CN114414533A - 一种海洋生物附着检测方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种海洋生物附着检测方法、装置及系统，方法包括：获取海洋生物附着检测设备在距离各个船底部位固定距离处检测的光学参数，可以保证得到整个船底所有部位的光学参数，进而再绘制各个船底部位关于光学参数的检测附着图像，然后可以将检测附着图像与船底未被海洋生物附着前绘制的初始附着图像进行对比。显然，将被海洋生物附着前的初始附着图像与经过一段时间后检测得到检测附着图像进行对比，可以知道每个船底部位的光学参数变化情况，根据不同船底部位的光学参数的变化情况可以确定对应的船底部位被海洋生物附着的程度，可以实现准确且全面的获知船底所有部位的被附着情况。

Description

一种海洋生物附着检测方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及数据检测技术领域，更具体地说，涉及一种海洋生物附着检测方法、装置及系统。

背景技术

人类在海洋活动频繁，海洋生物附着船舶污损困扰着海上作业的人民，海洋生物附着污染的防护目前并未真正解决。海洋生物如牡蛎之类的贝壳类生物和某些苔藓类植物常附着于船舶外部基材，这些海洋生物附着后会增加燃料的消耗、堵塞冷却管道等影响船舶的运行。目前已有船用海洋生物附着的检测方法，是在船舶基体向外依次设置第一绝缘层、感应电层、第二绝缘层、导电防污涂层，感应电层中的各个导电网格受到其对应位置处导电防污涂层的电压的影响，在各网格中产生导电电压，通过检测、比较和分析各个导电网格中产生的感应电压的大小，获知导电防污涂层的破损情况，从而确定船舶的海洋生物附着情况。

现有技术并不一定能准确全面地获取船舶的被附着情况，有以下原因：其一，感应电压感应的导电防污涂层有可能对船舶底部造成影响，导致检测的感应电压不准确，从而影响检测海洋生物附着的真实情况；其二，船舶可能有无法覆盖导电防污涂层的区域，这些区域的被附着情况不能检测得出；其三，海洋生物附着在导电防污涂层上，并不一定会对导电防污涂层造成破损，此时测量的感应电压大小也不能准确地表明船舶的被附着情况。

因此，如何准确且全面地检测船舶的海洋生物附着情况是一个值得研究的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种海洋生物附着检测方法、装置及系统，用于准确且全面地检测船舶的海洋生物附着情况。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种海洋生物附着检测方法，应用于海洋生物附着检测系统中的海洋生物附着检测终端，所述海洋生物附着检测系统还包括海洋生物附着检测设备，所述海洋生物附着检测设备用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数，方法包括：

获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

优选地，所述光学参数为反射光的光强度，每个所述反射光的光强度为所述海洋生物附着检测设备的光源与各个船底部位保持所述固定距离时，所述光源发出的光照射到所述各个船底部位后的反射光的光强度。

优选地，所述初始附着图像和所述检测附着图像的绘制过程，包括：

根据各个船底部位被海洋生物附着前检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述初始附着图像中对应的初始区域图像，各个所述初始区域图像组成所述初始附着图像；

根据各个船底部位被海洋生物附着后检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像，各个所述检测区域图像组成所述检测附着图像。

优选地，所述根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度，包括：

针对每个所述船底部位，根据所述船底部位对应的所述检测区域图像的反射光的光强度，与对应的所述初始区域图像的反射光的光强度的差值，确定所述船底部位的海洋生物附着程度。

一种海洋生物附着检测装置，应用于海洋生物附着检测系统中的海洋生物附着检测终端，所述海洋生物附着检测系统还包括海洋生物附着检测设备，所述海洋生物附着检测设备用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数，装置包括：

