CN114427310B - 泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质，包括：控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；将泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制泳池清洁机器人沿泳池边缘移动，直至返回清扫起点，以清扫泳池边缘。因此，本申请可提高泳池边缘的清洗效率以及清洗覆盖率。
Description
技术领域
本申请实施例涉及泳池清洗机器人控制技术领域，尤其涉及一种泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可以完成对泳池池底及泳池边缘的反复清洗动作，以及对泳池内的水进行过滤清洁。
现有的泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，由于对清扫路径的规划不尽合理，导致了清扫耗时较多，泳池边缘清扫不彻底等问题，影响了该类产品的用户体验。
因此，需要一种改进的泳池边缘清洗技术，以提高泳池边缘的清扫效率。
发明内容
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种泳池边缘清洗方案，以至少部分地解决上述问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种泳池边缘清洗方法，包括：控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
可选地，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：在所述泳池清洁机器人自由沉入所述泳池的池底后，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置；或者，在控制所述泳池清洁机器人根据转向指令相对于所述泳池的池底转至指定朝向，并控制所述泳池清洁机器人基于所述指定朝向相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置。
可选地，所述方法还包括：控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
可选地，所述泳池边缘包括弧形边缘或非弧形边缘；且所述方法还包括：侦测所述泳池边缘的类型；若侦测所述泳池边缘为弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动；若侦测所述泳池边缘为非弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行正常运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
可选地，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置。
可选地，所述控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置，包括：根据所述泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块、所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，基于预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的一个边缘清扫区块确定为目标区块；基于所述预设寻路算法，驱动所述泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向所述目标区块移动。
可选地，所述将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘，包括：将所述清扫地图中对应于所述目标区块的边缘清扫区块确定为所述清扫起点,控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
可选地，所述方法还包括：根据所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，获得所述清扫地图中的多个边缘清扫区域；其中，每一个边缘清扫区域包括两个区域端点，所述区域端点由位于边缘清扫区域的两端的边缘清扫区块所确定。
可选地，所述基于所述清扫起点，控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，包括：区域内移动步骤，控制所述泳池清洁机器人在当前所处的边缘清扫区域中移动，直至抵达边缘清扫区域的区域端点；区域间移动步骤，根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点，基于所述预设寻路算法，确定所述清扫地图中待清扫的边缘清扫区域，并控制所述泳池清洁机器人向所述待清扫的边缘清扫区域移动，且将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域后，返回所述区域内移动步骤；交替执行所述区域内移动步骤和所述区域间移动步骤，直至所述泳池清洁机器人直至返回所述清扫起点。
可选地，所述区域间移动步骤，包括：根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点、所述清扫地图中未完成清扫的每一个边缘清扫区域的两个区域端点，基于所述预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，将包含所述目标端点的边缘清扫区域确定为待清扫的边缘清扫区域；基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人向所述目标端点移动，且在抵达所述目标端点后，将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域，并返回所述区域内移动步骤。
可选地，所述根据所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，获得所述清扫地图中的多个边缘清扫区域，包括：识别所述清扫地图中非连续的单个边缘清扫区块，获得包含单个边缘清扫区块的边缘清扫区域；或者，识别所述清扫地图中连续的多个边缘清扫区块，获得包含多个边缘清扫区块的边缘清扫区域。
可选地，所述清扫地图通过以下步骤构建：控制所述泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的栅格地图移动，以构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的所述清扫地图。
可选地，所述构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的所述清扫地图，包括：控制所述泳池清洁机器人相对于所述栅格地图移动，并将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人可抵达的每一个栅格区块标注为清扫区块，将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人无法抵达的每一个栅格区块标注为非清扫区块；根据所述栅格地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将非邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为非边缘清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘清扫区块。
