CN114460081A - 线扫相机图像采集运动控制方法 - Google Patents

线扫相机图像采集运动控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114460081A
CN114460081A CN202210122364.1A CN202210122364A CN114460081A CN 114460081 A CN114460081 A CN 114460081A CN 202210122364 A CN202210122364 A CN 202210122364A CN 114460081 A CN114460081 A CN 114460081A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
camera
line scanning
product
scanning camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210122364.1A
Other languages
English (en)
Inventor
瞿东升
李永新
于伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Uniview (Guangzhou) Intelligent Equipment Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Shenzhen Yushijia Network Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Yushijia Network Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Yushijia Network Technology Co ltd
Priority to CN202210122364.1A priority Critical patent/CN114460081A/zh
Publication of CN114460081A publication Critical patent/CN114460081A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation

Abstract

本发明公开一种线扫相机图像采集运动控制方法，包括：1、设置有X轴、Y轴、θ轴的旋转平台；2、所述X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至该线扫相机；3、将产品放置在该旋转平台上，使产品表面与线扫相机镜头的中轴线垂直，将Y轴运动轨迹传输至该线扫相机，线扫相机对该产品面图像进行采集；4、线扫相机将产品面图像采集后扫描该产品面棱边，将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至线扫相机，线扫相机对该棱边进行图像采集；5、当线扫相机采集完成一个棱边扫描后，使产品旋转90度，重复步骤3)和步骤4)完成产品所有的面和棱边的采集。本发明提供一种图像采集精度高，成本较低，提升图像采集的效率的一种线扫相机图像采集运动控制方法。

