CN114447927B - 抑制换相失败期间送端过电压的vdcol控制改进方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种抑制换相失败期间送端过电压的VDCOL控制改进方法，该方法包括以下步骤：实时采集逆变器各晶闸管关断角γ，并取出其中最小者γmin；将其通过比较器与临界换相角进行比较，判断逆变器是否发生换相失败；通过比较器输出高低电平切换VDCOL装置工作模式。该方法在传统低压限流装置运行曲线的基础上，在换相失败结束期间加入了一条新的运行曲线。在改进的VDCOL运行曲线下，可以有效抑制换相失败期间送端交流暂态过电压。
Description
技术领域
本发明涉及一种抑制方法，尤其是涉及一种抑制换相失败期间送端过电压的VDCOL控制改进方法，属于自动控制领域。
背景技术
由于我国能源和负荷的逆向分布特点，国家需要大力发展远距离输电技术。而基于晶闸管换相的传统高压直流输电技术凭借其输电容量大、功率损耗低、输电功率调节灵活等优点，在我国新能源输电中得到了广泛应用。换相失败是传统直流输电系统最常见的故障之一，且无法完全避免。换相失败发生时，将会引起直流电压和电流的大幅波动，整流器消耗的无功功率会大幅降低，从而引起大量无功功率返送向送端交流系统并引发严重过电压。由于送端连接了大量风、光等新能源，而新能源目前普遍高电压穿越能力不足。例如，一旦风机端电压超过1.3pu，风机过电压保护将无延时地将风机从电网中切除。若直流系统发生换相失败后，引发送端新能源大量脱网，这将会进一步恶化运行条件，有可能带来整个电力系统的连锁故障。
为了抑制换相失败期间送端交流系统的暂态过电压，现有技术中主要包括无功补偿装置的投入、新能源高穿能力的提升及低/高穿转换的优化、直流控制系统的优化运行等。目前针对直流控制系统各个相关环节的优化研究已有了一定进展，尤其针对VDCOL(voltage-dependent current order limiter)装置的优化，已有相关学者分析出了VDCOL各参数与送端交流过电压的灵敏度关系，但其间的定量关系还未得到，对实际工程应用的参数选取指导有限；还有通过附加控制来优化整流器暂态无功特性的技术方法，但控制方法较为复杂。
现有技术，诸如中国专利申请，其申请号：CN201710435494X，公开号：CN107306030A，公开一种抑制直流输电连续换相失败的控制方法，利用三相电压互感器采集逆变侧换流母线线电压有效值，直流电流传感器采集逆变侧直流系统电流。考虑故障后直流电流和换流母线电压的变化情况，同时考虑故障后直流系统控制环节的作用，计算低压限流器启动电压值，用以抑制由于低压限流器启动电压变化剧烈而引起的直流输电连续换相失败。然而该现有技术并不能对换相失败期间送端过电压产生良好的抑制效果，也不能明显抑制该阶段直流电流的跌落。
发明内容
为了抑制换相失败期间送端交流暂态过电压，保证送端新能源稳定运行，本发明提供一种易于工程应用的VDCOL改进运行控制方法。
本发明采取的技术方案如下：
一种抑制换相失败期间送端过电压的VDCOL控制改进方法，其特征为：包括如下步骤：
步骤1：实时检测直流系统逆变器各个晶闸管的关断角γ，并取出其中的最小关断角γmin；
步骤2：将最小关断角γmin与临界关断角通过比较器进行比较，如果γmin小于预设临界关断角，则认为逆变器发生换相失败，此时，比较器将输出高电平信号，VDCOL将切换在模式1运行；
步骤3：将逆变侧直流电压Udi测量数据加在VDCOL的输入端，VDCOL通过模式1的控制逻辑将直流电流参考值Idref逐渐减小为0.55，并随着换相失败的持续而稳定在该值；
步骤4：发生换相失败期间，依然持续监测逆变器各晶闸管关断角的大小，直到γmin大于预设临界关断角，代表换相失败结束，比较器将输出变为低电平信号，将VDCOL切换在模式2下运行；