根据本申请的另一方面，提供一种泳池边缘清洗装置，包括：边缘查找模块，用于控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；清扫控制模块，用于将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的方法。
根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的方法。
本申请所提供的泳池边缘清洗方案，可在不建立泳池地图的情况下，控制泳池清洁机器人执行泳池边缘的清扫任务，具有操作简单易于实现的优点。
再者，本申请所提供的泳池边缘清洗方案，也可基于清扫地图中的每一个边缘清扫区块，控制泳池清洁机器人执行泳池边缘的清扫任务，可提高泳池边缘的清扫效率以及清洗覆盖率。
附图说明
以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中，
图1是本申请示例性实施例的泳池边缘清洗方法的流程示意图。
图2是本申请另一示例性实施例的泳池边缘清洗方法的流程示意图。
图3是本申请另一示例性实施例的泳池边缘清洗方法的流程示意图。
图4为本申请示例性实施例的泳池边缘清洗装置的结构框图。
图5为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。
附图标记说明：
400、泳池边缘清洗装置；402、边缘查找模块；404、清扫控制模块；500、电子设备；501、计算单元；502、ROM；503、RAM；504、总线；505、输入输出接口；506、输入单元；507、输出单元；508、存储单元；509、通信单元。
具体实施方式
为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。
在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。
现有的泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，由于对清扫路径的规划不尽合理，导致了清扫耗时较多，泳池边缘清扫不彻底等问题，影响了该类产品的用户体验。有鉴于此，本申请提出一种改进的泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
以下将结合各附图详细描述各申请的具体实施例。
图1为本申请示例性实施例的泳池边缘清洗方法的流程示意图。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
步骤S102，控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置。
可选地，可在泳池清洁机器人执行完泳池池底部分的清扫任务后，基于泳池清洁机器人相对于泳池当前所处的任意一个位置和/或朝向，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置。
可选地，可在泳池清洁机器人自由沉入泳池的池底后，控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置。
例如，在泳池清洁机器人被放入泳池并自由沉入泳池的池底后，可驱动泳池清洁机器人基于当前朝向直接前行。
可选地，可控制泳池清洁机器人根据转向指令相对于泳池的池底转至指定朝向，并控制泳池清洁机器人基于指定朝向相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置。
例如，可控制泳池清洁机器人根据转向指令相对于泳池的池底执行转向操作，直至泳池清洁机器人的当前朝向符合预期的指定朝向，例如朝向最接近的泳池边缘，并控制泳池清洁机器人基于当前朝向（指定朝向）相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置。
步骤S104, 将泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制泳池清洁机器人沿泳池边缘移动，直至返回清扫起点，以清扫泳池边缘。
可选地，可控制泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿泳池边缘前行移动。
具体地，可泳池清洁机器人当前所处的清扫起点，控制泳池清洁机器人可沿泳池边缘执行差速运动模式，并清扫泳池边缘，当返回清扫起点时，表示泳池清洁机器人已绕泳池边缘一圈。
于本实施例中，可根据泳池清洁机器人返回清扫起点的次数，分析泳池清洁机器人绕泳池边缘行进的实际圈数，直至实际圈数满足预设圈数位置为止。
可选地，泳池边缘可包括弧形边缘或非弧形边缘。
于本实施例中，可侦测泳池边缘的类型，若侦测泳池边缘为弧形边缘，则控制泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿泳池边缘前行移动；若侦测泳池边缘为非弧形边缘，则控制泳池清洁机器人执行正常运动模式，以沿泳池边缘前行移动。
综上所述，本申请实施例的泳池边缘清洗方法，可在无需建立泳池地图的情况下，实现对泳池边缘的清扫任务，具有操作简单且实现成本低廉的优点。
于其他实施例中，可控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置，并将泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制泳池清洁机器人沿泳池边缘移动，直至返回清扫起点，以清扫泳池边缘。
可选地，可控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖泳池的栅格地图移动，以构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的清扫地图。
具体地，可控制泳池清洁机器人相对于栅格地图移动，并将栅格地图中泳池清洁机器人可抵达的每一个栅格区块标注为清扫区块，将栅格地图中泳池清洁机器人无法抵达的每一个栅格区块标注为非清扫区块，再根据栅格地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将非邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为非边缘清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘清扫区块。
可选地，栅格地图可以是预先配置的栅格地图，例如，根据预置的地图参数所生成的栅格地图，其中，所述预置的地图参数可以是固定参数或可调整参数。
可选地，栅格地图可以是根据人机交互结果所实时生成的栅格地图。例如，可根据用户输入的区域范围（例如以绘图方式圈定的区域范围），确定相应的地图参数，据以生成栅格地图；又如，可根据用户输入的面积、形状、或位置等信息，确定相应的地图参数，并据以生成栅格地图。
可选地，可根据图像采集设备所采集的泳池图像（例如泳池二维面积图像或是三维体积图像），确定相应的地图参数，据以生成栅格地图。
以下将通过图2所示的流程图，示例性描述本申请基于清扫地图所执行的泳池边缘清洗方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
步骤S202, 根据泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块、清扫地图中的每一个边缘清扫区块，将与泳池清洁机器人移动距离最近的一个边缘清扫区块确定为目标区块。
可选地，可根据泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块、清扫地图中的每一个边缘清扫区块，基于预设寻路算法，将与泳池清洁机器人移动距离最近的一个边缘清扫区块确定为目标区块。
