CN114413702A - 一种智能化的未爆弹激光销毁器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能化的未爆弹激光销毁器，包括主机箱、移动电源箱、瞄准发射装置、电动云台、三脚架和手持操控器，三脚架的顶端固定安装有电动云台，电动云台的顶端安装有瞄准发射装置，移动电源箱为主机箱、瞄准发射装置、电动云台提供电力支持，瞄准发射装置、电动云台、三脚架均可收纳于主机箱内，手持操控器内安装有操控软件，本发明具有较好的安全性，通过急停按钮以及可以将移动电源箱的电池状态显示屏可将电源工作时的电池电压、输出电压、工作电流、电池状态、剩余电量、故障原因显示在屏幕上，同时具有移动电源在欠压、过压、温度过高时，具备报警功能。
Description
技术领域
本发明涉及未爆弹处理技术领域，具体为一种智能化的未爆弹激光销毁器。
背景技术
随着技术进步，武器装备淘汰遗留的弹药、存放超过期限的弹药、年度训练大纲实投过程中产生的未爆弹以及检验不合格的弹药，这些未爆弹存在极大的安全隐患，很可能在外界环境的作用下发生爆炸，严重威胁周边人员及设备的安全，因此需要采取措施尽快将这些未爆弹销毁，在报废弹药销毁、未爆弹排除过程中，通常采用炸药包殉爆方法将目标弹药进行处理，这种方法勤务环节多，工作强度大，残片飞溅、粉尘漫天，有损官兵健康，而且直接接触雷管、导爆索等火工品，存在极大的安全隐患，而随着激光技术的发展，利用激光辐照烧蚀来销毁未爆弹成为可能，未爆弹激光销毁器是采用无线传输模块，通过手持控制终端在安全区域内对激光发射器进行远距离操作，以实现远距离快速销毁未爆弹，避免人员直接接触危险弹药，实现全程自动化，安全性高、工作强度小、提升弹药销毁处置效率，减少环境污染及资源消耗。
但现有的未爆弹激光销毁装置存在激光器功率低，激光能量利用率低，智能化程度不高，操作繁琐等问题，所以这里设计了一种智能化的未爆弹激光销毁器，以便于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能化的未爆弹激光销毁器，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能化的未爆弹激光销毁器，包括主机箱、移动电源箱、瞄准发射装置、电动云台、三脚架和手持操控器，所述三脚架的顶端固定安装有电动云台，所述电动云台的顶端安装有瞄准发射装置，移动电源箱为主机箱、瞄准发射装置、电动云台提供电力支持，所述瞄准发射装置、电动云台、三脚架均可收纳于主机箱内，所述手持操控器内安装有操控软件。
在进一步的实施例中，所述主机箱为高抗冲击的高分子聚合工程塑料一体注塑成型，主机箱前端面和两侧壁上均安装有把手和搭扣，主机箱前端面安装有电源输入端口和电控云台接口，所述主机箱左右两侧壁上均开凿设有长方形排风口，所述主机箱内的底板上安装有光纤激光器，所述光纤激光器的顶部安装有隔板，所述光纤激光器上连接有激光器输出铠缆，所述激光器输出铠缆的顶端固定连接有激光器输出头，所述激光器输出头伸出隔板，所述光纤激光器侧壁安装有控制电路板，所述控制电路板上集成有电控云台控制模块、聚焦镜组控制模块、摄像及瞄准装置控制模块、距离测量装置模块和无线Wi-Fi模块，所述隔板上设有操作平台，所述操作平台的顶端开凿设有多个凹槽，且每个凹槽的内部分别安装有激光器电源开关、电源指示红灯、激光器指示绿灯、报警器和急停按钮，急停按钮具有一键急停所有任务的功能。主机箱底部装有方向轮和拉杆结构，方便整个主机箱的运输。
在进一步的实施例中，所述移动电源箱为高抗冲击的高分子聚合工程塑料一体注塑成型，所述移动电源箱两侧壁和后表面分别安装有第一散热风扇和第二散热风扇，所述移动电源箱前表面安装有充电口、电源开关、电源启动显示灯和电源输出端口，所述主机箱上的电源输入端口通过电源线与移动电源箱上的电源输出端口相连接，所述移动电源箱的顶部安装有电池箱隔板，所述电池箱隔板的顶端面上安装有USB接口和电池状态显示屏，可以将移动电源箱的电池状态显示屏可将电源工作时的电池电压、输出电压、工作电流、电池状态、剩余电量、故障原因显示在屏幕上。
