CN114445929A - 无人机巡检系统及无人机巡检的控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人机巡检系统及无人机巡检的控制方法和控制装置。无人机与机库通信连接，所述无人机巡检的控制方法，在无人机与机库的通信质量不满足通信质量标准的情况下，无人机的第一识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第一巡检结果；在无人机与机库的通信质量满足通信质量标准的情况下，机库的第二识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第二巡检结果。根据通信质量，选择第一识别装置或第二识别装置对多媒体数据进行分析处理，而非仅通过无人机或仅通过机库对多媒体数据进行处理，从而兼顾无人机续航时间以及巡检结果生成的及时性。

Description

无人机巡检系统及无人机巡检的控制方法和控制装置

技术领域

本申请涉及无人机巡检技术领域，特别是涉及一种无人机巡检系统及无人机巡检的控制方法和控制装置。

背景技术

输电线路运行范围广，需要经过丘陵、高山、平原、山地、沙漠等各种复杂地形，输电线路在运行过程中还会受到风雪、雷电、大风、鸟害等自然因素以及人为因素的影响，输电线路运行过程中，可能出现杆塔倾斜、导线下垂、绝缘子破损等问题，导致输电线路短路，严重可能引起线路起火，影响到正常的供电。因此，为了确保输电线路安全有序运行，需要定期或者不定期对线路进行巡视，防止线路出现故障问题。

传统的人工巡视方式成本高、无法实现大范围的巡视。将无人机应用在电力线路巡检过程中，可以打破传统人工巡视受到地形环境影响的限制，提高线路巡检工作的效率和质量，降低巡检人员的工作强度。

但是，目前的无人机要么续航时间短要么巡检结果生成的及时性不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够兼顾无人机续航时间以及巡检结果生成的及时性的无人机巡检系统及无人机巡检的控制方法和控制装置。

第一方面，提供了一种无人机巡检的控制方法，所述无人机与机库通信连接，所述无人机包括数据生成装置以及第一识别装置，所述机库包括第二识别装置，所述数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据，所述方法包括：确定所述无人机与所述机库的通信质量；若所述通信质量不满足通信质量标准，则控制所述第一识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第一识别装置根据所述多媒体数据生成第一巡检结果；若所述通信质量满足通信质量标准，则控制所述第二识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第二识别装置根据所述多媒体数据生成第二巡检结果。

在其中一个实施例中，所述多媒体数据包括视频数据或图像数据，所述确定所述无人机与所述机库的通信质量，包括：确定所述机库获取的所述多媒体数据的清晰度；根据所述多媒体数据的清晰度，确定所述无人机与所述机库的通信质量。

在其中一个实施例中，所述多媒体数据包括视频数据，所述确定所述无人机与所述机库的通信质量，包括：确定所述机库获取的所述视频数据的连贯性；根据所述视频数据的连贯性，确定所述无人机与所述机库的通信质量。

在其中一个实施例中，所述机库用于停放多种类型的无人机，不同类型的无人机用于执行不同类型的巡视任务，所述无人机巡检的控制方法还包括：获取多个巡视任务并将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

在其中一个实施例中，所述无人机预设有类型标识，所述类型标识用于标志所述无人机的类型；所述将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机，包括：获取所述无人机的类型标识；根据所述无人机的类型标识将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

在其中一个实施例中，所述无人机巡检的控制方法还包括：接收指示信号；其中，所述指示信号包括第一指示信号或第二指示信号，所述第一指示信号用于指示控制所述无人机起飞，所述第二指示信号用于指示控制所述无人机返航；响应于所述指示信号，向各所述无人机发送对应的子指示信号；其中，所述子指示信号包括第一子指示信号或第二子指示信号，所述第一子指示信号用于指示所述无人机起飞，所述第二子指示信号用于指示所述无人机返航。

