CN114424084A - 照明设备、照明设备控制方法以及距离测量模块 - Google Patents

照明设备、照明设备控制方法以及距离测量模块 Download PDF

Info

Publication number
CN114424084A
CN114424084A CN202080066727.3A CN202080066727A CN114424084A CN 114424084 A CN114424084 A CN 114424084A CN 202080066727 A CN202080066727 A CN 202080066727A CN 114424084 A CN114424084 A CN 114424084A
Authority
CN
China
Prior art keywords
light
light emission
light source
light sources
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080066727.3A
Other languages
English (en)
Inventor
杰耶什·汉努尔卡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Semiconductor Solutions Corp
Original Assignee
Sony Semiconductor Solutions Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Semiconductor Solutions Corp filed Critical Sony Semiconductor Solutions Corp
Publication of CN114424084A publication Critical patent/CN114424084A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/484—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G01S17/26—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency-modulated or phase-modulated carrier wave, e.g. for pulse compression of received signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
    • G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
    • H01S5/00—Semiconductor lasers
    • H01S5/40—Arrangement of two or more semiconductor lasers, not provided for in groups H01S5/02 - H01S5/30
    • H01S5/42—Arrays of surface emitting lasers
    • H01S5/423—Arrays of surface emitting lasers having a vertical cavity
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source
    • H05B47/105—Controlling the light source in response to determined parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source
    • H05B47/16—Controlling the light source by timing means
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
    • H01S5/00—Semiconductor lasers
    • H01S5/04—Processes or apparatus for excitation, e.g. pumping, e.g. by electron beams
    • H01S5/042—Electrical excitation ; Circuits therefor
    • H01S5/0428—Electrical excitation ; Circuits therefor for applying pulses to the laser
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
    • H01S5/00—Semiconductor lasers
    • H01S5/40—Arrangement of two or more semiconductor lasers, not provided for in groups H01S5/02 - H01S5/30
    • H01S5/4025—Array arrangements, e.g. constituted by discrete laser diodes or laser bar
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source
    • H05B47/155—Coordinated control of two or more light sources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

本发明涉及一种能够减少循环误差的照明设备、照明设备的控制方法以及距离测量模块。照明设备包括多个光源：包括第一光源和第二光源；和驱动单元，用于驱动多个光源。驱动单元使第一光源和第二光源在不同的时刻并且在不同的光发射周期内发射光，以使得由多个光源发射的光的强度在强度的峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上是对称的。例如，本发明能够应用于测量到对象的距离的距离测量模块。

Description

照明设备、照明设备控制方法以及距离测量模块
技术领域
本技术涉及一种照明设备、照明设备控制方法以及距离测量模块，并且具体地，涉及一种能够减少循环误差的照明设备、照明设备的控制方法以及距离测量模块。
背景技术
近年来，随着半导体技术的进步，测量对象距离的距离测量模块的小型化已经取得进展。因此，例如，实现了将距离测量模块安装在诸如智能手机的移动终端上。
作为距离测量模块中的距离测量方法，例如，有一种被称为飞行时间(ToF)方法的方法。在ToF方法中，向对象发射光并且检测在对象的表面上发生反射的光，并且基于通过测量光的飞行时间所获得的测量值而计算与对象的距离。例如，作为发射光的发光源，使用执行如专利文献1和2中所公开的表面发射的激光二极管阵列。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请特开公开号2016-132235
专利文献2：日本专利申请特开公开号2015-18981
发明内容
本发明所要解决的问题
在测量距离时，从发光源输出的调制光被作为正弦波进行信号处理，但是，由于从发光源实际输出的光具有矩形波，将矩形波作为正弦波处理会导致测量值出现周期性的误差(以下称循环误差)。
鉴于该情形，提出了本技术，并且其旨在能够减少循环误差。
问题的解决方案
根据本技术的第一方面的照明设备包括：多个光源，包括第一光源和第二光源；和驱动单元，驱动多个光源，其中，驱动单元使第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
根据本技术的第二方面的照明设备的控制方法是用于控制这样的照明设备的方法，照明设备包括：多个光源，包括第一光源和第二光源；和驱动单元，驱动多个光源，方法包括：由驱动单元使第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
根据本技术的第三方面的距离测量模块包括：照明设备；和距离测量传感器，其中，照明设备包括：多个光源，包括第一光源和第二光源；和驱动单元，驱动多个光源，其中，驱动单元使第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
在本技术的第一至第三方面中，第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使包括第一光源和第二光源的多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