数据获取单元，用于获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

检测图像绘制单元，用于绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

初始图像获取单元，用于获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

图像对比单元，用于针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

附着程度确定单元，用于根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

一种海洋生物附着检测系统，所述系统包括：海洋生物附着检测终端和海洋生物附着检测设备，

海洋生物附着检测设备，用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

海洋生物附着检测终端，用于获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

海洋生物附着检测终端，用于绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

海洋生物附着检测终端，用于获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

海洋生物附着检测终端，用于针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

海洋生物附着检测终端，用于根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

优选地，所述海洋生物附着检测设备，包括：移动模块、检测模块及发送模块；

移动模块，用于移动所述检测模块，以供所述检测模块以固定距离检测各个船底部位的光学参数；

检测模块，用于在所述移动模块的控制下，在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数；

发送模块，用于将所述检测模块检测得到的各个所述船底部位的光学参数发送至所述海洋生物附着检测终端。

优选地，所述检测模块包括光源和反射光接收器，所述反射光接收器用于检测在距离船底固定距离处，所述光源发出的光照射到各个船底部位后反射光的光强度。

优选地，所述移动模块，包括：固定模块、伸缩模块、转动模块、调整垫片模块；

所述固定模块一端固定在船体上，另一端通过所述转动模块与所述伸缩模块的一端连接，所述伸缩模块的一端通过所述转动模块可转动地连接于所述固定模块，另一端与所述调整垫片模块连接；

所述伸缩模块包括多个伸缩臂，所述伸缩臂之间通过多个所述转动模块可转动地连接；

所述调整垫片模块可围绕所述伸缩模块的一端旋转地连接于所述伸缩模块，所述调整垫片模块与所述检测模块连接，所述调整垫片模块用于调整所述检测模块中所述光源的照射角度，以供所述检测模块在距离船底固定距离处，与各个船底部位保持设定姿态检测各个船底部位的光学参数。

优选地，所述移动模块，包括：

循迹模块，其可与船底相对移动地连接于船底，所述循迹模块用于在距离船底固定距离处移动所述检测模块，以供所述检测模块与各个船底部位保持设定姿态检测各个船底部位的反射光的光强度；

吸附模块，其与所述循迹模块连接，所述吸附模块用于将所述循迹模块吸附在船底上，以供所述循迹模块在距离船底固定距离处移动所述检测模块。

从上述方案可以看出，本申请提供的海洋生物检测方法包括：获取海洋生物附着检测设备在距离各个船底部位固定距离处检测的光学参数，可以保证得到整个船底所有部位的光学参数，进而再绘制各个船底部位关于光学参数的检测附着图像，然后可以将检测附着图像与船底未被海洋生物附着前绘制的初始附着图像进行对比。显然，将被海洋生物附着前的初始附着图像与经过一段时间后检测得到检测附着图像进行对比，可以知道每个船底部位的光学参数变化情况，根据不同船底部位的光学参数的变化情况可以确定对应的船底部位被海洋生物附着的程度，可以实现准确且全面的获知船底所有部位的被附着情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种海洋生物附着检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例公开的一种海洋生物附着图像的具体示例意图；

图3为本申请实施例公开的一种海洋生物附着检测装置的结构示意图；

图4为本申请实施例公开的一种海洋生物附着检测设备的结构示例图；

图5为本申请实施例公开的一种海洋生物附着检测终端的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

接下来对本申请的海洋生物附着检测方法进行详细的介绍，该方法应用于海洋生物附着检测系统中的海洋生物附着检测终端，所述海洋生物附着检测系统还包括海洋生物附着检测设备，所述海洋生物附着检测设备用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数。请参照图1，图1为本申请实施例中提供的一种海洋生物附着检测方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S100：获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数。