在进一步的实施例中，所述移动电源箱内的底板上安装有蓄电池组，所述蓄电池组上分别安装有导线与充电口、电源开关、电源启动显示灯、电源输出端口、USB接口及电池状态显示屏相连接。蓄电池组内部集成有电芯、中央处理器、欠压检测及报警传输电路模块、过压检测及报警传输电路模块、温度检测及输出电路模块、电流检测及输出电路模块，升压及稳压电路模块安装在蓄电池组侧面，移动电源在欠压、过压、温度过高时，具备报警功能，报警器的报警鸣声持续时间为2分钟，超过该时间报警声自动关闭。
在进一步的实施例中，所述瞄准发射装置包括外壳，所述外壳为铝合金材质，所述外壳的内部安装有激光发射镜头，所述激光发射镜头的一端伸出外壳，所述激光器输出头与激光发射镜头同轴安装，所述激光发射镜头的顶部安装有摄像及瞄准装置，所述摄像及瞄准装置的顶部安装有距离测量装置，所述激光发射镜头、摄像及瞄准装置和距离测量装置均安装在同一竖直平面上，所述摄像及瞄准装置的前表面上安装有热源感应装置，所述激光发射镜头内安装有自动聚焦镜头组，所述外壳底部安装有第一快装板，所述外壳的后表面安装有接管，所述激光器输出头穿过接管并与自动聚焦镜头组同轴连接，采用自动聚焦镜头组后，未爆弹销毁器的有效作用距离会更远，作业精度效率会更高。
在进一步的实施例中，所述连续光纤激光器激光器输出头的前表面分别设有自动聚焦镜头组和准直镜，所述自动聚焦镜头组和准直镜与激光器输出头同轴安装，所述准直镜的前表面处同轴安装有前组小镜片，所述前组小镜片由两个小镜片组成，所述前组小镜片的前表面处同轴安装有后组大镜片，所述后组大镜片由两个大镜片组成，后组大镜片的前表面处同轴安装有聚焦镜片。
在进一步的实施例中，所述电动云台的主体为铝合金材质，所述电动云台包括底板，所述安装底板的底端面上安装有快装板，所述安装底板的顶部设有第一涡轮涡杆减速机，所述第一涡轮涡杆减速机横向安装在安装底板顶端面上，所述第一涡轮涡杆减速机的前表面处分别安装有第一步进电机，所述第一涡轮涡杆减速机的顶部安装有推力轴承，所述推力轴承的顶部固定连接有第二安装板，所述第二安装板的顶部设有第二涡轮涡杆减速机，所述第二涡轮涡杆减速机竖向安装在第二安装板上，所述第二涡轮涡杆减速机的前表面安装有第二步进电机，所述第二涡轮涡杆减速机的两侧壁上均安装有支撑板，所述支撑板的顶部安装有平台，所述平台远离支撑板的一端安装有第三快装板，所述电动云台通过第三快装板和第一快装板与瞄准发射装置固定连接，所述第一涡轮涡杆减速机横向安装，可带动瞄准发射装置0～180°水平转动，所述第二涡轮涡杆减速机竖向安装，可带动瞄准发射装置0～90°垂直转动，所述电动云台电源线从安装底板侧面引出并与主机箱上的电控云台接口相连接，所述电动云台电源线与主机箱上的电控云台接口相连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明：1、较好的安全性，当作业现场发生突发情况时，操作人员可按下急停按钮手动切断激光，避免事故发生，紧急情况解除后，旋出急停按钮，未爆弹激光销毁器可再次运行，以及可以将移动电源箱的电池状态显示屏可将电源工作时的电池电压、输出电压、工作电流、电池状态、剩余电量、故障原因显示在屏幕上，同时移动电源在欠压、过压、温度过高时，具备报警功能，报警器的报警鸣声持续时间为2分钟，超过该时间报警声自动关闭。
2、采用自动聚焦镜头组后，未爆弹销毁器的有效作用距离会更远，作业精度效率会更高，同时自动测距装置检测到的数值自动反馈给遥控平板，自动聚焦激光镜头根据反馈得到的距离数值，自动调整聚焦参数，改变聚焦光斑的传输距离和大小，将激光光束聚焦到需要销毁的未爆弹上，不再需要采用测距仪来人工测距，解决了操作繁琐，精准度不高的问题，实现了销毁作业的自动化和智能化，更加简单方便。
3、摄像及瞄准装置拍摄到的画面可显示在遥控平板屏幕上，实现遥控平板对自动聚焦镜组，激光器功率选择，激光开、关的控制，电控云台方向、转速的控制，方便了作业人员的操作。