照明设备与距离测量模块可以是独立的设备或被整合到另一设备中的模块。
附图说明
图1是示出应用本技术的距离测量模块的第一实施方式的配置示例的框图。
图2是对间接ToF方法的距离测量原理进行阐明的示意图。
图3是对循环误差及其校正处理进行阐明的示意图。
图4是示出发光单元的第一配置示例的详细配置示例的框图。
图5是根据第一配置示例的发光单元的发光表面的平面图。
图6是示出光接收开始信号与光发射定时信号的示意图。
图7是示出整个发光单元在各个定时的光发射强度的示意图。
图8是示出发光单元的第一配置示例的变形的示意图。
图9是示出发光单元的第二配置示例的详细配置示例的框图。
图10是根据第二配置示例的发光单元的发光表面的平面图。
图11是示出光接收开始信号与光发射定时信号的示意图。
图12是示出由延迟电路延迟的光发射定时信号的示意图。
图13是示出由延迟电路延迟的光发射定时信号的示意图。
图14是示出整个发光单元在各个定时的光发射强度的示意图。
图15是示出应用本技术的距离测量模块的第二实施方式的配置示例的框图。
图16是示出根据第二实施例的发光单元的详细配置示例的框图。
图17是示出激光驱动器与一个激光源的电路配置示例的示意图。
图18是示出激光驱动器与三个激光源的电路配置示例的示意图。
图19是对光发射强度调整处理进行阐明的流程图。
图20是示出距离测量模块的芯片配置示例的立体图。
图21是示出应用本技术的电子设备的配置示例的框图。
图22是示出车辆控制系统的示意性配置的实施例的框图。
图23是示出车辆外部信息检测单元与成像单元的安装位置的实施例的说明图。
具体实施方式
在下文中，将参考所附附图对用于完成本技术的模式(以下将模式称为实施方式)进行描述。应注意，在本说明书和附图中，以相同的参考标号表示具有大致相同的功能配置的部件，并且将省去冗余的解释。将按照下列顺序展开描述。
1.距离测量模块的第一实施方式
2.间接ToF方法的距离测量原理
3.发光单元的第一配置示例
4.发光单元的第一配置示例的变形
5.发光单元的第二配置示例
6.距离测量模块的第二实施方式
7.发光单元的配置示例
8.光发射强度调整处理
9.距离测量模块的芯片配置示例
10.电子设备的配置示例
11.移动体的应用示例
<1.距离测量模块的第一实施方式>
图1是示出应用本技术的距离测量模块的第一实施方式的配置示例的框图。
根据第一实施方式的距离测量模块11指通过间接ToF方法执行距离测量的距离测量模块，并且包括照明设备12、光发射控制单元13以及距离测量传感器14。
距离测量模块11将光发射至作为待测量的对象的预定对象15，并且接收由对象15反射光(照射光)所获得的光(反射光)。然后，距离测量模块11基于光接收结果输出表示与对象15的距离信息的深度图与置信图作为测量结果。
例如，照明设备12包括发光单元21，其中，包括诸如垂直腔面发射激光器(VCSEL)的发光元件的多个激光源41(图4)在平面方向上布置。
发光单元21在根据从光发射控制单元13提供的光发射定时信号LT的定执行调制的同时发射光、并且将照射光发射至对象15。例如，在其中照射光是红外光的情况下，照射光的波长范围约为850nm至940nm。
光发射控制单元13通过将预定频率(例如，20MHz等)的光发射定时信号LT提供至发光单元21而控制光发射。进一步地，光发射控制单元13将光接收开始信号ST提供至距离测量传感器14，以根据发光单元21中的光发射定时而驱动距离测量传感器14。应注意，能够将光发射控制单元13整合为照明设备12或距离测量传感器14的一部分。
距离测量传感器14包括光接收单元31和信号处理单元32。
光接收单元31通过像素阵列接收来自对象15的反射光，其中，多个像素在行方向和列方向上二维地布置成矩阵。然后，光接收单元31根据所接收的反射光的接收光的量以像素阵列中的像素为单位将检测信号提供至信号处理单元32。
信号处理单元32基于从光接收单元31供应的检测信号针对像素阵列中的每个像素计算从距离测量模块11至对象15的距离的深度值。然后，信号处理单元32生成其中将深度值存储为每个像素的像素值的深度图和其中将置信值存储为每个像素的像素值的置信图、并且将深度图和置信图输出至模块之外。
<2.间接ToF方法的距离测量原理>
在描述本公开的具体处理之前，将参考图2对间接ToF方法的距离测量原理进行简要描述。
通过下列表达式(1)能够计算与从距离测量模块11至对象15的距离对应的深度值d[mm]。
[表达式1]
Figure BDA0003561686000000071
在表达式(1)中，Δt是直至从发光单元21发射的照射光被对象15反射并且入射在光接收单元31上的时间，并且c表示光速。
如图2中示出的，作为从发光单元21发射的照射光，采用以预定的频率f(调制频率)、以较高的速度重复性地开启和关闭的光发射模式的脉冲光。光发射模式的一个循环T是1/f。在光接收单元31中，根据直至照射光从发光单元21到达光接收单元31的时间Δt检测反射光(光接收模式)的相位发生移位。当光发射模式与光接收模式之间的相移量(相差)是
Figure BDA0003561686000000083
时，能够通过下列表达式(2)计算时间Δt。
[表达式2]
Figure BDA0003561686000000081
由此，能够通过来自表达式(1)和(2)的下列表达式(3)计算从距离测量模块11至对象15的深度值d。
[表达式3]
Figure BDA0003561686000000082
接着，将描述用于计算上述所述相差
Figure BDA0003561686000000084
的方法。
在光接收单元31中所形成的像素阵列中的每个像素以较高的速度重复开启/关闭并且仅在开启周期期间累积电荷。
光接收单元31依次切换像素阵列中的每个像素的开启/关闭的执行定时、在每个执行定时累积电荷、并且根据所累积的电荷输出检测信号。
存在四种类型的开启/关闭执行定时，例如，0度相位、90度相位、180度相位以及270度相位。
0度相位的执行定时指将像素阵列中的每个像素的开启定时(光接收定时)设置成由发光单元21中的光源发射的脉冲光的相位的定时，即，与光发射模式相同的相位。
90度相位的执行定时指将像素阵列中的每个像素的开启定时(光接收定时)从由发光单元21中的光源发射的脉冲光(光发射模式)延迟90度的定时。
180度相位的执行定时指将像素阵列中的每个像素的开启定时(光接收定时)从由发光单元21中的光源发射的脉冲光(光发射模式)延迟180度的定时。
270度相位的执行定时指将像素阵列中的每个像素的开启定时(光接收定时)从由发光单元21中的光源发射的脉冲光(光发射模式)延迟270度的定时。
例如，光接收单元31按照0度相位、90度相位、180度相位以及270度相位的顺序依次切换光接收定时、并且在各个光接收定时获取对反射光的接收光的量(累积电荷)。在图2中，在每个相位的光接收定时(开启定时)，使反射光入射的定时阴影化。
如图2中示出的，假设Q0、Q90、Q180以及Q270是将光接收定时分别设置为0度相位、90度相位、180度相位以及270度相位时所累积的电荷，则能够通过使用Q0、Q90、Q180以及Q270的下列表达式(4)而计算相差
Figure BDA0003561686000000094
[表达式4]
Figure BDA0003561686000000091
能够通过将由表达式(4)计算的相差
Figure BDA0003561686000000093
输入至上述所述表达式(3)而计算从距离测量模块11至对象15的深度值d。
进一步地，置信度conf指表示由每个像素接收的光的强度的值、并且能够通过例如下列表达式(5)而进行计算。
[表达式5]
Figure BDA0003561686000000101
如上所述，在像素阵列的每个像素中，光接收单元31将光接收定时依次切换至0度相位、90度相位、180度相位以及270度相位、并且将与每个相位中的累积电荷(电荷Q0、电荷Q90、电荷Q180以及电荷Q270)对应的检测信号依次供应至信号处理单元32。应注意，例如，通过在像素阵列的每个像素中设置两个电荷累积单元并且在两个电荷累积单元中交替地累积电荷，可以在一个帧中获取其相位彼此反相的两个光接收定时的检测信号作为0度相位和180度相位。
信号处理单元32基于从光接收单元31提供的检测信号针对像素阵列中的每个像素计算从距离测量模块11至对象15的距离的深度值d。然后，生成其中将深度值d存储为每个像素的像素值的深度图和其中将置信度conf存储为每个像素的像素值的置信图并且从信号处理单元32输出至模块之外。
假设从发光单元21发射的照射光的亮度变化是正弦波，则计算上述所述表达式(4)。然而，实际上，因为从发光单元21发射的光是图2中示出的矩形波，所以通过将矩形波处理为正弦波而在距离(深度值)d中出现周期性误差(以下称为循环误差)。
图3中的A是示出在包括循环误差的状态下的相差
Figure BDA0003561686000000102
与距离d之间的关系的曲线图。
相对于由图3的A中的折线指示的理想关系，在包括循环误差的状态下，相差
Figure BDA0003561686000000111
