CN112338906A - 一种服务机器人机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种服务机器人机械臂，包括依次连接的机械大臂和机械小臂；机械小臂的一端设置有支架，支架的上固接有转动连接于机械大臂内的转动轴，转动轴上固接有锥齿轮，机械大臂内固接有驱动轴，驱动轴的一端套设有锥齿环；驱动轴与锥齿轮之间设置有能够限定锥齿环在驱动轴上轴向相对位置从而使锥齿环啮合于锥齿轮的限位机构，驱动轴周面套设有扭簧二；驱动轴固接有推环，机械大臂内设置有驱动驱动轴转动的驱动机构以及能够推动锥齿环复位的复位机构。本申请实现了机械臂碰撞到物体时的缓冲，并避免电子感知元件损坏，导致机械臂碰撞到物体无法停止，保护机械臂的效果。

Description

一种服务机器人机械臂

技术领域

本申请涉及的机器人的领域，尤其是涉及一种服务机器人机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在服务业领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

随着机器人的不断发展和广泛应用，机器人与人在相同环境中接触的机会越来越多，它不可避免地会与其他设备或人发生接触性碰撞而造成对设备或对人体的伤害，所以它必须要有一定的灵活性和适应性来产生一些顺应性响应，以此来减少人类在碰撞中所受到的伤害。

针对上述中的相关技术，发明人认为大多数的研究都集中于阻抗控制领域，利用力量、扭矩传感器等感知元件进行反馈控制，但是电子元件容易损坏，不能够对外界进行及时反映。

发明内容

为了实现机械臂碰撞到物体时的缓冲，并避免电子感知元件损坏导致机械臂碰撞到物体无法停止，损坏机械臂的问题。本申请提供一种服务机器人机械臂，采用如下技术方案：

一种服务机器人机械臂包括依次连接的机械大臂和机械小臂；

所述机械小臂靠近机械大臂的一端设置有支架，所述支架的上固接有延伸至机械大臂内且转动连接于机械大臂内的转动轴，所述转动轴的轴线方向垂直于机械小臂的长度方向，所述转动轴上固接有锥齿轮，所述机械大臂内固接有与机械大臂长度方向相同的驱动轴，所述驱动轴的一端套设有锥齿环；所述驱动轴与锥齿轮之间设置有能够限定锥齿环在驱动轴上轴向相对位置从而使锥齿环啮合于锥齿轮的限位机构，

所述驱动轴周面套设有一端固接于驱动轴且其另一端固接于锥齿环的扭簧二；

所述驱动轴延伸出锥齿环的上侧并固接有与驱动轴同轴线的推环，所述推环相对于锥齿环趋向与扭簧二的推力相反方向转动能够使锥齿环沿驱动轴滑移至脱离啮合锥齿轮；

所述机械大臂内设置有驱动驱动轴转动的驱动机构以及能够推动锥齿环复位的复位机构。

通过采用上述技术方案，常态下，驱动机构驱动驱动轴转动，带动锥齿环转动，从而带动锥齿轮转动转动轴转动，进而通过支架带动机械小臂相对于机械大臂转动，当机械小臂在转动过程成碰撞到物体时，由于驱动轴与锥齿环之间固接有扭簧二，因此，当机械小臂碰撞到障碍物的瞬间，机械小臂停止转动，从而使固定于机械小臂的活动轴停止转动，进而时锥齿轮与锥齿环停止转动，扭簧二压缩实现缓冲，当阻挡机械小臂的障碍物消失时，扭簧二复位，机械小臂继续随驱动轴同步转动；当机械小臂碰撞到障碍物导致机械小臂停止运动时，如障碍物一直存在，机械小臂保持静止，带动支架以及活动轴保持静止，锥齿轮与锥齿环保持啮合，因此锥齿环也保持静止，而驱动机构继续带动驱动轴转动，驱动轴带动推环转动，锥齿环保持静止，随推环转动，推环推动锥齿环趋向远离推环的方向沿驱动轴滑移，使锥齿环与驱动轴失去限位机构的限位，从而可以使锥齿环脱离与锥齿轮的啮合，机械小臂失去控制成为自由臂，而锥齿环也将通过扭簧二转动复位，避免损伤驱动机构或机械小臂碰触的障碍物，当障碍物消失后，通过复位机构推动锥齿环复位，重新通过限位机构完成推动环与驱动轴的限位，锥齿环将重新与锥齿轮啮合，机械小臂重新受控，实现运动。