附图说明
图1为本发明的结构图；
图2为本发明的主机箱结构图；
图3为本发明的移动电源箱结构图；
图4为本发明的移动电源箱内部结构图；
图5为本发明的瞄准发射装置结构图；
图6为本发明的自动聚焦镜组结构图；
图7为本发明的电控云台结构图。
图中：1、主机箱；101、电源输入端口；102、电控云台接口；103、长方形排风口；104、光纤激光器；105、激光器输出铠缆；106、激光器输出头；107、隔板；108、控制电路板；109、操作平台；110、激光器电源开关；111、电源指示红灯；112、激光器指示绿灯；113、报警器；114、急停按钮；2、移动电源箱；201、第一散热风扇；202、第二散热风扇；203、充电口；204、电源开关；205、电源启动显示灯；206、电源输出端口；207、电池箱隔板；208、USB接口；209、电池状态显示屏；210、蓄电池组；211、升压及稳压电路模块；3、瞄准发射装置；301、外壳；302、激光发射镜头；303、摄像及瞄准装置；304、距离测量装置；305、热源感应装置；306、自动聚焦镜头组；3061、准直镜；3062、小镜片；3063、后组大镜片；3064、聚焦镜片；307、第一快装板；308、接管；4、电动云台；401、底板；402、快装板；403、第一涡轮涡杆减速机；404、第一步进电机；405、推力轴承；406、第二安装板；407、第二涡轮涡杆减速机；408、第二步进电机；409、支撑板；410、平台；411、第三快装板；412、电动云台电源线；5、三脚架；6、手持操控器；7、电源线。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-7，本实施例提供了一种智能化的未爆弹激光销毁器，包括主机箱1、移动电源箱2、瞄准发射装置3、电动云台4、三脚架5和手持操控器6，所述三脚架5的顶端固定安装有电动云台4，所述电动云台4的顶端安装有瞄准发射装置3，移动电源箱2为主机箱1、瞄准发射装置3、电动云台4提供电力支持，所述瞄准发射装置3、电动云台4、三脚架5均可收纳于主机箱1内，所述手持操控器6内安装有操控软件，通过与控制板无线连接，实现对自动聚焦镜组，激光开、关的控制，电控云台方向、转速的控制。
在进行作业时，为了能够提高使用的安全性，主机箱1为高抗冲击的高分子聚合工程塑料一体注塑成型，主机箱1前端面和两侧壁上均安装有把手和搭扣，主机箱1前端面安装有电源输入端口101和电控云台接口102，所述主机箱1左右两侧壁上均开凿设有长方形排风口103，所述主机箱1内的底板上安装有光纤激光器104，所述光纤激光器104的顶部安装有隔板107，所述光纤激光器104上连接有激光器输出铠缆105，所述激光器输出铠缆105的顶端固定连接有激光器输出头106，所述激光器输出头106伸出隔板107，所述激光器104侧壁安装有控制电路板108，所述控制电路板108上集成有电控云台控制模块、聚焦镜组控制模块、摄像及瞄准装置控制模块、距离测量装置模块和无线Wi-Fi模块，所述隔板107上设有操作平台109，所述操作平台109的顶端开凿设有多个凹槽，且每个凹槽的内部分别安装有激光器电源开关110、电源指示红灯111、激光器指示绿灯112、报警器113和急停按钮114。
本实施例中，主机箱操作平台109上安装的急停按钮114具有一键急停所有任务的功能，当作业现场发生突发情况时，操作人员可按下急停按钮114手动切断激光，避免事故发生，紧急情况解除后，旋出急停按钮114，未爆弹激光销毁器可再次运行。
为了能够对电源的状态时时进行监测，所述移动电源箱2为高抗冲击的高分子聚合工程塑料一体注塑成型，所述移动电源箱2两侧壁和后表面分别安装有第一散热风扇201和第二散热风扇202，所述移动电源箱2前表面安装有充电口203、电源开关204、电源启动显示灯205和电源输出端口206，所述主机箱1上的电源输入端口101通过电源线7与移动电源箱2上的电源输出端口206相连接，所述移动电源箱2的顶部安装有电池箱隔板207，所述电池箱隔板207的顶端面上安装有USB接口208和电池状态显示屏209。
