CN114439270A - 一种多角度拆除机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多角度拆除机器人，属于拆除机器人技术领域。本发明包括液压拆除头、固定块、支板、喷筒、固定板、雾化喷头和调节油缸，所述固定块固定连接在液压拆除头的顶部，所述支板铰接在固定块的内部，所述喷筒固定连接在支板的一侧，所述固定板固定连接在喷筒的内部，所述雾化喷头圆周等距固定连接在固定板的顶部，所述调节油缸的顶部与喷筒的底部铰接。本发明调节油缸可以调节喷筒的角度，雾化喷头将有压水流通过雾化喷头从喷筒中喷出，呈雾状散落在拆除工作区，水雾颗粒与粉尘颗粒碰撞并凝聚，形成团聚物，团聚物不断变大变重，直至最后自然沉降，进而可以将拆除工作区的粉尘进行消除，防止粉尘会对环境造成的污染。

Description

一种多角度拆除机器人

技术领域

本发明涉及拆除机器人技术领域，更具体地说，涉及一种多角度拆除机器人。

背景技术

当前冶金和水泥行业各种炉窑的拆除、建筑行业的危旧房的拆除改造，其拆除工作大多采用人工用简单的工具来进行，工作效率低，工人劳动强度大，粉尘、噪音、工作条件也很恶劣危险，往往事故频发，安全隐患大，为此设计了拆除机器人用于拆除工作，然而拆除机器人在拆除工作的过程中，会造成大量的粉尘飞扬，粉尘会对环境造成一定的污染，对周边工作人员的身体健康极为不利。

发明内容

1、发明要解决的技术问题

本发明提供了一种多角度拆除机器人，具备净化粉尘的优点，解决了拆除机器人在拆除工作的过程中，会造成大量的粉尘飞扬，粉尘会对环境造成一定的污染，对周边工作人员的身体健康极为不利的问题。

2、技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明提供了一种多角度拆除机器人，包括液设置在机架前端的液压拆除头，所述液压拆除头的顶部固定连接有固定块，一支板一端铰接在固定块的内部，支板的另一端固定连接喷筒，所述喷筒的内部设有固定板，该固定板上安装有若干个雾化喷头，所述喷筒的底部铰接有一调节油缸，该调节油缸的底部与液压拆除头的顶部铰接；所述喷筒与高压水发生器的高压水接头连接；所述高压水发生器和送水系统连接，高压水发生器上安装有改性非牛顿流体输送组件；所述高压水发生器、改性非牛顿流体输送组件、送水系统安装在机架内部。

进一步的，所述液压拆除头一侧的底部铰接有三臂，所述三臂的顶部铰接有转动油缸，所述转动油缸的一端铰接有摇杆，所述摇杆的底部铰接在三臂上，所述摇杆的顶部铰接有连杆，所述连杆的铰接在液压拆除头一侧的顶部，且连杆与三臂之间铰接有支撑杆。

进一步的，所述三臂的一端铰接有二臂，所述二臂的底部铰接有三臂油缸，所述三臂油缸的一端与三臂的底部铰接。

进一步的，所述二臂的一端铰接有大臂，所述大臂的一端铰接有机架。

进一步的，所述机架一侧的底部铰接有二臂油缸，所述二臂油缸的一端与二臂铰接，所述机架一侧的顶部铰接有大臂油缸，所述大臂油缸的一端与大臂的顶部铰接。

进一步的，所述机架的底部通过回转装置固定连接有底盘，所述底盘顶部的一侧固定连接有水箱，所述水箱的内部设置有水泵，水泵通过管路与雾化喷头连通。

进一步的，所述高压水发生器包括发生器主缸体、活动塞、高压出水缸体；高压出水缸体设有2个，且2个高压出水缸体关于发生器主缸体对称；所述发生器主缸体内安装有活动塞，活动塞的两侧端中心和活塞的一端连接，活塞的另一端套装在对应侧的高压出水缸体内，所述高压出水缸体的前端螺纹连接高压水接头，高压水接头套装在端盖内，端盖和高压出水缸体螺纹连接。