可选的，所述推环的展开面呈首尾连接的两下侧倾斜设置的直角三角形，所述锥齿环上侧开设有能够插设推环的定位槽，所述定位槽的展开形状与推环的展开形状相同。

通过采用上述技术方案，常态下，推环与定位槽相互配合，推环容置于定位槽内，当驱动轴带动推环相对于锥齿环转动时，推环下端将逐渐推动定位槽的底面，从二使推环脱离定位槽，即锥齿环脱离锥齿轮的啮合。

可选的，所述限位机构包括开设于驱动轴的端部的多个容槽，所述容槽内均设置有浮动钢球，所述容槽内均固接有常态下能够将浮动钢球一侧推出容槽的推簧；所述锥齿环的内孔开设有能够插设浮动钢球的环槽，所述浮动钢球插设于环槽内能够使锥齿环啮合于锥齿轮。

通过采用上述技术方案，常态下，锥齿环的环槽与驱动轴的浮动钢球相互配合，能够实现锥齿环在驱动轴的轴向的定位，实现锥齿环啮合于锥齿轮，当锥齿环的环槽与驱动轴的浮动钢球脱离配合，锥齿环不再啮合于锥齿轮。

可选的，所述推动机构包括固接于机械大臂内的推动缸，所述推动缸伸缩杆的轴线方向垂直于驱动轴的轴线方向，所述推动缸的伸缩杆端部固接有上表面由靠近驱动轴一端至远离驱动轴一端倾斜向上设置的滑块，所述滑块上表面随伸缩杆的延伸能够抵接于锥齿环下侧并推动锥齿环啮合于锥齿轮。

通过采用上述技术方案，当锥齿环沿驱动轴滑移至脱离啮合锥齿轮后，障碍物消失后，推动缸带动伸缩杆延伸，能够带动推动滑块驱动驱动轴的方向运动，从而随滑块的滑移，滑块可以推动锥齿轮向上运动，直至锥齿轮与驱动轴通过限位机构适配，至此实现锥齿环的复位，锥齿环也重新啮合于锥齿轮。

可选的，所述机械大臂靠近机械小臂的一端转动连接有与机械大臂同轴线的旋转架，所述旋转架的转动轴线与机械大臂的轴线处于同一直线，所述转动轴转动连接于旋转架，所述驱动轴设置于旋转架内，所述机械大臂内设置有能够驱动旋转架转动的旋转机构。

通过采用上述技术方案，工作时，旋转机构带动旋转架转动，能够带动转动轴以机械大臂的轴线转动，从而带动机械小臂以机械大臂的轴线转动，满足不同的工作需求。

可选的，所述旋转架远离机械小臂的一端转动连接有与机械大臂同轴线设置的旋转轴，所述旋转轴上套设有一端固接于旋转轴且其另一端固接于旋转架的扭簧一，所述旋转机构能够驱动旋转轴转动。

通过采用上述技术方案，当旋转机构驱动旋转轴转动时，旋转轴能够带动机械小臂相对于机械大臂转动，当机械小臂碰撞到障碍物时，通过扭簧一，能够对机械小臂起到缓冲，减少机械小臂的损伤。