本实施例中，移动电源箱的电池状态显示屏209可将电源工作时的电池电压、输出电压、工作电流、电池状态、剩余电量、故障原因显示在屏幕上，增加了电源使用时的安全可靠性。
为了提高移动电源箱2使用的安全性，所述移动电源箱2内的底板上安装有蓄电池组210，所述蓄电池组210上分别安装有导线与充电口203、电源开关204、电源启动显示灯205、电源输出端口206、USB接口208及电池状态显示屏209相连接。蓄电池组210内部集成有电芯、中央处理器、欠压检测及报警传输电路模块、过压检测及报警传输电路模块、温度检测及输出电路模块、电流检测及输出电路模块，升压及稳压电路模块211安装在蓄电池组210侧面。
本实施例中，蓄电池组210内部集成有电芯、中央处理器、欠压检测及报警传输电路模块、过压检测及报警传输电路模块、温度检测及输出电路模块、电流检测及输出电路模块，移动电源在欠压、过压、温度过高时，具备报警功能。报警器113的报警鸣声持续时间为2分钟，超过该时间报警声自动关闭。
为了提高激光使用的距离，所述连续光纤激光器104激光器输出头106的前表面分别设有自动聚焦镜头组306和准直镜3061，所述自动聚焦镜头组306和准直镜3061与激光器输出头106同轴安装，所述准直镜3061的前表面处同轴安装有前组小镜片3062，所述前组小镜片3062由两个小镜片组成，所述前组小镜片3062的前表面处同轴安装有后组大镜片3063，所述后组大镜片3063由两个大镜片组成，后组大镜片3063的前表面处同轴安装有聚焦镜片3064。
本实施例中，激光在遇到光学玻璃时，会发生折射现象。自动聚焦镜头组306的前组小镜片的焦距为负值，当激光光束通过前组小镜片时，光束被扩展，后组大镜片3063的焦距为正值，对激光光束具有聚焦的作用，且聚焦光斑的大小与入射到镜片上的光束成反比，入射光束越大，聚焦光斑的直径越小，改变两组镜片之间的距离，可以改变焦距值，从而改变聚焦光斑的传输距离和大小，采用自动聚焦镜头组306后，未爆弹销毁器的有效作用距离会更远，作业精度效率会更高。
为了不需要人工进行测距操作，所述瞄准发射装置3包括外壳301，所述外壳301为铝合金材质，所述外壳301的内部安装有激光发射镜头302，所述激光发射镜头302的一端伸出外壳301，所述激光器输出头106与激光发射镜头302同轴安装，所述激光发射镜头302的顶部安装有摄像及瞄准装置303，所述摄像及瞄准装置303的顶部安装有距离测量装置304，所述激光发射镜头302、摄像及瞄准装置303和距离测量装置304均安装在同一竖直平面上，所述摄像及瞄准装置303的前表面上安装有热源感应装置305，所述激光发射镜头302内安装有自动聚焦镜头组306，所述外壳301底部安装有第一快装板307，所述外壳301的后表面安装有接管308，所述激光器输出头106穿过接管308并与自动聚焦镜头组306同轴连接。
本实施例中，自动测距装置检测到的数值自动反馈给遥控平板，自动聚焦激光镜头根据反馈得到的距离数值，自动调整聚焦参数，改变聚焦光斑的传输距离和大小，将激光光束聚焦到需要销毁的未爆弹上，不再需要采用测距仪来人工测距，解决了操作繁琐，精准度不高的问题，实现了销毁作业的自动化和智能化，更加简单方便。
为了能够遥控平板对自动聚焦镜组，激光器功率选择，激光开、关的控制，电控云台方向、转速的控制，所述控制电路板108上集成有电控云台控制模块、聚焦镜组控制模块、摄像及瞄准装置控制模块、距离测量装置模块和无线Wi-Fi模块，所述隔板107上设有操作平台109，所述操作平台109的顶端开凿设有多个凹槽，且每个凹槽的内部分别安装有激光器电源开关110、电源指示红灯111、激光器指示绿灯112、报警器113和急停按钮114。
