CN114473313A - 一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，包括工作室，所述工作室内部地面安装有第一直线滑轨，所述第一直线滑轨顶端安装有第一搬运机器人，靠近第一直线滑轨一端在第一直线滑轨一侧位置处安装有内部件总成转入线，所述第一直线滑轨另一侧对齐内部件总成转入线位置处安装有清洗后鞍体转入线，本生产线能够自动进行焊道、焊瘤、弧坑、表面气孔、夹渣、表面裂纹和焊缝位置不合理等外部缺陷检测，具有高度的机械化和自动化，节省大量人力资源，且本生产线采用自动控制，控制精度高，对工件的各项加工工作之间，衔接及时合理，提高了焊接质量，增加了成品率，从而使焊接效率得到提高。

Description

一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体为一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线。

背景技术

焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，随着数字化、自动化、计算机和机械设计技术的发展，以及对焊接质量的高度重视，自动焊接已发展成为一种先进的制造技术，自动焊接设备在各工业的应用中所发挥的作用越来越大，应用范围正在迅速扩大，而在现代工业生产中，由于对焊接生产过程的机械化和自动化的要求不断提高，自动焊接生产线则成为焊接机构制造工业现代化发展的必然趋势。

但是目前市场上的自动焊接生产线的机械化和自动化的程度偏低，往往需要辅助以较多的人工进行检测和搬运，浪费较多的人力资源，且以人工进行控制，由于其精度较低，容易出现工件位置偏移、焊接时出现撞枪和焊道偏移等焊接缺陷，导致成品率偏低，以致焊接效率低下。

发明内容

本发明提供一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，可以有效解决上述背景技术中提出的目前市场上的自动焊接生产线机械化和自动化的程度偏低，往往需要辅助以较多的人工进行检测和搬运，浪费较多的人力资源，且以人工进行控制，由于其精度较低，容易出现工件位置偏移、焊接时出现撞枪和焊道偏移等焊接缺陷，导致成品率偏低，以致焊接效率低下的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括工作室，所述工作室内部地面安装有第一直线滑轨，所述第一直线滑轨顶端安装有第一搬运机器人，靠近第一直线滑轨一端在第一直线滑轨一侧位置处安装有内部件总成转入线，所述第一直线滑轨另一侧对齐内部件总成转入线位置处安装有清洗后鞍体转入线；

所述件内部件总成转入线和清洗后鞍体转入线为生产线进料端；

所述第一直线滑轨两侧靠近内部件总成转入线和清洗后鞍体转入线位置处均安装有胎装组件，远离内部件总成转入线靠近胎装组件一侧位置处均设置有点焊机器人；

所述工作室内部靠近第一直线滑轨另一端位置处安装有第一倍送链输送线，所述第一倍送链输送线中部安装有三维视觉位置度检测系统；

所述工作室内部地面靠近第一倍送链输送线位置处安装有第二直线滑轨，所述第二直线滑轨上顶端安装有第二搬运机器人，所述第一倍送链输送线一侧安装有位置不合格品转出线，所述第二直线滑轨两侧均等距设置有焊接机器人，所述焊接机器人两侧均安装有双轴变位机，远离第二直线滑轨位于焊接机器人一侧位置处安装有清枪器，位于双轴变位机一侧远离焊接机器人位置处安装有隔光板；

所述工作室内部靠近第二直线滑轨边部位置处安装有第二倍送链输送线，所述第二倍送链输送线中部安装有三维焊道外观检测系统，所述第二倍送链输送线两侧均设置有焊丝储存区，所述第二倍送链输送线与焊丝储存区之间位置处安装有焊丝转运吊装，所述工作室中部地面靠近第二倍送链输送线边部位置处安装有第三直线滑轨，所述第三直线滑轨上顶端安装有第三搬运机器人，所述第三直线滑轨一侧安装有成品转出线，所述第三直线滑轨另一侧安装有不合格品转出线。