于本实施例中，预设寻路算法可包括但不限于A-STAR算法。
可替换地，也可根据泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块将清扫地图中的任意一个边缘清扫区块确定为目标区块。
步骤S204,驱动泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向目标区块移动。
于本实施例中，可基于预设寻路算法（包括但不限于A-STAR算法）驱动泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向目标区块移动。
步骤S206,将清扫地图中对应于目标区块的边缘清扫区块确定为清扫起点,控制泳池清洁机器人相对于清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回清扫起点，以清扫泳池边缘。
可选地，可首先控制泳池清洁机器人遍历清扫地图中的每一个非边缘清扫区块，以执行泳池池底的清扫任务，并在完成泳池池底的清扫任务后，控制泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向清扫地图中指定的一个边缘清扫区块或任意一个边缘清扫区块移动，以继续执行泳池边缘清扫任务。
可选地，也可首先控制泳池清洁机器人遍历清扫地图中的每一个边缘清扫区块，以执行泳池边缘的清扫任务，并在泳池边缘的清扫任务后，控制泳池清洁机器人遍历清扫地图中的每一个非边缘清扫区块，以继续执行泳池池底的清扫任务。
综上所述，本申请实施例可基于清扫地图，控制泳池清洁机器人更为高效地执行泳池边缘清扫任务。
图3示出了本申请另一示例性实施例的泳池边缘清洗方法的处理流程图。本实施例主要示出了上述步骤S206的具体实施方案。
于本实施例中，可根据清扫地图中的每一个边缘清扫区块，获得清扫地图中的多个边缘清扫区域，并基于各边缘清扫区域，以执行泳池边缘的清扫任务。
可选地，可识别清扫地图中非连续的单个边缘清扫区块，获得包含单个边缘清扫区块的边缘清扫区域。
可选地，可识别清扫地图中连续的多个边缘清扫区块，获得包含多个边缘清扫区块的边缘清扫区域，因此，所生成的边缘清扫区域可以是不包含弯折点的条型区域，也可以是包含至少一个弯折点的弯曲性区域。
可选地，也可识别清扫地图中位于同一行或同一列且连续的多个边缘清扫区块，获得包含多个边缘清扫区块的边缘清扫区域，因此，所生成的边缘清扫区域仅为不包含弯折点的条型区域。
可选地，可根据位于边缘清扫区域的两端的边缘清扫区块，确定边缘清扫区域的两个区域端点。
如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
步骤S302,基于清扫起点，确定泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域。
具体地，根据清扫起点对应的边缘清扫区块，确定清扫地图中包含有清扫起点的边缘清扫区域。
步骤S304，控制泳池清洁机器人在当前所处的边缘清扫区域中移动。
可选地，可控制泳池清洁机器人执行差速运动，在当前所处的边缘清扫区域中前行。
步骤S306，判断是否返回清扫起点，若未返回清扫起点，继续步骤S308,若判断返回清扫起点，则退出本流程。
于本实施例中，若判断泳池清洁机器人返回了清扫起点，代表泳池边缘清扫任务完成，则可退出本流程。
步骤S308，判断泳池清洁机器人是否抵达当前所处边缘清扫区域的区域端点，若是则进行步骤S310,若否，则返回步骤S304继续执行。
步骤S310，根据泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点，基于预设寻路算法，确定清扫地图中待清扫的边缘清扫区域，并控制泳池清洁机器人向待清扫的边缘清扫区域移动，且将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域，并返回步骤S304继续执行。
可选地，可根据泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点、清扫地图中未完成清扫的每一个边缘清扫区域的两个区域端点，基于预设寻路算法，将与泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，并将包含目标端点的边缘清扫区域确定为待清扫的边缘清扫区域。
可选地，预设寻路算法可包括但不限于A-STAR算法。
可选地，可基于预设寻路算法，控制泳池清洁机器人向目标端点移动，以由当前所处的边缘清扫区域移动至下一个待清扫的边缘清扫区域，并在抵达目标端点后，将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域。
综上所述，本实施例通过控制泳池清洁机器人交替执行区域内移动步骤（即步骤S304）和区域间移动步骤（即步骤S310）,以执行泳池边缘的清扫任务，不仅可提高清扫效率，同时还提高了泳池边缘的清扫覆盖率。
图4示出了本申请示例性实施例的泳池边缘清洗装置的结构框图。如图所示，本所述的泳池边缘清洗装置400主要包括：
边缘查找模块402，用于控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置。
清扫控制模块404，用于将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
可选地，边缘查找模块402还用于：在所述泳池清洁机器人自由沉入所述泳池的池底后，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置；或者，在控制所述泳池清洁机器人根据转向指令相对于所述泳池的池底转至指定朝向，并控制所述泳池清洁机器人基于所述指定朝向相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置。
可选地，边缘查找模块402还用于：控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
可选地，所述泳池边缘包括弧形边缘或非弧形边缘；边缘查找模块402还用于：侦测所述泳池边缘的类型；若侦测所述泳池边缘为弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动；若侦测所述泳池边缘为非弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行正常运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
可选地，边缘查找模块402还用于：控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置。
可选地，边缘查找模块402还用于：根据所述泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块、所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，基于预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的一个边缘清扫区块确定为目标区块；基于所述预设寻路算法，驱动所述泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向所述目标区块移动。
可选地，清扫控制模块404还用于：将所述清扫地图中对应于所述目标区块的边缘清扫区块确定为所述清扫起点,控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