Description

线扫相机图像采集运动控制方法
技术领域
本发明涉及线扫相机图像采集技术领域，特别涉及一种线扫相机图像采集运动控制方法。
背景技术
线扫相机图像采集用于被测物体和相机之间有相对运动的场合，通过线扫描相机高速采集，每次采集完一条线后正好运动到下一个单位长度，继续下一条线的采集，这样一段时间下来就拼成了一张二维的图片，也就类似于面阵相机采集到的图片，不同之处是高度可以无限长。接下来通过软件把这幅“无限长”的图片截成一定高度的图片，进行实时处理或放入缓存稍后进行处理。
运动控制部分，包括马达,马达驱动器,运动控制卡或PLC，为了保证采集的图象与输送带同步，还会需要编码器。编码器(线触发输入)同步线扫相机传感器上的图像运动和传感器的积分时间同步。每个像素宽度需要一个编码器脉冲。如果脉冲给少了，图像中会缺少部分信息，如果脉冲给多了，则产品图像看着就像被“拉伸”了。
现有的运动控制方式基本上有两种：直线运动和圆周运动。直线运动方式用于采集流水线上连续不断的产品图像，比如铜带、布匹等；圆周运动方式用于采集圆柱状产品图像，比如圆柱形的杯子、易拉罐等。其共同特点就是，幅面较宽，速度快，精度高，流水线上产品连续性高。
根据上面的线扫相机工作原理可以知道，线扫相机不适合对非连续性、非圆柱状产品进行图像采集，比如长方体。如果一定要用线扫相机采集图像，只能分多次完成，比如对长方体的每一个面进行单独采集，需要分成6段采集。这就需要一个额外的机械机构进行相对位置与姿态的调整，这降低了效率。
中国专利申请号为：201711009395.1，申请日是:2017年10月25日，公开日是：2018年03月23日，专利名称为：一种多线扫相机图像采集方法、装置和FPGA平台，该发明公开了多线扫相机图像采集方法，获取连接于FPGA平台的有效相机数量，并反馈至上层平台；FPGA平台依据上层平台传输过来的配置命令，对各个相机进行配置；FPGA平台依据触发命令同时触发各个对应相机开始扫描；各个相机将扫描到的图像数据传输到FPGA平台，FPGA平台将接收到的图像数据中的R、G、B颜色分量分别存储到不同的存储地址；当各个相机存储在FPGA存储器的R、G、B颜色分量重量大于约定总量时，将各个相机的R、G、B颜色分量合并后上传至上层平台。该发明还公开了多线扫相机图像采集装置和FPGA平台。本发明节约成本，节省取像时间，便于维护。
上述专利文献公开一种多线扫相机图像采集方法、装置和FPGA平台，但是该发明采集图像准确率不高，成本较高，图像采集效率低，不能满足现代社会图像采集需求。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种图像采集精度高，成本较低，提升图像采集的效率的一种线扫相机图像采集运动控制方法。
为实现上述发明目的，本发明提出一种线扫相机图像采集运动控制方法，包括如下方法：
步骤1)、设置有X轴、Y轴、θ轴的运动旋转平台；
步骤2)、所述X轴、Y轴沿直线运动，该θ轴旋转运动，并将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至该线扫相机；
步骤3)、将产品放置在该旋转平台上，使产品表面与线扫相机镜头的中轴线垂直，旋转平台的Y轴沿着线扫相机镜头的中轴线垂直方向运动，将Y轴运动轨迹传输至该线扫相机，线扫相机对该产品面图像进行采集；
步骤4)、线扫相机将产品面图像采集后扫描该产品面棱边，所述棱边包括有圆角，所述X轴、Y轴、θ轴一起运动，该X轴、Y轴、θ轴运动轨迹等价于围绕着圆角的圆心所在的虚拟轴转动，将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至线扫相机，线扫相机对该棱边进行图像采集；
步骤5)、当线扫相机采集完成一个棱边扫描后，使产品旋转90度，重复步骤3)和步骤4)完成产品所有的面和棱边的采集。
所述线扫相机包括有编码器，所述运动轨迹传输至该编码器。
所述步骤3)将Y轴运动轨迹传输至该编码器，所述编码器与Y轴建立关联输出相机的触发信号，其关系为N＝AVy，其中N为编码器输出的脉冲信号；Vy为Y轴电机的转速；A为调整系数。
所述步骤4)将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至编码器，该编码器与X轴、Y轴、θ轴同时建立关联输出相机的触发信号，其关系为：N＝AVx+BVy+CVθ，其中，N为编码器输出的脉冲信号；A、B、C分别为X轴、Y轴、θ轴电机的调整参数；Vx、Vy、Vθ分别为X轴、Y轴、θ轴电机的转速。
所述步骤3)所述产品表面到线扫相机镜头的距离始终保持固定。
所述步骤4)棱边的圆角表面到线扫相机镜头的距离始终保持固定。
本发明提供技术方案的有益效果是:本发明采用了X轴、Y轴、θ轴三轴运动平台旋转产品，将X轴、Y轴的直线运动和θ轴的旋转运动，与编码器的脉冲信号建立关联，运动位置精准，在不同的产品表面和棱边上，各处的成像情况保持高度一致，采用这样的运动控制方法，可以将以前的6段采集，减少为现在的3段采集，提升了效率，采集图像精度大大提高；本发明方法易于操作，成本较低，适于普遍推广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例线扫相机图像采集运动控制方法流程图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种线扫相机图像采集运动控制方法。
参照图1，在本发明一实施例中，该线扫相机图像采集运动控制方法，包括如下方法：
S100、设置有X轴、Y轴、θ轴的运动旋转平台；
S200、所述X轴、Y轴沿直线运动，该θ轴旋转运动，并将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至该线扫相机；
S300、将产品放置在该旋转平台上，使产品表面与线扫相机镜头的中轴线垂直，旋转平台的Y轴沿着线扫相机镜头的中轴线垂直方向运动，物距始终保持恒定，将Y轴运动轨迹传输至该线扫相机，线扫相机对该产品面图像进行采集；
S400、线扫相机将产品面图像采集后扫描该产品面棱边，所述棱边包括有圆角，所述X轴、Y轴、θ轴一起运动，该X轴、Y轴、θ轴运动轨迹等价于围绕着圆角的圆心所在的虚拟轴转动，将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至线扫相机，线扫相机对该棱边进行图像采集；
S500、当线扫相机采集完成一个棱边扫描后，使产品旋转90度，重复步骤S300和S400完成产品所有的面和棱边的采集。
