CN114431791B - 一种倾斜表面行走的清洗机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种倾斜表面行走的清洗机器人，包括移动机架、水箱、移动机械臂、刷洗机构和电控组件，其中水箱设置于移动机架上；移动机械臂通过铰链机构与移动机架连接，铰链机构用于适应移动机架与移动机械臂之间夹角的变化；刷洗机构与移动机械臂连接、且与水箱连通；电控组件设置于移动机架上，电控组件同时与移动机架、移动机械臂和刷洗机构电连接。通过本发明实施例提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人，通过移动机械臂与刷洗机构配合实现随动旋转刷洗，可跟踪边缘位置、自主定位，保证刷洗的彻底性；铰链机构自适应的上下摆动使刷洗机构能够主动跨越窗框，保证运动过程中的流畅性，增加该设备对环境变化的适应性。

Description

一种倾斜表面行走的清洗机器人
技术领域
本发明涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种倾斜表面行走的清洗机器人。
背景技术
建筑外布置的玻璃幕墙形态各有不同，大多玻璃幕墙由多块大小不同、弧面和平面组合玻璃拼接而成，有的玻璃幕墙分为多个区域，相邻区域之间的幕墙被其他建筑物(灯带、装饰带或横框)分隔开，玻璃平面或切平面与地面也不垂直，现有清洁设备清洗这种情况的玻璃幕墙时极难对各个位置清洗到位，清洗效率低且成本高昂。
目前，国家速滑馆的外立面系高度复杂的曲面玻璃幕墙系统，所有玻璃幕墙与地面都形成夹角，幕墙表面又被环绕的22条突出的灯带分割。因此传统的从建筑屋面向下，放置清洗机器人的方案无法实现。只能以分层清洗的形式实现清洗覆盖，而清洗设备需要环绕速滑馆外立面行走，现有的清洗装置不能实现自身围绕建筑物环绕行走。
针对上述玻璃幕墙的特征，急需设计一种装置解决现有技术在倾斜的玻璃幕墙上清洁困难、清洁不到位、移动困难，遇到障碍物容易卡顿，清洁过程不流畅，对环境变化适应性差的问题。
发明内容
为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种倾斜表面行走的清洗机器人。
本发明实施例提供了一种倾斜表面行走的清洗机器人，包括：
移动机架；
水箱，设置于所述移动机架上；
移动机械臂，通过铰链机构与所述移动机架连接，所述铰链机构用于适应所述移动机架与所述移动机械臂之间夹角的变化；
刷洗机构，与所述移动机械臂连接、且与所述水箱连通；
电控组件，设置于所述移动机架上，所述电控组件同时与所述移动机架、所述移动机械臂和所述刷洗机构电连接。
优选地，所述铰链机构包括：
固定转轴，与所述移动机架转动连接；
铰链安装座，与所述固定转轴连接；
铰链安装板，与所述铰链安装座连接，所述铰链安装板设有两个、且分别设置于所述铰链安装座的两侧，所述铰链安装板通过所述铰链安装座带动所述固定转轴转动，所述铰链安装板为三角形结构，所述铰链安装板的一条边与所述固定转轴平行设置；
铰链连接座，同时与两个所述铰链安装板连接、且与所述移动机械臂连接，所述铰链连接座设置于所述铰链安装板与所述固定转轴相对的顶点上。
优选地，所述刷洗机构包括：
盘刷驱动器，与所述移动机械臂连接；
转盘，与所述盘刷驱动器连接，所述转盘周向设有若干植毛；
挡水件，与所述盘刷驱动器连接、且包围若干所述植毛设置；
布水组件，与所述移动机械臂连接，所述布水组件包括布水喷头和冲洗喷头，所述布水喷头设置于所述转盘的一侧，所述冲洗喷头设置于所述转盘的另一侧。
优选地，所述移动机械臂包括：
导轨，与所述铰链机构连接，所述导轨上设有同步带；
移动臂，与所述导轨滑动连接，所述移动臂上设有与所述同步带啮合的主动轮；
环境感知器，设置于所述移动臂上，用于获取所述刷洗机构的环境信息及自主定位；
平移驱动器，同时与所述导轨、所述移动臂和所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮沿所述导轨运动；
行走机构，设置于所述移动臂远离所述导轨的一端、且与所述刷洗机构连接。
优选地，所述移动机架包括：