与距离d具有由实线指示的非线性关系。
通常，如图3的B中示出的，对于循环误差，通过使用其距离信息已知的待测量对象而提前计算用于将相差
Figure BDA0003561686000000112
转换成真实值相差
Figure BDA0003561686000000113
的校正系数，并且通过使用测量时的校正系数而执行校正处理。
另一方面，图1中的距离测量模块11控制发光单元21的光发射，以使得从照明设备12中的发光单元21发射的照射光变成伪正弦波(伪正弦波)。因此，由于循环误差减少，所以相差
Figure BDA0003561686000000114
与距离d之间的关系变成线性，并且不需要校正处理。
在下文中，将对发射伪正弦波的照明设备12进行详细描述。
<3.发光单元的第一配置例>
图4是示出照明设备12的发光单元21的第一配置例的细节的框图。应注意，图4还示出了光发射控制单元13和光接收单元31。
图4中的发光单元21包括八个激光光源41和驱动激光光源的四个激光驱动器42。在图4中，在其中对八个激光光源41彼此进行区分的情况下，将其称为激光光源41A至41H，并且在其中对四个激光驱动器42彼此进行区分的情况下，将其称为激光驱动器42A至42D。
图5是根据第一配置例的发光单元21的发光表面的平面图。
如图5中示出的，例如，八个激光光源41A至41H按照规定的间隔布置在平面方向上。
返回图4，激光驱动器42A基于来自光发射控制单元13的光发射定时信号LT1而驱动一个激光光源41A。激光驱动器42B基于来自光发射控制单元13的光发射定时信号LT2而驱动三个激光光源41B至41D。进一步地，激光驱动器42C基于来自光发射控制单元13的光发射定时信号LT3而驱动三个激光光源41E至41G、并且基于来自光发射控制单元13的光发射定时信号LT4而驱动一个激光光源41H。
光发射控制单元13将光发射定时信号LT1至LT4提供至发光单元21、并且将光接收开始信号ST提供至距离测量传感器14的光接收单元31。
图6示出了从光发射控制单元13输出的光接收开始信号ST与光发射定时信号LT1至LT4。
图6中的A示出了光接收开始信号ST的实施例。图6中的B示出了光发射定时信号LT1的实施例。图6中的C示出了光发射定时信号LT2的实施例。图6中的D示出了光发射定时信号LT3的实施例。图6中的E示出了光发射定时信号LT4的实施例。
光接收开始信号ST包括高或低脉冲信号，并且在光接收单元31的每个像素中，在从低上升至高时开始接收(曝光)反射信号。
光发射定时信号LT1至LT4各自包括高或低脉冲信号，并且激光光源41发射与处于较高时的周期对应的光。
在图6的A至E中，水平轴表示通过在相位上进行转换而表达的时间。
图6的A中的光接收开始信号ST指与图2中示出的0度相位、90度相位、180度相位、以及270度相位的光接收定时之中的0度相位的光接收定时对应的信号。即，通过图6的A中的光接收开始信号ST，光接收单元31中的每个像素在0度相位处开始接收光。
如图6的B中示出的，一个激光光源41A根据光发射定时信号LT1在从相位(-π/4)至相位(6π/4)的周期内发射光。
如图6的C中示出的，三个激光光源41B至41D根据光发射定时信号LT2在从相位0至相位(5π/4)的周期内发射光。
如图6的D中示出的，三个激光光源41E至41G根据光发射定时信号LT3在从相位(π/4)至相位(4π/4)的周期内发射光。
如图6的E中示出的，一个激光光源41H根据光发射定时信号LT4在从相位(2π/4)至相位(3π/4)的周期内发射光。
图7示出了在其中图6中示出的八个激光光源41A至41H发射光的情况下的整个发光单元21在相位进行转换时的各个定时的光发射强度(光发射亮度)。
整个发光单元21在各个定时进行相位转换时的光发射强度与在各个定时发射光的激光光源41的数量成比例。假设在其中一个激光光源41发射光的情况下的光发射强度是1，则在其中三个激光光源41同时发射光的周期内的光发射强度是3，在其中七个激光光源41同时发射光的周期内的光发射强度是7，并且在其中全部(即，八个)激光光源41同时发射光的周期内的光发射强度是8。
即，如图7中示出的，整个发光单元21在各个定时的光发射强度在光发射强度的峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性、并且变成接近由折线指示的正弦波的光发射强度。
由此，因为从发光单元21发射的照射光可能是伪正弦波(伪正弦波)，所以能够减少循环误差，并且可能不需要校正处理。
<4.发光单元的第一配置例的变形>
图8示出了发光单元21的第一配置例的变形。
根据图8的变形的发光单元21具有这样的配置，即，其中，图5中示出的第一配置例中的三个激光光源41B至41D被一个激光光源43X替代，并且三个激光光源41E至41G被一个激光光源43Y替代。图8中的发光单元21的其他配置与图5中的发光单元21的这些配置相似。
在上述所述第一配置例中，激光驱动器42B使三个激光光源41B至41D根据光发射定时信号LT2同时发射光，但是，在图8的变形中，使一个激光光源43X发射光。然而，一个激光光源43X的光发射强度是一个激光光源41的光发射强度的三倍。即，当使一个激光光源43X发射光时，光发射强度与使三个激光光源41B至41D同时发射光时的光发射强度相同。
同样，在上述所述第一配置例中，激光驱动器42C使三个激光光源41E至41G根据光发射定时信号LT3同时发射光，但是，在图8的变形中，使一个激光光源43Y发射光。然而，一个激光光源43Y的光发射强度与一个激光光源41的光发射强度的三倍。即，当使一个激光光源43Y发射光时，光发射强度与使三个激光光源41E to 41G同时发射光时的光发射强度相同。
此外，在该配置中，通过使激光光源41和43在图6中示出的光发射定时发射光，整个发光单元21在各个定时的光发射强度变成接近图7中示出的正弦波的光发射强度。
由此，能够减少循环误差，并且可能不需要校正处理。
<5.发光单元的第二配置例>
图9是示出发光单元21、与光发射控制单元13、以及光接收单元31的第二配置例的细节的框图。
图9中的发光单元21包括十二个激光光源41、驱动激光光源的八个激光驱动器42、以及六个π/4延迟电路61(以下简称为延迟电路61)。在图9中，在其中不区分彼此的情况下，将十二个激光光源41称为激光光源41A至41L，在其中不区分彼此的情况下，将八个激光驱动器42称为激光驱动器42A至42H，并且在其中不区分彼此的情况下，将延迟电路61称为延迟电路61A至61F。
每个延迟电路61在相位进行转换时将所提供的光发射定时信号LT(LT11或LT12)延迟π/4的时间、并且将延迟的光发射定时信号LT输出至后续的阶段。三个延迟电路61A至61C按照延迟电路61A、61B以及61C的顺序串联地连接在一起。进一步地，三个延迟电路61D至61F按照延迟电路61D、61E以及61F的顺序串联地连接在一起。由六个延迟电路61延迟的延迟量彼此相同。
光发射控制单元13将光发射定时信号LT11和LT12供应至发光单元21、并且将光接收开始信号ST供应至距离测量传感器14的光接收单元31。
将从光发射控制单元13供应至发光单元21的光发射定时信号LT11供应至激光驱动器42A和延迟电路61A。延迟电路61A在相位进行转换时将所供应的光发射定时信号LT11延迟π/4的时间。当在延迟电路61A中将其相位延迟π/4的信号被称为光发射定时信号LT11X时，延迟电路61A将所延迟的光发射定时光发射定时信号LT11X供应至激光驱动器42B和延迟电路61B。
延迟电路61B在相位进行转换时将所供应的光发射定时信号LT11X延迟π/4的时间。当在延迟电路61B中将其相位延迟π/4的信号被称为光发射定时信号LT11Y时，延迟电路61B将所延迟的光发射定时信号LT11Y供应至激光驱动器42C和延迟电路61C。
延迟电路61C在相位进行转换时将所供应的光发射定时信号LT11Y延迟π/4的时间。当在延迟电路61C中将其相位延迟π/4的信号被称为光发射定时信号LT11Z时，延迟电路61C将所延迟的光发射定时信号LT11Z供应至激光驱动器42D。
激光驱动器42A基于来自光发射控制单元13的光发射定时信号LT11而驱动一个激光光源41A。
激光驱动器42B基于来自延迟电路61A的光发射定时信号LT11X而驱动一个激光光源41B。
激光驱动器42C基于来自延迟电路61B的光发射定时信号LT11Y而驱动一个激光光源41C。
激光驱动器42D基于来自延迟电路61C的光发射定时信号LT11Z而驱动一个激光光源41D。
另一方面，将从光发射控制单元13供应至发光单元21的光发射定时信号LT12供应至激光驱动器42E和延迟电路61D。延迟电路61D在相位进行转换时将所供应的光发射定时信号LT12延迟π/4的时间。当在延迟电路61D中将其相位延迟π/4的信号被称为光发射定时信号LT12X时，延迟电路61D将所延迟的光发射定时信号LT12X供应至激光驱动器42F和延迟电路61E。