进一步的，所述高压水发生器还包括2个缸端盖，所述高压出水缸体设置在对应侧的缸端盖上，所述缸端盖上设置有低压水进口，低压水进口和对应侧的发生器主缸体的高压发生腔体相通；所述缸端盖的侧面还设置有改性非牛顿流体入口，所述改性非牛顿流体入口与改性非牛顿流体输送组件相连通；所述活塞和高压出水缸体之间设置有密封套筒；活动塞设置有密封组件和发生器主缸体内壁滑动密封配合。

进一步的，所述送水系统包括一号推进油缸、二号推进油缸、一号送料缸、二号送料缸、一号分配油缸、二号分配油缸、一号切换阀、二号切换阀、三通管、储水箱；所述储水箱内安装有一号切换阀和二号切换阀，一号切换阀与一号分配油缸连接，二号切换阀与二号分配油缸连接；储水箱和外接水源相接；

一号切换阀的吸料口和一号送料缸连接，一号送料缸和一号推进油缸连接，一号推进油缸和一号送料缸之间设置有密封安装座，活塞杆穿过密封安装座，活塞杆的两端分别和一号推进油缸内的活塞、一号送料缸内的活塞连接；

二号分配油缸的吸料口和二号送料缸连接，二号送料缸和二号推进油缸连接，二号推进油缸和二号送料缸之间设置有有密封安装座，活塞杆穿过密封安装座，活塞杆的两端分别和二号推进油缸内的活塞、二号送料缸内的活塞连接；一号切换阀、二号切换阀的出料口均和三通管连接，三通管的前端安装电磁换向阀，电磁换向阀通过水管分别和高压水发生器的两个低压水进口连接。

进一步的，所述改性非牛顿流体输送组件包括一号箱体、二号箱体、一号电磁阀、二号电磁阀；所述一号箱体、二号箱体的下端呈圆锥桶状且储存有改性非牛顿流体、，一号箱体圆锥桶状的底部安装有一号电磁阀、二号箱体圆锥桶状的底部安装有二号电磁阀，一号箱体、二号箱体左右对称安装在螺杆安装座上；所述一号箱体下方的螺杆安装座内部设置有螺杆安装孔，螺杆内孔内安装有输出螺杆，输出螺杆的端部通过联轴器和对应的输出电机的输出轴连接，所述输出螺杆和螺杆安装座之间设置有Y型密封体、轴承、轴套密封；所述螺杆安装座的中间位置处设置有输出接口，所述输出接口和改性非牛顿流体入口连接；

所述二号箱体的下方设置和一号箱体下方结构相同的部件。

3、有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种多角度拆除机器人，通过液压拆除头、固定块、支板、喷筒、固定板、雾化喷头和调节油缸的配合使用，调节油缸可以调节喷筒的角度，雾化喷头将有压水流通过雾化喷头从喷筒中喷出，呈雾状散落在拆除工作区，水雾颗粒与粉尘颗粒碰撞并凝聚，形成团聚物，团聚物不断变大变重，直至最后自然沉降，进而可以将拆除工作区的粉尘进行消除，防止粉尘会对环境造成的污染，保护环境，避免对工作人员的身体健康造成不利影响；

(2)本发明的一种多角度拆除机器人，通过液压拆除头的设置，大臂油缸可以驱动大臂进行移动，二臂油缸可以驱动二臂进行移动，三臂油缸可以驱动三臂进行移动，通过转动油缸、摇杆、支撑杆和连杆可以驱动液压拆除头进行多角度的移动，进而可以多角度进行拆除作业，提高了拆除的效率；

(3)本发明的一种多角度拆除机器人，采用高压水发生器、送水系统、改性非牛顿流体输送组件等设计使得雾化喷头具有超远射程，改性非牛顿流体的加入可使其粘附到着被拆除物体表面并且涂布其表面，并且防止灰尘扩散，防止二次扬尘；