可选的，所述机械大臂的外侧以及机械小臂的外侧均可拆卸连接有防护罩，所述防护罩的相互靠近一端连接有套设于机械小臂与机械大臂连接部的弹性套。

通过采用上述技术方案，采用的防护罩能够对机械大臂与机械小臂进行保护，且采用的弹性套能够对机械大臂与机械小臂的连接部进行保护。

可选的，所述防护罩的相互靠近一侧均螺栓连接有固定环，所述弹性套的两端分别固接于两固定环。

通过采用上述技术方案，可以方便的实现弹性套的拆卸，方便更换。

可选的，所述防护罩内设置有能够螺栓连接于机械大臂或机械小臂的连接套，所述连接套与防护罩之间均匀固接有多根弹性连接杆。

通过采用上述技术方案，采用的弹性连杆能够连接防护罩与连接套，且采用的弹性连接杆，在防护罩受到碰撞时，能够起到缓冲作用，保护机械大臂和机械小臂。

可选的，所述旋转架的外侧与机械大臂之间固接有轴承。

通过采用上述技术方案，采用的轴承能够便于旋转架在机械大臂内的稳定转动，减少机械大臂与旋转架的摩擦力，提高机械小臂转动的稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.常态下，驱动机构驱动驱动轴转动，带动锥齿环转动，从而带动锥齿轮转动转动轴转动，进而通过支架带动机械小臂相对于机械大臂转动，当机械小臂在转动过程成碰撞到物体时，由于驱动轴与锥齿环之间固接有扭簧二，因此，当机械小臂碰撞到障碍物的瞬间，机械小臂停止转动，从而使固定于机械小臂的活动轴停止转动，进而时锥齿轮与锥齿环停止转动，扭簧二压缩实现缓冲，当阻挡机械小臂的障碍物消失时，扭簧二复位，机械小臂继续随驱动轴同步转动；当机械小臂碰撞到障碍物导致机械小臂停止运动时，如障碍物一直存在，机械小臂保持静止，带动支架以及活动轴保持静止，锥齿轮与锥齿环保持啮合，因此锥齿环也保持静止，而驱动机构继续带动驱动轴转动，驱动轴带动推环转动，锥齿环保持静止，随推环转动，推环推动锥齿环趋向远离推环的方向沿驱动轴滑移，使锥齿环与驱动轴失去限位机构的限位，从而可以使锥齿环脱离与锥齿轮的啮合，机械小臂失去控制成为自由臂，而锥齿环也将通过扭簧二转动复位，避免损伤驱动机构或机械小臂碰触的障碍物，当障碍物消失后，通过复位机构推动锥齿环复位，重新通过限位机构完成推动环与驱动轴的限位，锥齿环将重新与锥齿轮啮合，机械小臂重新受控，实现运动；

2.当锥齿环沿驱动轴滑移至脱离啮合锥齿轮后，障碍物消失后，推动缸带动伸缩杆延伸，能够带动推动滑块驱动驱动轴的方向运动，从而随滑块的滑移，滑块可以推动锥齿轮向上运动，直至锥齿轮与驱动轴通过限位机构适配，至此实现锥齿环的复位，锥齿环也重新啮合于锥齿轮；

3.当旋转机构驱动旋转轴转动时，旋转轴能够带动机械小臂相对于机械大臂转动，当机械小臂碰撞到障碍物时，通过扭簧一，能够对机械小臂起到缓冲，减少机械小臂的损伤。

附图说明

图1是本申请一种服务机器人机械臂的整体结构示意图。

图2是本申请一种服务机器人机械臂的防护罩结构的剖面示意图。

图3是本申请一种服务机器人机械臂的机械大臂的容槽结构的爆炸示意图。

图4是本申请一种服务机器人机械臂的锥齿环结构的剖面示意图。

图5是本申请一种服务机器人机械臂的驱动轴结构的示意图。

附图标记说明：1、机械大臂；11、容置槽；12、旋转架；121、旋转轴；122、扭簧一；13、伺服电机一；14、驱动轴；141、容槽；142、浮动钢球；143、推簧；144、推环；15、锥齿环；151、环槽；152、定位槽；16、扭簧二；17、伺服电机二；18、推动缸；181、滑块；2、机械小臂；21、支架；211、转动轴；212、锥齿轮；3、机械手；4、防护罩；41、连接套；42、弹性连接杆；5、弹性套；51、固定环。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种服务机器人机械臂。

实施例一：参照图1，一种服务机器人机械臂，包括依次连接的机械大臂1、机械小臂2以及机械手3。

参照图1和图2，机械大臂1的外侧以及机械小臂2的外侧均套设有防护罩4，防护罩4均设置有连接套41，连接套41与防护罩4之间均固接有多根弹性连接杆42，防护套能够螺栓连接于机械大臂1或机械小臂2外周面，采用的弹性连杆能够连接防护罩4与连接套41，且采用的弹性连接杆42，在防护罩4受到碰撞时，能够起到缓冲作用，保护机械大臂1和机械小臂2。

机械大臂1与机械小臂2的两防护罩4的相互靠近一端设置有弹性套5，弹性套5套设于机械小臂2与机械大臂1连接部，弹性套5的两端均固接有固定环51，两固定环51分别螺栓连接于两防护罩4。采用的弹性套5能够对机械大臂1与机械小臂2的连接部进行保护且在弹性套5损坏后可以实现弹性套5的拆卸，方便更换。

参照图3，机械大臂1靠近机械小臂2的一端开设有与机械大臂1同轴线的容置槽11，容置槽11内设置有与机械大臂1同轴线设置的旋转架12，旋转架12的外侧与容置槽11内壁之间固接有轴承，从而实现旋转架12相对于机械大臂1转动。