第二方面，提供了一种无人机巡检的控制装置，所述无人机与机库通信连接，所述无人机包括数据生成装置以及第一识别装置，所述机库包括第二识别装置，所述数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据，所述控制装置包括：确定模块，用于检测所述无人机与所述机库的通信质量；第一控制模块，用于若所述通信质量不满足通信质量标准，则控制所述第一识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第一识别装置根据所述多媒体数据生成第一巡检结果；第二控制模块，用于若所述通信质量满足通信质量标准，则控制所述第二识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第二识别装置根据所述多媒体数据生成第二巡检结果。

在其中一个实施例中，所述机库用于停放多种类型的无人机，不同类型的无人机用于执行不同类型的巡视任务，所述控制装置还包括：获取模块，用于获取多个巡视任务并将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

第三方面，提供了一种无人机巡检系统，包括：无人机，包括数据生成装置以及第一识别装置，所述数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据；机库，与所述无人机通信连接，所述机库包括第二识别装置、存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一所述的无人机巡检的控制方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一所述的无人机巡检的控制方法。

上述无人机巡检的控制方法，无人机与机库通信连接，在无人机与机库的通信质量不满足通信质量标准的情况下，无人机的第一识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第一巡检结果；在无人机与机库的通信质量满足通信质量标准的情况下，机库的第二识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第二巡检结果。根据通信质量，选择第一识别装置或第二识别装置对多媒体数据进行分析处理，而非仅通过无人机或仅通过机库对多媒体数据进行处理，从而兼顾无人机续航时间以及巡检结果生成的及时性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为第一实施例中无人机巡检的控制方法的流程示意图；

图2为一个实施例中通信质量确定方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中通信质量确定方法的流程示意图；

图4为第二实施例中无人机巡检的控制方法的流程示意图；

图5为一个实施例中巡视任务的分配方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中巡视任务的分配方法的流程示意图；

图7为一个实施例中飞行控制方法的流程示意图；

图8为第三实施例中无人机巡检的控制方法的流程示意图；

图9为一个实施例中无人机巡检的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

正如背景技术所述，为了提高线路巡检工作的效率和质量，降低巡检人员的工作强度，将无人机应用在电力线路巡检过程中。目前，无人机巡检过程中，没有对不同情形下的无人机采集的数据处理进行分配，对无人机采集的数据要么在无人机端进行直接处理，要么传回机库处理，但是在无人机端直接处理会增加无人机能耗，降低无人机的续航时间；传回机库处理时，会影响巡检结果生成的及时性。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人机巡检的控制方法，在无人机与机库的通信质量不满足通信质量标准的情况下，无人机的第一识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第一巡检结果；在无人机与机库的通信质量满足通信质量标准的情况下，机库的第二识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第二巡检结果。根据通信质量，选择第一识别装置或第二识别装置对多媒体数据进行分析处理，而非仅通过无人机或仅通过机库对多媒体数据进行处理，从而兼顾无人机续航时间以及巡检结果生成的及时性。

请参考图1，其示出了本申请第一实施例提供的一种无人机巡检的控制方法，可选的，该无人机巡检的控制方法可以由无人机侧的控制器实现，或机库侧的控制器实现，也可以由与无人机和机库均通信连接的控制器实现。如图1所示，该无人机巡检的控制方法可以包括步骤S102至步骤S106。

S102，确定无人机与机库的通信质量。

其中，无人机包括数据生成装置，数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据。可选的，无人机包括采集装置，数据生成装置通过采集装置采集输电线路的数据并生成反映输电线路运行情况的多媒体数据。可选的，采集装置可以包括但不限于为可见光红外热像仪、遥感设备、数码相机，多媒体数据可以包括但不限于为图像数据和视频数据。无人机与机库通信连接，无人机与机库建立通信链路，通信链路可以用于将无人机的数据生成装置生成多媒体数据发送至机库。