优选的，所述第一直线滑轨、第二直线滑轨和第三直线滑轨均在同一条直线上，且其宽度与型号相同。

优选的，所述焊接机器人共设置有十个，每个焊接机器人都有单独的控制柜，每个焊接机器人一侧均设置有焊丝桶和气体保护焊机；

所述第一搬运机器人、第二搬运机器人和第三搬运机器人均有单独的控制柜。

优选的，所述第一倍送链输送线和第二倍送链输送线前端均安装有升降机，升降机顶部均安装有传感器，所述三维视觉位置度检测系统和三维焊道外观检测系统底部均安装有翻转定位夹紧装置；

翻转定位夹紧装置前端均安装有传感器，翻转定位夹紧装置内置有拦截装置，且传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接。

优选的，所述双轴变位机由工装板和夹紧部分组成，其中工装板表面安装有传感器，夹紧装置表面安装有压力传感器，且传感器和压力传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接。

优选的，所述胎装组件包括组焊胎装、鞍体工艺孔、定位销轴、定位压紧缸、限位销轴、销轴限位装置、升降压紧缸、升降台、升降旋转压紧缸、安装杆、液压缸、传动杆、传动板、压紧装置、压块、弹簧、压板、滑块、滑轨、护板、连接板、导向块和导向槽；

所述第一直线滑轨两侧靠近内部件总成转入线和清洗后鞍体转入线位置处均固定安转有组焊胎装，所述组焊胎装顶部两侧均嵌入焊接有定位压紧缸，所述定位压紧缸边部焊接有限位销轴，所述定位压紧缸顶部靠近限位销轴位置处焊接有销轴限位装置，所述组焊胎装顶端中部嵌入安装有升降旋转压紧缸，所述升降旋转压紧缸端部贯穿组焊胎装顶板，所述升降旋转压紧缸端部嵌入安装有安装杆，所述升降旋转压紧缸两侧位于限位销轴底部位置处均焊接有升降压紧缸，所述升降压紧缸端部焊接有升降台；

所述组焊胎装中部位于升降旋转压紧缸两侧位置处均安装有液压缸，所述液压缸端部焊接有传动杆，所述传动杆边部滚动安装有传动板，所述传动板另一边部滚动安装有压紧装置。

优选的，所述安装杆顶部焊接有压块，安装杆外部套有弹簧，所述安装杆外侧位于弹簧底部位置处滑动安装有压板，所述升降台侧面焊接有滑轨，所述组焊胎装表面对应滑轨位置处焊接有滑块，所述组焊胎装顶部在定位压紧缸外侧安装有护板，所述升降旋转压紧缸通过连接板与组焊胎装连接，所述传动板侧面底部均焊接有导向块，所述组焊胎装表面对应导向块位置处均开设有导向槽。

优选的，所述组焊胎装两侧均安装有第一位置传感器，所述定位压紧缸表面安装有第二位置传感器，所述升降台顶部安装有压力传感器，所述压块底部安装有第三位置传感器，所述压紧装置底部安装有第三位置传感器，且第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器和压力传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接。

优选的，位于升降旋转压紧缸两侧位置处的压紧装置大小与型号相同。

优选的，所述定位压紧缸、升降压紧缸、升降旋转压紧缸和液压缸均设置有单独的胎装液压站。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：

1、本生产线包含两套机器人组焊工作站、十套独立焊接工作站、两套三维检验系统和三套机器人搬运系统，能够自动完成上料、搬运焊接和搬运工作，能够自动进行焊道、焊瘤、弧坑、表面气孔、夹渣、表面裂纹和焊缝位置不合理等外部缺陷检测，具有高度的机械化和自动化，节省大量人力资源，且本生产线采用自动控制，控制精度高，对工件的各项加工工作之间，衔接及时合理，提高了焊接质量，增加了成品率，从而使焊接效率得到提高。

2、本生产线设置有胎装组件，通过定位销轴、定位压紧缸、限位销轴、升降压紧缸、升降旋转压紧缸和压紧装置能够对工件完成自动固定工作，能够使工件稳固在组焊胎装上，使接下来的点焊工作能够顺利进行，有效避免了撞枪和焊道偏移等问题，提高了成品率，避免了二次加工的麻烦，大大提高了加工效率。