架体，同时与所述水箱、所述电控组件和所述铰链机构连接；
第一驱动组件，与所述架体连接、且设置于所述架体的一侧，所述第一驱动组件包括主驱动轮；
第二驱动组件，与所述架体连接、且设置于所述架体的另一侧；
辅驱动组件，与所述架体连接，所述辅驱动组件包括与所述架体转动连接的辅驱动轮，所述辅驱动轮的旋转轴同时与所述架体的运动方向和所述主驱动轮的旋转轴垂直。
优选地，所述行走机构包括：
连接底座，通过旋转铰链组件与所述移动臂连接；
连接杆，与所述连接底座连接，所述连接杆设有两个、且分别与所述布水喷头和所述冲洗喷头连接；
行走轮，与所述连接杆一一对应、且与所述连接杆转动连接；
行走驱动器，与所述行走轮一一对应、且同时与所述行走轮和所述连接杆连接，用于驱动所述行走轮转动。
优选地，所述第一驱动组件还包括：
安装架，与所述架体连接，所述安装架为三角形结构；
中心轴，与所述安装架转动连接、且与所述主驱动轮连接；
主驱动器，与所述中心轴连接，用于通过所述中心轴驱动所述主驱动轮转动，所述主驱动器上电连接有监测模块，所述监测模块用于实时测量所述主驱动器的转动速度及所述主驱动器的工作电流。
优选地，所述移动臂包括：
端板，同时与所述主动轮和所述平移驱动器连接，所述端板设有两个、且分别设置于所述导轨的两侧，两个所述端板均为三角形结构，任一所述端板的一条边与所述导轨平行，与所述导轨平行的边对应的端点与所述连接底座连接；
导向轮，与所述导轨连接，所述导向轮和所述主动轮均设置于两个所述端板之间。
优选地，所述水箱沿所述架体长度方向并排设有若干个，若干所述水箱均设置于所述架体远离所述移动机械臂的一侧；相邻所述水箱之间连通，所述水箱上设有进水口和出水口。
优选地，所述第二驱动组件和所述辅驱动组件与所述第一驱动组件的结构相同；所述电控组件包括用于提供运行能量的储能件。
本发明实施例提供的方案中，该种倾斜表面行走的清洗机器人能环绕倾斜玻璃幕墙行走和清洗，通过移动机械臂与刷洗机构配合实现随动旋转刷洗，电动伸缩调节刷洗位置，可跟踪边缘位置、自主定位精确控制刷洗区域，保证刷洗的彻底性；铰链机构可以绕移动机架旋转一定的角度，当移动机械臂行走过程中，遇到凸出幕墙表面的窗框时，铰链机构自适应的上下摆动使刷洗机构能够主动跨越窗框，保证运动过程中的流畅性，增加该设备对环境变化的适应性。该装置解决现有技术在倾斜的玻璃幕墙上清洁困难、清洁不到位、移动困难，遇到障碍物容易卡顿，清洁过程不流畅，对环境变化适应性差的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的立体结构示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的主视结构示意图；
图3示出了本发明实施例所提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的铰链机构的结构示意图；
图4示出了本发明实施例所提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的除移动机架外其余部分的结构示意图；
图5示出了本发明实施例所提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的行走机构的结构示意图；
图6示出了本发明实施例所提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的移动机械臂的结构示意图；
图7示出了本发明实施例所提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的刷洗机构的结构示意图。
图标：