应说明的是，无人机还包括第一识别装置，第一识别装置可以用于根据多媒体数据生成第一巡检结果，第一巡检结果可以用于表明输电线路是否存在缺陷。在一个实施例中，第一识别装置可以用于根据多媒体数据识别输电线路的部件以及缺陷。其中，可以识别的输电线路的部件包括但不限于为玻璃绝缘、复合绝缘子、连接金具(全框)、挂点金具、防振锤、均压环、驱鸟器，可以识别的输电线路的缺陷包括但不限于为绝缘子自爆、鸟巢、蜂巢、防振锤破损。在一个实施例中，第一识别装置识别的准确率大于或等于80%，第一识别装置识别的召回率大于或等于75%。

应说明的是，机库为停放无人机、对无人机进行充电的地方。机库设置有第二识别装置，第二识别装置可以用于根据多媒体数据生成第二巡检结果，第二巡检结果可以用于表明输电线路是否存在缺陷。在一个实施例中，第二识别装置可以用于根据多媒体数据识别输电线路的部件以及缺陷。其中，可以识别的输电线路的部件包括但不限于为玻璃绝缘、复合绝缘子、连接金具(全框)、挂点金具、防振锤、均压环、驱鸟器，可以识别的输电线路的缺陷包括但不限于绝缘子自爆、鸟巢、蜂巢、防振锤破损、开口销缺失。在一个实施例中，第二识别装置识别的准确率大于或等于85%，第一识别装置识别的召回率大于或等于80%。

S104，若通信质量不满足通信质量标准，则控制第一识别装置获取多媒体数据，并指示第一识别装置根据多媒体数据生成第一巡检结果。

S106，若通信质量满足通信质量标准，则控制第二识别装置获取多媒体数据，并指示第二识别装置根据多媒体数据生成第二巡检结果。

可选的，通信质量标准用于表征通信质量满足所需的最低标准。在一个实施例中，通信质量标准为多媒体数据传输速率大于或等于第一速率，在多媒体数据的实际传输速率小于第一速率的情况下，也即在通信质量不满足通信质量标准的情况下，控制第一识别装置获取多媒体数据，并指示第一识别装置根据多媒体数据生成第一巡检结果，可以避免由于多媒体数据的实际传输速率过小，导致巡检结果生成延后。在实际多媒体数据的传输速率大于或等于第一速率的情况下，也即在通信质量满足通信质量标准的情况下，控制第二识别装置获取多媒体数据，并指示第二识别装置根据多媒体数据生成第二巡检结果，从而可以保证在符合要求的传输速率的情况下，采用第二识别装置生成巡检结果，减小无人机的能耗，增加无人机的续航时间。

在一个实施例中，确定无人机与机库的通信质量之后，还可以包括：判断无人机与机库的通信质量是否满足质量标准。应说明的是，按照预设间隔判断无人机与机库的通信质量是否满足质量标准，实时根据判断结果确认是否需要从第一识别装置切换至第二识别装置，或从第二识别装置切换至第一识别装置。

在一个实施例中，第一识别装置和/或第二识别装置可以包括处理器。其中，由于第一识别装置设置于无人机上，第一识别装置受到无人机电池的能耗及自身散热条件的限制。而第二识别装置设置于机库中，因此第二识别装置的受到的能耗、散热等约束小，计算能力强。

本实施例提供的无人机巡检的控制方法可以根据无人机与机库的通信质量，切换对应的识别装置（第一识别装置或第二识别装置），从而兼顾无人机的续航时间以及巡检结果生成的及时性。

在一个实施例中，无人机还可以包括云台和采集装置，采集装置与云台固定连接，无人机巡检的控制方法还可以包括：根据巡检结果，调整无人机云台和/或采集装置，以提高采集装置采集的输电线路的数据质量。在一个实施例中，多媒体数据为图像数据，若巡检结果指示图像中的目标对象过小，则调整采集装置的焦距，以放大目标对象在图像中的尺寸。其中，目标对象可以为输电线路的部件。在一个实施例中，巡检结果指示图像中的目标对象的位置角度不合理，则调整云台，以获取目标对象的位置角度合理的图像。