3、本生产线在各夹紧固定装置上设置了若干传感器，通过传感器能够对工件的位置进行检测，能够自动检测装置对工件的夹紧力，通过传感器发出的信号，相关系统，能够较完美的衔接夹紧、位置调整、工件是否放行和复位等工作，使相关系统工作更加精准，提高了成品率和工作效率，且节省了人力资源。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的第一搬运机器人安装结构示意图；

图3是本发明的三维视觉位置度检测系统安装结构示意图；

图4是本发明的焊接机器人安装结构示意图；

图5是本发明的三维焊道外观检测系统安装结构示意图；

图6是本发明的胎装组件结构示意图；

图7是本发明的压紧装置结构示意图；

图中标号：1、工作室；2、第一搬运机器人；3、内部件总成转入线；4、清洗后鞍体转入线；

5、胎装组件；501、组焊胎装；502、鞍体工艺孔；503、定位销轴；504、定位压紧缸；505、限位销轴；506、销轴限位装置；507、升降压紧缸；508、升降台；509、升降旋转压紧缸；510、安装杆；511、液压缸；512、传动杆；513、传动板；514、压紧装置；515、压块；516、弹簧；517、压板；518、滑块；519、滑轨；520、护板；521、连接板；522、导向块；523、导向槽；

6、点焊机器人；7、三维视觉位置度检测系统；8、第一倍送链输送线；9、第二搬运机器人；10、位置不合格品转出线；11、焊接机器人；12、清枪器；13、双轴变位机；14、隔光板；15、三维焊道外观检测系统；16、焊丝储存区；17、焊丝转运吊装；18、第三搬运机器人；19、成品转出线；20、不合格品转出线；21、第一直线滑轨；22、第二直线滑轨；23、第三直线滑轨；24、第二倍送链输送线。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-7所示，本发明提供一种技术方案，一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，包括工作室1，工作室1内部地面安装有第一直线滑轨21，第一直线滑轨21顶端安装有第一搬运机器人2，靠近第一直线滑轨21一端在第一直线滑轨21一侧位置处安装有内部件总成转入线3，第一直线滑轨21另一侧对齐内部件总成转入线3位置处安装有清洗后鞍体转入线4；

件内部件总成转入线3和清洗后鞍体转入线4为生产线进料端；

第一直线滑轨21两侧靠近内部件总成转入线3和清洗后鞍体转入线4位置处均安装有胎装组件5，远离内部件总成转入线3靠近胎装组件5一侧位置处均设置有点焊机器人6；

工作室1内部靠近第一直线滑轨21另一端位置处安装有第一倍送链输送线8，第一倍送链输送线8中部安装有三维视觉位置度检测系统7；

工作室1内部地面靠近第一倍送链输送线8位置处安装有第二直线滑轨22，第二直线滑轨22上顶端安装有第二搬运机器人9，第一倍送链输送线8一侧安装有位置不合格品转出线10，第二直线滑轨22两侧均等距设置有焊接机器人11，焊接机器人11共设置有十个，每个焊接机器人11都有单独的控制柜，每个焊接机器人11一侧均设置有焊丝桶和气体保护焊机，第一搬运机器人2、第二搬运机器人9和第三搬运机器人18均有单独的控制柜，方便对各机器人进行单独控制，使其更好的衔接工作，且不干扰彼此，焊接机器人11两侧均安装有双轴变位机13，双轴变位机13由工装板和夹紧部分组成，其中工装板表面安装有传感器，夹紧装置表面安装有压力传感器，且传感器和压力传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接，外部控制器输入端和外部电源输出端电性连接，便于固定工件，远离第二直线滑轨22位于焊接机器人11一侧位置处安装有清枪器12，位于双轴变位机13一侧远离焊接机器人11位置处安装有隔光板14；