旋转架12远离机械小臂2的一端轴线位置处转动连接有旋转轴121，旋转轴121上套设有扭簧一122，扭簧一122的一端固接于旋转轴121，且扭簧一122的另一端固接于旋转架12，机械大臂1内设置有能够驱动旋转轴121转动的旋转机构，旋转机构包括固接于容置槽11内的伺服电机一13，伺服电机一13的输出轴与旋转轴121的轴线处于同一直线，且伺服电机一13的输出轴固接于旋转轴121。工作时，伺服电机一13带动旋转架12转动，能够带动转动轴211以机械大臂1的轴线转动，且当旋转架12转动过程中受阻时，通过扭簧一122能够对旋转架12起到缓冲，避免损伤伺服电机一13。

参照图3和图4，机械小臂2靠近机械大臂1的一端设置有支架21，支架21的上固接有延伸至机械大臂1容置槽11内的转动轴211，转动轴211的轴线方向垂直于机械小臂2的长度方向，且转动轴211的两端转动连接于旋转架12，转动轴211的中部固接有锥齿轮212，锥齿轮212与转动轴211同轴线设置，旋转架12内转动连接有驱动轴14，驱动轴14的轴线方向与机械大臂1的轴线方向相同，即驱动轴14的轴线方向垂直于转动轴211的轴线方向，驱动轴14靠近锥齿轮212的一端套设有锥齿环15，驱动轴14与锥齿轮212之间设置有能够限定锥齿环15在驱动轴14上轴向相对位置的限位机构，限位机构能够使锥齿环15啮合于锥齿轮212。驱动轴14的周面套设有扭簧二16，扭簧二16的一端固接于驱动轴14且其另一端固接于锥齿环15。旋转架12内设置有能够驱动锥齿环15转动的驱动机构，驱动机构包括固接于旋转架12的伺服电机二17，伺服电机二17的输出轴朝向驱动轴14并固接于驱动轴14。

工作时，伺服电机二17的输出轴转动带动驱动轴14转动，能够通过扭簧的作用带动锥齿环15转动，从而可以带动锥齿轮212转动，进而带动转动轴211转动，实现了通过支架21带动机械小臂2进行转动。

限位机构包括开设于驱动轴14端部周面的多个容槽141，容槽141内均设置有浮动钢球142，容槽141内底面与浮动钢球142之前均固接有推簧143，常态下，推簧143能够将浮动钢球142一侧推出容槽141外；锥齿环15的内孔开设有环槽151，随锥齿环15沿驱动轴14的轴线方向滑移，能够使浮动钢球142插设于锥齿环15的环槽151内，且浮动钢球142插设于环槽151内能够使锥齿环15啮合于锥齿轮212。

推动锥齿环15沿驱动轴14的轴线方向滑移过程中，当锥齿环15抵接于浮动钢球142时，锥齿环15将会压制浮动钢球142趋向容槽141的方向回缩，此时推簧143受压缩，回缩至容槽141内，实现锥齿环15的继续滑移，当锥齿环15随滑移，使锥齿环15的环槽151位于浮动钢球142的位置时，推簧143推定浮动钢球142插设于环槽151内完成实现适配，此时即可实现锥齿环15在驱动轴14的轴向的定位，保证锥齿环15啮合于锥齿轮212，当推动锥齿环15重新沿驱动轴14的轴线方向滑移至锥齿环15的环槽151与驱动轴14的浮动钢球142脱离配合，锥齿环15将不再啮合于锥齿轮212。

驱动轴14延伸出锥齿环15的上侧并固接有与驱动轴14同轴线的推环144(参照图5)，推环144的展开面呈首尾连接的两下侧倾斜设置的直角三角形，锥齿环15上侧开设有能够插设推环144的定位槽152，定位槽152的展开形状与推环144的展开形状相同。推环144相对于锥齿环15趋向与扭簧二16的推力相反方向转动能够使锥齿环15沿驱动轴14滑移至脱离啮合锥齿轮212。常态下，推环144与定位槽152相互配合，推环144容置于定位槽152内，当驱动轴14带动推环144相对于锥齿环15转动时，推环144下端将逐渐推动定位槽152的底面，从二使推环144脱离定位槽152，即锥齿环15脱离锥齿轮212的啮合。

推动机构包括固接于旋转架12的推动缸18，推动缸18伸缩杆的轴线方向垂直于驱动轴14的轴线方向并朝向驱动轴14，推动缸18的伸缩杆端部固接有滑块181，滑块181的上表面由靠近驱动轴14一端至远离驱动轴14一端倾斜向上设置，滑块181趋向驱动轴14的方向运动，能够使滑块181的上侧逐渐抵接于锥齿环15下侧并推动锥齿环15沿驱动轴14方向滑移至啮合于锥齿轮212。