(4)本发明的一种多角度拆除机器人，其发生器主缸体内设有活动塞，通过该活动塞将发生器主缸体分割成两部分，当活动塞在高压发生腔体运动时，分割成的两个部分体积会发生变化，使得其中一个形成高压腔，另一个形成低压腔，从而便于将高压发生腔体内的水从对应侧的高压水接头喷出；

(5)本发明的一种多角度拆除机器人，在对应侧的缸端盖上设有低压水进口，通过轮流控制水沿着对应侧的低压水进口进入到高压发生腔体中，控制活动塞在高压发生腔体内移动，从而将水从高压水接头喷出，该结构设计巧妙，能够充分利用水资源驱动活动塞运动，达到喷水效果。

附图说明

图1为本发明的一种多角度拆除机器人的结构示意图；

图2为本发明中机架内部的结构示意图；

图3为图1中A处的局部放大结构示意图；

图4为本发明中喷筒的结构示意图；

图5为本发明中高压水发生器的连接结构示意图；

图6为图5中的改性非牛顿流体输送组件的局部放大图。

示意图中的标号说明：

1、液压拆除头；2、固定块；3、支板；4、喷筒；5、固定板；6、雾化喷头；7、调节油缸；8、三臂；9、转动油缸；10、摇杆；11、支撑杆；12、连杆；13、二臂；14、三臂油缸；15、大臂；16、二臂油缸；17、大臂油缸；18、机架；19、底盘；20、水箱；21、履带行走装置；22、液压支撑腿；

100、高压水发生器；101、发生器主缸体；102、活动塞；103、密封组件；104、高压发生腔体；105、高压出水缸体；106、活塞；107、缸端盖；108、低压水进口；109、改性非牛顿流体入口；110、排气阀；111、行程开关；112、锁定螺杆组件；113、端盖；114、高压水接头；115、密封套筒；

200、送水系统；201、一号推进油缸；202、二号推进油缸；203、一号送料缸；204、二号送料缸；205、一号分配油缸；206、二号分配油缸；207、一号切换阀；208、二号切换阀；209、三通管；2010、储水箱；2011、k1行程控制器；2012、k2行程控制器；2013、k3行程控制器；2014、k4行程控制器；2015、k5行程控制器；2016、k6行程控制器；2017、k7行程控制器；2018、k8行程控制器；2019、密封板；2020、密封安装座；

120、改性非牛顿流体输送组件；121、一号箱体；122、二号箱体；123、一号电磁阀；124、二号电磁阀；125、输出电机；126、电机安装座；127、输出螺杆；128、螺杆安装座；129、输出接口；1210、Y型密封体；1211、轴承；1212、轴套密封；1213、螺杆安装孔。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例

结合图1、图2、图3和图4，本实施例的一种多角度拆除机器人，包括液压拆除头1、固定块2、支板3、喷筒4、固定板5、雾化喷头6和调节油缸7，所述固定块2固定连接在液压拆除头1的顶部，支板3铰接在固定块2的内部，喷筒4固定连接在支板3的一侧，固定板5固定安装在喷筒4的内部，所述雾化喷头6设有多个，多个雾化喷头6圆周等距固定连接在固定板5的顶部，调节油缸7的顶部与喷筒4的底部铰接，调节油缸7的底部与液压拆除头1的顶部铰接，通过液压拆除头1、固定块2、支板3、喷筒4、固定板5、雾化喷头6和调节油缸7的配合使用，调节油缸7可以调节喷筒4的角度，雾化喷头6将有压水流通过雾化喷头6从喷筒4中喷出，呈雾状散落在拆除工作区，水雾颗粒与粉尘颗粒碰撞并凝聚，形成团聚物，团聚物不断变大变重，直至最后自然沉降，进而可以将拆除工作区的粉尘进行消除，防止粉尘会对环境造成的污染，保护环境，避免对工作人员的身体健康造成不利影响。

