CN114474059A - 装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人，该方法包括：在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。本公开能够有效提升对玻璃基板的装载效率和质量。

Description

装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，具体地，涉及一种装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人。

背景技术

在玻璃基板包装工艺中，需要通过装载机器人将玻璃基板和间隔纸逐个放置到包装架上码垛，在码垛后将多个玻璃基板进行整体包装。

然而，在装载过程中，为了保证玻璃基板的装载质量，需要根据玻璃基板的装载状态对装载机器人装载的步进量进行实时调整。目前对装载机器人步进量的调整，主要是通过人工观察玻璃基板的装载状况，根据观察到的装载状况再对装载机器人步进量进行调整，这种人工调节的方式，不仅降低了装载效率，也无法保证装载质量，若装载机器人步进量调整不及时，则会导致严重的质量事故隐患，进而无法保证玻璃基板的包装质量。

发明内容

本公开的目的是提供一种装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人，以提高装载机器人的装载效率和质量。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种装载机器人的控制方法，包括：

在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；

若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；

将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。

可选地，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，包括：

若所述装载次数达到第一次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第一次数阈值对应的第一步进量作为目标步进量；

若所述装载次数达到第二次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第二次数阈值对应的第二步进量作为目标步进量，其中，所述第二次数阈值大于所述第一次数阈值，所述第二步进量大于所述第一步进量。

可选地，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，还包括：

若所述装载次数达到第三次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第三次数阈值对应的第三步进量作为目标步进量，其中，所述第三步进量与所述第二步进量的差值等于所述第二步进量与所述第一步进量的差值，所述第三次数阈值与所述第二次数阈值的差值等于所述第二次数阈值与所述第一次数阈值的差值。

可选地，所述装载机器人包括吸盘式机械臂和传感器，所述吸盘式机械臂包括吸盘和吸盘柱，所述检测所述装载机器人的装载次数，包括：

在所述装载机器人处于抓取状态下，通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，其中，所述吸盘柱在所述吸盘中的负压大于负压阈值时处于伸长状态，在所述吸盘中的负压小于或等于所述负压阈值时处于收缩状态；

将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数。

可选地，所述将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数，包括：

将所述吸盘柱处于伸长状态且所述吸盘柱的伸长量大于预设伸长量的次数确定为所述装载次数。

可选地，可选地，所述吸盘的数量为多个、所述吸盘柱的数量为多个，多个所述吸盘和多个所述吸盘柱一一对应，所述通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，包括：

若通过所述传感器检测到多个所述吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱的数量大于或等于指定数量，则确定所述吸盘柱处于伸长状态。

可选地，在所述将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载之后，还包括：

通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸长量；

若所述伸长量处于预设伸长范围内，则返回执行所述检测所述装载机器人的装载次数的操作。

本公开实施例的第二方面提供一种装载机器人的控制装置，该装置包括：

装载次数检测模块，用于在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；

目标步进量确定模块，用于若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；

装载控制模块，用于将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载。

本公开实施例的第三方面提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面提供一种装载机器人，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，具体通过在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；并在所述装载次数满足预设次数条件的情况下，根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；最后将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。这样，装载机器人就能够在没有工作人员参与的情况下自动、及时地根据装载次数调整步进量，避免了在装载玻璃基板的过程中，因步进量的调整不及时，而导致装载机器人使玻璃基板之间出现挤压、碰撞、损坏等情况，另外，在这种控制方式中，不需要经过复杂的数据处理，减少了转载机器人的动作延迟，使得步进量的调整更加及时，从而提升了装载效率和装载质量。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的装载机器人的控制方法的应用环境示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的吸盘组件的安装示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制方法的流程图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在光电显示用玻璃基板加工过程中，光电显示用玻璃基板在经过划线、掰断、研磨、清洗、检验等工序后，来到最后的包装工序，经过包装后发往用户。在包装工序，为了保证光电显示用玻璃基板的装载质量，需要根据光电显示用玻璃基板的装载状态对装载机器人装载的步进量进行实时调整。