步骤5：将逆变侧直流电压Udi测量数据与0.4相加后，再加到VDCOL的输入端；VDCOL将按照模式2，随逆变侧直流电压Udi的恢复立刻抬升VDCOL输出的直流电流参考值Idref的大小，并逐渐将Idref抬升至稳态值1；
步骤6：换相失败结束后，比较器的输出持续稳定在低电平信号，VDCOL持续运行在模式2下，直到下一次换相失败到来，实现2种模式间的切换。
本发明还公开一种将基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法应用于晶闸管换相的高压直流输电系统中。
有益效果
1本发明提出的VDCOL改进运行控制方法对换相失败期间送端交流过电压有良好的抑制效果，且适用于逆变侧各种故障类型、故障深度。
2相比于其他针对整流器无功特性优化的技术方法，本发明提出的方法具有控制方式简单、易于工程应用的优势。
附图说明
图1为本发明实施例改进前的VDCOL运行曲线；
图2为本发明实施例改进后的VDCOL运行曲线；
图3为本发明实施例改进VDCOL控制策略的控制框图；
图4为本发明实施例的仿真系统等效示意图；
图5为本发明实施例中未经优化的换相失败期间送端换流母线交流电压仿真波形；
图6为本发明实施例VDCOL改进前后送端过电压抑制效果对比图；
图7为本发明实施例VDCOL改进前后整流器无功返送抑制效果图；
图8为本发明实施例VDCOL改进前后直流电流优化效果对比图；
图9(a)为本发明实施例中短路点过渡电阻为100Ω时VDCOL改进前后直流电流优化效果对比图；
图9(b)为本发明实施例中短路点过渡电阻为100Ω时VDCOL改进前后送端过电压抑制效果对比图；
图9(c)为本发明实施例中短路点过渡电阻为100Ω时VDCOL改进前后整流器无功返送抑制效果图；
图10(a)为本发明实施例中短路点过渡电阻为50Ω时VDCOL改进前后直流电流优化效果对比图；
图10(b)为本发明实施例中短路点过渡电阻为50Ω时VDCOL改进前后送端过电压抑制效果对比图；
图10(c)为本发明实施例中短路点过渡电阻为50Ω时VDCOL改进前后整流器无功返送抑制效果图；
图11(a)为本发明实施例中短路点过渡电阻为0Ω时VDCOL改进前后直流电流优化效果对比图；
图11(b)为本发明实施例中短路点过渡电阻为0Ω时VDCOL改进前后送端过电压抑制效果对比图；
图11(c)为本发明实施例中短路点过渡电阻为0Ω时VDCOL改进前后整流器无功返送抑制效果图。
具体实施方式
在阐述本发明基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法技术方案之前，首先需要分析VDCOL在直流系统换相失败期间的作用。目前投入使用的VDCOL的运行曲线如图1，式(1)为其对应外特性方程：
其中Udi表示逆变侧直流电压；Idref代表直流电流参考值，换相失败期间VDCOL动作过程如下：
过程1：在换相失败发生后，Udi从1减到0(以下均为标幺值)，根据式1，VDCOL输出的直流电流参考值Idref将从1减小为0.55，同时整流侧定电流控制将直流电压Udr调整到0；
过程2：在换相失败结束后，Udi从0恢复到1，VDCOL输出的直流电流参考值从0.55恢复到1，Udr相应从0恢复到1；
而对于送端交流过电压来说，重点需要考虑过程2。在Udi从0恢复到0.4的过程中，由图1可知，在此过程VDCOL输出的直流电流参考值不变，而由于Udi的增加，将导致直流电流实际值Id减小，同时Udr相应恢复。而整流器消耗的无功功率满足下式：
式中Udr0为整流侧空载直流电压。由式(2)可知，在Udi从0升到0.4的过程中，Id在减小，Udr在增大，因此整流器消耗的无功功率将大量减小，造成送端系统无功盈余，进而引起过电压。