在一个实施例中，无人机巡检的控制方法还可以包括：将巡检结果及时归档整理，并生成巡检报告。在一个实施例中，生成巡检报告之后，包括：将巡检报告传送至云端。其中，巡检报告可以包括但不限于为输电线路的部件图像以及缺陷图像。应说明的，云端可以根据巡检报告进一步检测确认识别装置的识别是否准确，并将输电线路的部件图像以及缺陷图像作为样本，开展深度学习图像识别算法模型训练，并分别针对第一识别装置和第二识别装置内置的算进行算法模型优化。在一个实施例中，将巡检报告传送至云端，包括，将巡检报告进行加密处理，将加密处理后的巡检报告传送至云端，以保证传送巡检报告的安全性。

请参考图2，其示出了本申请实施例提供的一种通信质量确定方法，应说明的是，数据生成装置生成的反映输电线路运行情况的多媒体数据为视频数据或图像数据。如图2所示，检测无人机与机库的通信质量可以包括步骤S202至步骤S204。

S202，确定机库获取的多媒体数据的清晰度。

S204，根据多媒体数据的清晰度，确定无人机与机库的通信质量。

应说明的，根据机库通过无人机和机库的通信链路获得的视频数据或图像数据的清晰度，确定无人机与机库的通信质量。在一个实施例中，通信质量标准为多媒体数据的清晰度大于或等于预设清晰度。若机库获取的多媒体数据的清晰度小于预设清晰度，也即无人机与机库的通信质量不满足通信质量标准，此时通过第一识别装置生成第一巡检结果可以避免由于图像的清晰度较差导致生成的第二巡检结果的准确率不高的问题。

请参考图3，其示出了本申请实施例提供的一种通信质量确定方法，应说明的是，数据生成装置生成的反映输电线路运行情况的多媒体数据为视频数据。如图3所示，检测无人机与机库的通信质量可以包括步骤S302至步骤S304。

S302，确定机库获取的视频数据的连贯性。

S304，根据视频数据的连贯性，确定无人机与机库的通信质量。

应说明的，根据机库通过无人机和机库的通信链路获得的视频数据的连贯性，确定无人机与机库的通信质量。在一个实施例中，通信质量标准为机库接收到第一目标帧与第二目标帧的间隔时间小于或等于预设间隔。其中，第一目标帧与第二目标帧为数据生成装置生成的输电线路的视频数据中不相同的两帧。若机库接收到第一目标帧与第二目标帧的间隔时间大于预设间隔，也即无人机与机库的通信质量不满足通信质量标准，此时通过第一识别装置生成第一巡检结果可以避免由于视频数据的不连贯导致第二巡检结果生成不及时的问题。

请参考图4，其示出了本申请第二实施例提供的一种无人机巡检的控制方法，应说明的是，数据生成装置生成的反映输电线路运行情况的多媒体数据为视频数据或图像数据。如图4所示，无人机巡检的控制方法可以包括步骤S402至步骤S408。

S402，确定机库获取的视频数据的清晰度和连贯性。

S404，若清晰度满足清晰度标准且连贯性满足连贯性标准，则控制第一识别装置获取多媒体数据，并指示第一识别装置根据多媒体数据生成第一巡检结果。

S406，若清晰度不满足清晰度标准或连贯性不满足连贯性标准，则控制第二识别装置获取多媒体数据，并指示第二识别装置根据多媒体数据生成第二巡检结果。

应说明的，电网按照不同的巡视类型，可以分为通道巡视、精细化巡视和故障巡视。其中，通道巡视是对线路通道的建筑物、数木、施工作业和交叉跨越等进行检查，以便及时发现和掌握线路通道环境的动态变化，为后续消除通道隐患的工作提供依据。精细化巡视对象包含杆塔基础、接地装置、杆塔本体、导地线、绝缘子、金具及附件、标志牌等非常多的设备部件，以发现缺陷、及时检修、消除隐患，可采用多旋翼无人机进行巡视，对下新路杆塔及通道多角度、精细化航拍，检测杆塔绝缘子爆裂、导线断股、均压环及防震锤脱落等缺陷，精度可达销钉级，满足精细化巡视的运维需求。故障巡视指在线路因故障发生跳闸、接地等不正常运行状况时，进行线路巡视，查明线路发生故障的原因和地点。