可选地，清扫控制模块404还用于：根据所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，获得所述清扫地图中的多个边缘清扫区域；其中，每一个边缘清扫区域包括两个区域端点，所述区域端点由位于边缘清扫区域的两端的边缘清扫区块所确定。
可选地，清扫控制模块404还用于：执行区域内移动步骤，控制所述泳池清洁机器人在当前所处的边缘清扫区域中移动，直至抵达边缘清扫区域的区域端点；执行区域间移动步骤，根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点，基于所述预设寻路算法，确定所述清扫地图中待清扫的边缘清扫区域，并控制所述泳池清洁机器人向所述待清扫的边缘清扫区域移动，且将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域后，返回所述区域内移动步骤；交替执行所述区域内移动步骤和所述区域间移动步骤，直至所述泳池清洁机器人直至返回所述清扫起点。
可选地，清扫控制模块404还用于：根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点、所述清扫地图中未完成清扫的每一个边缘清扫区域的两个区域端点，基于所述预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，将包含所述目标端点的边缘清扫区域确定为待清扫的边缘清扫区域；基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人向所述目标端点移动，且在抵达所述目标端点后，将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域，并返回所述区域内移动步骤。
可选地，清扫控制模块404还用于：识别所述清扫地图中非连续的单个边缘清扫区块，获得包含单个边缘清扫区块的边缘清扫区域；或者，识别所述清扫地图中连续的多个边缘清扫区块，获得包含多个边缘清扫区块的边缘清扫区域。
可选地，泳池边缘清洗装置400还包括地图构建模块，用于控制所述泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的栅格地图移动，以构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的所述清扫地图。
可选地，地图构建模块还用于：控制所述泳池清洁机器人相对于所述栅格地图移动，并将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人可抵达的每一个栅格区块标注为清扫区块，将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人无法抵达的每一个栅格区块标注为非清扫区块；根据所述栅格地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将非邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为非边缘清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘清扫区块。
此外，本申请实施例的泳池边缘清洗装置400还可用于实现前述各泳池边缘清洗方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
本申请示例性实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器。所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据本申请实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本申请各实施例的方法。
参考图5，现将描述可以作为本申请的服务器或客户端的电子设备500的结构框图，其是可以应用于本申请的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器（RAM）503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。
电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506、输出单元507、存储单元508以及通信单元509。输入单元506可以是能向电子设备500输入信息的任何类型的设备，输入单元506可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元507可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元508可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的泳池边缘清洗方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。在一些实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行泳池边缘清洗方法。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
如本申请使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
以上所述仅为本申请实施例示意性的具体实施方式，并非用以限定本申请实施例的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本申请实施例的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本申请实施例保护的范围。
Claims (14)
1.一种泳池边缘清洗方法，包括：
控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；
将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人相对于清扫地图中的各边缘清扫区块交替执行区域内移动步骤和区域间移动步骤，以沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘；
其中，所述清扫地图包括至少一个边缘清扫区域，每一个边缘清扫区域包括两个区域端点，所述区域端点由位于边缘清扫区域的两端的边缘清扫区块所确定；
且其中，
所述区域内移动步骤包括控制所述泳池清洁机器人在当前所处的边缘清扫区域中移动，直至抵达边缘清扫区域的区域端点；
所述区域间移动步骤包括根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点，基于预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，将包含所述目标端点的边缘清扫区域确定为待清扫的边缘清扫区域，控制所述泳池清洁机器人向所述待清扫的边缘清扫区域移动，且将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域后，返回所述区域内移动步骤。
2.根据权利要求1所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：
在所述泳池清洁机器人自由沉入所述泳池的池底后，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置；或者，
在控制所述泳池清洁机器人根据转向指令相对于所述泳池的池底转至指定朝向，并控制所述泳池清洁机器人基于所述指定朝向相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置。