1、移动机架；2、水箱；3、移动机械臂；4、刷洗机构；5、电控组件；6、铰链机构；7、灯带；8、幕墙；11、架体；12、第一驱动组件；13、第二驱动组件；14、辅驱动组件；31、导轨；32、移动臂；33、环境感知器；34、平移驱动器；35、行走机构；36、同步带；41、盘刷驱动器；42、转盘；43、挡水件；44、布水组件；45、植毛；51、电控单元；61、固定转轴；62、铰链安装座；63、铰链安装板；64、铰链连接座；65、尼龙套；321、端板；322、导向轮；351、连接底座；352、连接杆；353、行走轮；354、行走驱动器；355、旋转铰链组件；441、布水喷头；442、冲洗喷头。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请一并参阅图1至图7，现对本发明提供的一种倾斜表面行走的清洗机器人的一种具体实施方式进行说明。该种倾斜表面行走的清洗机器人包括移动机架1、水箱2、移动机械臂3、刷洗机构4和电控组件5，其中水箱2设置于移动机架1上；移动机械臂3通过铰链机构6与移动机架1连接，铰链机构6用于适应移动机架1与移动机械臂3之间夹角的变化；刷洗机构4与移动机械臂3连接、且与水箱2连通；电控组件5设置于移动机架1上，电控组件5同时与移动机架1、移动机械臂3和刷洗机构4电连接。
在本实施例中，水箱2采用多段拼接的方式，沿移动机架1的架体11长度方向并排设有若干个，具体数量可以自适应设置，适用范围更广，若干水箱2均设置于架体11远离移动机械臂3的一侧；相邻水箱2之间连通，水箱2上设有进水口和出水口，方便加水和泄水。水箱2用来灌装40-60升的清洗玻璃专用清洗液，其结构轻薄。电控组件5主要用来控制整个机器人的驱动和逻辑动作，电控组件5包括用于提供运行能量的储能件，储能件可以为锂电池，便于该装置的长时间独立运行。
在本实施例中，水箱2为靠近幕墙8表面的一端直径比另一端大，靠近灯带7的一侧为圆弧状结构、且与灯带7形状适配设置，水箱2的外形更适应特定的工作环境，可以储存更多的清洁用液体。水箱2上设有加水水嘴，加水水嘴用于向水箱2内加水，同时平衡水箱2内压强，使水箱2内水流可以顺利进入管路进而喷洒使用，加水水嘴设置于水箱2远离灯带7和幕墙8的一角，加水水嘴与导轨31之间的夹角为130°-140°，示例性的，二者之间的夹角为135°，即加水水嘴与第二驱动组件13的设置方向之间夹角为135°，该结构可以适应幕墙角度0-90°的变化，使该装置在工作和平放时均不会从加水水嘴中溢出清洗液体。
刷洗机构4是幕墙8清洗的执行机构；移动机械臂3为刷洗机构4与移动机架1连接的机械结构，同时需要实现刷洗机构4时刻与幕墙8接触，适应跨越窗框，分层清洗幕墙8玻璃，跟随灯带7清洗幕墙8和自主受控行走等功能；移动机架1横跨灯带7设置、且与灯带7抵接，灯带7为移动机架1运行提供支撑力，移动机架1为能环绕倾斜平面移动含有六轮驱动系统的小车。
与现有技术相比，该种倾斜表面行走的清洗机器人能在复杂曲面幕墙8上行走，能环绕倾斜幕墙8行走，并在运动过程中清洗幕墙8。该装置通过移动机械臂3与刷洗机构4配合实现随动旋转刷洗，电动伸缩调节刷洗位置，可跟踪边缘位置、自主定位精确控制刷洗区域，保证刷洗的彻底性；铰链机构6可以绕移动机架1旋转一定的角度，当移动机械臂3行走过程中，遇到凸出幕墙8表面的窗框时，铰链机构6自适应的上下摆动使刷洗机构4能够主动跨越窗框，保证运动过程中的流畅性，增加该设备对环境变化的适应性。
作为本发明的另一种实施方式，该种倾斜表面行走的清洗机器人的铰链机构6包括固定转轴61、铰链安装座62、铰链安装板63和铰链连接座64，其中固定转轴61与移动机架1转动连接；铰链安装座62与固定转轴61连接；铰链安装板63与铰链安装座62连接，铰链安装板63设有两个、且分别设置于铰链安装座62的两侧，铰链安装板63通过铰链安装座62带动固定转轴61转动，铰链安装板63为三角形结构，铰链安装板63的一条边与固定转轴61平行设置，铰链安装板63的结构使结构整体稳定性更好，能对移动机械臂3提供更好的支撑力；铰链连接座64同时与两个铰链安装板63连接、且与移动机械臂3连接，铰链连接座64设置于铰链安装板63与固定转轴61相对的顶点上。
在本实施例中，固定转轴61可以为金属圆管；铰链安装座62与固定转轴61之间设有尼龙套65，尼龙套65用于增加铰链安装座62与固定转轴61之间连接的紧密性，同时尼龙套65作用类似于轴承，但结构更小，可以减小整体体积的情况下，有效减小铰链安装座62与固定转轴61之间的摩擦力，使两者之间相对转动更灵活。铰链安装板63上设有固定孔，固定孔用于固定塑料软管接头。塑料软管内设有连接到移动机架1、移动机械臂3、刷洗机构4和电控组件5的电源线、控制线和喷水管。