具体的，获取的光学参数可以是海洋生物附着检测设备在距离各个船底部位固定距离处检测得到的光学参数，其中，该固定距离可以根据实际的船体情况进行设定。

此外，每次检测船底时可以对各个船底部位均检测同一种光学参数。

步骤S110：绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度。

具体的，基于上述步骤S100获得的每个船底部位的光学参数，绘制整个船底关于该光学参数的检测附着图像。

在上述的检测附着图像中，每个船底部位可以对应着一个光学参数，每个光学参数可以对应着一个区域图像，而每个区域图像可以表征与其对应的船底部位的海洋生物附着程度。

步骤S120：获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像。

具体的，初始附着图像可以是在船体未被任何海洋生物附着前，以海洋生物附着检测设备在距离船体固定距离处检测各个船底部位得到的光学参数，绘制得到的图像。

在上述的初始附着图像中，每个船底部位可以对应着一个光学参数，每个光学参数可以对应着一个区域图像，而每个区域图像可以表征与其对应的船底部位的海洋生物附着程度。

海洋生物附着检测设备检测船体未被任何海洋生物附着前检测船体的固定距离，可以与船体被海洋生物附着后检测船体的固定距离一致。

步骤S130：针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果。

具体的，每个船底部位在检测附着图像中可以对应有检测区域图像，在初始附着图像中可以对应有初始区域图像，因此可以将每个船底部位的检测区域图像与初始区域图像分别进行对比，进而可以得到每个船底部位关于该光学参数的对比结果。

步骤S140：根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

具体的，可以根据每个船底部位关于该光学参数的对比结果，确定每个船底部位的海洋生物附着程度。示例如：可以根据每个船底部位关于该光学参数差异的大小，确定每个船底部位是否被海洋生物附着，或被附着的程度。

从上述方案可以看出，通过获取海洋生物附着检测设备对整个船底检测得到的光学参数，可以实现在不改变船体结构的情况下，得到整个船底的海洋生物附着的检测情况，节省了检测成本，并且还解决了现有技术中不能检测某些特殊部位的问题，例如船底管道等部位，可以避免因不能检测部分船底部位导致不能掌握整个船底的被附着程度的情况。

在本申请的一些实施例中，介绍了上述检测各个船底部位的光学参数，该光学参数可以是反射光的光强度，每个检测得到的反射光的光强度可以是海洋生物附着检测设备的光源与各个船底部位保持固定距离时，光源发出的光照射到各个船底部位后的反射光的光强度。

具体的，对每个船底部位检测反射光的光强度时，光源与各个船底部位的距离可以保持一致，并且检测各个船底部位时光源发出的光的强度和照射角度都可以是相同的。

又因为，船底被海洋生物附着后，船底部位的表面产生了变化，导致船底部位的反射率相比海洋生物附着前也产生了变化，那么此时检测得到的反射光的光强度，与船底未被海洋生物附着前同一船底部位检测得到的反射光的光强度存在差异，基于此可以确定每个船底部位的被附着情况。

接下来，将在检测的光学参数为反射光的光强度的基础上，介绍初始附着图像和检测附着图像的绘制过程。

绘制初始附着图像的过程可以包括：

根据各个船底部位被海洋生物附着前检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述初始附着图像中对应的初始区域图像，各个所述初始区域图像组成所述初始附着图像。

具体的，在船底被海洋生物附着前，对每个船底部位均可以检测得到一个反射光的光强度，进而可以针对每个船底部位，根据检测到的反射光的光强度，确定与船底部位对应的区域图像，示例如：不同的区域图像可以显示对应的船底部位的反射光的光强度；不同的区域图像显示不同的颜色，区域图像对应的船底部位的反射光的光强度越高，颜色越深；不同的区域图像显示不同的灰度值，区域图像对应的船底部位的反射光的光强度越高，灰度值越大等。

初始附着图像可以显示每个船底部位的反射光的光强度，具体请参照图2，图2示出了一种初始附着检测图像，图2中的初始附着图像的形状可以与船底的平面展开图的形状一致，初始附着图像中每个位置的区域图像可以与船底在该位置的船底部位一一对应，因此，初始附着图像中的每个区域图像对应的反射光的光强度可以是船底在该位置的船底部位检测得到的反射光的光强度。

绘制检测附着图像的过程可以包括：

根据各个船底部位被海洋生物附着后检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像，各个所述检测区域图像组成所述检测附着图像。

具体的，检测附着图像的绘制过程可以参照初始附着图像的绘制过程，区别可以仅在于绘制检测附着图像所用到的反射光的光强度为船体在被海洋生物附着后检测得到的反射光的光强度。

