CN114415560A - 数据同步采集与处理方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种数据同步采集与处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储高速同步电平触发信号的发送时间；高速同步电平触发信号用于指示采集模块采集数据；接收多个采集模块各自发送的采集数据；基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。本申请可以将基于FPGA的处理器平台作为数据同步采集与处理系统的主控设备，实现在多个采集模块间实现高精度的同步数据采集，且同步控制较为简单。
Description
技术领域
本申请涉及数据采集领域，尤其涉及一种数据同步采集与处理方法、装置和计算机可读存储介质。
背景技术
相关技术中，数据采集系统的结构大部分为分布式结构，为保证采集系统中各采集模块的协同作业，需要实现各采集模块的高精度同步，以减小不同采集模块进行数据采集的时间差。特别在一些有特殊需求的应用场景中，不同采集模块需要达到很高的同步精度。
发明内容
本申请提供了一种数据同步采集与处理方法、装置和存储介质。可以实现多个采集模块的高精度同步数据采集。
第一方面，本申请实施例提供一种数据同步采集与处理方法，所述方法应用于基于现场可编程门阵列FPGA的采集系统中主控设备，所述主控设备可连接多个采集模块，所述方法包括：向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储所述高速同步电平触发信号的发送时间；所述高速同步电平触发信号用于指示所述采集模块采集数据；接收所述多个采集模块各自发送的采集数据；基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
通过本技术方案，可以将基于FPGA的处理器平台作为数据同步采集与处理系统的主控设备，实现在多个采集模块间实现高精度的同步数据采集，且同步控制较为简单。
在一种实现方式中，所述高速同步电平触发信号通过有线传输方式分别发送至每个所述采集模块。
在一种实现方式中，所述向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，包括：基于所述采集系统的设置信息，定时向所述多个采集模块并行发送所述高速同步电平触发信号；或者，响应于接收到外部设备发送的采集指令，向所述多个采集模块并行发送所述高速同步电平触发信号。
在一种实现方式中，在向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号前，所述方法还包括：获取授时信号；基于所述授时信号，进行时间校准。
在一种可选地实现方式中，所述获取授时信号，包括：获取来自卫星导航定位系统的授时信号；或者，获取辅助系统基于精密时钟同步协议标准发送的同步授时信号。
通过本技术方案，可基于获取的授时信号，对数据采集系统的系统时间进行校准，从而确保记录采集时间的准确性，便于对采集数据进行处理。
在一种实现方式中，所述基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理，包括：响应于预设时间内未接收到所述多个采集模块中至少部分采集模块发送的采集数据，向所述至少部分采集模块发送目标信号，所述目标信号用于指示所述至少部分采集模块重新发送各自的采集数据；响应于所述预设时间内接收到所有所述采集模块发送的采集数据，基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
通过本技术方案，可以对接受到的采集模块发送的数据进行判断，并使用目标信号控制采集模块重新发送采集数据，从而确保多个采集模块间高精度的同步数据采集的数据完整性。
在一种实现方式中，所述基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理，包括：分别向所述多个采集模块各自发送的采集数据中，添加所述发送时间。
第二方面，本申请提供一种数据同步采集与处理装置，所述装置包括：
发送模块，用于向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储所述高速同步电平触发信号的发送时间；所述高速同步电平触发信号用于指示所述采集模块采集数据；接收模块，用于接收所述多个采集模块各自发送的采集数据；处理模块，用于基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
在一种实现方式中，所述高速同步电平触发信号通过有线传输方式分别发送至每个所述采集模块。
在一种实现方式中，所述发送模块具体用于：基于所述采集系统的设置信息，定时向所述多个采集模块并行发送所述高速同步电平触发信号；或者，响应于接收到外部设备发送的采集指令，向所述多个采集模块并行发送所述高速同步电平触发信号。
在一种实现方式中，所述装置还包括：获取模块，用于获取授时信号；校准模块，用于基于所述授时信号，进行时间校准。
在一种可选地实现方式中，所述获取模块具体用于：获取来自卫星导航定位系统的授时信号；或者，获取辅助系统基于精密时钟同步协议标准发送的同步授时信号。
在一种实现方式中，所述基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理，包括：响应于预设时间内未接收到所述多个采集模块中至少部分采集模块发送的采集数据，向所述至少部分采集模块发送目标信号，所述目标信号用于指示所述至少部分采集模块重新发送各自的采集数据；响应于所述预设时间内接收到所有所述采集模块发送的采集数据，基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
在一种实现方式中，所述处理模块具体用于：分别向所述多个采集模块各自发送的采集数据中，添加所述发送时间。