基于上述分析，本发明提出一种改进的VDCOL控制策略，致力于改善这一问题，将VDCOL运行曲线修改为如图2所示双通道模式，修改后，在换相失败的过程1，VDCOL仍按照模式1运行，即按照与图1所示运行曲线相同的原理运行，而在过程2中，VDCOL将在切换到模式2运行。本方法旨在Udi从0升到0.4的过程中，使VDCOL快速提高直流电流参考值，进而抑制Id的减小，改善送端过电压问题。改进的VDCOL控制框图如图3所示。
基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法具体实现步骤如下：
步骤1：实时检测直流系统逆变器各个晶闸管的关断角γ，并取出其中的最小关断角γmin；
步骤2：将最小关断角γmin与临界关断角通过比较器进行比较，如果γmin小于预设临界关断角，则认为逆变器发生换相失败，此时，比较器将输出高电平信号，VDCOL将切换在模式1运行；优选为：所述预设临界关断脚为7°。
步骤3：将逆变侧直流电压Udi测量数据加在VDCOL的输入端，VDCOL通过模式1的控制逻辑将直流电流参考值Idref逐渐减小为0.55，并随着换相失败的持续而稳定在该值；
步骤4：发生换相失败期间，依然持续监测逆变器各晶闸管关断角的大小，直到γmin大于预设临界关断角，代表换相失败结束，比较器将输出变为低电平信号，将VDCOL切换在模式2下运行；
步骤5：将逆变侧直流电压Udi测量数据与0.4相加后，再加到VDCOL的输入端；VDCOL将按照模式2，随逆变侧直流电压Udi的恢复立刻抬升VDCOL输出的直流电流参考值Idref的大小，并逐渐将Idref抬升至稳态值1；
步骤6：换相失败结束后，比较器的输出持续稳定在低电平信号，VDCOL持续运行在模式2下，直到下一次换相失败到来，实现2种模式间的切换。
下面我们对最小关断角与临界关断角比较判断是否发生换相失败含义做出进一步解释：
高压直流系统正常运行时，逆变器满足式(3)：
γ＝β-μ (3)
其中γ为关断角；β为超前触发角；μ为换相角。
正常换相时有：
α+β＝π (5)
其中E为换向电压有效值；Xc为换向电抗；α为触发角；Id为直流电流有效值。
逆变侧交流系统发生短路故障时，将导致E减小，而在首次换相失败的时间尺度下，直流控制系统来不及反应，即认为α不变，则根据式(4),将导致γ减小。而关断角γ存在临界值(目前认为在7°左右)，当一次换相过程的γ角小于7°时，认为此次换相过程失败。因此，通过实时监测逆变器最小γ角，用其与临界关断角比较，即可判断逆变器是否发生换相失败。
本发明对模式1具体定义内容包括如下：
将逆变侧直流电压Udi测量数据接在VDCOL装置的输入端，VDCOL装置根据当前Udi的大小，按照式(6)输出直流电流参考值：
其中Idref为直流电流参考值
直流控制系统根据VDCOL输出的直流电流参考值，调节直流电流的大小。
本发明对模式2具体定义内容包括如下：
将逆变侧直流电压Udi与0.4相加，然后接在VDCOL装置的输入端，VDCOL装置根据当前输入数据的大小，按照式(7)输出直流电流参考值：
直流控制系统根据VDCOL输出的直流电流参考值，调节直流电流的大小。
上述基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法中我们将逆变侧直流电压Udi的值与0.4相加的原因如下：
整流器消耗的无功功率满足：
式中Udr0为整流侧空载直流电压，Udr为整流侧直流电压，Idr为整流侧直流电流。为功率因数角。
由此可求出整流器消耗无功与直流电压、电流的关系为：
稳态时送端换流母线满足无功平衡关系：
Qdr＝Qac1+Qcr (10)
其中Qac1为送端电源向整流器提供的无功；Qcr为整流站交流滤波系统发出的无功。
换相失败结束瞬间，由于Idr的减小，将导致Qdr大量减小，而送端产生的无功返送为：
ΔQ＝Qac1+Qcr-Qdr (11)
而送端换流母线电压与无功返送的关系满足：
其中Scr为送端系统短路容量。