本实施例中，使用装有操控软件的平板电脑作为操作整个设备的操控器。电控云台控制模块、聚焦镜组控制模块、摄像及瞄准装置控制模块、距离测量装置模块、无线Wi-Fi模块集成与一块控制板上。操控器通过TCP自定义协议，利用Wi-Fi信号与控制板无线连接，实现在同一个局域网内的相互访问，这样摄像及瞄准装置303拍摄到的画面可显示在遥控平板屏幕上，实现遥控平板对自动聚焦镜组，激光器功率选择，激光开、关的控制，电控云台方向、转速的控制。方便了作业人员的操作。
实施例2
请参阅图1，在实施例1的基础上做了进一步改进：
为了提高三脚架的使用效果，三脚架顶部装有第一快装板307，与电控云台底部的411快装板连接，起到支撑电控云台和瞄准发射装置3的作用。脚管采用高质10层碳纤维管，更轻更强韧，配备可更换的金属脚钉以适应各种复杂地形。
为了提高设备的使用效果，主机箱和移动电源箱均采用高抗冲击的高分子聚合工程塑料一体注塑成型，防水抗压防震。主机箱前侧和两侧都装有把手和搭扣，底部装有方向轮和拉杆，方便携带及运输，瞄准发射装置3、电动云台4、三脚架5均可收纳于主机箱内，收纳后，整套设备只有两个包装箱。
为了能够达到移动电源省电的效果，电源带休眠和激活功能，当移动电源无大电流输出超过30分钟时，电源进入休眠状态，防止电池出现长时间不使用而亏电的现象，再次按下电源开关204后，电源激活。
为了提高未爆弹销毁器在使用时的安全性，瞄准发射装置3安装的热源感应装置305，当在出光口范围20米内45°扇形区域如有人或动物经过时，激光器会立即停止出光并发出警报声。
为了提高电控云台的支撑效果，电控云台为承台结构，用于承载瞄准发射装置3并保证其能够水平180°、垂直90°的转动范围。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种智能化的未爆弹激光销毁器，包括主机箱(1)、移动电源箱(2)、瞄准发射装置(3)、电动云台(4)、三脚架(5)和手持操控器(6)，所述三脚架(5)的顶端固定安装有电动云台(4)，所述电动云台(4)的顶端安装有瞄准发射装置(3)，移动电源箱(2)为主机箱(1)、瞄准发射装置(3)、电动云台(4)提供电力支持，所述瞄准发射装置(3)、电动云台(4)、三脚架(5)均可收纳于主机箱(1)内，所述手持操控器(6)内安装有操控软件。
2.根据权利要求1所述的一种智能化的未爆弹激光销毁器，其特征在于：所述主机箱(1)为高抗冲击的高分子聚合工程塑料一体注塑成型，主机箱(1)前端面和两侧壁上均安装有把手和搭扣，主机箱(1)前端面安装有电源输入端口(101)和电控云台接口(102)，所述主机箱(1)左右两侧壁上均开凿设有长方形排风口(103)，所述主机箱(1)内的底板上安装有光纤激光器(104)，所述光纤激光器(104)的顶部安装有隔板(107)，所述光纤激光器(104)上连接有激光器输出铠缆(105)，所述激光器输出铠缆(105)的顶端固定连接有激光器输出头(106)，所述激光器输出头(106)伸出隔板(107)，所述光纤激光器(104)侧壁安装有控制电路板(108)，所述控制电路板(108)上集成有电控云台控制模块、聚焦镜组控制模块、摄像及瞄准装置控制模块、距离测量装置模块和无线Wi-Fi模块，所述隔板(107)上设有操作平台(109)，所述操作平台(109)的顶端开凿设有多个凹槽，且每个凹槽的内部分别安装有激光器电源开关(110)、电源指示红灯(111)、激光器指示绿灯(112)、报警器(113)和急停按钮(114)。
3.根据权利要求1所述的一种智能化的未爆弹激光销毁器，其特征在于：所述移动电源箱(2)为高抗冲击的高分子聚合工程塑料一体注塑成型，所述移动电源箱(2)两侧壁和后表面分别安装有第一散热风扇(201)和第二散热风扇(202)，所述移动电源箱(2)前表面安装有充电口(203)、电源开关(204)、电源启动显示灯(205)和电源输出端口(206)，所述主机箱(1)上的电源输入端口(101)通过电源线(7)与移动电源箱(2)上的电源输出端口(206)相连接，所述移动电源箱(2)的顶部安装有电池箱隔板(207)，所述电池箱隔板(207)的顶端面上安装有USB接口(208)和电池状态显示屏(209)。