工作室1内部靠近第二直线滑轨22边部位置处安装有第二倍送链输送线24，第二倍送链输送线24中部安装有三维焊道外观检测系统15，第一倍送链输送线8和第二倍送链输送线24前端均安装有升降机，升降机顶部均安装有传感器，三维视觉位置度检测系统7和三维焊道外观检测系统15底部均安装有翻转定位夹紧装置，翻转定位夹紧装置前端均安装有传感器，翻转定位夹紧装置内置有拦截装置，且传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接，外部控制器输入端和外部电源输出端电性连接便于对工件进行定位和固定，第二倍送链输送线24两侧均设置有焊丝储存区16，第二倍送链输送线24与焊丝储存区16之间位置处安装有焊丝转运吊装17，工作室1中部地面靠近第二倍送链输送线24边部位置处安装有第三直线滑轨23，第一直线滑轨21、第二直线滑轨22和第三直线滑轨23均在同一条直线上，且其宽度与型号相同，方便搬运工作顺利进行，第三直线滑轨23上顶端安装有第三搬运机器人18，第三直线滑轨23一侧安装有成品转出线19，第三直线滑轨23另一侧安装有不合格品转出线20。

胎装组件5包括组焊胎装501、鞍体工艺孔502、定位销轴503、定位压紧缸504、限位销轴505、销轴限位装置506、升降压紧缸507、升降台508、升降旋转压紧缸509、安装杆510、液压缸511、传动杆512、传动板513、压紧装置514、压块515、弹簧516、压板517、滑块518、滑轨519、护板520、连接板521、导向块522和导向槽523；

第一直线滑轨21两侧靠近内部件总成转入线3和清洗后鞍体转入线4位置处均固定安转有组焊胎装501，组焊胎装501顶部两侧均嵌入焊接有定位压紧缸504，定位压紧缸504边部焊接有限位销轴505，定位压紧缸504顶部靠近限位销轴505位置处焊接有销轴限位装置506，组焊胎装501顶端中部嵌入安装有升降旋转压紧缸509，升降旋转压紧缸509端部贯穿组焊胎装501顶板，升降旋转压紧缸509端部嵌入安装有安装杆510，升降旋转压紧缸509两侧位于限位销轴505底部位置处均焊接有升降压紧缸507，升降压紧缸507端部焊接有升降台508；

组焊胎装501中部位于升降旋转压紧缸509两侧位置处均安装有液压缸511，定位压紧缸504、升降压紧缸507、升降旋转压紧缸509和液压缸511均设置有单独的胎装液压站，便于通过动力，且互不干扰，液压缸511端部焊接有传动杆512，传动杆512边部滚动安装有传动板513，传动板513另一边部滚动安装有压紧装置514，位于升降旋转压紧缸509两侧位置处的压紧装置514大小与型号相同，组焊胎装501两侧均安装有第一位置传感器，定位压紧缸504表面安装有第二位置传感器，升降台508顶部安装有压力传感器，压块515底部安装有第三位置传感器，压紧装置514底部安装有第三位置传感器，且第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器和压力传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接，外部控制器输入端和外部电源输出端电性连接便于及时调整工件位置，以更好的对其定位和固定；

安装杆510顶部焊接有压块515，安装杆510外部套有弹簧516，安装杆510外侧位于弹簧516底部位置处滑动安装有压板517，升降台508侧面焊接有滑轨519，组焊胎装501表面对应滑轨519位置处焊接有滑块518，组焊胎装501顶部在定位压紧缸504外侧安装有护板520，升降旋转压紧缸509通过连接板521与组焊胎装501连接，传动板513侧面底部均焊接有导向块522，组焊胎装501表面对应导向块522位置处均开设有导向槽523。

本发明的工作原理及使用流程：本生产线依次操作流程为机器人自动上料工序、自动组焊工序、内部工件与鞍体焊道位置自动检验工序、机器人自动分拣上下件工序、自动焊接工序、焊道外观自动检验工序和机器人自动分拣工序；

在实际使用时，首先通过机器人自动上料工序，进行上料，在上料前先按所生产品种型号转换程序，并启动线体；

首先第一搬运机器人2按组焊工位需求指令，通过第一直线滑轨21，将清洗好的鞍体，由清洗后鞍体转入线4抓送至组焊胎装501上，鞍体工艺孔502对准定位销轴503放置，然后再将组对好的内部件总成，由内部件总成转入线3抓送至鞍体上，第一搬运机器人2完成工作后发出指令并复位；