从上述方案可以看出，根据每个船底部位的反射光的光强度确定每个船底部位对应的区域图像，进而可以对比同一船底部位的区域图像来确定该船底部位的被附着程度。

在本申请的一些实施例中，介绍了上述步骤S140，根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度，接下来将在光学参数为反射光的光强度的基础上，对确定船底的附着程度的过程作进一步说明。

具体的，该过程可以包括以下步骤：

针对每个所述船底部位，根据所述船底部位对应的所述检测区域图像的反射光的光强度，与对应的所述初始区域图像的反射光的光强度的差值，确定所述船底部位的海洋生物附着程度。

具体的，可以将每个船底部位对应的检测区域图像与初始区域图像的反射光的光强度进行对比，根据两个反射光的光强度的差值确定船底部位的被附着情况，示例如：查询预先建立的船底附着程度与反射光的光强度差值的对应关系表，确定每个船底部位被附着前后的反射光的光强度差值对应的被附着程度。其中，该对应关系表的建立过程可以包括：针对船底不同的海洋生物附着程度，检测各个船底部位的反射光的光强度，将被附着后的反射光的光强度与被附着前的反射光的光强度的差值与不同的海洋生物附着程度建立对应关系，例如可以根据反射光的光强度的差值划分为若干个等级的海洋生物附着程度：一般程度被附着、中等程度被附着，严重程度被附着等。

从上述方案可以看出，通过反射光的光强度可以将船底部位的被附着情况数据化地展现，进而可以根据反射光的光强度的差值直观地确定船底部位的被附着程度。

下面对本申请实施例提供的海洋生物附着检测装置进行描述，下文描述的海洋生物附着检测装置与上文描述的海洋生物附着检测方法可相互对应参照。

首先，结合图3对海洋生物附着检测装置进行介绍，如图3所示，该海洋生物附着检测装置可以包括：

数据获取单元100，用于获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

检测图像绘制单元110，用于绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

初始图像获取单元120，用于获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

图像对比单元130，用于针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

附着程度确定单元140，用于根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

可选的，所述光学参数为反射光的光强度，每个所述反射光的光强度为所述海洋生物附着检测设备的光源与各个船底部位保持所述固定距离时，所述光源发出的光照射到所述各个船底部位后的反射光的光强度。

可选的，所述检测图像绘制单元110，可以包括：

检测反射光的光强度图像绘制单元，用于根据各个船底部位被海洋生物附着后检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像，各个所述检测区域图像组成所述检测附着图像。

可选的，所述海洋生物附着检测装置还可以包括：

初始反射光的光强度图像绘制单元，用于根据各个船底部位被海洋生物附着前检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述初始附着图像中对应的初始区域图像，各个所述初始区域图像组成所述初始附着图像。

可选的，所述附着程度确定单元140，可以包括：

电容差值确定单元，用于针对每个所述船底部位，根据所述船底部位对应的所述检测区域图像的反射光的光强度，与对应的所述初始区域图像的反射光的光强度的差值，确定所述船底部位的海洋生物附着程度。