本实施例，优选地，所述线扫相机包括有编码器，所述运动轨迹传输至该编码器。
本实施例，将立方体产品放置在上述的旋转平台上，正对着线扫相机的表面与线扫相机镜头的中轴线垂直，物距始终保持恒定，旋转台的Y轴控制电机开始旋转带动产品沿着与相机镜头中轴线垂直的方向运动，编码器与Y轴电机建立关联输出相机的触发信号。将产品表面到相机镜头的距离始终保持固定，线扫相机对该面进行图像采集。
当线扫相机采集完一个面后来到棱边处，棱边是一个圆角，圆角有直径。此时X轴、Y轴、θ轴三个轴的电机一起运动，运动轨迹等价于围绕着圆角的圆心所在的虚拟轴转动。
所述编码器与X轴、Y轴、θ轴同时建立关联输出相机的触发信号。产品棱边的圆角表面到相机镜头的距离始终保持固定，线扫相机对该棱边进行图像采集。
当线扫相机采集完成一个棱边后，使产品旋转了90度，重复上述步骤S300和S400完成产品其他面和棱边的图像采集。以上的图像采集过程是连续的。
本发明可以将长方体产品的其中4个面一次性采集成像，不再像之前需要分成4次采集，提升了效率。
本实施例，优选地，所述步骤3)将Y轴运动轨迹传输至该编码器，所述编码器与Y轴建立关联输出相机的触发信号，其关系为N＝AVy，其中N为编码器输出的脉冲信号；Vy为Y轴电机的转速；A为调整系数。
所述步骤4)将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至编码器，该编码器与X轴、Y轴、θ轴同时建立关联输出相机的触发信号，其关系为：N＝AVx+BVy+CVθ，其中，N为编码器输出的脉冲信号；A、B、C分别为X轴、Y轴、θ轴电机的调整参数；Vx、Vy、Vθ分别为X轴、Y轴、θ轴电机的转速。
本实施例中，所述立方体产品放置在上述的旋转平台上，正对着相机的表面与相机镜头的中轴线垂直，物距始终保持恒定，旋转台的Y轴控制电机开始旋转带动产品沿着与相机镜头中轴线垂直的方向运动，编码器只与Y轴电机建立关联输出相机的触发信号，其关系为N＝AVy，其中N为编码器输出的脉冲信号；Vy为Y轴电机的转速；A为调整系数。产品表面到相机镜头的距离始终保持固定，线扫相机对该面进行图像采集。
当线扫相机采集完一个面后来到棱边处，棱边是一个圆角，圆角有直径。此时X轴、Y轴、θ轴三个轴的电机一起配合运动，运动轨迹等价于围绕着圆角的圆心所在的虚拟轴转动。编码器与X轴、Y轴、θ轴同时建立关联输出相机的触发信号，其关系为：N＝AVx+BVy+CVθ，其中，N为编码器输出的脉冲信号；A、B、C分别为X轴、Y轴、θ轴电机的调整参数；Vx、Vy、Vθ分别为X轴、Y轴、θ轴电机的转速。产品棱边的圆角表面到相机镜头的距离始终保持固定，线扫相机对该棱边进行图像采集。
本发明改进了之前对长方体产品的图像采集方式，借助一个由X轴、Y轴、θ轴三轴组成的旋转运动平台，使产品在线扫相机前沿着特定的曲线运动，将图像采集过程由过去的6段采集缩减为3段，提升了图像采集的效率。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于:包括如下方法：
步骤1)、设置有X轴、Y轴、θ轴的运动旋转平台；
步骤2)、所述X轴、Y轴沿直线运动，该θ轴旋转运动，并将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至该线扫相机；
步骤3)、将产品放置在该旋转平台上，使产品表面与线扫相机镜头的中轴线垂直，旋转平台的Y轴沿着线扫相机镜头的中轴线垂直方向运动，将Y轴运动轨迹传输至该线扫相机，线扫相机对该产品面图像进行采集；
步骤4)、线扫相机将产品面图像采集后扫描该产品面棱边，所述棱边包括有圆角，所述X轴、Y轴、θ轴一起运动，该X轴、Y轴、θ轴运动轨迹等价于围绕着圆角的圆心所在的虚拟轴转动，将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至线扫相机，线扫相机对该棱边进行图像采集；
步骤5)、当线扫相机采集完成一个棱边扫描后，使产品旋转90度，重复步骤3)和步骤4)完成产品所有的面和棱边的采集。
2.根据权利要求1所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述线扫相机包括有编码器，所述运动轨迹传输至该编码器。
3.根据权利要求2所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤3)将Y轴运动轨迹传输至该编码器，所述编码器与Y轴建立关联输出相机的触发信号，其关系为N＝AVy，其中N为编码器输出的脉冲信号；Vy为Y轴电机的转速；A为调整系数。
4.根据权利要求3所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤4)将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至编码器，该编码器与X轴、Y轴、θ轴同时建立关联输出相机的触发信号，其关系为：N＝AVx+BVy+CVθ，其中，N为编码器输出的脉冲信号；A、B、C分别为X轴、Y轴、θ轴电机的调整参数；Vx、Vy、Vθ分别为X轴、Y轴、θ轴电机的转速。
5.根据权利要求4所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤3)所述产品表面到线扫相机镜头的距离始终保持固定。
6.根据权利要求5所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤4)棱边的圆角表面到线扫相机镜头的距离始终保持固定。
CN202210122364.1A 2022-02-09 2022-02-09 线扫相机图像采集运动控制方法 Pending CN114460081A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210122364.1A CN114460081A (zh) 2022-02-09 2022-02-09 线扫相机图像采集运动控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210122364.1A CN114460081A (zh) 2022-02-09 2022-02-09 线扫相机图像采集运动控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114460081A true CN114460081A (zh) 2022-05-10