本实施例的液压拆除头1一侧的底部铰接有三臂8，三臂8的顶部铰接有转动油缸9，转动油缸9的一端铰接有摇杆10，摇杆10的底部铰接在三臂8上，摇杆10的顶部铰接有连杆12，连杆12的铰接在液压拆除头1一侧的顶部，且连杆12与三臂8之间铰接有支撑杆11，三臂8的一端铰接有二臂13，二臂13的底部铰接有三臂油缸14，三臂油缸14的推杆与三臂8的底部铰接，二臂13的一端铰接有大臂15，大臂15的一端铰接有机架18，机架18一侧的底部铰接有二臂油缸16，二臂油缸16的一端与二臂13铰接，机架18一侧的顶部铰接有大臂油缸17，大臂油缸17的一端与大臂15的顶部铰接，通过液压拆除头1的设置，大臂油缸17可以驱动大臂15进行移动，二臂油缸16可以驱动二臂13进行移动，三臂油缸14可以驱动三臂8进行移动，通过转动油缸9、摇杆10、支撑杆11和连杆12可以驱动液压拆除头1进行多角度的移动，进而可以多角度进行拆除作业，提高了拆除的效率，机架18的底部通过回转装置固定连接有底盘19，底盘19顶部的一侧固定连接有水箱20，水箱20的内部设置有水泵，水泵通过管路与雾化喷头6连通，底盘19的前后两侧均固定连接有履带行走装置21，底盘19的左右两侧均固定连接有液压支撑腿22。

优选的，本实施例的喷筒4与高压水发生器100的高压水接头114连接；所述高压水发生器100和送水系统200连接，所述送水系统200与水箱20之间通过水泵相连通，高压水发生器100上安装有改性非牛顿流体输送组件120；所述高压水发生器100、改性非牛顿流体输送组件120、送水系统200安装在机架18内部。

如图5所示，所述高压水发生器100包括发生器主缸体101、活动塞102、高压出水缸体105、缸端盖107；其中，高压出水缸体105设有2个，所述高压出水缸体105设置在对应侧的缸端盖107上，且2个高压出水缸体105关于发生器主缸体101左右对称；此外，在发生器主缸体101的高压发生腔体104内安装有活动塞102，活动塞102的两侧端中心分别和一活塞106的一端连接，活塞106的另一端套装在对应侧的高压出水缸体105内；本实施例的高压出水缸体105的前端螺纹连接高压水接头114，该高压水接头114套装在端盖113内，端盖113和高压出水缸体105螺纹连接。

值得说明的是，本实施例的活动塞102将高压发生腔体104分割成两部分，当活动塞102在高压发生腔体104运动时，分割成的两个部分体积会发生变化，使得其中一个形成高压腔，另一个形成低压腔，从而便于将高压发生腔体104内的水从高压水接头114喷出。

本实施例在对应侧的缸端盖107上分别设置有一低压水进口108，该低压水进口108与送水系统200相连通。所述低压水进口108和对应侧的高压发生腔体104相通，如图5所示，水从低压水进口108进入至高压发生腔体104，从而使得活动塞102在高压发生腔体104内移动，将水从对应侧的高压水接头114喷出。

值得说明的是，本实施例中为了便于控制活动塞102，控制两个低压水进口108轮流进水，即其中一个低压水进口108打开时，另一个低压水进口108关闭时，与低压水进口108进水一端相连通的高压发生腔体104内的水量不断增加，从而推动活动塞102在高压发生腔体104内移动，使得未进水的一端体积不断减小，当达到一定程度后，关闭低压水进口108，另一个低压水进口108打开，使得高压发生腔体104中先前未进水的一端不断积水，从而使得活动塞102反向运动，将在先进水的一端中的水从对应侧的高压水接头114喷出，如此，重复上述步骤，从而将高压发生腔体104内的水喷出。

此外，缸端盖107之间通过锁定螺杆组件112固定连接；所述缸端盖107上至少设置有一个行程开关111，该行程行程开关111用于感应活动塞102在高压发生腔体104的位置，控制活动塞102在高压发生腔体104的移动，从而保证装置的稳定运行。