4.根据权利要求1所述的一种智能化的未爆弹激光销毁器，其特征在于：所述移动电源箱(2)内的底板上安装有蓄电池组(210)，所述蓄电池组(210)上分别安装有导线与充电口(203)、电源开关(204)、电源启动显示灯(205)、电源输出端口(206)、USB接口(208)及电池状态显示屏(209)相连接。蓄电池组(210)内部集成有电芯、中央处理器、欠压检测及报警传输电路模块、过压检测及报警传输电路模块、温度检测及输出电路模块、电流检测及输出电路模块，升压及稳压电路模块(211)安装在蓄电池组(210)侧面。
5.根据权利要求1所述的一种智能化的未爆弹激光销毁器，其特征在于：所述瞄准发射装置(3)包括外壳(301)，所述外壳(301)为铝合金材质，所述外壳(301)的内部安装有激光发射镜头(302)，所述激光发射镜头(302)的一端伸出外壳(301)，所述激光器输出头(106)与激光发射镜头(302)同轴安装，所述激光发射镜头(302)的顶部安装有摄像及瞄准装置(303)，所述摄像及瞄准装置(303)的顶部安装有距离测量装置(304)，所述激光发射镜头(302)、摄像及瞄准装置(303)和距离测量装置(304)均安装在同一竖直平面上，所述摄像及瞄准装置(303)的前表面上安装有热源感应装置(305)，所述激光发射镜头(302)内安装有自动聚焦镜头组(306)，所述外壳(301)底部安装有第一快装板(307)，所述外壳(301)的后表面安装有接管(308)，所述激光器输出头(106)穿过接管(308)并与自动聚焦镜头组(306)同轴连接。
6.根据权利要求5所述的一种智能化的未爆弹激光销毁器，其特征在于：所述连续光纤激光器(104)激光器输出头(106)的前表面分别设有自动聚焦镜头组(306)和准直镜(3061)，所述自动聚焦镜头组(306)和准直镜(3061)与激光器输出头(106)同轴安装，所述准直镜(3061)的前表面处同轴安装有前组小镜片(3062)，所述前组小镜片(3062)由两个小镜片组成，所述前组小镜片(3062)的前表面处同轴安装有后组大镜片(3063)，所述后组大镜片(3063)由两个大镜片组成，后组大镜片(3063)的前表面处同轴安装有聚焦镜片(3064)。
7.根据权利要求1所述的一种智能化的未爆弹激光销毁器，其特征在于：所述电动云台(4)的主体为铝合金材质，所述电动云台(4)包括底板(401)，所述安装底板(401)的底端面上安装有快装板(402)，所述安装底板(401)的顶部设有第一涡轮涡杆减速机(403)，所述第一涡轮涡杆减速机(403)横向安装在安装底板(401)顶端面上，所述第一涡轮涡杆减速机(403)的前表面处分别安装有第一步进电机(404)，所述第一涡轮涡杆减速机(403)的顶部安装有推力轴承(405)，所述推力轴承(405)的顶部固定连接有第二安装板(406)，所述第二安装板(406)的顶部设有第二涡轮涡杆减速机(407)，所述第二涡轮涡杆减速机(407)竖向安装在第二安装板(406)上，所述第二涡轮涡杆减速机(407)的前表面安装有第二步进电机(408)，所述第二涡轮涡杆减速机(407)的两侧壁上均安装有支撑板(409)，所述支撑板(409)的顶部安装有平台(410)，所述平台(410)远离支撑板(409)的一端安装有第三快装板(411)，所述电动云台(4)通过第三快装板(411)和第一快装板(307)与瞄准发射装置(3)固定连接，所述第一涡轮涡杆减速机(403)横向安装带动瞄准发射装置(3)水平转动，所述第二涡轮涡杆减速机(407)竖向安装带动瞄准发射装置(3)垂直转动，所述电动云台电源线(412)从安装底板(401)侧面引出并与主机箱(1)上的电控云台接口(102)相连接。
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