Family

ID=81412940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210122364.1A Pending CN114460081A (zh) 2022-02-09 2022-02-09 线扫相机图像采集运动控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114460081A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116760931A (zh) * 2023-06-20 2023-09-15 深圳市光太科技有限公司 一种提高线扫相机拍摄精度的方法与装置

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070025763A (ko) * 2005-09-05 2007-03-08 정이호 엘시디 셀 테두리 검사시스템
CN103369346A (zh) * 2012-04-01 2013-10-23 宝山钢铁股份有限公司 动态成像线扫描相机标定方法
CN103398669A (zh) * 2013-07-30 2013-11-20 深圳市大族激光科技股份有限公司 一种用于测量自由曲面的多轴联动视觉检测方法和设备
KR20160050112A (ko) * 2014-10-28 2016-05-11 주식회사 트라이비스 라인 스캔 카메라를 이용한 솔라셀 웨이퍼 측면 검사 시스템
CN109682826A (zh) * 2019-01-17 2019-04-26 东莞市三姆森光电科技有限公司 用于弧面外观检测的机器视觉系统及检测方法
CN110095474A (zh) * 2019-04-12 2019-08-06 浙江大学台州研究院 一种基于机器视觉及瑕疵筛选的绷带绕卷装置及绷带绕卷方法
CN110620880A (zh) * 2019-10-21 2019-12-27 银河水滴科技（北京）有限公司 获取产品图像的装置及方法
CN210136187U (zh) * 2019-06-06 2020-03-10 常熟品智自动化科技有限公司 一种可调节式圆柱体外观检测设备
CN111122608A (zh) * 2019-12-12 2020-05-08 深圳精创视觉科技有限公司 一种手机玻璃侧面缺陷检测装置
CN111707669A (zh) * 2020-06-23 2020-09-25 东莞市鼎力自动化科技有限公司 一种盖板终检aoi设备及其检测方法
CN112461854A (zh) * 2020-11-03 2021-03-09 东莞市鼎力自动化科技有限公司 一种智能优化盖板终检aoi检测的方法及装置
CN112730463A (zh) * 2020-12-24 2021-04-30 武汉华工激光工程有限责任公司 基于同轴光栅光源检测玻璃盖板缺陷的装置及方法
CN113579512A (zh) * 2021-08-02 2021-11-02 北京深点视觉科技有限公司 一种位置调整方法、装置、电子设备和存储介质
CN113808212A (zh) * 2020-06-17 2021-12-17 深圳科瑞技术股份有限公司 一种线扫描图像同步的标定方法和系统
CN113884510A (zh) * 2021-12-02 2022-01-04 武汉精立电子技术有限公司 一种3d玻璃盖板外观图像的采集方法