接着进行自动组焊工序，按第一搬运机器人2的指令，将鞍体和内部件总成放置好后，通过组焊胎装501两侧的传感器信号，检测工件是否放置到位，若工件不到位则不进行下一步动作，若工件到位则启动两侧定位压紧缸504，将两侧限位销轴505推入内部件总成两侧轴孔中，到达位置后，定位压紧缸504上的位置传感器发出指令，接着升降压紧缸507启动，升降压紧缸507带动升降台508运动，通过设置在组焊胎装501平台上的压力传感器检测压力，压紧力到达指定值后停止加压并启动升降旋转压紧缸509，再通过设置在压块515底部的传感器检测压块515是否到达指定位置，到达指定位置后传感器发出信号，启动液压缸511，液压缸511带动传动杆512运动，传动杆512带动传动板513运动，传动板513带动压紧装置514移动，对工件进行夹紧，再通过设置在压紧装置514底部的传感器检测是否到达指定压紧位置，到达指定位置后传感器发出信号给点焊机器人6，点焊机器人6按点焊程序进行点焊，点焊完成后点焊机器人6进行自动清枪复位，并发出指令给胎装组件5，使其复位，胎装组件5复位后发出指令，由搬第一搬运机器人2通过第一直线滑轨21送至检验线，第一搬运机器人2，按检验线需求指令，将工件上的鞍体工艺孔502对准检验线上的移动工装板,上的销轴，完成后第一搬运机器人2恢复原位；

接着进行内部工件与鞍体焊道位置自动检验工序，第一倍送链输送线8前端的升降机通过传感器检测工装板上是否有放置好的工件，若工装板上无工件，夹紧装置无动作，延时后空板放行，若有工件则放行工装板至翻转定位夹紧装置，翻转定位夹紧装置通过设置在前端的传感器，检测工装板到达位置，提前给翻转定位夹紧装置信号，翻转定位夹紧装置得到信号后，升起拦截装置，将输送线上的工装板拦截并进行定位，然后将工件和工装板紧紧的夹置在翻转机构上，然后发送指令至三维视觉位置度检测系统7，三维视觉位置度检测系统7对定位好的工件，进行鞍体与内部件总成的焊道位置检测，检测完成后发出指令给翻转装置进行180°翻转，翻转后检测另一面，检测完成后发出合格或不合格指令给下一工序，同时发送指令给翻转装置复位，夹紧装置复位并放行，夹紧装置根据下一工位有无工件进行放行或不放行处理，本工序可有效防止工件位置偏移，避免焊接时出现撞枪、焊道偏移等焊接缺陷，增加成品率、提高焊接质量和提高焊接效率；

接着进行机器人自动分拣上下件工序，第二搬运机器人9按前工序指令，通过第二直线滑轨22将不合格品送至位置不合格品转出线10，将合格品按自动焊接需求指令，分别送至各双轴变位机13工装板上进行焊接，第二搬运机器人9完成分拣上下件后进行复位；

接着进行自动焊接工序，焊接机器人11按需求，指令第二搬运机器人9将合格品送达双轴变位机13的工装板上，鞍体总成上的鞍体工艺孔502对准工装板定位销放置，通过设置在工装版上的传感器检测工件是否放置到位，若工件不到位不进行下一步动作，然后发出信号启动夹紧装置，在通过设置在夹紧装置上的压力传感器，检测夹紧力达到设定值后，传感器发出信号给焊接机器人11，焊接机器人11按焊接程序进行焊接，并指令双轴变位机13按焊接需求角度旋转，双轴变位机13可以满足焊接个角度需求，焊接完成后，焊接机器人11通过清枪器12进行自动清枪，以减少堵枪和沾丝等问题发生，并发出复位指令给双轴变位机13，双轴变位机13复位后，夹紧装置松开，第二搬运机器人9按焊道外观自动检验工序需求指令，将工件上的鞍体工艺孔502对准检验线上的移动工装板上的销轴放置，随后第二搬运机器人9恢复原位；