延迟电路61E在相位进行转换时将所供应的光发射定时信号LT12X延迟π/4的时间。当在延迟电路61E中将其相位延迟π/4的信号被称为光发射定时信号LT12Y时，延迟电路61E将所延迟的光发射定时信号LT12Y供应至激光驱动器42G和延迟电路61F。
延迟电路61F在相位进行转换时将所供应的光发射定时信号LT12Y延迟π/4的时间。当在延迟电路61F中将其相位延迟π/4的信号被称为光发射定时信号LT12Z时，延迟电路61F将所延迟的光发射定时信号LT12Z供应至激光驱动器42H。
激光驱动器42E基于来自光发射控制单元13的光发射定时信号LT12而驱动两个激光光源41E和41F。
激光驱动器42F基于来自延迟电路61D的光发射定时信号LT12X而驱动两个激光光源41G和41H。
激光驱动器42G基于来自延迟电路61E的光发射定时信号LT12Y而驱动两个激光光源41I和41J。
激光驱动器42H基于来自延迟电路61F的光发射定时信号LT12Z而驱动两个激光光源41K和41L。
图10是根据第二配置例的发光单元21的发光表面的平面图。
例如，如图10中示出的，十二个激光光源41A至41H在平面方向上布置成四x三布置。
图11示出了从光发射控制单元13输出的光接收开始信号ST与光发射定时信号LT11和LT12。
图11中的A示出了光接收开始信号ST的实施例。图11中的B示出了光发射定时信号LT11的实施例。图11中的C示出了光发射定时信号LT12的实施例。
与第一配置例相似，在图11的A至C中，水平轴表示由相位表达的时间，并且在光发射定时信号LT11和LT12较高的周期内发射光。
如图11的B中示出的，从光发射控制单元13供应至发光单元21的光发射定时信号LT11指在从相位(-π/4)至相位(3π/4)的周期内设置为高的信号。
另一方面，如图11的C中示出的，从光发射控制单元13供应至发光单元21的光发射定时信号LT12指在从相位0至相位(2π/4)的周期内设置为高的信号。
图12中的A至D示出了通过由延迟电路61A至61C延迟光发射定时信号LT11所获得的光发射定时信号LT11与光发射定时信号LT11X至LT11Z的实施例。
图12中的A示出了与图11中的B相同的光发射定时信号LT11。一个激光光源41A根据光发射定时信号LT11在从相位(-π/4)至相位(3π/4)的周期内发射光。
图12中的B示出了光发射定时信号LT11X。光发射定时信号LT11X指通过由延迟电路61A将光发射定时信号LT11延迟π/4的相位所获得的信号、并且指在从相位0至相位(4π/4)的周期内设置为高的信号。一个激光光源41B根据光发射定时信号LT11X在从相位0至相位(4π/4)的周期内发射光。
图12中的C示出了光发射定时信号LT11Y。光发射定时信号LT11Y指通过由延迟电路61B将光发射定时信号LT11X延迟π/4的相位所获得的信号、并且指在从相位(π/4)至相位(5π/4)的周期内设置为高的信号。
一个激光光源41C根据光发射定时信号LT11Y在从相位(π/4)至相位(5π/4)的周期内发射光。
图12中的D示出了光发射定时信号LT11Z。光发射定时信号LT11Z指通过由延迟电路61C将光发射定时信号LT11Y延迟π/4的相位所获得的信号、并且指在从相位(2π/4)至相位(6π/4)的周期内设置为高的信号。
一个激光光源41D根据光发射定时信号LT11Z在从相位(2π/4)至相位(6π/4)的周期内发射光。
图13中的A至D示出了通过由延迟电路61D至61F延迟光发射定时信号LT12所获得的光发射定时信号LT12与光发射定时信号LT12A至LT12Z的实施例。
图13中的A示出了与图11中的C相同的光发射定时信号LT12。两个激光光源41E和41F根据光发射定时信号LT12在从相位0至相位(2π/4)的周期内发射光。
图13中的B示出了光发射定时信号LT12X。光发射定时信号LT12X指通过由延迟电路61D将光发射定时信号LT12延迟π/4的相位所获得的信号、并且指在从相位π/4至相位(3π/4)的周期内设置为高的信号。两个激光光源41G和41H根据光发射定时信号LT12X在从相位π/4至相位(3π/4)的周期内发射光。
图13中的C示出了光发射定时信号LT12Y。光发射定时信号LT12Y指通过由延迟电路61E将光发射定时信号LT12X延迟π/4的相位所获得的信号、并且指在从相位(2π/4)至相位(4π/4)的周期内设置为高的信号。两个激光光源41I和41J根据光发射定时信号LT12Y在从相位(2π/4)至相位(4π/4)的周期内发射光。
图13中的D示出了光发射定时信号LT12Z。光发射定时信号LT12Z指通过由延迟电路61C将光发射定时信号LT12Y延迟π/4的相位所获得的信号、并且指在从相位(3π/4)至相位(5π/4)的周期内设置为高的信号。两个激光光源41K和41L根据光发射定时信号LT12Z在从相位(3π/4)至相位(5π/4)的周期内发射光。
图14示出了在其中参考图12和图13所描述的十二个激光光源41A至41L发射光的情况下的整个发光单元21在相位进行转换时的各个定时的光发射强度。
与图7中示出的第一配置例的情况相似，当在其中一个激光光源41发射光的情况下的光发射强度被设置为1并且对在各个定时发射光的激光光源41的数量求和时，光发射强度在光发射强度的峰值或最小值附近的一个循环的时间宽度内的时间方向上具有对称性、并且变成接近由折线指示的正弦波的光发射强度。
由此，因为从发光单元21发射的照射光可以是伪正弦波(伪正弦波)，所以能够减少循环误差，并且可能不需要校正处理。
<6.距离测量模块的第二实施方式>
图15是示出应用本技术的距离测量模块的第二实施方式的配置例的框图。
根据第二实施方式的距离测量模块11包括照明设备12A、光发射控制单元13A、以及距离测量传感器14。
当将图15中的距离测量模块11与图1中的距离测量模块11进行比较时，图1中的照明设备12被照明设备12A替代，图1中的光发射控制单元13被光发射控制单元13A替代，并且对其他进行同样地配置。
照明设备12A包括发光单元81、反光板82、以及光发射强度检测单元83。
发光单元81与发光单元21的配置相似，但进一步从光发射控制单元13A供应用于控制驱动电流的亮度调整信号CT。
发光单元81在根据从光发射控制单元13供应光发射定时信号LT的定时执行调制的同时发射光、并且将照射光发射至对象15。通过从光发射控制单元13供应的亮度调整信号CT对发光单元81发射光时的光发射强度进行调整。
应注意，例如，与图5中示出的第一配置例相似，假设发光单元81具有其中八个激光光源41按照预定的布置进行布置的配置。
反射板82反射从发光单元81中的各个激光光源41发射的光并且使光入射在光发射强度检测单元83上。应注意，可以通过使用导光板、分束器等代替反射板82而使从发光单元81中的各个激光光源41发射的光入射在光发射强度检测单元83上。
光发射强度检测单元83检测由反射板82反射并且入射在其上的发光单元81中的各个激光光源41的光发射强度(光发射亮度)、并且将检测结果供应至光发射控制单元13A。
光发射控制单元13A基于从光发射强度检测单元83提供的发光单元81中的各个激光光源41的光发射强度(光发射亮度)将亮度调整信号CT提供至发光单元81。与第一实施方式相似，光发射控制单元13A将光发射定时信号LT提供至发光单元21来控制光发射的开启/关闭、并且将光接收开始信号ST提供至距离测量传感器14来控制光接收单元31的光接收定时。
<7.发光单元的配置例>
图16是示出根据第二实施方式的发光单元81与光发射控制单元13A以及光接收单元31的细节的框图。
发光单元81与图4中示出的发光单元21的配置相似，但重新提供了亮度调整信号CT。光发射控制单元13A将亮度调整信号CT1提供至激光驱动器42A、将亮度调整信号CT2提供至激光驱动器42B、将亮度调整信号CT3提供至激光驱动器42C、并且将亮度调整信号CT4提供至激光驱动器42D。
每个激光驱动器42基于所提供的亮度调整信号CT对待驱动和待控制的激光光源41的光发射强度进行调整。
图17示出了激光驱动器42A与由激光驱动器42A驱动并且控制的激光光源41A的电路配置例。
激光驱动器42A包括DC/DC转换器141和开关控制单元142。
激光光源41A包括恒定电流源101、晶体管102和103、开关104、以及发光元件105。例如，发光元件105是VCSEL。
晶体管102和103包括P沟道金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)。
晶体管102的源极连接至DC/DC转换器141的输出线，漏极经由恒定电流源101连接至接地(GND)，并且漏极与栅极连接至彼此。进一步地，晶体管102的栅极经由开关104连接至晶体管103的栅极。
晶体管103的源极连接至DC/DC转换器141的输出线，漏极连接至发光元件105的阳极，并且栅极经由开关104连接至晶体管102的栅极和漏极。