随着电网线路运维规模、范围日渐加大，为满足电网巡视的要求，无人机的类型越来越多。

请参考图5，其示出了本申请实施例提供的一种巡视任务的分配方法，以该方法应用于机库为例进行说明，其中，机库停放有多种类型的无人机，不同类型的无人机用于执行不同类型的巡视任务。如图5所示，巡视任务的分配方法可以包括步骤S502至步骤S504。

S502，获取多个巡视任务。

其中，各巡视任务为不同类型的巡视任务，巡视任务可以包括但不限于为通道巡视任务、精细化巡视任务以及故障巡视任务。可选的，不同的类型的巡视任务的巡视作业参数、作业流程和作业范围至少一个不相同。在一个实施例中，云端可以结合输电运维策略与运维计划任务，针对无人机的类型划分巡视任务，并确定合适的巡检作业参数、作业流程、作业范围，生成巡视任务，以提高巡检作业的质量和效率。在一个实施例中，云端可以用于生成多个巡视任务，并将巡视任务进行加密，将加密后的巡视任务下发。获取多个巡视任务，包括：获取多个加密后的巡视任务。

S504，将每一个巡视任务分配至类型匹配的无人机。

其中，无人机根据分配的巡视任务中进行巡检。在一个实施例中，无人机根据巡视任务中的信息通过自动驾驶进行巡视。其中，自动驾驶技术是基于高精度点云数据开展航线规划设计，采用RTK高精度定位确保巡检过程安全精准，应用自动驾驶技术按照航线执行巡检任务。本实施例通过将与无人机类型匹配的巡视任务分配给对应的无人机，从而避免由于巡检任务与无人机极性影响巡检作业的质量和效率，提高巡检的智能化水平。

请参考图6，其示出了本申请实施例提供的一种巡视任务的分配方法，如图6所示，该将每一个巡视任务分配至类型匹配的无人机，可以包括步骤S602至步骤S604。

S602，获取无人机的类型标识。

其中，无人机预设有类型标识，其中，类型标识用于标志无人机的类型。应说明的，类型标识可以根据需要进行设置，只要不同类型的无人机的类型标识不一致，以区分不同类型的无人机即可。在一个实施例中，机库通过无人机和机库的通信链路获取无人机的类型标识。

S604，根据无人机的类型标识将每一个巡视任务分配至类型匹配的无人机。

在一个实施例中，巡视任务预设由任务标识，其中，任务标识用于标志巡视任务的类型。机库预设由任务标识和类型标识的对应关系，机库可以根据目标无人机的类型标识以及任务标识和类型标识的对应关系，确定目标任务标识，根据目标任务标识获取目标巡视任务，将目标巡视任务分配至与目标无人机。其中，目标无人机为机库的多个无人机中的一个，目标任务标识为与目标无人机的类型标识对应的任务标识。

请参考图7，其示出了本申请实施例提供的一种飞行控制方法，以该方法应用于机库为例进行说明，其中，机库停放有多种类型的无人机，机库与停放在机库中的无人机通信连接。如图7所示该控制方法可以包括步骤S702至步骤S704。

S702，接收指示信号。

其中，指示信号包括第一指示信号或第二指示信号，第一指示信号用于指示控制无人机起飞，第二指示信号用于指示控制无人机返航。在一个实施例中，云端向与其连接的各机库发送指示信号，各机库接收指示信号，并执行相应操作。