在相关技术中，对装载机器人步进量的调整，主要是通过人工观察光电显示用玻璃基板的装载状况，根据观察到的装载状况再对装载机器人步进量进行调整，这不仅降低了装载效率，也无法做到装载机器人步进量调整的量化，无法保证装载质量的一致性，若装载机器人步进量调整不及时，则会导致严重的质量事故隐患，无法保证装载包装质量。

另外，如果通过多种高精度传感器对装载自机器人的装载情况进行检测，并根据检测数据来控制装载机器人的步进量，不仅会大幅度增加装载成本，而且由于需要对各种传感器的数据进行复杂的处理，导致装载机器人的动作会因为时间延迟而无法及时调整步进量，例如装载机器人在根据检测数据得到当前控制指令的过程中，已经根据上次控制指令执行了动作，从而无法保证装载质量。

针对上述问题，本公开提供一种装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人，能够有效提升对玻璃基板的装载效率和质量。

下面对本公开实施例提供的装载机器人的控制方法的应用环境进行说明，如图1所示，该应用环境可以包括装载机器人10和包装架30。装载机器人10可以抓取玻璃基板20在包装架30上进行装载以及包装。其中，装载机器人10可以包括吸盘121式机械臂，该机械臂的一端设置吸盘安装座11，该吸盘安装座11上设置有一个或多个吸盘组件12。另外，该装载机器人10还包括控制器(图中未示出)、交互装置(图中未示出)、显示装置(图中未示出)、传感器124等。控制器可以对机械臂的动作进行控制，交互装置可以接收用户的指令，显示装置可以实时显示装载机器人10的装载状态，传感器124用于检测装载机器人10的装载状态。可选地，交互装置可以包括触控屏、按键等等。

如图2所示，吸盘组件12可以包括吸盘121和吸盘柱122，吸盘121可以安装在吸盘安装座11的一侧，吸盘柱122安装在吸盘安装座11的另一侧，吸盘121与其对应的吸盘柱122连接，当吸盘121中的压缩量增大时，吸盘柱122会处于伸长状态，当吸盘121中的压缩量减小时，吸盘柱122会处于收缩状态。可选地，如图2所示，吸盘组件12还包括固定支架122，固定支架122设置在与吸盘柱122同侧，且位于吸盘柱122的周围，固定支架122用于对传感器124进行固定，传感器124则用于对吸盘柱122的伸缩状态进行检测，可选地，传感器124可以为接近传感器等。

图3是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制方法的流程图，如图3所示，该装载机器人的控制方法用于如图1所示的装载机器人中，具体可以应用于装载机器人的控制器，包括以下步骤：

110、在上述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测上述装载机器人的装载次数。

在一些实施方式中，装载机器人在将多个玻璃基板逐个装载到包装架的过程中，可以通过其传感器实时检测装载次数。示例性地，传感器可以检测装载玻璃基板的数量，传感器将检测到的数量上传至控制器后，控制器可以将玻璃基板的数量作为装载次数，其中，该传感器可以为摄像头。可选地，控制器还可以记录装载机器人的机械臂的装载动作的次数，并将该装载动作的次数作为装载次数。

120、若上述装载次数满足预设次数条件，则根据上述装载次数确定上述装载机器人的目标步进量。

可以理解的是，装载机器人可以通过控制步进量来控制放置玻璃基板的高度，例如，已放置在包装架上的玻璃基板1距离地面的高度为h1，如果装载机器人当前使用的步进量只能将玻璃基板2移动至h2的高度，如果h2小于h1，则会无法将玻璃基板2堆叠到玻璃基板1上，此时就需要调整装载机器人的步进量，以提高装载机器人抓取玻璃基板可移动到的高度。其中，装载机器人的步进量与装载机器人抓取玻璃基板可移动到的高度正相关。