激光驱动器42A的DC/DC转换器141将DC输入电压Vin转换成输出电压Vd并且将输出电压Vd供应至晶体管102和103的源极。DC/DC转换器141基于所提供的亮度调整信号CT1对输出电压Vd进行调整。具体地，在其中提供增加电流的命令作为亮度调整信号CT1的情况下，DC/DC转换器141增加输出电压Vd，并且在其中提供减少电流的命令的情况下，减少输出电压Vd。
开关控制单元142基于光发射定时信号LT1控制开关104的开启/关闭。具体地，开关控制单元142在其中提供光发射定时信号LT1较高的周期内开启开关104、并且在其中提供光发射定时信号LT1较低的周期内关闭开关104。
在其中控制开关104开启的情况下，恒定电流源101与晶体管102和103构成电流镜电路，并且与流经晶体管102的电流Id相同的电流Id流经晶体管103并且作为驱动电流Id被进一步提供至发光元件105，因此，发光元件105发射光。
在其中控制开关104关闭的情况下，驱动电流Id不流经发光元件105，因此，发光元件105不发射光。
DC/DC转换器141能够通过基于亮度调整信号CT1对输出电压Vd进行调整而控制被提供至发光元件105的驱动电流Id。
尽管未示出，然而，激光驱动器42D与由激光驱动器42D驱动并且控制的激光光源41H的电路配置与图17中的激光驱动器42A和激光光源41A的这些配置相似。
图18示出了激光驱动器42B与由激光驱动器42B驱动并且控制的三个激光光源41B至41D的电路配置例。
激光驱动器42B包括DC/DC转换器141和开关控制单元142。
激光光源41B包括恒定电流源101、晶体管102和103、开关104、以及发光元件105。因为激光光源41B的配置与图17中的激光光源41A的配置相似，所以将省去其描述。
激光光源41C包括晶体管111、开关112、以及发光元件113。晶体管111的源极连接至DC/DC转换器141的输出线，漏极连接至发光元件113的阳极，并且栅极经由开关112连接至晶体管102的栅极和漏极。
激光光源41D包括晶体管121、开关122、以及发光元件123。晶体管121的源极连接至DC/DC转换器141的输出线，漏极连接至发光元件123的阳极，并且栅极经由开关122连接至晶体管102的栅极和漏极。
通过控制开关控制单元142而开启和关闭开关104、112、以及122。
在其中控制开关104、112、以及122开启的情况下，恒定电流源101、晶体管102、103、111、以及121、构成电流镜电路，并且与流经晶体管102的电流Id相同的电流Id流经晶体管103、111、以及121并且还作为驱动电流Id被供应至发光元件105、113、以及123，因此，发光元件105、113、以及123发射光。
DC/DC转换器141能够通过基于亮度调整信号CT2对输出电压Vd进行调整而控制被供应至发光元件105、113、以及123的驱动电流Id。
尽管未示出，然而，由激光驱动器42C驱动并且控制的激光驱动器42C及三个激光光源41E至41G的电路配置与图18中的激光驱动器42B及激光光源41B至41D的这些配置相似。
<8.光发射强度调整处理>
接着，将参考图19中的流程图对根据第二实施方式的距离测量模块11的光发射强度调整处理进行描述。例如，当将开始测量的指令供应至距离测量模块11时，开始该处理。
首先，在步骤S1中，光发射控制单元13A仅使八个激光光源41A至41H之中的激光光源41A(以下也被称为第一激光光源41A)发射光。
更具体地，光发射控制单元13A将在预定循环和周期内变得较高的光发射定时信号LT1提供至激光驱动器42A、并且将始终较低的光发射定时信号LT2至LT4提供至激光驱动器42B至42D。因此，仅由激光驱动器42A驱动并且控制的第一激光光源41A在预定的光发射定时发射光。
在步骤S2中，光发射强度检测单元83检测由反射板82反射并且入射的第一激光光源41A的光发射强度、并且将检测结果供应至光发射控制单元13A。此处，将所检测的发射强度称为第一光发射强度。
在步骤S3中，光发射控制单元13A仅使八个激光光源41A至41H之中的激光光源41B至41D(以下也被称为第二激光光源41B至41D)发射光。
更具体地，光发射控制单元13A将在预定循环和周期内变得较高的光发射定时信号LT2提供至激光驱动器42B、并且将始终较低的光发射定时信号LT1、LT3、以及LT4提供至激光驱动器42A、42C、以及42D。因此，仅由激光驱动器42B驱动并且控制的第二激光光源41B至41D在预定的光发射定时发射光。
在步骤S4中，光发射强度检测单元83检测由反射板82反射并且入射的第二激光光源41B至41D的光发射强度、并且将检测结果供应至光发射控制单元13A。此处，将所检测的发射强度称为第二光发射强度。
在步骤S5中，光发射控制单元13A仅使八个激光光源41A至41H之中的激光光源41E至41G(以下也被称为第三激光光源41E至41G)发射光。
更具体地，光发射控制单元13A将在预定循环和周期内变得较高的光发射定时信号LT3提供至激光驱动器42C、并且将始终较低的光发射定时信号LT1、LT2、以及LT4提供至激光驱动器42A、42B、以及42D。因此，仅由激光驱动器42C驱动并且控制的第三激光光源41E至41G在预定的光发射定时发射光。
在步骤S6中，光发射强度检测单元83检测由反射板82反射并且入射的第三激光光源41E至41G的光发射强度、并且将检测结果提供至光发射控制单元13A。此处，将所检测的发射强度称为第三光发射强度。
在步骤S7中，光发射控制单元13A仅使八个激光光源41A至41H之中的激光光源41H(以下也被称为第四激光光源41H)发射光。
更具体地，光发射控制单元13A将在预定循环和周期内变得较高的光发射定时信号LT4提供至激光驱动器42D、并且将始终较低的光发射定时信号LT1至LT3提供至激光驱动器42A至42C。因此，仅由激光驱动器42D驱动并且控制的第四激光光源41H在预定的光发射定时发射光。
在步骤S8中，光发射强度检测单元83检测由反射板82反射并且入射的第四激光光源41H的光发射强度、并且将检测结果提供至光发射控制单元13A。此处，将所检测的发射强度称为第四光发射强度。
在上述所述步骤S1至S8中，其中使预定的激光光源41发射光的情况下的光发射定时信号LT的光发射开启(高)的循环与周期相同。即，当激光光源41发射光时，光发射条件相同。进一步地，初次，亮度调整信号CT1至CT4是提前确定的初始值(默认值)。
在步骤S9中，光发射控制单元13A从在上述所述处理中获得的第一光发射强度至第四光发射强度中判断光发射强度之比是否是1:3:3:1，即，是否第一光发射强度：第二光发射强度：第三光发射强度：第四光发射强度＝1:3:3:1。在其中从第一光发射强度至第四光发射强度的光发射强度之比在提前判断的预定误差范围内是1:3:3:1的情况下，光发射控制单元13A判断从第一光发射强度至第四光发射强度的光发射强度之比是1:3:3:1。
在其中在步骤S9中判断从第一光发射强度至第四光发射强度的光发射强度之比不是1:3:3:1的情况下，处理进行至步骤S10，并且光发射控制单元13A控制亮度调整信号CT1至CT4，以使得从第一光发射强度至第四光发射强度的光发射强度之比是1:3:3:1。
在步骤S10之后，处理返回至步骤S1，并且执行上述所述步骤S1至S9的处理。即，在改变亮度调整信号CT1至CT4并且对驱动电流Id进行调整之后，再次判断从第一光发射强度至第四光发射强度的光发射强度之比是1:3:3:1。
另一方面，在其中在步骤S9中判断从第一光发射强度至第四光发射强度的光发射强度之比是1:3:3:1的情况下，光发射强度调整处理结束。
在光发射强度调整处理之后，八个激光光源41A至41H通过参考图6所描述的光发射控制而发射光，并且光接收单元31接收由对象15反射的反射光作为待测量的对象。然后，信号处理单元32基于光接收单元31的光接收结果输出表示到对象15的距离信息的深度图和置信图作为测量结果。
如上所述，利用根据第二实施方式的距离测量模块11，当发光单元81中的每个激光光源41发射光时，提供监测光发射强度的功能，并且能够执行控制，以使得激光光源41的光发射强度之比是预定比，以使得由发光单元21发射的照射光能够更精确地成为伪正弦波(伪正弦波)。
应注意，在上述所述第二实施方式中，作为实施例，已经描述了其中发光单元81是图5中示出的第一配置例的情况；然而，还是在其中发光单元81具有图8中示出的第一配置例的变形的配置的情况下，同样能够添加监测功能。进一步地，还是在其中发光单元81具有图9中示出的第二配置例的配置的情况下，同样能够添加监测功能。
<9.距离测量模块的芯片配置例>
图20是示出距离测量模块11的芯片配置例的立体图。
例如，如图20的A中示出的，距离测量模块11能够包括作为照明设备12或12A的第一芯片12C和作为形成于中继基板(插入基板)151上的距离测量传感器14的第二芯片14C。光发射控制单元13包括在第一芯片12C或第二芯片14C中。
如图20的B中示出的，作为距离测量传感器14的第二芯片14C能够包括其中第一晶圆(基板)161和第二晶圆(基板)162堆叠的一个芯片。
第一晶圆161包括包含像素阵列的光接收单元31(作为电路)、执行检测信号的AD转换的AD转换单元等，并且第二晶圆162包括包含信号处理单元32的逻辑电路。