因此，为了抑制换相失败期间的送端暂态过电压，需要抑制换相失败结束瞬间Id的减小。由于逆变器从换相失败中恢复瞬间，Udi为0，但VDCOL装置只有当Udi增大到0.4后才开始动作，为了让VDCOL快速动作以抑制直流电流的降低，这里需将Udi的值加0.4。
实施例
基于公知PSCAD平台下的CIGRE-HVDC标准直流测试系统，验证所提VDCOL改进控制策略对换相失败送端过电压的抑制效果，仿真系统等效模型示意如下，如图4所示：
图中ULr、ULi分别为整流侧、逆变侧交流母线电压。
下面将通过未经改进的VDCOL和我们改进后的VDCOL控制策略，对比在发生换相失败后送端过电压幅值的情况，展示我们提出的改进VDCOL对送端过电压的抑制效果。
在逆变侧换流母线附近施加单相接地短路故障，引起ULi降低，并进而引发逆变器换相失败。换相失败后，送端交流电压典型变化如下图5。其中ULr为送端换流母线电压。VDCOL经过控制策略改进后，相同条件下，将会对送端交流系统暂态过电压产生一定的抑制效果，具体抑制效果对比情况如图6。
可以看到，VDCOL经过改进后，将明显有利于送端过电压的抑制。且由于所提控制策略仅改变换相失败结束期间VDCOL的动作特性，而对换相失败发生期间VDCOL的动作特性无影响，因此不会出现恶化换相失败发生瞬间的过电流问题。整流侧向送端交流系统返送无功功率的情况如图7。经过改进后，整流器无功功率特性具有明显改善，整流侧向送端交流系统返送的无功功率明显减小，这都将有利于直流系统发生换相失败后送端交流系统的安全稳定运行。下面重点展示VDCOL控制直流电流参考值的改进效果。换相失败期间，VDCOL改进前后直流电流及其参考值的变化如下图所示。
根据图8的仿真结果，VDCOL经过改进后，在换相失败结束瞬间，相较于改进前，VDCOL可以快速升高直流电流的参考值，如图7黑实线所示。这个效果的实现原理对应技术方案中步骤5～6的内容，由于改进后VDCOL随Udi的恢复，提前开始增大直流电流参考值，抑制了直流电流的进一步减小，改善了整流器的暂态无功特性，最终抑制了送端过电压。
图9-图11分别给出了逆变侧同一短路位置不同过渡电阻(即逆变侧不同电压跌落深度)下，VDCOL控制策略改进前后送端过电压抑制效果对比情况。根据仿真结果，我们提出的VDCOL改进控制策略在逆变侧不同电压跌落深度下，对换相失败期间送端过电压均有良好的抑制效果。原因在于，换相失败期间送端过电压产生的很大原因来自于换相失败结束瞬间直流电流的跌落，而通过本文提出的VDCOL改进控制策略正是可以明显抑制该阶段直流电流的跌落。因此，本文所提的方法，适用于系统中各种条件引发换相失败的场景。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (9)
1.基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：包括如下步骤：
步骤1：实时检测直流系统逆变器各个晶闸管的关断角γ，并取出其中的最小关断角γ min ；
步骤2：将最小关断角γ min与临界关断角通过比较器进行比较，如果γ min小于预设临界关断角，则认为逆变器发生换相失败，此时，比较器将输出高电平信号，VDCOL将切换在模式1运行；
步骤3：将逆变侧直流电压U di测量数据加在VDCOL的输入端，VDCOL通过模式1的控制逻辑将直流电流参考值I dref 逐渐减小到第一阈值，并随着换相失败的持续而稳定在该值；
步骤4：发生换相失败期间，依然持续监测逆变器各晶闸管关断角的大小，直到γ min 大于预设临界关断角，代表换相失败结束，比较器将输出变为低电平信号，将VDCOL切换在模式2下运行；
步骤5：将逆变侧直流电压U di 测量数据与第二阈值相加后，再加到VDCOL的输入端；VDCOL将按照模式2随逆变侧直流电压U di 的恢复立刻抬升VDCOL输出的直流电流参考值I dref 的大小，并逐渐将I dref 抬升至稳态值1；