作为本发明的另一种实施方式，该种倾斜表面行走的清洗机器人的刷洗机构4包括盘刷驱动器41、转盘42、挡水件43和布水组件44，其中盘刷驱动器41与移动机械臂3连接，盘刷驱动器41为驱动转盘42转动的电机；转盘42与盘刷驱动器41连接，转盘42周向设有若干植毛45；挡水件43与盘刷驱动器41连接、且包围若干植毛45设置，用于阻挡植毛45旋转甩出的污水，保证已清洁区域不被再次污染；布水组件44与移动机械臂3连接，布水组件44包括布水喷头441和冲洗喷头442，布水喷头441设置于转盘42的一侧，冲洗喷头442设置于转盘42的另一侧。以移动机架1的运动方向为前，布水喷头441设置于转盘42和挡水件43的前端，用于提前打湿幕墙8，避免植毛45与幕墙8接触时过于干燥从而划伤幕墙8表面或清洁不干净，保证幕墙8的美观及清洁效果；冲洗喷头442设置于转盘42和挡水件43的后端，用于等植毛45清洗完成后，喷洒清洗液冲洗幕墙8。
作为本发明的另一种实施方式，该种倾斜表面行走的清洗机器人的移动机械臂3包括导轨31、移动臂32、环境感知器33、平移驱动器34和行走机构35，其中导轨31与铰链机构6连接，导轨31上设有同步带36；移动臂32与导轨31滑动连接，移动臂32上设有与同步带36啮合的主动轮；环境感知器33设置于移动臂32上，用于获取刷洗机构4的环境信息及自主定位，获取的环境及位置信息反馈至电控组件5，电控组件5控制平移驱动器34的启停及正反转情况同时控制移动机架1的位移；平移驱动器34同时与导轨31、移动臂32和主动轮连接，平移驱动器34可以为驱动主动轮转动的电机，主动轮可以为齿轮，同步带36可以为与齿轮啮合的齿条，平移驱动器34驱动主动轮转动进而沿同步带36运动，同步带36与导轨31的设置方向相同；行走机构35设置于移动臂32远离导轨31的一端、且与刷洗机构4连接。导轨31上设有电控组件5的电控单元51，电控单元51同时与平移驱动器34和环境感知器33电连接，用于接收环境感知器33的输入信号，请将电控组件5处理后的控制信号传输至平移驱动器34。
在本实施例中，移动臂32包括端板321和导向轮322，其中端板321同时与主动轮和平移驱动器34连接，端板321设有两个、且分别设置于导轨31的两侧，两个端板321均为三角形结构，任一端板321的一条边与导轨31平行，端板321上与导轨31平行的边对应的端点与行走机构35的连接底座351连接；导向轮322与导轨31连接，导向轮322和主动轮均设置于两个端板321之间，导向轮322同时与两个端板321转动连接，导向轮322沿导轨31滚动位移，摩擦力更小，能量损耗更小，导向轮322对端板321起到支撑作用。
在本实施例中，行走机构35包括连接底座351、连接杆352、行走轮353和行走驱动器354，其中连接底座351通过旋转铰链组件355与移动臂32连接，旋转铰链组件355使移动臂32与连接底座351之间可以自由转动，实现跨越窗框时，两个行走轮353同时与幕墙8或窗框接触，防止行走轮353悬空，增加二者之间的灵活性，适应能力更强；连接杆352与连接底座351连接，连接杆352设有两个、且分别与布水喷头441和冲洗喷头442连接；行走轮353与连接杆352一一对应、且与连接杆352转动连接，行走轮353与幕墙8接触，在幕墙8上滚动，行走轮353为表面设有防滑纹的橡胶轮，一方面增加与幕墙8之间的摩擦力，另一方面为移动臂32提供支撑力；行走驱动器354与行走轮353一一对应、且同时与行走轮353和连接杆352连接，行走驱动器354为驱动行走轮353转动的电机。
在本实施例中，旋转铰链机构355包括上固定座和中心轴，其中上固定座与移动臂32连接；中心轴与上固定座通过轴承转动连接、且与连接底座351连接，中心轴与运动方向垂直设置即与连接杆352垂直设置。连接底座351以中心轴为中心旋转，当位于前侧的行走轮353跨越窗框时，连接底座351带动刷洗机构4连同两组行走轮353一起围绕中心轴旋转，这样两组行走轮353就能同时与幕墙或窗框接触。两组行走轮353同时提供前进的驱动力，提高了跨越窗框的能力，旋转铰链组件355很好的提高了移动机械臂3运动过程中的适应能力。