应注意，在不使用图20中示出的中继基板151进行集成的情况下，照明设备12或12A与距离测量传感器14可以独立地分开。进一步地，除第一晶圆161和第二晶圆162之外，距离测量传感器14可以包括其中堆叠另一逻辑晶圆的三层。可替代地，可以堆叠四层或多层晶圆(基板)。
<10.电子设备的配置例>
上述所述距离测量模块11能够安装在例如电子设备上，诸如智能手机、平板终端、移动电话、个人计算机、游戏机、电视接收机、可佩戴终端、数字静态相机、或数字视频相机。
图21是示出作为其上安装距离测量模块的电子设备的智能手机的配置例的框图。
如图21中示出的，智能手机201包括经由总线211连接至彼此的距离测量模块202、成像设备203、显示器204、扬声器205、麦克风206、通信模块207、传感器单元208、触摸面板209、以及控制器单元210。进一步地，控制器单元210通过由CPU执行程序而用作应用处理单元221和操作系统处理单元222。
将图1中的距离测量模块11应用于距离测量模块202。例如，距离测量模块202布置在智能手机201的正面上并且对智能手机201的用户执行距离测量，由此能够输出用户面部、手、手指等的表面形状的深度值作为距离测量结果。
成像设备203布置在智能手机201的正面上并且执行作为主体的智能手机201的用户的成像，由此获取用户的图像。应注意，尽管未示出，然而，成像设备203可以布置在智能手机201的背面上。
显示器204显示由应用处理单元221和操作系统处理单元222执行处理的操作屏幕、由成像设备203捕捉的图像等。例如，当利用智能手机201拨打电话时，扬声器205与麦克风206输出另一方的语音并且采集用户的语音。
通信模块207经由通信网络执行通信。传感器单元208感测速度、加速度、接近度等，并且触摸面板209在显示器204所显示的操作屏幕上获取用户的触摸操作。
应用处理单元221执行由智能手机201提供各种服务的处理。例如，应用处理单元221能够通过基于从距离测量模块202供应的深度使用户的面部表情虚拟地再现的计算机图形而执行创建面部并且在显示器204上显示面部的处理。进一步地，例如，应用处理单元221能够基于从距离测量模块202供应的深度而执行创建任意三维对象的三维形状数据的处理。
操作系统处理单元222执行用于实现智能手机201的基本功能和操作的处理。例如，操作系统处理单元222能够基于从距离测量模块202供应的深度值执行对用户的面部进行认证并且解锁智能手机201的处理。进一步地，例如，操作系统处理单元222能够基于从距离测量模块202供应的深度值执行对用户的姿势进行识别的处理、并且执行输入与姿势对应的各种操作的处理。
例如，在上述所述配置的智能手机201中，能够通过应用上述所述距离测量模块11而以较高的准确性和较高的速度生成深度图。因此，智能手机201能够更准确地检测距离测量信息。
<11.移动体的应用例>
根据本公开的技术(本技术)能够应用于各种产品。根据本公开的技术能够实现为安装在任意类型的移动体上的设备，例如，汽车、电动车、混合电动车、摩托车、自行车、个人移动、飞机、无人机、船只、机器人等。
图22是示出车辆控制系统的示意性配置例的框图，即，能够应用根据本公开的技术的移动体控制系统的实施例。
车辆控制系统12000包括经由通信网络12001连接至彼此的多个电子控制单元。在图22示出的实施例中，车辆控制系统12000包括驱动系统控制单元12010、体系统控制单元12020、车辆外部信息检测单元12030、车辆内部信息检测单元12040、以及集成控制单元12050。进一步地，作为集成控制单元12050的功能配置，示出了微型计算机12051、音频图像输出单元12052、以及车载网络I/F12053。
驱动系统控制单元12010根据各种程序控制与车辆的驱动系统有关的设备的操作。例如，驱动系统控制单元12010用作生成车辆的驱动力的驱动力生成设备的控制设备，诸如内燃机或驱动电机、用于将驱动力传递至车轮的驱动力传递机构、用于调整车辆的转向角的转向机构、用于生成车辆的制动力的制动设备等。
体系统控制单元12020根据各种程序控制配备在车身上的各种设备的操作。例如，体系统控制单元12020用作无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗设备的控制设备、或诸如头灯、尾灯、制动灯、转向信号灯、以及雾灯的各种灯。在这种情况下，能够将从替换钥匙的便携式设备发送的无线电波或各种开关的信号输入至体系统控制单元12020。体系统控制单元12020接受这些无线电波或信号的输入并且控制车辆的门锁设备、电动车辆设备、灯等。
车辆外部信息检测单元12030检测关于其上安装车辆控制系统12000的车辆的外部的信息。例如，成像单元12031连接至车辆外部信息检测单元12030。车辆外部信息检测单元12030使成像单元12031捕捉车辆的外部的图像并且接收所捕捉的图像。车辆外部信息检测单元12030可以基于所接收的图像对人、汽车、障碍物、标识、路面上的人等执行对象检测处理或距离检测处理。
成像单元12031是接收光并且输出与所接收的光的量对应的电信号的光学传感器。成像单元12031能够输出电信号作为图像或作为距离测量信息。进一步地，由成像单元12031接收的光可以是可见光、或诸如红外线的不可见光。
车辆内部信息检测单元12040检测关于车辆的内部的信息。例如，车辆内部信息检测单元12040连接至检测驾驶员的状态的驾驶员状态检测单元12041。例如，驾驶员状态检测单元12041包括捕捉驾驶员的图像的摄像机，并且车辆内部信息检测单元12040可以基于从驾驶员状态检测单元12041输入的检测信息而计算驾驶员的疲惫程度或注意力程度、或判断驾驶员是否在打盹。
微型计算机12051能够基于关于由车辆外部信息检测单元12030或车辆内部信息检测单元12040获取的车辆的内部和外部的信息而计算驱动力生成设备、转向机构、或制动设备的控制目标值、并且将控制命令输出至驱动系统控制单元12010。例如，微型计算机12051能够基于车间距离、车速保持行驶、车辆碰撞警告、车道偏离警告等执行用于实现先进驾驶员辅助系统(ADAS)的功能的协作控制目标，包括车辆的防碰撞或减震、跟车行驶。
进一步地，微型计算机12051能够通过基于由车辆外部信息检测单元12030或车辆内部信息检测单元12040获取的车辆的外围的信息控制驱动力生成设备、转向机构、制动设备等而在不依赖驾驶员的操作等的情况下执行自动驾驶、自主行驶的协作控制目标。
进一步地，微型计算机12051能够基于关于由车辆外部信息检测单元12030获取的车辆的外部的信息而将控制命令输出至体系统控制单元12020。例如，微型计算机12051能够通过根据由车辆外部信息检测单元12030检测的前行车辆或后面车辆的位置控制头灯而执行用于防止炫目的协作控制目标，诸如从高光束切换至低光束。
音频图像输出单元12052将音频或图像输出信号中的至少一种发送至能够将信息视觉或听觉地通知给车辆中或车辆之外的乘客的输出设备。在图22的实施例中，作为输出设备，示出了音频扬声器12061、显示单元12062、以及仪表板12063。例如，显示单元12062可以包括车载显示器或头戴显示器中的至少一种。
图23是示出成像单元12031的安装位置的实施例的示图。
在图23中，车辆12100包括成像单元12101、12102、12103、12104、以及12105作为成像单元12031。
例如，将成像单元12101、12102、12103、12104、以及12105设置在车辆12100的前鼻、侧视镜、后保险杠、后车门、车内挡风玻璃的上部等的位置处。设置在前鼻处的成像单元12101与设置在车内挡风玻璃的上部处的成像单元12105主要获取车辆12100的前方的图像。设置在侧视镜处的成像单元12102和12103主要获取车辆12100的侧方的图像。设置在后保险杠或后车门处的成像单元12104主要获取车辆12100后方的图像。由成像单元12101和12105获取的前方图像主要用于检测前行车辆、行人、障碍物、交通信号、交通标识、车道等。
应注意，图23示出了成像单元12101至12104的成像范围的实施例。成像范围12111指示设置在前鼻处的成像单元12101的成像范围，成像范围12112与12113分别指示设置在侧视镜处的成像单元12102与12103的成像范围，成像范围12114指示设置在后保险杠或后车门处的成像单元12104的成像范围。例如，由成像单元12101至12104捕捉的图像数据彼此叠加，由此，获得从上方观看的车辆12100的俯瞰图像。
成像单元12101至12104中的至少一个可以具有获取距离信息的功能。例如，成像单元12101至12104中的至少一个可以是包括多个成像元件的立体摄像机或可以是包括用于相差检测的像素的成像元件。