本申请实施例还提供了一种海洋生物附着检测系统，该系统可以包括：海洋生物附着检测终端和海洋生物附着检测设备。

其中，海洋生物附着检测设备，用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数。

海洋生物附着检测终端，用于实现上述实施例介绍的海洋生物附着检测方法的各个步骤。

接下来，将对上述介绍的海洋生物附着检测设备作进一步说明。

具体的，海洋生物附着检测设备可以包括移动模块、检测模块及发送模块。

移动模块，用于移动所述检测模块，以供所述检测模块以固定距离检测各个船底部位的光学参数。

检测模块，用于在所述移动模块的控制下，在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数。

发送模块，用于将所述检测模块检测得到的各个所述船底部位的光学参数发送至所述海洋生物附着检测终端。

在本申请的一些实施例中，介绍了上述的海洋生物附着检测设备，接下来将对该设备作进一步说明。

具体的，海洋生物附着检测设备的检测模块可以包括光源和反射光接收器，反射光接收器用于检测在距离船底固定距离处，光源发出的光照射到各个船底部位后反射光的光强度。

海洋生物附着检测设备的移动模块可以包括：固定模块、伸缩模块、转动模块、调整垫片模块。

其中，固定模块一端可以固定在船体上，另一端可以通过转动模块与伸缩模块的一端连接，伸缩模块的一端可以通过转动模块可转动地连接于固定模块，另一端与调整垫片模块连接。

伸缩模块包括多个伸缩臂，伸缩臂之间通过多个转动模块可转动地连接。

调整垫片模块可围绕伸缩模块的一端旋转地连接于伸缩模块，调整垫片模块与检测模块连接，调整垫片模块用于调整光源的照射的角度，以供光源在距离船底固定距离处，与各个船底部位保持设定姿态检测各个船底部位的光学参数。

具体的，若存在多个伸缩臂，则其中一个伸缩臂可以作为第一伸缩臂，第一伸缩臂的一端可以通过第一转动模块可转动地连接于固定模块，另一端可以通过其它转动模块可转动地连接于其它伸缩臂，还有一个伸缩臂可以作为第二伸缩臂，其一端可以通过第二转动模块可转动地连接于其它伸缩臂，另一端可以与调整垫片模块连接。此外，伸缩臂之间可以通过不同的转动模块进行连接。

具体的，请参照图4，图4示出了一种海洋生物附着检测设备的结构示例图。

图4中，1为船舶基体，2为检测模块，3为调整垫片模块，4为转动模块，5为伸缩模块，6为固定模块。

通过伸缩模块和转动模块的运动，可以将检测模块移动到距离船底固定距离处，调整垫片模块可以调整检测模块中的光源的照射角度使光源发出的光与船底部位的平面保持相对垂直，检测船底部位反射光的光强度，进而可以检测每个船底部位的反射光的光强度，实现检测整个船底的海洋生物附着情况。

在上述的一些实施例中介绍了海洋生物附着检测设备的结构组成，本申请实施例还可以提供另一种结构的海洋生物附着检测设备。

具体的，该海洋生物附着检测设备的检测模块可以包括光源和反射光接收器，所述反射光接收器用于检测在距离船底固定距离处，所述光源发出的光照射到各个船底部位后反射光的光强度。

移动模块可以包括循迹模块和吸附模块，详细介绍如下：

循迹模块，其可与船底相对移动地连接于船底，所述循迹模块用于在距离船底固定距离处移动所述检测模块，以供所述检测模块与各个船底部位保持设定姿态检测各个船底部位的反射光的光强度。

吸附模块，其与所述循迹模块连接，所述吸附模块用于将所述循迹模块吸附在船底上，以供所述循迹模块在距离船底固定距离处移动所述检测模块。

具体的，循迹模块可以相对于船底移动，示例如：可移动的循迹小车，其可以与吸附模块连接，循迹小车与吸附模块连接后可以在船底移动，以确保检测模块可以在循迹小车的带动下，在距离船底固定距离处检测各个船底部位反射光的光强度。

从上述方案可以看出，本申请实施例不仅可以基于伸缩臂检测各个船底部位的反射光的光强度，还可以基于循迹小车检测各个船底部位的反射光的光强度，提供了多种检测策略，可以根据实际情况灵活选取合适的检测策略。

本申请实施例提供的海洋生物附着检测装置可应用于海洋生物附着检测终端。图5示出了海洋生物附着检测终端的硬件结构框图，参照图5，海洋生物附着检测终端的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；

在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种海洋生物附着检测方法，其特征在于，应用于海洋生物附着检测系统中的海洋生物附着检测终端，所述海洋生物附着检测系统还包括海洋生物附着检测设备，所述海洋生物附着检测设备用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数，方法包括：

获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光学参数为反射光的光强度，每个所述反射光的光强度为所述海洋生物附着检测设备的光源与各个船底部位保持所述固定距离时，所述光源发出的光照射到所述各个船底部位后的反射光的光强度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始附着图像和所述检测附着图像的绘制过程，包括：