根据本申请第三方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如第一方面所述的方法被实现。
根据本申请第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面所述的数据同步采集与处理方法的步骤。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1为本申请实施例提供的数据同步采集与处理方法流程图；
图2为本申请实施例提供的一种数据同步采集与处理方法流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种数据同步采集与处理方法流程图；
图4为本申请实施例提供的一种数据同步采集与处理装置结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种数据同步采集与处理系统示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也不表示先后顺序。
需要说明的是，本申请提供的数据同步采集与处理系统可以包括但不限于一个基于FPGA的主控设备及与主控设备相连的多个采集模块。基于FPGA的主控设备可向多个采集模块发送触发信号，使多个采集模块进行数据采集，采集模块完成数据采集后，将采集数据发送至主控设备，主控设备对接收到的采集数据进行数据处理。本申请提供的数据同步采集与处理系统，将基于FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)的处理器平台作为数据同步采集与处理系统的主控设备，由于基于FPGA的处理器平台的计时精度可以精确到ns(Nano Second，纳秒)级，所以本申请提供的数据同步采集与处理方法，在控制多个采集模块进行数据同步采集时也可以精确到ns级，从而无需复杂的补偿计算，即可实现多个采集模块间的高精度同步采集。请参见图1，图1为本申请实施例提供的数据同步采集与处理方法流程图。
请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种数据同步采集与处理方法流程图，该方法应用于基于FPGA的采集系统主控设备，该主控设备可连接多个采集模块。如图2所示，该数据同步采集与处理方法可以包括以下步骤。
步骤S201，向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储高速同步电平触发信号的发送时间。
其中，高速同步电平触发信号用于指示采集模块采集数据。
在一种实现方式中，高速同步电平触发信号通过有线传输方式分别发送至每个采集模块。
需要说明的是，由于主控设备同时连接多个采集模块，并要求多个采集模块在同一时刻同步进行采集，因此需使用触发信号，也即改变电路状态的信号对采集模块进行控制，使采集模块在接收到预先设置的有效电平的触发信号后，进行数据采集操作。本申请实施例中，将高速同步电平作为触发信号对采集模块进行控制，以减少从主控设备发出触发信号到采集模块进行数据采集的时间延迟。同时为避免无线通信易受到干扰，且会带来的更高的信号传输的时延的缺陷，需将高速同步电平触发信号通过有线传输的方式同步发送至每个采集模块。
举例而言，基于FPGA的采集系统主控设备可通过有线连接的方式连接多个采集模块，在需要进行数据采集时，主控模块将高速同步电平信号作为使采集装置进行采集数据的触发信号，通过并行传输的方式，同时发送给与主控设备相连的多个采集模块，并存储高速同步电平触发信号的发送时间。
在一种实现方式中，向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，包括：基于采集系统的设置信息，定时向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号；或者，响应于接收到外部设备发送的采集指令，向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号。
举例而言，主控设备可以基于预先设置，定时向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，使采集模块定时进行数据采集；或者，主控设备可以通过数据接口与其他需要进行数据采集的系统或设备相连，从而主控设备可以响应于接收到的，其他系统或设备发送的指令，向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，使采集模块进行数据采集。作为一种示例，外部设备可以是ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)。
步骤S202，接收多个采集模块各自发送的采集数据。
举例而言，主控设备将高速同步电平触发信号发送至各个采集模块，使各个采集模块进行数据采集，并接收各个采集设备发送的采集到的数据。
步骤S203，基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
在一种实现方式中，基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理，包括：分别向多个采集模块各自发送的采集数据中，添加发送时间。
举例而言，主控设备在收到各个采集模块发送的采集数据后，将存储的高速同步电平触发信号的发送时间，分别加入到每个采集模块采集到的数据中，作为每个采集数据的时间戳。
在本申请的一些实施例中，还可根据不同的业务需求，对采集数据进行相应的数据处理，如将采集数据打包并发送至指定目标等。
通过实施本申请实施例，可以将基于FPGA的处理器平台作为数据同步采集与处理系统的主控设备，实现在多个采集模块间实现高精度的同步数据采集，且同步控制较为简单。