当锥齿环15沿驱动轴14滑移至脱离啮合锥齿轮212后，障碍物消失后，推动缸18带动伸缩杆延伸，能够带动推动滑块181驱动驱动轴14的方向运动，从而随滑块181的滑移，滑块181可以推动锥齿轮212向上运动，直至锥齿轮212与驱动轴14通过限位机构适配，至此实现锥齿环15的复位，锥齿环15也重新啮合于锥齿轮212。

本申请实施例一种服务机器人机械臂的实施原理为：常态下，驱动机构驱动驱动轴14转动，带动锥齿环15转动，从而带动锥齿轮212转动转动轴211转动，进而通过支架21带动机械小臂2相对于机械大臂1转动，当机械小臂2在转动过程成碰撞到物体时，由于驱动轴14与锥齿环15之间固接有扭簧二16，因此，当机械小臂2碰撞到障碍物的瞬间，机械小臂2停止转动，从而使固定于机械小臂2的活动轴停止转动，进而时锥齿轮212与锥齿环15停止转动，扭簧二16压缩实现缓冲，当阻挡机械小臂2的障碍物消失时，扭簧二16复位，机械小臂2继续随驱动轴14同步转动；当机械小臂2碰撞到障碍物导致机械小臂2停止运动时，如障碍物一直存在，机械小臂2保持静止，带动支架21以及活动轴保持静止，锥齿轮212与锥齿环15保持啮合，因此锥齿环15也保持静止，而驱动机构继续带动驱动轴14转动，驱动轴14带动推环144转动，锥齿环15保持静止，随推环144转动，推环144推动锥齿环15趋向远离推环144的方向沿驱动轴14滑移，使锥齿环15与驱动轴14失去限位机构的限位，从而可以使锥齿环15脱离与锥齿轮212的啮合，机械小臂2失去控制成为自由臂，而锥齿环15也将通过扭簧二16转动复位，避免损伤驱动机构或机械小臂2碰触的障碍物，当障碍物消失后，通过复位机构推动锥齿环15复位，重新通过限位机构完成推动环与驱动轴14的限位，锥齿环15将重新与锥齿轮212啮合，机械小臂2重新受控，实现运动。

实施例二：一种服务机器人机械臂，与实施例一的不同之处在于：机械手3包括机械手掌以及机械手指，机械手掌与机械小臂连接，机械手掌对应连接有一手掌驱动单元，手掌驱动单元通过手掌联动件带动机械手掌进行翻转，用于模拟人手手掌的上下翻转动作；机械手指包括依次排列在机械手掌上的五个手指单元，包括依次排列设置在所述机械手掌上的大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元及小拇指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；驱动单元可以采用舵机、微型电机等驱动装置。

手指单元包括第一指节、第二指节及第三指节；其中，第一指节通过第一指节连接结构与第二指节转动连接；第二指节通过第二指节连接结构与第三指节转动连接；第三指节通过指根连接结构与所述手掌结构转动连接，其中，手指驱动单元通过冠锥齿轮组件与指根连接结构连接，在手指驱动单元的带动下带动第三指节相对于机械手掌结构进行转动。冠锥齿轮转动以带动第三指节相对于机械手掌结构转动；第三指节动作，带动第二指节连接结构动作，从而带动第二指节相对于第三指节转动；第二指节动作，带动第一指节连接结构动作，从而带动第一指节相对于第二指节转动；由此，实现手指单元的弯曲和伸展动作；各个指节联动，传动效率高、弯曲动作灵敏。

机械手3还可以设置有控制部分，控制部分可以包括用于控制机械手3活动的控制器以及用于检测物体的视觉传感器、测距传感器和触感传感器，机械手掌还可以设置视觉传感器，视觉传感器利用红外线通过非接触的方式检测物体的视觉特征信息并反馈给机械手3的控制器。比如将物品的颜色进行分类挑拣；机械手指的指尖部位可以设置测距传离感器和触觉传感器；测距传感器用于将检测物体的距离信息并反馈给机械手3的控制器，用于检测物体距离机械手3有多远，是否到达工作区域，当检测到物体到达时将检测信号送往机械手3的控制器，再由机械手3的控制器控制机械手臂进行操作；触觉传感器用于检测指尖部位表面的压力值并反馈给控制器，触觉传感器可以检测机械手3抓取时承载力的大小，传感器可为电阻应变式力传感器，可以同时检测X、Y、Z三个方向上的力，可以有效地调整手指、手臂的位置，以合适的力度抓起物体。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种服务机器人机械臂，包括依次连接的机械大臂(1)和机械小臂(2)；