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070025763A (ko) * 2005-09-05 2007-03-08 정이호 엘시디 셀 테두리 검사시스템
CN103369346A (zh) * 2012-04-01 2013-10-23 宝山钢铁股份有限公司 动态成像线扫描相机标定方法
CN103398669A (zh) * 2013-07-30 2013-11-20 深圳市大族激光科技股份有限公司 一种用于测量自由曲面的多轴联动视觉检测方法和设备
KR20160050112A (ko) * 2014-10-28 2016-05-11 주식회사 트라이비스 라인 스캔 카메라를 이용한 솔라셀 웨이퍼 측면 검사 시스템
CN109682826A (zh) * 2019-01-17 2019-04-26 东莞市三姆森光电科技有限公司 用于弧面外观检测的机器视觉系统及检测方法
CN110095474A (zh) * 2019-04-12 2019-08-06 浙江大学台州研究院 一种基于机器视觉及瑕疵筛选的绷带绕卷装置及绷带绕卷方法
CN210136187U (zh) * 2019-06-06 2020-03-10 常熟品智自动化科技有限公司 一种可调节式圆柱体外观检测设备
CN110620880A (zh) * 2019-10-21 2019-12-27 银河水滴科技（北京）有限公司 获取产品图像的装置及方法
CN111122608A (zh) * 2019-12-12 2020-05-08 深圳精创视觉科技有限公司 一种手机玻璃侧面缺陷检测装置
CN113808212A (zh) * 2020-06-17 2021-12-17 深圳科瑞技术股份有限公司 一种线扫描图像同步的标定方法和系统
CN111707669A (zh) * 2020-06-23 2020-09-25 东莞市鼎力自动化科技有限公司 一种盖板终检aoi设备及其检测方法
CN112461854A (zh) * 2020-11-03 2021-03-09 东莞市鼎力自动化科技有限公司 一种智能优化盖板终检aoi检测的方法及装置
CN112730463A (zh) * 2020-12-24 2021-04-30 武汉华工激光工程有限责任公司 基于同轴光栅光源检测玻璃盖板缺陷的装置及方法
CN113579512A (zh) * 2021-08-02 2021-11-02 北京深点视觉科技有限公司 一种位置调整方法、装置、电子设备和存储介质
CN113884510A (zh) * 2021-12-02 2022-01-04 武汉精立电子技术有限公司 一种3d玻璃盖板外观图像的采集方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116760931A (zh) * 2023-06-20 2023-09-15 深圳市光太科技有限公司 一种提高线扫相机拍摄精度的方法与装置
CN116760931B (zh) * 2023-06-20 2024-01-30 深圳市光太科技有限公司 一种提高线扫相机拍摄精度的方法与装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6304284B1 (en) Method of and apparatus for creating panoramic or surround images using a motion sensor equipped camera
CN109682826B (zh) 用于弧面外观检测的机器视觉系统及检测方法
CN103033169B (zh) 图像获取设备和图像获取系统
US6974964B1 (en) Method and apparatus for three-dimensional surface scanning and measurement of a moving object
US6002815A (en) Linear sensor imaging method and apparatus
US20090168045A1 (en) Three-dimensional surround scanning device and method thereof
JP4734552B2 (ja) 路面の３次元形状の計測方法及びその装置
JP2001503514A (ja) ３次元カラースキャニング方法および装置
KR20010033919A (ko) 3-ｄ 가상 이미지를 만들기 위한 상대적 카메라오리엔테이션 위치를 결정하기 위한 방법
AU2002226671A1 (en) Method and apparatus for determining a three dimensional image of a moving object by means of light
EP1368614A2 (en) Laser mirror vision
CN106871787A (zh) 大空间线扫描成像三维测量方法
EP3247101A1 (en) Imaging system having multiple imaging sensors and an associated method of operation
CN114460081A (zh) 线扫相机图像采集运动控制方法
CN110726379B (zh) 非规则产品轮廓高精度成像方法
CN112303423B (zh) 一种转动稳定的智能三维信息采集设备
EP1112473B1 (en) Apparatus for surface image sensing and surface inspection of three-dimensional structures
CN112254680A (zh) 一种多自由度的智能视觉3d信息采集设备
JP2000131063A (ja) 飛行体を用いた測量方法及びその装置
CN112254638B (zh) 一种可俯仰调节的智能视觉3d信息采集设备
CN112253913B (zh) 一种与旋转中心偏离的智能视觉3d信息采集设备
CN1064129C (zh) 遥感多维信息集成的装置和方法
JPH05135155A (ja) 連続シルエツト画像による３次元モデル構成装置
Araki et al. High speed and continuous rangefinding system
CN112257536B (zh) 一种空间与物体三维信息采集匹配设备及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220901

Address after: Room A15, Room 215, No. 728, Huangpu East Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510000

Applicant after: Uniview (Guangzhou) Intelligent Equipment Technology Co.,Ltd.

Address before: 518000 b607, Languang technology building, No. 27, Gaoxin North Sixth Road, songpingshan community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong

Applicant before: Shenzhen yushijia Network Technology Co.,Ltd.