S704，响应于指示信号，向无人机发送对应的子指示信号。

其中，子指示信号包括第一子指示信号或第二子指示信号，第一子指示信号用于指示无人机起飞，第二子指示信号用于指示无人机返航。当无人机接收到第一子指示信号时，从机库起飞，按照巡视任务进行巡视，当无人机接收到第二子指示信号时，返回至机库。在一个实施例中，第一指示信号用于指示控制目标无人机起飞，第二指示信号用于指示控制目标无人机返航。其中，目标无人机为机库中的多架无人机。从而可以控制机库中多架无人机同时起飞或同时返航，提高无人机巡检效率。可选的，机库制定统一飞行控制模型和接口适配标准，从而实现与各种类型的无人机进行通信，实现多机型无人机协同巡检，统一调度管理。

请参考图8，其示出了本申请第三实施例提供的一种无人机巡检的控制方法，如图8所示，该控制方法可以包括步骤S802至步骤S816。

S802，获取多个巡视任务以及各无人机的类型标识。

S804，根据无人机的类型标识将每一个巡视任务分配至类型匹配的无人机。

S806，响应于第一指示信号，向各无人机发送对应的第一子指示信号。

S808，确定机库获取的多媒体数据的清晰度和连贯性。

S810，判断清晰度是否满足清晰度标准且连贯性满足连贯性标准，若否，则执行步骤S812及S816；若是，则执行步骤S814至S816。

S812，控制第一识别装置获取多媒体数据，并指示第一识别装置根据多媒体数据生成第一巡检结果。

S814，控制第二识别装置获取多媒体数据，并指示第二识别装置根据多媒体数据生成第二巡检结果。

S816，响应于第二指示信号，向各无人机发送对应的第二子指示信号。

应该理解的是，虽然图1-图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参考图9，其示出了本申请实施例提供的一种无人机巡检的控制装置，如图9所示，无人机巡检的控制装置900可以包括确定模块902、第一控制模块904以及第二控制模块906。其中，确定模块902用于检测所述无人机与所述机库的通信质量。第一控制模块904用于若所述通信质量不满足通信质量标准，则控制所述第一识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第一识别装置根据所述多媒体数据生成第一巡检结果。第二控制模块906用于若所述通信质量满足通信质量标准，则控制所述第二识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第二识别装置根据所述多媒体数据生成第二巡检结果。

在一个实施例中，确定模块还可以用于确定所述机库获取的所述多媒体数据的清晰度，根据所述多媒体数据的清晰度，确定所述无人机与所述机库的通信质量。

在一个实施例中，确定模块还可以用于确定所述机库获取的所述视频数据的连贯性，根据所述视频数据的连贯性，确定所述无人机与所述机库的通信质量。

在一个实施例中，无人机巡检的控制装置还可以包括获取模块和分配模块。其中，获取模块用于获取多个巡视任务。分配模块用于将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

在一个实施例中，分配模块用于获取所述无人机的类型标识，根据所述无人机的类型标识将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

在一个实施例中，无人机巡检的控制装置还可以包括接收模块以及响应模块。其中，接收模块用于接收指示信号。响应模块用于响应于所述指示信号，向各所述无人机发送对应的子指示信号。

关于无人机巡检的控制装置的具体限定可以参见上文中对于无人机巡检的控制方法的限定，在此不再赘述。上述无人机巡检的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在一个实施例中，提供了一种无人机巡检系统，无人机巡检系统可以包括无人机和机库。无人机可以包括数据生成装置以及第一识别装置，其中数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据。机库与无人机通信连接，机库可以包括第二识别装置、存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。其中，处理器可以与第二识别装置连接。可选的，机库与多个无人机通信连接。可选的，机库的处理器与无人机通信连接。