3.根据权利要求1所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
4.根据权利要求1所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述泳池边缘包括弧形边缘或非弧形边缘；
且所述方法还包括：
侦测所述泳池边缘的类型；
若侦测所述泳池边缘为弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动；
若侦测所述泳池边缘为非弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行正常运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：
控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置。
6.根据权利要求5所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置，包括：
根据所述泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块、所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，基于预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的一个边缘清扫区块确定为目标区块；
基于所述预设寻路算法，驱动所述泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向所述目标区块移动。
7.根据权利要求6所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘，包括：
将所述清扫地图中对应于所述目标区块的边缘清扫区块确定为所述清扫起点,控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
8.根据权利要求1所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述区域间移动步骤，包括：
根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点、所述清扫地图中未完成清扫的每一个边缘清扫区域的两个区域端点，基于所述预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，将包含所述目标端点的边缘清扫区域确定为待清扫的边缘清扫区域；
基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人向所述目标端点移动，且在抵达所述目标端点后，将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域，并返回所述区域内移动步骤。
9.根据权利要求1或8的泳池边缘清洗方法，其特征在于，通过以下方式获得所述清扫地图中的多个边缘清扫区域，包括：
识别所述清扫地图中非连续的单个边缘清扫区块，获得包含单个边缘清扫区块的边缘清扫区域；或者，
识别所述清扫地图中连续的多个边缘清扫区块，获得包含多个边缘清扫区块的边缘清扫区域。
10.根据权利要求5所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述清扫地图通过以下步骤构建：
控制所述泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的栅格地图移动，以构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的所述清扫地图。
11.根据权利要求10所述的泳池边缘清洗方法，其特征在于，所述构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的所述清扫地图，包括：
控制所述泳池清洁机器人相对于所述栅格地图移动，并将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人可抵达的每一个栅格区块标注为清扫区块，将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人无法抵达的每一个栅格区块标注为非清扫区块；
根据所述栅格地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将非邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为非边缘清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘清扫区块。
12.一种泳池边缘清洗装置，包括：
边缘查找模块，用于控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；
清扫控制模块，用于将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人相对于清扫地图中的各边缘清扫区块交替执行区域内移动步骤和区域间移动步骤，以沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘；
其中，所述清扫地图包括至少一个边缘清扫区域，每一个边缘清扫区域包括两个区域端点，所述区域端点由位于边缘清扫区域的两端的边缘清扫区块所确定；
且其中，
所述区域内移动步骤包括控制所述泳池清洁机器人在当前所处的边缘清扫区域中移动，直至抵达边缘清扫区域的区域端点；
所述区域间移动步骤包括根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点，基于预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，将包含所述目标端点的边缘清扫区域确定为待清扫的边缘清扫区域，控制所述泳池清洁机器人向所述待清扫的边缘清扫区域移动，且将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域后，返回所述区域内移动步骤。
13. 一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储程序的存储器；
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-11中任一项所述的泳池边缘清洗方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的泳池边缘清洗方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: No. 8 Weizheng Road, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province, 215127 Applicant after: Zhicheng Power (Suzhou) Technology Co.,Ltd. Address before: 100193 208-5, floor 2, building 10, Zhongguancun Software Park, No. 8, Beiwang West Road, Haidian District, Beijing Applicant before: Zhicheng power (Beijing) Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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