其特征在于：所述机械小臂(2)靠近机械大臂(1)的一端设置有支架(21)，所述支架(21)的上固接有延伸至机械大臂(1)内且转动连接于机械大臂(1)内的转动轴(211)，所述转动轴(211)的轴线方向垂直于机械小臂(2)的长度方向，所述转动轴(211)上固接有锥齿轮(212)，所述机械大臂(1)内固接有与机械大臂(1)长度方向相同的驱动轴(14)，所述驱动轴(14)的一端套设有锥齿环(15)；所述驱动轴(14)与锥齿轮(212)之间设置有能够限定锥齿环(15)在驱动轴(14)上轴向相对位置从而使锥齿环(15)啮合于锥齿轮(212)的限位机构，

所述驱动轴(14)周面套设有一端固接于驱动轴(14)且其另一端固接于锥齿环(15)的扭簧二(16)；

所述驱动轴(14)延伸出锥齿环(15)的上侧并固接有与驱动轴(14)同轴线的推环(144)，所述推环(144)相对于锥齿环(15)趋向与扭簧二(16)的推力相反方向转动能够使锥齿环(15)沿驱动轴(14)滑移至脱离啮合锥齿轮(212)；

所述机械大臂(1)内设置有驱动驱动轴(14)转动的驱动机构以及能够推动锥齿环(15)复位的复位机构。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述推环(144)的展开面呈首尾连接的两下侧倾斜设置的直角三角形，所述锥齿环(15)上侧开设有能够插设推环(144)的定位槽(152)，所述定位槽(152)的展开形状与推环(144)的展开形状相同。

3.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述限位机构包括开设于驱动轴(14)的端部的多个容槽(141)，所述容槽(141)内均设置有浮动钢球(142)，所述容槽(141)内均固接有常态下能够将浮动钢球(142)一侧推出容槽(141)的推簧(143)；所述锥齿环(15)的内孔开设有能够插设浮动钢球(142)的环槽(151)，所述浮动钢球(142)插设于环槽(151)内能够使锥齿环(15)啮合于锥齿轮(212)。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述推动机构包括固接于机械大臂(1)内的推动缸(18)，所述推动缸(18)伸缩杆的轴线方向垂直于驱动轴(14)的轴线方向，所述推动缸(18)的伸缩杆端部固接有上表面由靠近驱动轴(14)一端至远离驱动轴(14)一端倾斜向上设置的滑块(181)，所述滑块(181)上表面随伸缩杆的延伸能够抵接于锥齿环(15)下侧并推动锥齿环(15)啮合于锥齿轮(212)。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述机械大臂(1)靠近机械小臂(2)的一端转动连接有与机械大臂(1)同轴线的旋转架(12)，所述旋转架(12)的转动轴(211)线与机械大臂(1)的轴线处于同一直线，所述转动轴(211)转动连接于旋转架(12)，所述驱动轴(14)设置于旋转架(12)内，所述机械大臂(1)内设置有能够驱动旋转架(12)转动的旋转机构。

6.根据权利要求5所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述旋转架(12)远离机械小臂(2)的一端转动连接有与机械大臂(1)同轴线设置的旋转轴(121)，所述旋转轴(121)上套设有一端固接于旋转轴(121)且其另一端固接于旋转架(12)的扭簧一(122)，所述旋转机构能够驱动旋转轴(121)转动。

7.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述机械大臂(1)的外侧以及机械小臂(2)的外侧均可拆卸连接有防护罩(4)，所述防护罩(4)的相互靠近一端连接有套设于机械小臂(2)与机械大臂(1)连接部的弹性套(5)。

8.根据权利要求7所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述防护罩(4)的相互靠近一侧均螺栓连接有固定环(51)，所述弹性套(5)的两端分别固接于两固定环(51)。

9.根据权利要求7所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述防护罩(4)内设置有能够螺栓连接于机械大臂(1)或机械小臂(2)的连接套(41)，所述连接套(41)与防护罩(4)之间均匀固接有多根弹性连接杆(42)。

10.根据权利要求5所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述旋转架(12)的外侧与机械大臂(1)之间固接有轴承。

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