请参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种数据同步采集与处理方法流程图，该方法可基于接收到的采集设备发送的采集数据，进行不同处理。如图3所示，该数据同步采集与处理方法可以包括以下步骤。
步骤S301，向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储高速同步电平触发信号的发送时间。
在本申请的实施例中，步骤S301可以分别采用本申请的各实施例中的任一种方式实现，本申请实施例并不对此作出限定，也不再赘述。
步骤S302，接收多个采集模块各自发送的采集数据。
在本申请的实施例中，步骤S302可以分别采用本申请的各实施例中的任一种方式实现，本申请实施例并不对此作出限定，也不再赘述。
步骤S303，响应于预设时间内未接收到多个采集模块中至少部分采集模块发送的采集数据，向至少部分采集模块发送目标信号。
其中，目标信号用于指示至少部分采集模块重新发送各自的采集数据。
需要说明的是，采集模块在进行数据采集后将采集数据回传至主控设备时，采集数据的数据传输的方式并不限于有线传输，而是可以根据情况采用有线传输或无线传输的方式进行。
举例而言，主控设备响应于，以发出同步采集信号的时刻为基准，经系统预设的时间后，未接收到部分与主控设备相连的采集模块发送的采集数据。则向对应的采集模块发送目标信号，使对应的采集模块重新发送各自的已采集数据；或者，主控设备响应于，以发出目标信号的时刻为基准，经系统预设的时间后，仍未接收到部分与主控设备相连的采集模块发送的采集数据。则再次向对应的采集模块发送目标信号，使对应的采集模块重新发送各自的已采集数据。
步骤S304，响应于预设时间内接收到所有采集模块发送的采集数据，基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
举例而言，主控设备响应于，以发出同步采集信号的时刻为基准，经系统预设的时间后，接收到所有采集模块发送的采集数据，则继续对所有采集模块发送的采集数据进行数据处理；或者，主控设备响应于，以发出目标信号的时刻为基准，经系统预设的时间后，接收到所有采集模块发送的采集数据，则继续对所有采集模块发送的采集数据进行数据处理。
在本申请的实施例中，数据处理的具体实现方式可以分别采用本申请的各实施例中的任一种方式实现，本申请实施例并不对此作出限定，也不再赘述。
通过实施本申请实施例，可以对接受到的采集模块发送的数据进行判断，并使用目标信号控制采集模块重新发送采集数据，从而确保多个采集模块间高精度同步数据采集的数据完整性。
在一种实现方式中，在向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号前，方法还包括：获取授时信号；基于授时信号，进行时间校准。
举例而言，主控设备在向采集模块发送并行发送高速同步电平触发信号前，可通过获取的授时信号，对系统时间进行校准。
在一种可选地实现方式中，获取授时信号，包括：获取来自卫星导航定位系统的授时信号；或者，获取辅助系统基于精密时钟同步协议标准发送的同步授时信号。
作为一种示例，卫星导航定位系统可以包括但不限于：北斗卫星导航系统、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等；或者，辅助系统可以是与主控设备相连，能够为主控设备同步授时的ADAS系统等。
通过实施本申请实施例，可基于获取的授时信号，对数据采集系统的系统时间进行校准，从而确保记录采集时间的准确性，便于对采集数据进行处理。
在本申请的一些实施例中，在采集设备不进行数据采集时，主控设备可以根据具体情况，通过有线或无线方式，对采集模块的相关参数进行配置。
作为一种示例，可通过有线或无线方式对采样设备的采样率进行配置。
请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种数据同步采集与处理装置。如图4所示，该数据同步采集与处理装置包括发送模块401、接收模块402及处理模块403。
其中，发送模块401，用于向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储高速同步电平触发信号的发送时间；高速同步电平触发信号用于指示采集模块采集数据；接收模块402，用于接收多个采集模块各自发送的采集数据；处理模块403，用于基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
在一种实现方式中，高速同步电平触发信号通过有线传输方式分别发送至每个采集模块。
在一种实现方式中，发送模块401具体用于：基于采集系统的设置信息，定时向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号；或者，响应于接收到外部设备发送的采集指令，向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号。
在一种实现方式中，装置还包括：获取模块404，用于获取授时信号；校准模块，用于基于授时信号，进行时间校准。
在一种可选地实现方式中，获取模块404具体用于：获取来自卫星导航定位系统的授时信号；或者，获取辅助系统基于精密时钟同步协议标准发送的同步授时信号。
在一种实现方式中，处理模块403具体用于：响应于预设时间内未接收到多个采集模块中至少部分采集模块发送的采集数据，向至少部分采集模块发送目标信号，目标信号用于指示至少部分采集模块重新发送各自的采集数据；响应于预设时间内接收到所有采集模块发送的采集数据，基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
在一种实现方式中，处理模块403具体用于：分别向多个采集模块各自发送的采集数据中，添加发送时间。