在一些实施方式中，预设次数条件可以是用户预先通过装载机器人的交互装置设定好的，比如次数阈值，可选地，次数阈值可以为多个，多个次数阈值中的每个次数阈值可以预先对应一个步进量，当装载次数达到次数阈值后，控制器可以将该次数阈值对应的步进量调节确定为目标步进量。例如，用户设定的次数阈值包括第一次数阈值(如5)、第二次数阈值(如8)，第一次数阈值对应的步进量为步进量a，第一次数阈值对应的步进量为步进量b，当加载次数达到5次时，则将步进量a确定为目标步进量；当加载次数达到8次时，则将步进量b确定为目标步进量。

可选地，次数阈值和步进量可以是根据历史装载数据确定的，例如，在历史装载数据中，通常装载机器人在以步进量a的状态下最多能够装载8次，如果超过8次而不改变步进量的话，则容易对装载的玻璃基板造成碰撞、挤压、损坏等情况，因此，可以将8次设置为步进量a的次数阈值。

可选地，用户还可以通过交互装置设定装载机器人的步进量，显示装置可以实时显示装载机器人的当前步进量和当前装载次数。

130、将上述装载机器人的步进量调整为上述目标步进量后，对上述玻璃基板进行装载。

在一些实施方式中，装载机器人可以将当前的步进量调整为目标步进量，在调整过后对玻璃基板继续进行装载。

可见，在本实施例中，在装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测装载机器人的装载次数；并在装载次数满足预设次数条件的情况下，根据装载次数确定装载机器人的目标步进量；最后将装载机器人的步进量调整为目标步进量后，对玻璃基板进行装载。这样，装载机器人就能够在没有工作人员参与的情况下自动、及时地根据装载次数调整步进量，避免了在装载玻璃基板的过程中，因步进量的调整不及时，而导致装载机器人使玻璃基板之间出现挤压、损坏等情况。另外，在这种控制方式中，只需要获得装载机器人的加载次数即可，不需要加设各种复杂的传感，也不需要经过复杂的数据处理，降低了控制成本，也减少了转载机器人的动作延迟，使得步进量的调整更加及时，从而提升了装载效率和装载质量。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制方法的流程图，如图4所示，该装载机器人的控制方法用于如图1所示的装载机器人中，包括以下步骤：

210、在上述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测上述装载机器人的装载次数。

其中，步骤210的具体实施方式可以参考步骤110，故不在此赘述。

在一些实施方式中，步骤210的具体实施方式可以包括：

211、在上述装载机器人处于抓取状态下，通过上述传感器检测上述吸盘柱的伸缩状态，其中，上述吸盘柱在上述吸盘中的负压大于负压阈值时处于伸长状态，在上述吸盘中的负压小于或等于上述负压阈值时处于收缩状态。

示例性地，例如传感器可以为红外传感器，红外传感器可以设置在固定支架的指定位置，并检测红外传感器是否被吸盘柱遮挡，由于吸盘柱处于伸长状态下，会将红外传感器遮挡，所以红外传感器可以将被遮挡的信息上传至控制器，控制器可以据此确定吸盘柱处于伸长状态。当红外传感器没有检测到被吸盘柱遮挡时，则控制器可以确定吸盘柱处于收缩状态。

可以理解的是，在装载机器人处于抓取状态下(即机械臂通过吸盘吸附玻璃基板)时，吸盘中的负压处于正常值，此时吸盘柱的伸长量也处于正常伸长量，当装载机器人当前抓取的玻璃基板接触到已经装载好的玻璃基板时，两块玻璃基板会出现轻微的碰撞，从而导致吸盘中的负压大于正常值，也使得吸盘柱的伸长量也大于正常伸长量，而吸盘柱的伸长量大于正常伸长量时，红外传感器刚好可以被遮挡，从而判定吸盘柱处于伸长状态。

作为一种方式，上述吸盘的数量为多个、上述吸盘柱的数量为多个，多个上述吸盘和多个上述吸盘柱一一对应，步骤212的具体实施方式可以包括：

若通过上述传感器检测到多个上述吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱的数量大于或等于指定数量，则确定上述吸盘柱处于伸长状态。