例如，基于从成像单元12101至12104获得的距离信息，微型计算机12051在成像范围12101至12104内获得到每个三维对象的距离、以及距离的临时变化(车辆12100的相对速度)，由此能够提取这样的三维对象作为前行车辆，即，具体地，在车辆12100的行驶路径上最靠近并且在与车辆12100大致相同的方向上以预定速度(例如，大于或等于0km/h)行驶的三维对象。而且，微型计算机12051能够在前行车辆的前方提前设置所确保的车间距离、并且能够执行自动制动控制(包括跟车停车控制)、自动加速控制(包括跟车启动控制)等。如上所述，在不依赖驾驶员的操作等的情况下，可以执行自动驾驶、自主行驶的协作控制目标。
例如，基于从成像单元12101至12104获得的距离信息，微型计算机12051能够通过将对象分类成两轮车辆、规则车辆、大型车辆、行人、或诸如电信杆的其他三维对象而提取关于三维对象的三维对象数据、并且使用数据而自动避让障碍物。例如，微型计算机12051将车辆12100的外围的障碍物识别成车辆12100的驾驶员可视觉地识别的障碍物与难以视觉地识别的障碍物。然后，微型计算机12051判断指示与每个障碍物的碰撞风险的碰撞风险，并且当碰撞风险大于或等于设置值并且存在碰撞可能性时，微型计算机12051经由音频扬声器12061和显示单元12062将警报输出给驾驶员、或经由驱动系统控制单元12010执行强制减速或避让转向，由此能够执行防碰撞的驾驶辅助。
成像单元12101至12104中的至少一个可以是检测红外线的红外摄像机。例如，微型计算机12051能够通过判断成像单元12101至12104的捕捉图像中是否存在行人而识别行人。例如，通过在作为红外相机的成像单元12101至12104的捕捉图像中提取特征点的程序、以及对指示对象轮廓的一系列特征线执行模式匹配处理来判断对象是否是行人的程序而执行该行人识别。当微型计算机12051判断成像单元12101至12104的捕捉图像中存在行人并且识别行人时，音频图像输出单元12052控制显示单元12062，以使得用于强化的矩形轮廓线叠加并且在所识别的行人上显示。进一步地，音频图像输出单元12052可以控制显示单元12062，以使得在希望的位置处显示指示行人的图标等。
在上文中，已经描述了能够应用根据本公开的技术的车辆控制系统的实施例。根据本公开的技术能够应用于上述所述配置之中的车辆外部信息检测单元12030和车辆内部信息检测单元12040。具体地，通过使用作为车辆外部信息检测单元12030和车辆内部信息检测单元12040的距离测量模块11的距离测量，可以执行识别识别驾驶员的姿势的处理、根据姿势执行各种(例如，音频系统、导航系统、以及空调系统)操作、并且更准确地检测驾驶员的状态。进一步地，通过使用距离测量模块11的距离测量能够识别并且在悬浮控制中反映路面的凹凸。
应注意，本技术能够应用于执行被投射到对象上的光的幅度调制的方法，即，被称为间接ToF方法之中的连续波方法。进一步地，作为光接收单元31中的光电二极管的结构，本技术能够应用于具有其中将电荷分配给两个电荷累积单元的结构的距离测量传感器，诸如具有电流辅助光子解调器(CAPD)结构的距离测量传感器或将光电二极管的电荷的脉冲交替应用于两个栅极的栅极型距离测量传感器。
本技术的实施方式并不局限于上述所述实施方式，并且在不偏离本技术的实质的情况下，各种变形是可能的。
只要不出现不一致，则能够单独独立地实现本说明书中所描述的多个本技术中的每个技术。当然，还可以通过对多个本技术中的任意技术进行组合而实现。例如，能够结合其他实施方式中所描述的本技术的一部分或全部而实现任意实施方式中所描述的本技术的部分或全部。进一步地，能够结合上面未描述的任意技术实现上述所述任意本技术的部分或全部。
进一步地，例如，可以对被描述为一个设备(或处理单元)的配置进行分割并且配置成多个设备(或处理单元)。相反，上面被描述为多个设备(或处理单元)的配置可以被统一地配置成一个设备(或处理单元)。进一步地，当然，可以将除上述所述之外的配置添加到各个设备(或各个处理单元)的配置。而且，只要作为整体的系统的配置与操作大致相同，则可以将特定设备(或处理单元)的配置的一部分包括在另一设备(或另一处理单元)的配置中。
而且，在本说明书中，系统指多个组件(设备、模块(部件)等)的组合，并且其并不指全部组件位于同一机柜中。由此，容纳在单独机柜中并且经由网络连接至彼此的多个设备与将多个模块容纳在一个机柜中的一个设备是两个系统。
应注意，本说明书中描述的效果仅是实施例并且不受限制、并且可以具有除本说明书描述之外的效果。
应注意，本技术能够具有下列配置。
(1)一种照明设备，包括：
多个光源，包括第一光源和第二光源；和
驱动单元，驱动多个光源；
其中，
驱动单元使第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
(2)根据(1)所述的照明设备，其中，
驱动单元使第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使多个光源的光发射强度为伪正弦波。
(3)根据(1)或(2)所述的照明设备，其中，
多个光源包括第一光源和第二光源、以及第三光源和第四光源；并且
驱动单元使第一光源至第四光源发射光，以使从第一光源至第四光源的光发射强度之比为1:3:3:1。
(4)根据(3)所述的照明设备，其中，
第二光源的光发射强度是第一光源的光发射强度的三倍。
(5)根据(3)所述的照明设备，其中，
第二光源包括三个第一光源。
(6)根据(1)或(2)所述的照明设备，其中，
多个光源包括第一光源和第二光源、以及第三光源和第四光源；
驱动单元，
基于第一光发射定时信号驱动第一光源；
基于第二光发射定时信号驱动第二光源；
基于通过由第一延迟电路使第一光发射定时信号延迟预定的时间所获得的信号而驱动第三光源；并且
基于通过由第二延迟电路使第二光发射定时信号延迟预定的时间所获得的信号而驱动第四光源。
(7)根据(6)所述的照明设备，其中，
第一延迟电路的延迟量与第二延迟电路的延迟量彼此相等。
(8)根据(1)至(7)中任一项所述的照明设备，进一步包括：
光发射强度检测单元，检测多个光源的光发射强度；其中，
根据光发射强度检测单元的检测值对多个光源的光发射强度进行调整。
(9)一种照明设备的控制方法，所述照明设备包括：
多个光源，包括第一光源和第二光源；和
驱动单元，驱动多个光源；
在所述方法中：
所述照明设备的驱动单元使第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
(10)一种距离测量模块，包括：
照明设备；和
距离测量传感器；
其中，
照明设备包括：
多个光源，包括第一光源和第二光源；和
驱动单元，驱动多个光源；
其中，
驱动单元使第一光源和第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
参考标号列表
11 距离测量模块
12,12A 照明设备
12C 第一芯片
13,13A 光发射控制单元
14 距离测量传感器
14C 第二芯片
15 对象
21 发光单元
31 光接收单元
32 信号处理单元
41(41A至41L) 激光光源
42(42A至42H) 激光驱动器
43(43X，43Y) 激光光源
61(61A至61F) 延迟电路
81 发光单元
82 反射板
83 光发射强度检测单元
201 智能手机
202 距离测量模块。

Claims (10)

1.一种照明设备，包括：
多个光源，包括第一光源和第二光源；和
驱动单元，驱动所述多个光源；
其中，
所述驱动单元使所述第一光源和所述第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使所述多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
2.根据权利要求1所述的照明设备，其中，
所述驱动单元使所述第一光源和所述第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使所述多个光源的所述光发射强度为伪正弦波。
3.根据权利要求1所述的照明设备，其中，
所述多个光源包括所述第一光源和所述第二光源、以及第三光源和第四光源；并且
所述驱动单元使所述第一光源至所述第四光源发射光，以使从所述第一光源至所述第四光源的光发射强度之比为1:3:3:1。
4.根据权利要求3所述的照明设备，其中，
所述第二光源的所述光发射强度是所述第一光源的所述光发射强度的三倍。
5.根据权利要求3所述的照明设备，其中，
所述第二光源包括三个所述第一光源。
6.根据权利要求1所述的照明设备，其中，
所述多个光源包括所述第一光源和所述第二光源、以及第三光源和第四光源；
所述驱动单元，
基于第一光发射定时信号驱动所述第一光源；
基于第二光发射定时信号驱动所述第二光源；
基于通过由第一延迟电路使所述第一光发射定时信号延迟预定的时间所获得的信号而驱动所述第三光源；并且
基于通过由第二延迟电路使所述第二光发射定时信号延迟预定的时间所获得的信号而驱动所述第四光源。
7.根据权利要求6所述的照明设备，其中，
所述第一延迟电路的延迟量与所述第二延迟电路的延迟量彼此相等。
8.根据权利要求1所述的照明设备，进一步包括：
光发射强度检测单元，检测所述多个光源的光发射强度，其中，