步骤6：换相失败结束后，比较器的输出持续稳定在低电平信号，VDCOL持续运行在模式2下，直到下一次换相失败到来，实现2种模式间的切换。
2.根据权利要求1所述的基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：所述预设临界关断角为7°。
3.根据权利要求1所述的基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：所述第一阈值为0.55。
4.根据权利要求1所述的基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：所述第二阈值为0.4。
5.根据权利要求1所述的基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：所述最小关断角与临界关断角比较判断是否发生换相失败的具体内容为：
高压直流系统正常运行时，逆变器满足式(1)： (1)，
其中γ为关断角；β为超前触发角；μ为换相角，
正常换相时有：(2)，
(3)，
其中E为换向电压有效值；X c为换向电抗；α为触发角；I d为直流电流有效值；
逆变侧交流系统发生短路故障时，将导致E减小，而在首次换相失败的时间尺度下，直流控制系统来不及反应，即认为α不变，则根据式(2),将导致γ减小；而关断角γ存在临界值，当一次换相过程的γ角小于临界值时，认为此次换相过程失败。
6.根据权利要求3所述的一种基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：所述模式1包括如下内容：
将逆变侧直流电压U di测量数据接在VDCOL装置的输入端，VDCOL装置根据当前U di的大小，按照式(4)输出直流电流参考值：(4)，
其中I dref为直流电流参考值；
直流控制系统根据VDCOL输出的直流电流参考值，调节直流电流的大小。
7.根据权利要求4所述的一种基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：所述模式2包括如下内容：
将逆变侧直流电压U di与第二阈值相加，然后接在VDCOL装置的输入端，VDCOL装置根据当前输入数据的大小，按照式(5)输出直流电流参考值：(5)，
直流控制系统根据VDCOL输出的直流电流参考值，调节直流电流的大小。
8.根据权利要求1所述的基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法，其特征为：所述将逆变侧直流电压U di的值与0.4相加的具体解释为：
整流器消耗的无功功率满足：(6)，
式中U dr0为整流侧空载直流电压，U dr为整流侧直流电压，I dr为整流侧直流电流；φ为功率因数角；
由此可求出整流器消耗无功与直流电压、电流的关系为：(7)，
稳态时送端换流母线满足无功平衡关系： (8)，
其中Q ac1为送端电源向整流器提供的无功；Q cr为整流站交流滤波系统发出的无功；
换相失败结束瞬间，由于I dr的减小，将导致Q dr大量减小，而送端产生的无功返送为：
(9)，
而送端换流母线电压与无功返送的关系满足：(10)，
其中S cr为送端系统短路容量；
为了抑制换相失败期间的送端暂态过电压，需要抑制换相失败结束瞬间I d的减小，由于逆变器从换相失败中恢复瞬间，U di为0，但VDCOL装置只有当U di增大到0.4后才开始动作，为了让VDCOL快速动作以抑制直流电流的降低，这里需将U di的值加0.4。
9.一种将权利要求1-8任一所述的基于改进VDCOL控制策略的换相失败送端过电压抑制方法应用于晶闸管换相的高压直流输电系统中。
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