示例性地，例如吸盘柱的数量为10个，指定数量为7，如果传感器检测到10个吸盘柱中有8个吸盘柱处于伸长状态，则可以确定吸盘柱处于伸长状态。如果检测到只有5个吸盘柱处于伸长状态，则可以确定吸盘柱不处于伸长状态。

考虑到两个玻璃基板大面积接触时，分布在不同位置上的吸盘柱的伸缩状态通常是一致的，在本实施方式中，通过若通过上述传感器检测到多个上述吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱的数量大于或等于指定数量，则确定上述吸盘柱处于伸长状态，能够更准确地确定吸盘柱是否处于伸长状态。

212、将上述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为上述装载次数。

沿用上述示例，当吸盘柱处于一次伸长状态，表明装载时玻璃基板之间发生了一次接触，即完成一次装载，因此可以将吸盘柱处于伸长状态的次数确定为装载次数。

作为一种方式，步骤212的具体实施方式可以包括：将上述吸盘柱处于伸长状态且上述吸盘柱的伸长量大于预设伸长量的次数确定为上述装载次数。

示例性地，例如，传感器还可以检测吸盘柱的伸长量，如果传感器检测到吸盘柱当前处于伸长状态且吸盘柱的当前伸长量d大于预设伸长量L，则可以将装载机器人装载玻璃基板的本次动作确定为有效装载，并将装载次数增加1。如果传感器检测到伸长量d不超过预设伸长量L，则可以确定装载机器人装载玻璃基板的本次动作为无效装载，本次装载动作将不记录进装载次数。其中，检测吸盘柱的伸长量的传感器可以为距离传感器。

考虑到吸盘柱的伸长量可能在会因外界环境(如温度等)的影响出现误差，在本实施方式中，通过将上述吸盘柱处于伸长状态且上述吸盘柱的伸长量大于预设伸长量的次数确定为上述装载次数，从而避免了因外界环境影响导致吸盘柱的伸长量增大而造成的误差，保证了获取的装载次数的准确性。

作为另一种方式，步骤212的具体实施方式可以包括：

将上述吸盘柱处于伸长状态且上述吸盘柱的处于伸长状态到的持续时长大于或等于指定时长的次数确定为装载次数。

示例性地，例如指定时长为0.5s，当吸盘柱进入伸长状态后开始计时，如果计时结果大于0.5s，则可以确定装载次数加1。

考虑到机械臂在抓取玻璃基板移动的过程中，吸盘中的负压可能会出现波动，当波动太大时会导致吸盘柱在一瞬间处于伸长状态，在本实施方式中，通过将上述吸盘柱处于伸长状态且上述吸盘柱的处于伸长状态到的持续时长大于或等于指定时长的次数确定为装载次数，从而可以避免因吸盘中的负压波动而导致吸盘柱的伸长状态的误判情况，保证了获取的装载次数的准确性。

作为有一种实施方式，可以同时检测吸盘柱的伸长量是否大于预设伸长量、吸盘柱处于伸长状态的持续时长是否大于指定时长，多个吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱是否大于或等于指定数量，若上述条件均满足，则可以确定装载次数加1。

220、若上述装载次数达到第一次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与上述第一次数阈值对应的第一步进量作为目标步进量。

示例性地，例如，多个预设的步进量和多个次数阈值之间的对应关系可以如表1所示：

表1

次数阈值	步进量
		第一次数阈值	步进量b1
第二次数阈值	步进量b2
		第三次数阈值	步进量b3
…	…

其中，第三次数阈值＞第二次数阈值＞第一次数阈值，步进量b3＞步进量b2＞步进量b1。

当装载次数达到第一次数阈值时，可以根据表1确定与第一次数阈值对应的第一步进量为步进量b1，并将步进量b1确定为目标步进量。

230、若上述装载次数达到第二次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与上述第二次数阈值对应的第二步进量作为目标步进量，其中，上述第二次数阈值大于上述第一次数阈值，上述第二步进量大于上述第一步进量。