在使用过程中，由于水进入高压出水缸体105会混入气体，为了保证水在高压水接头114上喷出的连续性，在高压出水缸体105的上端左右两侧各设有一排气阀110，用于排出高压出水缸体105压入水时混合进去的气体，避免因存在气体而导致断流的问题。

为了提高水从高压水接头114喷出的距离，在活塞106和高压出水缸体105之间设置有密封套筒115，活动塞102上设置有密封组件103，该密封组件103和发生器主缸体101内壁滑动密封配合，保证整个装置的密封性能，从而能够在高压水发生器100内产生足够的压力。

更进一步的，本实施例在两个缸端盖107的侧面上还分别设置有改性非牛顿流体入口109，该改性非牛顿流体入口109与改性非牛顿流体输送组件120相连通。所述改性非牛顿流体输送组件120包括一号箱体121、二号箱体122、一号电磁阀123、二号电磁阀124；所述一号箱体121、二号箱体122的下端呈圆锥桶状结构，如图5所示，该改性非牛顿流体可以存储在一号箱体121、二号箱体122中，为了便于对箱体内部的改性非牛顿流体的传输进行控制，本实施例在一号箱体121圆锥桶状的底部安装有一号电磁阀123，同理，在二号箱体122圆锥桶状的底部安装有二号电磁阀124。

本实施例的一号箱体121、二号箱体122左右对称安装在螺杆安装座128上，如图5所示，以一号箱体121一侧为例，在该侧的螺杆安装座128内部设置有螺杆安装孔1213，螺杆安装孔1213内安装有输出螺杆127，该输出螺杆127的端部通过联轴器和相应的输出电机125的输出轴连接，该输出电机125安装在电机安装座126上，所述电机安装座126通过螺栓或者螺钉等固定件固定安装在螺杆安装座128上。

优选的，本实施例的输出螺杆127和螺杆安装座128之间设置有Y型密封体1210、轴承1211、轴套密封1212，如图6所示，Y型密封体1210、轴承1211、轴套密封1212依次设置，且依次远离对应侧的输出电机125。

同样的，本实施例的二号箱体122一侧设置和一号箱体121一侧的结构相同的部件，二者以螺杆安装座128的上的输出接口129为对称轴对称设置；所述输出接口129与对应侧的改性非牛顿流体入口109相连通；结合图5，一号箱体121、二号箱体122经过一号电磁阀123、二号电磁阀124和对应侧的螺杆安装孔1213相通，通过控制电机的转速控制一号箱体121、二号箱体122内改性非牛顿流体的输出量。

所述送水系统200包括一号推进油缸201、二号推进油缸202、一号送料缸203、二号送料缸204、一号分配油缸205、二号分配油缸206、一号切换阀207、二号切换阀208、三通管209、储水箱2010；所述储水箱2010内安装有一号切换阀207和二号切换阀208，其中，一号切换阀207与一号分配油缸205连接，二号切换阀208与二号分配油缸206连接；储水箱2010和外接水源相接；

一号切换阀207的吸料口和一号送料缸203连接，一号送料缸203和一号推进油缸201连接，一号推进油缸201和一号送料缸203之间设置有密封安装座2020，在该密封安装座2020上设有一活塞杆，该活塞杆穿过密封安装座2020，且活塞杆的两端分别和一号推进油缸201内的活塞、一号送料缸203内的活塞连接；

同样的，本实施例的二号分配油缸206的吸料口和二号送料缸204连接，二号送料缸204和二号推进油缸202连接，二号推进油缸202和二号送料缸204之间设置有有密封安装座2020，在该密封安装座2020上设有一活塞杆，该活塞杆穿过密封安装座2020，且活塞杆的两端分别和二号推进油缸202内的活塞、二号送料缸204内的活塞连接；

一号切换阀207、二号切换阀208的出料口均和三通管209连接，三通管209的前端安装电磁换向阀，电磁换向阀通过水管分别和高压水发生器100的两个低压水进口108连接，从而控制低压水进口108轮流进水。