在一个实施例中，根据不同无人机的类型特点，设置具备机型适配性的机库，也即，机库支持各种类型无人机停放、充电，实现硬件支撑，同时支持与各种类型无人机之间的通信，实现软件支撑。机库集成边缘计算AI识别算法，实现对多类型的无人机自动驾驶的控制。云端（包括大数据平台、人工智能平台）基于全域物联网平台集成对接机库，机库通过接收远端发送的控制命令，实现远端的控制命令解析与无人机自动驾驶起降远端操控。结合全域物联网平台、大数据平台、人工智能平台实现云、边、端协同的网格化巡检作业模式，满足电网线路“精细化、智能化”运维巡视发展的需要。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人机巡检的控制方法，其特征在于，所述无人机与机库通信连接，所述无人机包括数据生成装置以及第一识别装置，所述机库包括第二识别装置，所述数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据，所述方法包括：

确定所述无人机与所述机库的通信质量；

若所述通信质量不满足通信质量标准，则控制所述第一识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第一识别装置根据所述多媒体数据生成第一巡检结果；

若所述通信质量满足通信质量标准，则控制所述第二识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第二识别装置根据所述多媒体数据生成第二巡检结果。

2.根据权利要求1所述的无人机巡检的控制方法，其特征在于，所述多媒体数据包括视频数据或图像数据，所述确定所述无人机与所述机库的通信质量，包括：

确定所述机库获取的所述多媒体数据的清晰度；

根据所述多媒体数据的清晰度，确定所述无人机与所述机库的通信质量。

3.根据权利要求1所述的无人机巡检的控制方法，其特征在于，所述多媒体数据包括视频数据，所述确定所述无人机与所述机库的通信质量，包括：

确定所述机库获取的所述视频数据的连贯性；

根据所述视频数据的连贯性，确定所述无人机与所述机库的通信质量。

4.根据权利要求1所述的无人机巡检的控制方法，其特征在于，所述机库用于停放多种类型的无人机，不同类型的无人机用于执行不同类型的巡视任务，所述方法还包括：

获取多个巡视任务并将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

5.根据权利要求4所述的无人机巡检的控制方法，其特征在于，所述无人机预设有类型标识，所述类型标识用于标志所述无人机的类型；所述将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机，包括：

获取所述无人机的类型标识；

根据所述无人机的类型标识将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

6.根据权利要求4所述的无人机巡检的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收指示信号；其中，所述指示信号包括第一指示信号或第二指示信号，所述第一指示信号用于指示控制所述无人机起飞，所述第二指示信号用于指示控制所述无人机返航；

响应于所述指示信号，向各所述无人机发送对应的子指示信号；其中，所述子指示信号包括第一子指示信号或第二子指示信号，所述第一子指示信号用于指示所述无人机起飞，所述第二子指示信号用于指示所述无人机返航。

7.一种无人机巡检的控制装置，其特征在于，所述无人机与机库通信连接，所述无人机包括数据生成装置以及第一识别装置，所述机库包括第二识别装置，所述数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据，所述控制装置包括：

确定模块，用于检测所述无人机与所述机库的通信质量；

第一控制模块，用于若所述通信质量不满足通信质量标准，则控制所述第一识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第一识别装置根据所述多媒体数据生成第一巡检结果；

第二控制模块，用于若所述通信质量满足通信质量标准，则控制所述第二识别装置获取所述多媒体数据，并指示所述第二识别装置根据所述多媒体数据生成第二巡检结果。

8.根据权利要求7所述的无人机巡检的控制装置，其特征在于，所述机库用于停放多种类型的无人机，不同类型的无人机用于执行不同类型的巡视任务，所述控制装置还包括：

获取模块，用于获取多个巡视任务并将每一个所述巡视任务分配至类型匹配的无人机。

9.一种无人机巡检系统，其特征在于，包括：

无人机，包括数据生成装置以及第一识别装置，所述数据生成装置用于生成反映输电线路运行情况的多媒体数据；

机库，与所述无人机通信连接，所述机库包括第二识别装置、存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

Images