在这期间，如要补充焊丝，则通过焊丝转运吊装17转运焊丝储存区16的焊丝，进行换丝工作，若换丝等相关工作出现异常，焊接机器人11发出报警，并指令第二搬运机器人9会避开此工作站，保养时按下暂停键或急停键，第二搬运机器人9会避开此工作站，不会影响其它工作站正常运行；

接着进行焊道外观自动检验工序，首先第二倍送链输送线24前端升降机通过传感器检测工装板上是否有放置好的工件，若工装板上无工件，则夹紧装置无动作，延时后空板放行，若有工件，则放行工装板至翻转定位夹紧装置，翻转定位夹紧装置通过设置在前端的传感器，检测工装板到达位置，提前给翻转定位夹紧装置信号，翻转定位夹紧装置得到信号后，升起拦截装置将输送线上的工装板拦截并进行定位，然后将工件和工装板紧紧的夹置在翻转机构上，然后发送指令至三维焊道外观检测系统15，三维焊道外观检测系统15对定位好的鞍体与内部件总成的焊道，进行焊瘤、弧坑、表面气孔、夹渣、表面裂纹和焊缝位置不合理等外部缺陷检测，检测完成后发出指令给翻转装置进行180°翻转，翻转，对鞍体与U型板焊道进行焊瘤、弧坑、表面气孔、夹渣、表面裂纹和焊缝位置不合理等外部缺陷检测，检测完成后发出合格或不合格指令给下一工序，同时发送指令给翻转和夹紧装置进行复位并放行，定位夹紧装置根据下一工位有无工件进行放行或不放行处理；

最后进行机器人自动分拣工序，第三搬运机器人18通过第三直线滑轨23，按三维焊道外观检测系统15的指令，将合格品送至成品转出线19，将不合格品送至不合格品转出线20。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，包括工作室（1），其特征在于：所述工作室（1）内部地面安装有第一直线滑轨（21），所述第一直线滑轨（21）顶端安装有第一搬运机器人（2），靠近第一直线滑轨（21）一端在第一直线滑轨（21）一侧位置处安装有内部件总成转入线（3），所述第一直线滑轨（21）另一侧对齐内部件总成转入线（3）位置处安装有清洗后鞍体转入线（4）；

所述件内部件总成转入线（3）和清洗后鞍体转入线（4）为生产线进料端；

所述第一直线滑轨（21）两侧靠近内部件总成转入线（3）和清洗后鞍体转入线（4）位置处均安装有胎装组件（5），远离内部件总成转入线（3）靠近胎装组件（5）一侧位置处均设置有点焊机器人（6）；

所述工作室（1）内部靠近第一直线滑轨（21）另一端位置处安装有第一倍送链输送线（8），所述第一倍送链输送线（8）中部安装有三维视觉位置度检测系统（7）；

所述工作室（1）内部地面靠近第一倍送链输送线（8）位置处安装有第二直线滑轨（22），所述第二直线滑轨（22）上顶端安装有第二搬运机器人（9），所述第一倍送链输送线（8）一侧安装有位置不合格品转出线（10），所述第二直线滑轨（22）两侧均等距设置有焊接机器人（11），所述焊接机器人（11）两侧均安装有双轴变位机（13），远离第二直线滑轨（22）位于焊接机器人（11）一侧位置处安装有清枪器（12），位于双轴变位机（13）一侧远离焊接机器人（11）位置处安装有隔光板（14）；

所述工作室（1）内部靠近第二直线滑轨（22）边部位置处安装有第二倍送链输送线（24），所述第二倍送链输送线（24）中部安装有三维焊道外观检测系统（15），所述第二倍送链输送线（24）两侧均设置有焊丝储存区（16），所述第二倍送链输送线（24）与焊丝储存区（16）之间位置处安装有焊丝转运吊装（17），所述工作室（1）中部地面靠近第二倍送链输送线（24）边部位置处安装有第三直线滑轨（23），所述第三直线滑轨（23）上顶端安装有第三搬运机器人（18），所述第三直线滑轨（23）一侧安装有成品转出线（19），所述第三直线滑轨（23）另一侧安装有不合格品转出线（20）。

2.根据权利要求1所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述第一直线滑轨（21）、第二直线滑轨（22）和第三直线滑轨（23）均在同一条直线上，且其宽度与型号相同。