根据各个船底部位被海洋生物附着前检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述初始附着图像中对应的初始区域图像，各个所述初始区域图像组成所述初始附着图像；

根据各个船底部位被海洋生物附着后检测得到的各个反射光的光强度，确定各个船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像，各个所述检测区域图像组成所述检测附着图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度，包括：

针对每个所述船底部位，根据所述船底部位对应的所述检测区域图像的反射光的光强度，与对应的所述初始区域图像的反射光的光强度的差值，确定所述船底部位的海洋生物附着程度。

5.一种海洋生物附着检测装置，其特征在于，应用于海洋生物附着检测系统中的海洋生物附着检测终端，所述海洋生物附着检测系统还包括海洋生物附着检测设备，所述海洋生物附着检测设备用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数，装置包括：

数据获取单元，用于获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

检测图像绘制单元，用于绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

初始图像获取单元，用于获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

图像对比单元，用于针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

附着程度确定单元，用于根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

6.一种海洋生物附着检测系统，所述系统包括：海洋生物附着检测终端和海洋生物附着检测设备，其特征在于，

海洋生物附着检测设备，用于在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

海洋生物附着检测终端，用于获取海洋生物附着检测设备以固定距离检测各个船底部位得到的各个光学参数，每次检测船底时均对所述各个船底部位检测同一种光学参数；

海洋生物附着检测终端，用于绘制船底关于所述光学参数的检测附着图像，所述检测附着图像中，每个光学参数对应的区域图像表征所述光学参数对应的船底部位的海洋生物附着程度；

海洋生物附着检测终端，用于获取预先绘制的初始附着图像，所述初始附着图像为所述船底在被海洋生物附着前，以所述海洋生物附着检测设备以所述固定距离检测所述各个船底部位得到的各个光学参数，绘制得到的图像；

海洋生物附着检测终端，用于针对每个船底部位，将船底部位在所述检测附着图像中对应的检测区域图像与在所述初始附着图像中对应的初始区域图像进行对比，得到每个所述船底部位关于所述光学参数的对比结果；

海洋生物附着检测终端，用于根据所述对比结果，确定每个所述船底部位的海洋生物附着程度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述海洋生物附着检测设备，包括：移动模块、检测模块及发送模块；

移动模块，用于移动所述检测模块，以供所述检测模块以固定距离检测各个船底部位的光学参数；

检测模块，用于在所述移动模块的控制下，在距离船底固定距离处检测各个船底部位的光学参数；

发送模块，用于将所述检测模块检测得到的各个所述船底部位的光学参数发送至所述海洋生物附着检测终端。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述检测模块包括光源和反射光接收器，所述反射光接收器用于检测在距离船底固定距离处，所述光源发出的光照射到各个船底部位后反射光的光强度。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述移动模块，包括：固定模块、伸缩模块、转动模块、调整垫片模块；

所述固定模块一端固定在船体上，另一端通过所述转动模块与所述伸缩模块的一端连接，所述伸缩模块的一端通过所述转动模块可转动地连接于所述固定模块，另一端与所述调整垫片模块连接；

所述伸缩模块包括多个伸缩臂，所述伸缩臂之间通过多个所述转动模块可转动地连接；

所述调整垫片模块可围绕所述伸缩模块的一端旋转地连接于所述伸缩模块，所述调整垫片模块与所述检测模块连接，所述调整垫片模块用于调整所述检测模块中所述光源的照射角度，以供所述检测模块在距离船底固定距离处，与各个船底部位保持设定姿态检测各个船底部位的光学参数。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述移动模块，包括：

循迹模块，其可与船底相对移动地连接于船底，所述循迹模块用于在距离船底固定距离处移动所述检测模块，以供所述检测模块与各个船底部位保持设定姿态检测各个船底部位的反射光的光强度；

吸附模块，其与所述循迹模块连接，所述吸附模块用于将所述循迹模块吸附在船底上，以供所述循迹模块在距离船底固定距离处移动所述检测模块。

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