作为本发明的另一种实施方式，该种倾斜表面行走的清洗机器人的移动机架1包括架体11、第一驱动组件12、第二驱动组件13和辅驱动组件14，其中架体11同时与水箱2、电控组件5和铰链机构6连接、且横跨灯带7设置；第一驱动组件12与架体11连接、且设置于架体11的一侧，第一驱动组件12包括主驱动轮，主驱动轮与灯带7一侧的幕墙8抵接；第二驱动组件13与架体11连接、且设置于架体11的另一侧，第二驱动组件13与灯带7另一侧的幕墙8抵接；辅驱动组件14与架体11连接，辅驱动组件14包括与架体11转动连接的辅驱动轮，辅驱动轮的旋转轴同时与架体11的运动方向和主驱动轮的旋转轴垂直，辅驱动轮与灯带7抵接，灯带7对辅驱动轮起到支撑作用。
架体11由碳纤维圆管和铝合金零件拼接而成，用于安装水箱2、电控组件5、铰链机构6等其他组件。第一驱动组件12、第二驱动组件13和辅驱动组件14均设有两组，两组第一驱动组件12、两组第二驱动组件13和两组辅驱动组件14共同组成六轮驱动系统，六轮驱动系统负责驱动整个机器人在幕墙8上行走。由于幕墙8多为倾斜设置，六轮驱动系统可以很好的固定整个机器人，避免坠落，同时增加辅驱动组件14与灯带7之间的摩擦力，可以更好的驱动整个机器人向前运动，运行更稳定。
在本实施例中，第一驱动组件12还包括安装架、中心轴和主驱动器，其中安装架与架体11连接，安装架为三角形结构；中心轴与安装架转动连接、且与主驱动轮连接；主驱动器与中心轴连接，用于通过中心轴驱动主驱动轮转动，主驱动器上电连接有监测模块，监测模块用于实时测量主驱动器的转动速度及主驱动器的工作电流，监测模块可以为霍尔编码器，监测模块监测主驱动器的工作电流，既可以推算主驱动器产生的推力大小，还可以防止主驱动器工作电流过高，导致主驱动器损坏。第二驱动组件13和辅驱动组件14与第一驱动组件12的结构相同。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换的技术方案，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，包括：
移动机架(1)；
水箱(2)，设置于所述移动机架(1)上；
移动机械臂(3)，通过铰链机构(6)与所述移动机架(1)连接，所述铰链机构(6)用于适应所述移动机架(1)与所述移动机械臂(3)之间夹角的变化；
刷洗机构(4)，与所述移动机械臂(3)连接、且与所述水箱(2)连通；
电控组件(5)，设置于所述移动机架(1)上，所述电控组件(5)同时与所述移动机架(1)、所述移动机械臂(3)和所述刷洗机构(4)电连接；
所述移动机械臂(3)包括：
导轨(31)，与所述铰链机构(6)连接，所述导轨(31)上设有同步带(36)；
移动臂(32)，与所述导轨(31)滑动连接，所述移动臂(32)上设有与所述同步带(36)啮合的主动轮；
环境感知器(33)，设置于所述移动臂(32)上，用于获取所述刷洗机构(4)的环境信息及自主定位；
平移驱动器(34)，同时与所述导轨(31)、所述移动臂(32)和所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮沿所述导轨(31)运动；
行走机构(35)，设置于所述移动臂(32)远离所述导轨(31)的一端、且与所述刷洗机构(4)连接。
2.根据权利要求1所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述铰链机构(6)包括：
固定转轴(61)，与所述移动机架(1)转动连接；
铰链安装座(62)，与所述固定转轴(61)连接；
铰链安装板(63)，与所述铰链安装座(62)连接，所述铰链安装板(63)设有两个、且分别设置于所述铰链安装座(62)的两侧，所述铰链安装板(63)通过所述铰链安装座(62)带动所述固定转轴(61)转动，所述铰链安装板(63)为三角形结构，所述铰链安装板(63)的一条边与所述固定转轴(61)平行设置；