一号推进油缸201两端设置有k1行程控制器2011、k2行程控制器2012；二号推进油缸202两端设置有k3行程控制器2013、k4行程控制器2014；一号分配油缸205两端设置有k5行程控制器2015、k6行程控制器2016；二号分配油缸206两端设置有k7行程控制器2017、k8行程控制器2018。行程控制器用于油缸位置的感应，方便后面PLC控制器编程自动控制。

此外，如图5所示，在一号切换阀207和二号切换阀208的侧面设有密封板2019，该密封板2019用于密封对应的切换阀和油缸的配对密封；如二号推进油缸202通过密封板2019和二号切换阀208配对密封，使得二号推进油缸202吸入的水压入高压出水缸体105内；二号推进油缸202推进到位后，这时一号推进油缸201回程到位使将水从储水箱2010抽入缸体内，再切换到一号推进油缸201，通过一号分配油缸205将密封板2019和一号切换阀207配对密封，将吸入的水压入高压出水缸体105内；如此循环使用不断将水压入高压出水缸体105内。

本实施例的改性非牛顿流体的具体配方是按质量比15～25％羧甲基纤维素纳，其余为水。羧甲基纤维素纳属阴离子型纤维素醚类作为非牛顿流体的基液；易溶于水，形成具有一定粘度的溶液，冷容量大、无毒、无味。

在使用时，水箱20中的水泵工作运行，水泵将水箱20中的水进行抽取输送至送水系统200的储水箱2010，通过一号推进油缸201和一号分配油缸205配合使用将水从一号切换阀207、三通管209推入高压发生腔体104，一号推进油缸201和一号分配油缸205复位闭合，二号推进油缸202、二号分配油缸206配合使用将水二号切换阀208、三通管209推入高压发生腔体104，这时电磁换向阀关闭，如此循环，高压发生腔体104内的活动塞102在高压作用下左右推动，进而高压水通过对应的高压水接头114输送到雾化喷头6中，由雾化喷头6喷出。

当需要加入改性非牛顿流体时，打开改性非牛顿流体输送组件120中的输出电机125，改性非牛顿流体通过输出接口129和高压水发生器100的改性非牛顿流体入口109，进入高压发生腔体104，随着水流进入高压涡喷雾环喷头，改性非牛顿流体的加入可使其粘附到着被拆除物体表面并且涂布其表面，并且防止灰尘扩散，防止二次扬尘。

此外，本实施例的调节油缸7可以调节喷筒4的角度，雾化喷头6将有压水流通过雾化喷头6从喷筒4中喷出，呈雾状散落在拆除工作区，水雾颗粒与粉尘颗粒碰撞并凝聚，形成团聚物，团聚物不断变大变重，直至最后自然沉降，进而可以将拆除工作区的粉尘进行消除，防止粉尘会对环境造成的污染，保护环境，大臂油缸17可以驱动大臂15进行移动，二臂油缸16可以驱动二臂13进行移动，三臂油缸14可以驱动三臂8进行移动，通过转动油缸9、摇杆10、支撑杆11和连杆12可以驱动液压拆除头1进行多角度的移动，进而可以多角度进行拆除作业，提高了拆除的效率。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多角度拆除机器人，包括液设置在机架前端的液压拆除头，其特征在于：所述液压拆除头的顶部固定连接有固定块，一支板一端铰接在固定块的内部，支板的另一端固定连接喷筒，所述喷筒的内部设有固定板，该固定板上安装有若干个雾化喷头，所述喷筒的底部铰接有一调节油缸，该调节油缸的底部与液压拆除头的顶部铰接；所述喷筒与高压水发生器的高压水接头连接；所述高压水发生器和送水系统连接，高压水发生器上安装有改性非牛顿流体输送组件；所述高压水发生器、改性非牛顿流体输送组件、送水系统安装在机架内部。

2.根据权利要求1所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述液压拆除头一侧的底部铰接有三臂，所述三臂的顶部铰接有转动油缸，所述转动油缸的一端铰接有摇杆，所述摇杆的底部铰接在三臂上，所述摇杆的顶部铰接有连杆，所述连杆的铰接在液压拆除头一侧的顶部，且连杆与三臂之间铰接有支撑杆。