3.根据权利要求1所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述焊接机器人（11）共设置有十个，每个焊接机器人（11）都有单独的控制柜，每个焊接机器人（11）一侧均设置有焊丝桶和气体保护焊机；

所述第一搬运机器人（2）、第二搬运机器人（9）和第三搬运机器人（18）均有单独的控制柜。

4.根据权利要求1所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述第一倍送链输送线（8）和第二倍送链输送线（24）前端均安装有升降机，升降机顶部均安装有传感器，所述三维视觉位置度检测系统（7）和三维焊道外观检测系统（15）底部均安装有翻转定位夹紧装置；

翻转定位夹紧装置前端均安装有传感器，翻转定位夹紧装置内置有拦截装置，且传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述双轴变位机（13）由工装板和夹紧部分组成，其中工装板表面安装有传感器，夹紧装置表面安装有压力传感器，且传感器和压力传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述胎装组件（5）包括组焊胎装（501）、鞍体工艺孔（502）、定位销轴（503）、定位压紧缸（504）、限位销轴（505）、销轴限位装置（506）、升降压紧缸（507）、升降台（508）、升降旋转压紧缸（509）、安装杆（510）、液压缸（511）、传动杆（512）、传动板（513）、压紧装置（514）、压块（515）、弹簧（516）、压板（517）、滑块（518）、滑轨（519）、护板（520）、连接板（521）、导向块（522）和导向槽（523）；

所述第一直线滑轨（21）两侧靠近内部件总成转入线（3）和清洗后鞍体转入线（4）位置处均固定安转有组焊胎装（501），所述组焊胎装（501）顶部两侧均嵌入焊接有定位压紧缸（504），所述定位压紧缸（504）边部焊接有限位销轴（505），所述定位压紧缸（504）顶部靠近限位销轴（505）位置处焊接有销轴限位装置（506），所述组焊胎装（501）顶端中部嵌入安装有升降旋转压紧缸（509），所述升降旋转压紧缸（509）端部贯穿组焊胎装（501）顶板，所述升降旋转压紧缸（509）端部嵌入安装有安装杆（510），所述升降旋转压紧缸（509）两侧位于限位销轴（505）底部位置处均焊接有升降压紧缸（507），所述升降压紧缸（507）端部焊接有升降台（508）；

所述组焊胎装（501）中部位于升降旋转压紧缸（509）两侧位置处均安装有液压缸（511），所述液压缸（511）端部焊接有传动杆（512），所述传动杆（512）边部滚动安装有传动板（513），所述传动板（513）另一边部滚动安装有压紧装置（514）。

7.根据权利要求6所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述安装杆（510）顶部焊接有压块（515），安装杆（510）外部套有弹簧（516），所述安装杆（510）外侧位于弹簧（516）底部位置处滑动安装有压板（517），所述升降台（508）侧面焊接有滑轨（519），所述组焊胎装（501）表面对应滑轨（519）位置处焊接有滑块（518），所述组焊胎装（501）顶部在定位压紧缸（504）外侧安装有护板（520），所述升降旋转压紧缸（509）通过连接板（521）与组焊胎装（501）连接，所述传动板（513）侧面底部均焊接有导向块（522），所述组焊胎装（501）表面对应导向块（522）位置处均开设有导向槽（523）。

8.根据权利要求6所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述组焊胎装（501）两侧均安装有第一位置传感器，所述定位压紧缸（504）表面安装有第二位置传感器，所述升降台（508）顶部安装有压力传感器，所述压块（515）底部安装有第三位置传感器，所述压紧装置（514）底部安装有第三位置传感器，且第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器和压力传感器的输出端均和外部控制器输入端电性连接。

9.根据权利要求6所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，位于升降旋转压紧缸（509）两侧位置处的压紧装置（514）大小与型号相同。

10.根据权利要求6所述的一种鞍式拼焊牵引座机器人自动焊接生产线，其特征在于，所述定位压紧缸（504）、升降压紧缸（507）、升降旋转压紧缸（509）和液压缸（511）均设置有单独的胎装液压站。

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