沿用上述示例，当装载次数达到第二次数阈值(如20次)时，则可以根据表1确定与第二次数阈值对应的第二步进量为步进量b2，并将步进量b2确定为目标步进量。其中，步进量b2与步进量b1之间差值可以为指定差值(如0.05mm)。在实际应用中，当装载机器人检测到装载次数为20次时，控制器可以发送命令信号对装载机器人步进量进行自动调整，使装载机器人的步进量自动增加0.05mm。

在一些实施方式中，若上述装载次数达到第三次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与上述第三次数阈值对应的第三步进量作为目标步进量，其中，上述第三步进量与上述第二步进量的差值等于上述第二步进量与上述第一步进量的差值，上述第三次数阈值与上述第二次数阈值的差值等于上述第二次数阈值与上述第一次数阈值的差值。

沿用上述示例，例如第一次数阈值为10次，第二次数阈值为20次，第三次数阈值为30次，在以实际应用中，当装载机器人检测导装载次数为30次时，控制器可以控制装载机器人的步进量在当前的步进量基础上增加0.05mm。以此类推，装载机器人可以在每经过指定装载次数T，将其步进量自动增加0.05mm。

在一些实施方式中，如果装载机器人的最大装载次数为N，如果最大装载次数N减去当前装载次数n小于指定装载次数T，则可以根据最大装载次数N与当前装载次数n的差值确定步进量，示例性地，例如，步进量可以为(N-n)/T*0.05mm。

可选地，在表1中每两个相邻的次数阈值之间的差值可以相同也可以不同，每两个相邻的次数阈值对应的步进量可以相同也可以不同，在此不做限定。

240、将上述装载机器人的步进量调整为上述目标步进量后，对上述玻璃基板进行装载。

其中，步骤240的具体实施方式可以参考步骤130，故不在此赘述。

在一些实施方式中，在步骤240之后，该方法还包括：

通过上述传感器检测上述吸盘柱的伸长量；若上述伸长量处于预设伸长范围内，则返回执行上述检测上述装载机器人的装载次数的操作。

示例性地，例如预设伸长范围为大于或等于L1，且小于或等于L2，在装载机器人每完成一次对玻璃基板的装载但吸盘还未脱离玻璃基板时，通过传感器检测吸盘柱的伸长量d，如果伸长量d大于或等于L1，且小于或等于L2，则可以重新执行步骤210至步骤240的操作，直到伸长量d不在预设伸长范围内或者当前装载次数达到装载机器人的最大装载次数。

在本实施方式中，通过述传感器检测上述吸盘柱的伸长量；若上述伸长量处于预设伸长范围内，则返回执行上述检测上述装载机器人的装载次数的操作，从而能够使整个装载过程中，吸盘柱的压缩量始终在一定范围内，从而保证装载质量的一致性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制装置的框图。参照图6，该装置300包括：装载次数检测模块310、目标步进量确定模块320以及装载控制模块330。其中：

装载次数检测模块310，用于在上述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测上述装载机器人的装载次数。

目标步进量确定模块320，用于若上述装载次数满足预设次数条件，则根据上述装载次数确定上述装载机器人的目标步进量。

装载控制模块330，用于将上述装载机器人的步进量调整为上述目标步进量后，对玻璃基板进行装载。

在一些实施方式中，上述目标步进量确定模块320，包括：

第一确定子模块，用于若上述装载次数达到第一次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与上述第一次数阈值对应的第一步进量作为目标步进量。

第二确定子模块，用于若上述装载次数达到第二次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与上述第二次数阈值对应的第二步进量作为目标步进量，其中，上述第二次数阈值大于上述第一次数阈值，上述第二步进量大于上述第一步进量。