3.根据权利要求2所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述三臂的一端铰接有二臂，所述二臂的底部铰接有三臂油缸，所述三臂油缸的一端与三臂的底部铰接。

4.根据权利要求3所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述二臂的一端铰接有大臂，所述大臂的一端铰接有机架。

5.根据权利要求4所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述机架一侧的底部铰接有二臂油缸，所述二臂油缸的一端与二臂铰接，所述机架一侧的顶部铰接有大臂油缸，所述大臂油缸的一端与大臂的顶部铰接。

6.根据权利要求5所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述机架的底部通过回转装置固定连接有底盘，所述底盘顶部的一侧固定连接有水箱，所述水箱的内部设置有水泵，水泵通过管路与雾化喷头连通。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述高压水发生器包括发生器主缸体、活动塞、高压出水缸体；高压出水缸体设有2个，且2个高压出水缸体关于发生器主缸体对称；所述发生器主缸体内安装有活动塞，活动塞的两侧端中心和活塞的一端连接，活塞的另一端套装在对应侧的高压出水缸体内，所述高压出水缸体的前端螺纹连接高压水接头，高压水接头套装在端盖内，端盖和高压出水缸体螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述高压水发生器还包括2个缸端盖，所述高压出水缸体设置在对应侧的缸端盖上，所述缸端盖上设置有低压水进口，低压水进口和对应侧的发生器主缸体的高压发生腔体相通；所述缸端盖的侧面还设置有改性非牛顿流体入口，所述改性非牛顿流体入口与改性非牛顿流体输送组件相连通；所述活塞和高压出水缸体之间设置有密封套筒；活动塞设置有密封组件和发生器主缸体内壁滑动密封配合。

9.根据权利要求8所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述送水系统包括一号推进油缸、二号推进油缸、一号送料缸、二号送料缸、一号分配油缸、二号分配油缸、一号切换阀、二号切换阀、三通管、储水箱；所述储水箱内安装有一号切换阀和二号切换阀，一号切换阀与一号分配油缸连接，二号切换阀与二号分配油缸连接；储水箱和外接水源相接；

一号切换阀的吸料口和一号送料缸连接，一号送料缸和一号推进油缸连接，一号推进油缸和一号送料缸之间设置有密封安装座，活塞杆穿过密封安装座，活塞杆的两端分别和一号推进油缸内的活塞、一号送料缸内的活塞连接；

二号分配油缸的吸料口和二号送料缸连接，二号送料缸和二号推进油缸连接，二号推进油缸和二号送料缸之间设置有有密封安装座，活塞杆穿过密封安装座，活塞杆的两端分别和二号推进油缸内的活塞、二号送料缸内的活塞连接；一号切换阀、二号切换阀的出料口均和三通管连接，三通管的前端安装电磁换向阀，电磁换向阀通过水管分别和高压水发生器的两个低压水进口连接。

10.根据权利要求9所述的一种多角度拆除机器人，其特征在于：所述改性非牛顿流体输送组件包括一号箱体、二号箱体、一号电磁阀、二号电磁阀；所述一号箱体、二号箱体的下端呈圆锥桶状且储存有改性非牛顿流体，一号箱体圆锥桶状的底部安装有一号电磁阀、二号箱体圆锥桶状的底部安装有二号电磁阀，一号箱体、二号箱体左右对称安装在螺杆安装座上；所述一号箱体下方的螺杆安装座内部设置有螺杆安装孔，螺杆内孔内安装有输出螺杆，输出螺杆的端部通过联轴器和对应的输出电机的输出轴连接，所述输出螺杆和螺杆安装座之间设置有Y型密封体、轴承、轴套密封；所述螺杆安装座的中间位置处设置有输出接口，所述输出接口和改性非牛顿流体入口连接；

所述二号箱体的下方设置和一号箱体下方结构相同的部件。

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