铰链连接座(64)，同时与两个所述铰链安装板(63)连接、且与所述移动机械臂(3)连接，所述铰链连接座(64)设置于所述铰链安装板(63)与所述固定转轴(61)相对的顶点上。
3.根据权利要求1所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述刷洗机构(4)包括：
盘刷驱动器(41)，与所述移动机械臂(3)连接；
转盘(42)，与所述盘刷驱动器(41)连接，所述转盘(42)周向设有若干植毛(45)；
挡水件(43)，与所述盘刷驱动器(41)连接、且包围若干所述植毛(45)设置；
布水组件(44)，与所述移动机械臂(3)连接，所述布水组件(44)包括布水喷头(441)和冲洗喷头(442)，所述布水喷头(441)设置于所述转盘(42)的一侧，所述冲洗喷头(442)设置于所述转盘(42)的另一侧。
4.根据权利要求1所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述移动机架(1)包括：
架体(11)，同时与所述水箱(2)、所述电控组件(5)和所述铰链机构(6)连接；
第一驱动组件(12)，与所述架体(11)连接、且设置于所述架体(11)的一侧，所述第一驱动组件(12)包括主驱动轮；
第二驱动组件(13)，与所述架体(11)连接、且设置于所述架体(11)的另一侧；
辅驱动组件(14)，与所述架体(11)连接，所述辅驱动组件(14)包括与所述架体(11)转动连接的辅驱动轮，所述辅驱动轮的旋转轴同时与所述架体(11)的运动方向和所述主驱动轮的旋转轴垂直。
5.根据权利要求3所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述行走机构(35)包括：
连接底座(351)，通过旋转铰链组件(355)与所述移动臂(32)连接；
连接杆(352)，与所述连接底座(351)连接，所述连接杆(352)设有两个、且分别与所述布水喷头(441)和所述冲洗喷头(442)连接；
行走轮(353)，与所述连接杆(352)一一对应、且与所述连接杆(352)转动连接；
行走驱动器(354)，与所述行走轮(353)一一对应、且同时与所述行走轮(353)和所述连接杆(352)连接，用于驱动所述行走轮(353)转动。
6.根据权利要求4所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述第一驱动组件(12)还包括：
安装架，与所述架体(11)连接，所述安装架为三角形结构；
中心轴，与所述安装架转动连接、且与所述主驱动轮连接；
主驱动器，与所述中心轴连接，用于通过所述中心轴驱动所述主驱动轮转动，所述主驱动器上电连接有监测模块，所述监测模块用于实时测量所述主驱动器的转动速度及所述主驱动器的工作电流。
7.根据权利要求5所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述移动臂(32)包括：
端板(321)，同时与所述主动轮和所述平移驱动器(34)连接，所述端板(321)设有两个、且分别设置于所述导轨(31)的两侧，两个所述端板(321)均为三角形结构，任一所述端板(321)的一条边与所述导轨(31)平行，与所述导轨(31)平行的边对应的端点与所述连接底座(351)连接；
导向轮(322)，与所述导轨(31)连接，所述导向轮(322)和所述主动轮均设置于两个所述端板(321)之间。
8.根据权利要求4所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述水箱(2)沿所述架体(11)长度方向并排设有若干个，若干所述水箱(2)均设置于所述架体(11)远离所述移动机械臂(3)的一侧；相邻所述水箱(2)之间连通，所述水箱(2)上设有进水口和出水口。
9.根据权利要求4所述的一种倾斜表面行走的清洗机器人，其特征在于，所述第二驱动组件(13)和所述辅驱动组件(14)与所述第一驱动组件(12)的结构相同；所述电控组件(5)包括用于提供运行能量的储能件。
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