通过实施本申请实施例，可以将基于FPGA的处理器平台作为数据同步采集与处理系统的主控设备，实现在多个采集模块间实现高精度的同步数据采集，且同步控制较为简单。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种数据同步采集与处理系统示意图。如图5所示，该数据同步采集与处理系统包括一个基于FPGA的主控设备501及与主控设备相连的多个采集模块502，本申请以3个采集模块502为例。
其中，主控设备501，用于向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储高速同步电平触发信号的发送时间；高速同步电平触发信号用于指示采集模块采集数据；主控设备501，用于接收多个采集模块各自发送的采集数据；主控设备501，用于基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
在一种实现方式中，高速同步电平触发信号通过有线传输方式分别发送至每个采集模块。
在一种实现方式中，主控设备501具体用于：基于采集系统的设置信息，定时向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号；或者，响应于接收到外部设备发送的采集指令，向多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号。
在一种实现方式中，主控设备501还用于：获取授时信号；基于授时信号，进行时间校准。
在一种可选地实现方式中，主控设备501具体用于：获取来自卫星导航定位系统的授时信号；或者，获取辅助系统基于精密时钟同步协议标准发送的同步授时信号。
在一种实现方式中，主控设备501具体用于：响应于预设时间内未接收到多个采集模块中至少部分采集模块发送的采集数据，向至少部分采集模块发送目标信号，目标信号用于指示至少部分采集模块重新发送各自的采集数据；响应于预设时间内接收到所有采集模块发送的采集数据，基于发送时间，对多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
在一种实现方式中，主控设备501具体用于：分别向多个采集模块各自发送的采集数据中，添加发送时间。
基于本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本申请实施例提供的前述任一实施例的数据同步采集与处理方法。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器((Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS(VirtualPrivate Server虚拟专用服务器)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种数据同步采集与处理方法，其特征在于，所述方法应用于基于现场可编程门阵列FPGA的采集系统主控设备，所述主控设备可连接多个采集模块，所述方法包括：
向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储所述高速同步电平触发信号的发送时间；所述高速同步电平触发信号用于指示所述采集模块采集数据；
接收所述多个采集模块各自发送的采集数据；
基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高速同步电平触发信号通过有线传输方式分别发送至每个所述采集模块。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，包括：
基于所述采集系统的设置信息，定时向所述多个采集模块并行发送所述高速同步电平触发信号；
或者，响应于接收到外部设备发送的采集指令，向所述多个采集模块并行发送所述高速同步电平触发信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号前，所述方法还包括：
获取授时信号；
基于所述授时信号，进行时间校准。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取授时信号，包括：
获取来自卫星导航定位系统的授时信号；
或者，获取辅助系统基于精密时钟同步协议标准发送的同步授时信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理，包括：
响应于预设时间内未接收到所述多个采集模块中至少部分采集模块发送的采集数据，向所述至少部分采集模块发送目标信号，所述目标信号用于指示所述至少部分采集模块重新发送各自的采集数据；
响应于所述预设时间内接收到所有所述采集模块发送的采集数据，基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理，包括：
分别向所述多个采集模块各自发送的采集数据中，添加所述发送时间。
8.一种数据同步采集与处理装置，其特征在于，所述装置包括：
发送模块，用于向所述多个采集模块并行发送高速同步电平触发信号，并存储所述高速同步电平触发信号的发送时间；所述高速同步电平触发信号用于指示所述采集模块采集数据；
接收模块，用于接收所述多个采集模块各自发送的采集数据；
处理模块，用于基于所述发送时间，对所述多个采集模块各自发送的采集数据进行处理。
9.一种计算机可读存储介质，用于存储有指令，其特征在于，当所述指令被执行时，使如权利要求1至7中任一项所述的方法被实现。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的数据同步采集与处理方法的步骤。
Priority Applications (1)
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2021
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