在一些实施方式中，上述目标步进量确定模块320，还包括：

第二确定子模块，用于若上述装载次数达到第三次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与上述第三次数阈值对应的第三步进量作为目标步进量，其中，上述第三步进量与上述第二步进量的差值等于上述第二步进量与上述第一步进量的差值，上述第三次数阈值与上述第二次数阈值的差值等于上述第二次数阈值与上述第一次数阈值的差值。

在一些实施方式中，上述装载机器人包括吸盘式机械臂和传感器，上述吸盘式机械臂包括吸盘和吸盘柱，上述装载次数检测模块310，包括：

状态检测子模块，用于在上述装载机器人处于抓取状态下，通过上述传感器检测上述吸盘柱的伸缩状态，其中，上述吸盘柱在上述吸盘中的负压大于负压阈值时处于伸长状态，在上述吸盘中的负压小于或等于上述负压阈值时处于收缩状态。

装载次数确定子模块，用于将上述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为上述装载次数。

在一些实施方式中，装载次数检测模块310，还用于将上述吸盘柱处于伸长状态且上述吸盘柱的伸长量大于预设伸长量的次数确定为上述装载次数。

在一些实施方式中，上述吸盘的数量为多个、上述吸盘柱的数量为多个，多个上述吸盘和多个上述吸盘柱一一对应，状态检测子模块，用于若通过上述传感器检测到多个上述吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱的数量大于或等于指定数量，则确定上述吸盘柱处于伸长状态。

在一些实施方式中，该装置还包括，还包括：

伸长量检测模块，用于通过上述传感器检测上述吸盘柱的伸长量。

返回模块，用于若上述伸长量处于预设伸长范围内，则返回执行上述检测上述装载机器人的装载次数的操作。

图6是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人700的框图。如图6所示，该装载机器人700可以包括：处理器701，存储器702。该装载机器人700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该装载机器人700的整体操作，以完成上述的装置机器人的控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该装载机器人700的操作，这些数据例如可以包括用于在该装载机器人700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该装载机器人700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，装载机器人700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的装置机器人的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的装置机器人的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由装载机器人700的处理器701执行以完成上述的装置机器人的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的装置机器人的控制方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种装载机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；

若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；

将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，包括：

若所述装载次数达到第一次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第一次数阈值对应的第一步进量作为目标步进量；

若所述装载次数达到第二次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第二次数阈值对应的第二步进量作为目标步进量，其中，所述第二次数阈值大于所述第一次数阈值，所述第二步进量大于所述第一步进量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，还包括：

若所述装载次数达到第三次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第三次数阈值对应的第三步进量作为目标步进量，其中，所述第三步进量与所述第二步进量的差值等于所述第二步进量与所述第一步进量的差值，所述第三次数阈值与所述第二次数阈值的差值等于所述第二次数阈值与所述第一次数阈值的差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装载机器人包括吸盘式机械臂和传感器，所述吸盘式机械臂包括吸盘和吸盘柱，所述检测所述装载机器人的装载次数，包括：

在所述装载机器人处于抓取状态下，通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，其中，所述吸盘柱在所述吸盘中的负压大于负压阈值时处于伸长状态，在所述吸盘中的负压小于或等于所述负压阈值时处于收缩状态；

将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数，包括：

将所述吸盘柱处于伸长状态且所述吸盘柱的伸长量大于预设伸长量的次数确定为所述装载次数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述吸盘的数量为多个、所述吸盘柱的数量为多个，多个所述吸盘和多个所述吸盘柱一一对应，所述通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，包括：

若通过所述传感器检测到多个所述吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱的数量大于或等于指定数量，则确定所述吸盘柱处于伸长状态。

7.根据权利要求4至6任一项中所述的方法，其特征在于，在所述将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载之后，还包括：

通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸长量；

若所述伸长量处于预设伸长范围内，则返回执行所述检测所述装载机器人的装载次数的操作。

8.一种装载机器人的控制装置，其特征在于，包括：

装载次数检测模块，用于在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；

目标步进量确定模块，用于若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；

装载控制模块，用于将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种装载机器人，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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