根据所述光发射强度检测单元的检测值对所述多个光源的所述光发射强度进行调整。
9.一种用于控制照明设备的方法，所述照明设备包括：
多个光源，包括第一光源和第二光源；和
驱动单元，驱动所述多个光源；
所述方法包括：
由所述驱动单元使所述第一光源和所述第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使所述多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
10.一种距离测量模块，包括：
照明设备；和
距离测量传感器；
其中，
所述照明设备包括：
多个光源，包括第一光源和第二光源；和
驱动单元，驱动所述多个光源；
其中，
所述驱动单元使所述第一光源和所述第二光源在不同的定时并且在不同的光发射周期内发射光，以使所述多个光源的光发射强度在峰值或最小值附近在一个周期的时间宽度内在时间方向上具有对称性。
CN202080066727.3A 2019-09-30 2020-09-17 照明设备、照明设备控制方法以及距离测量模块 Pending CN114424084A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019179330 2019-09-30
JP2019-179330 2019-09-30
PCT/JP2020/035275 WO2021065542A1 (ja) 2019-09-30 2020-09-17 照明装置、照明装置の制御方法、および、測距モジュール

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114424084A true CN114424084A (zh) 2022-04-29

Family

ID=75338046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080066727.3A Pending CN114424084A (zh) 2019-09-30 2020-09-17 照明设备、照明设备控制方法以及距离测量模块

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20220381917A1 (zh)
EP (1) EP4040186A4 (zh)
JP (1) JP7494200B2 (zh)
KR (1) KR20220069002A (zh)
CN (1) CN114424084A (zh)
TW (1) TW202115426A (zh)
WO (1) WO2021065542A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118068687A (zh) * 2024-04-22 2024-05-24 山东欧菲特能源科技有限公司 一种基于改进pid的制冷机变频器控制优化方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024048346A1 (ja) * 2022-08-30 2024-03-07 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 物体認識システム、物体認識装置及び物体認識方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3134158B2 (ja) * 1989-12-28 2001-02-13 セイコープレシジョン株式会社 マルチ測距装置及びカメラのレンズ位置制御装置
JP2006021720A (ja) * 2004-07-09 2006-01-26 Nissan Motor Co Ltd 距離計測機能付きランプ装置
JP2010190675A (ja) * 2009-02-17 2010-09-02 Toyota Motor Corp 距離画像センサシステムおよび距離画像生成方法
JP2013076645A (ja) * 2011-09-30 2013-04-25 Stanley Electric Co Ltd 距離画像生成装置および距離画像生成方法
JP2015018981A (ja) 2013-07-12 2015-01-29 株式会社リコー ２次元面発光レーザアレイ発光装置
US9451141B2 (en) * 2014-04-19 2016-09-20 Massachusetts Institute Of Technology Methods and apparatus for demultiplexing illumination
JP2016132235A (ja) 2015-01-22 2016-07-25 株式会社リコー 画像書込装置、画像書込方法及び画像形成装置
FR3060878A1 (fr) * 2016-12-16 2018-06-22 STMicroelectronics (Alps) SAS Procede d'emission optique sinusoidale, et circuit correspondant
JP6565128B2 (ja) * 2017-02-03 2019-08-28 パルステック工業株式会社 レーザ光強度制御装置及びレーザ光強度制御方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118068687A (zh) * 2024-04-22 2024-05-24 山东欧菲特能源科技有限公司 一种基于改进pid的制冷机变频器控制优化方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP4040186A1 (en) 2022-08-10
US20220381917A1 (en) 2022-12-01
TW202115426A (zh) 2021-04-16
JP7494200B2 (ja) 2024-06-03
EP4040186A4 (en) 2022-11-16
WO2021065542A1 (ja) 2021-04-08
KR20220069002A (ko) 2022-05-26
JPWO2021065542A1 (zh) 2021-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7214363B2 (ja) 測距処理装置、測距モジュール、測距処理方法、およびプログラム
JP6972011B2 (ja) 測距装置及び測距方法
WO2021085128A1 (ja) 測距装置、測定方法、および、測距システム
CN109729723B (zh) 测距装置和测距方法
WO2017195459A1 (ja) 撮像装置、および撮像方法
JP7494200B2 (ja) 照明装置、照明装置の制御方法、および、測距モジュール
WO2020184224A1 (ja) 距離測定装置及びスキュー補正方法
TWI798408B (zh) 測距處理裝置，測距模組，測距處理方法及程式
WO2021065494A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
WO2020209079A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
TW202104928A (zh) 測距感測器、信號處理方法及測距模組
WO2021065495A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
WO2021065500A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
WO2021106624A1 (ja) 測距センサ、測距システム、および、電子機器
CN114096881A (zh) 测量设备、测量方法和程序
WO2021145212A1 (ja) 測距センサ、測距システム、および、電子機器
WO2021106623A1 (ja) 測距センサ、測距システム、および、電子機器
WO2021131684A1 (ja) 測距装置およびその制御方法、並びに、電子機器
WO2023281810A1 (ja) 測距装置及び測距方法
JP7517349B2 (ja) 信号処理装置、信号処理方法、および、測距装置
US20220179072A1 (en) Signal processing device, signal processing method, and distance-measuring module
WO2022254792A1 (ja) 受光素子およびその駆動方法、並びに、測距システム
WO2021251057A1 (ja) 光検出回路および測距装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination