CN114408175A - 一种仿生麻雀无人机 - Google Patents

一种仿生麻雀无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN114408175A
CN114408175A CN202111523072.0A CN202111523072A CN114408175A CN 114408175 A CN114408175 A CN 114408175A CN 202111523072 A CN202111523072 A CN 202111523072A CN 114408175 A CN114408175 A CN 114408175A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
fixing
rod
machine body
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111523072.0A
Other languages
English (en)
Inventor
李永平
关颖杰
郭飞
龙唯山
刘华建
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai University of Engineering Science
Original Assignee
Shanghai University of Engineering Science
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai University of Engineering Science filed Critical Shanghai University of Engineering Science
Priority to CN202111523072.0A priority Critical patent/CN114408175A/zh
Publication of CN114408175A publication Critical patent/CN114408175A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C33/00—Ornithopters
    • B64C33/02—Wings; Actuating mechanisms therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B64C1/068—Fuselage sections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/04—Arrangement or disposition on aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明涉及一种仿生麻雀无人机，该无人机包括头部结构(1)、颈部结构(2)、扑翼结构(3)、腿部结构(4)、尾部结构(5)和机身结构(6)；所述的颈部结构(2)一侧与头部结构(1)相连，另一侧与机身固定盘(603)相连；所述的扑翼结构(3)机身结构(6)上方，且位于与固定盘相连；所述的腿部结构(4)连接于机身结构(6)下方；所述的尾部结构(5)位于机身结构(6)远离头部结构(1)的一方。与现有技术相比，本发明具有可用于战场侦察、巡逻、监视窃听军事活动、拾取收集有效证物、信号干扰及进行城市作战等，还通过模仿鸟类形貌增强隐蔽性等优点。

Description

一种仿生麻雀无人机
技术领域
本发明涉及无人飞行器领域，具体涉及一种仿生麻雀无人机。
背景技术
目前，无人机技术飞速发展，不论是在军事领域还是民用领域，都发挥了巨大的作用。军用侦察无人机作为完成侦察和电子战等军事任务的有效手段，在军事领域中的应用已日趋广泛；可以用来收集敌方地形、兵力配置和基础设施数据，支持自动匹配实时规划，包括监视敌人的主力、能力、进攻和防御位置以及事后评估战损等方面。
由于军事任务的环境具有高度复杂性、危险性，因此设计一种功能性强且具有一定隐蔽性和可靠性的军用无人机是很有必要的。由于仿生无人机体积小、重量轻、机动性强、隐身性好、成本低等特点，因此在军事和民用上均具有广泛的应用前景，但要真正实现像鸟类翅膀那样的复杂运动模式还是非常困难的。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种可用于战场侦察、巡逻、监视窃听军事活动、拾取收集有效证物、信号干扰及进行城市作战等，还通过模仿鸟类形貌增强隐蔽性的仿生麻雀无人机。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
与固定翼和旋翼飞行器相比，飞行采用扑翼系统，融合举升、悬停和推进功能于一体，不仅解决了固定翼飞行器体积结构较大不够灵活的问题，同时解决了旋翼飞行器飞行时噪音较大的问题，具体方案如下：
一种仿生麻雀无人机，该无人机包括头部结构、颈部结构、扑翼结构、腿部结构、尾部结构和机身结构；
所述的机身结构包括相互连接的右侧机身与左侧机身，所述的右侧机身前部固设有机身固定盘；所述的右侧机身与左侧机身上方一体成型设有矩形固定杆；
所述的颈部结构一侧与头部结构相连，另一侧与机身固定盘相连；所述的扑翼结构机身结构上方，且位于与固定盘相连；所述的腿部结构连接于机身结构下方；所述的尾部结构位于机身结构远离头部结构的一方。
所述的机身结构内设有电源，右侧机身与左侧机身通过上端开设连接孔，由连接销连接，可实现拆卸。
进一步地，所述的头部结构包括眼部摄像机、头部外壳和可开合的嘴部，所述的眼部摄像机位于头部外壳侧方，所述的嘴部设置在头部外壳前方。
进一步地，所述的嘴部包括上嘴巴和下嘴巴；所述的上嘴巴通过不完全齿轮轴与头部外壳转动连接；所述的不完全齿轮轴上的不完全齿轮与齿轮固定轴上固设的齿轮啮合；所述的齿轮固定轴一端与头部外壳转动连接，另一端与小型直流电机刚性连接。
进一步地，所述的齿轮固定轴与小型直流电机通过刚性联轴器连接，小型直流电机通过第一电机固定螺钉和第二电机固定螺钉固定在头部外壳一侧的开孔处。
换句话说，上嘴巴和下嘴巴设置在头部前方矩形开口处，通过销轴与头部结构连接，不完全齿轮轴即是在销轴上固设有不完全齿轮。小型直流电机带动齿轮固定轴上的齿轮转动，与不完全齿轮轴上的不完全齿轮啮合转动，从而实现上嘴巴的开合，小型直流电机通过第一电机固定螺钉、第二电机固定螺钉、不完全齿轮轴和齿轮固定轴均固定在头部外壳一侧的开孔处，上下嘴巴结构相同，故不再赘述。两套齿轮轴分别与嘴巴上下两不完全齿轮形成外啮合转动连接，通过两独立电机的正反旋转实现嘴巴的开合；两眼部摄像机分别固定在头部两侧，伪装成眼睛，在麻雀头内部还设置麦克风。
进一步地，所述的颈部结构包括相互啮合的涡轮和蜗杆，所述的涡轮一端与机身固定盘转动卡合连接，另一端与头部结构固定连接，所述的蜗杆一端卡接在机身固定盘上的圆形卡口内，另一端与固设在机身固定盘上的直流电机刚性连接。
具体而言，直流电机通过第一固定螺钉、第二固定螺钉固定在固定盘上，直流电机带动蜗杆旋转，从而带动涡轮及与涡轮刚性连接的头部外壳，完成360°转动，头部外壳与机身结构间的缝隙由颈部密封圈填充。
进一步地，所述的扑翼结构包括三角固定架、外啮合齿轮机构和四连杆机构；
所述的外啮合齿轮机构包括相互啮合小齿轮和大齿轮；
所述的四连杆机构包括大齿轮连接杆、中间连接杆和尾部连接杆；
所述的三角固定架前端通过舵机固定盘与机身固定盘相连，外啮合齿轮机构设置在三角固定架上；
所述的大齿轮连接杆与大齿轮偏心安装，大齿轮连接杆、中间连接杆和尾部连接杆依次铰接，所述的大齿轮连接杆和尾部连接杆之间通过首尾连接杆铰接；
所述的中间连接杆与矩形固定杆连接。
进一步地，所述的大齿轮连接杆和中间连接杆的铰接处设有第一固定杆，所述的中间连接杆和尾部连接杆的铰接处设有第二固定杆；所述的第一固定杆和第二固定杆之间设有连接杆。
进一步地，所述的三角固定架上部通过大连接螺钉与机身结构相连，所述的三角固定架前端与舵机固定盘之间通过固定螺钉固定，所述的舵机固定盘与机身固定盘通过小连接螺钉固定；
所述的大齿轮连接杆与首尾连接杆通过第一连接固定销连接；
所述的小齿轮上设有用于驱动小齿轮的舵机；所述的中间连接杆和/或尾部连接杆上设有仿生羽毛，该仿生羽毛通过羽毛固定销与中间连接杆和/或尾部连接杆相连。
可以看出，扑翼结构主要设置在机身结构内部，舵机设置在舵机固定盘上方，大齿轮连接杆与大齿轮可通过连接孔连接，舵机带动小齿轮转动，从而带动大齿轮转动，使各连杆实现扑翼动作。两对舵机固定在机身固定盘上，大齿轮形成偏置凸轮与四连杆机构起始杆连接，四连杆结构的中间杆与机身背部支撑铰接，起始杆与末杆铰接，仿生羽毛设置在四连杆机构上方。
进一步地，所述的腿部结构包括伸缩杆外壳、电动伸缩杆和至少三个爪子；所述的伸缩杆外壳通过连接销与机身结构连接，所述的伸缩杆外壳套设在电动伸缩杆外；
所述爪子的端部通过爪子连接杆与电动伸缩杆铰接；爪子的中部通过一连接杆与伸缩杆外壳连接；
所述的连接杆一端通过第一爪子连接销与爪子中部铰接，另一端与伸缩杆外壳固接；
所述的爪子连接杆一端通过第二爪子连接销与爪子相连，另一端通过伸缩杆连接销与电动伸缩杆相连。
电动伸缩杆的伸缩带动爪子的抓紧与放松，其余两爪结构相同，故不再赘述。
进一步地，所述的尾部结构包括右侧固定杆、左侧固定杆、尾部连接杆和尾部羽毛；
所述的右侧固定杆与右侧机身固定连接，所述的左侧固定杆与左侧机身固定连接，所述的右侧固定杆与左侧固定杆通过尾部连接杆连接，实现两侧机身的紧固，所述的尾部羽毛通过尾部羽毛连接销设置在尾部连接杆上。
与现有技术相比，本发明的仿生麻雀无人机是一款融合军事侦察和生物仿生技术的飞行器，外形结构精巧，具有隐蔽性强、使用方便、造价低廉和性能机动灵活等特点，解决了固定翼飞行器体积结构较大不够灵活，不能悬停获取连续某处影像，成本较高等问题，同时解决了普通的旋翼飞行器飞行速度慢，噪音较大等问题，并采用绿色环保无污染电能驱动，创新性的采用齿轮、凸轮以及连杆结构，来实现飞行器扑翼结构的设计，具有传动精度高、噪声小、结构紧凑等优点，同时实现举升、悬停和推进于一体的飞行特性；飞行器头部可实现360°旋转且眼部装备微型摄像头和麦克风，具有全方位侦察和探听的功能。
附图说明
图1为实施例中仿生麻雀无人机的三维视图；
图2为实施例中头部结构细节图；
图3为实施例中嘴部细节图；
图4为实施例中机身结构细节图；
图5为实施例中右侧机身细节图；
图6为实施例中左侧机身细节图；
图7为实施例中颈部结构侧视图；
图8为实施例中颈部结构主视图；
图9为图8的局部放大图；
图10为实施例中扑翼结构的三维视图；
图11为实施例中扑翼结构的细节图；
图12为实施例中扑翼结构的安装图；
图13为实施例中腿部结构的三维视图；
图14为实施例中腿部结构的细节图；
图15为实施例中尾部结构的三维视图；
图中标号所示：头部结构1、眼部摄像机101、头部外壳102、上嘴巴103、下嘴巴104、不完全齿轮轴105、齿轮固定轴106、齿轮107、刚性联轴器108、第一电机固定螺钉109、第二电机固定螺钉110、小型直流电机111、颈部结构2、颈部密封圈201、涡轮202、直流电机203、第一固定螺钉204、第二固定螺钉205、蜗杆206、扑翼结构3、三角固定架301、舵机302、小齿轮303、大齿轮连接杆304、大齿轮305、第一连接固定销306、首尾连接杆307、第一固定杆308、中间连接杆309、第二固定杆310、尾部连接杆311、羽毛固定销312、仿生羽毛313、连接杆314、固定螺钉315、舵机固定盘316、小连接螺钉317、大连接螺钉318、腿部结构4、伸缩杆外壳401、电动伸缩杆402、爪子403、第一爪子连接销404、第二爪子连接销405、连接销406、爪子连接杆407、伸缩杆连接销408、尾部结构5、尾部羽毛501、尾部羽毛连接销502、右侧固定杆503、左侧固定杆504、尾部连接杆505、机身结构6、右侧机身601、左侧机身602、机身固定盘603、矩形固定杆604。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例
一种仿生麻雀无人机，如图1，该无人机包括头部结构1、颈部结构2、扑翼结构3、腿部结构4、尾部结构5和机身结构6；
如图4-6，机身结构6包括相互连接的右侧机身601与左侧机身602，右侧机身601前部固设有机身固定盘603；右侧机身601与左侧机身602上方一体成型设有矩形固定杆604；颈部结构2一侧与头部结构1相连，另一侧与机身固定盘603相连；扑翼结构3机身结构6上方，且位于与固定盘相连；腿部结构4连接于机身结构6下方；尾部结构5位于机身结构6远离头部结构1的一方。机身结构6内设有电源，右侧机身601与左侧机身602通过上端开设连接孔，由连接销连接，可实现拆卸。
如图2，头部结构1包括眼部摄像机101、头部外壳102和可开合的嘴部，眼部摄像机101位于头部外壳102侧方，嘴部设置在头部外壳102前方。
如图3，嘴部包括上嘴巴103和下嘴巴104；上嘴巴103通过不完全齿轮轴105与头部外壳102转动连接；不完全齿轮轴105上的不完全齿轮与齿轮固定轴106上固设的齿轮107啮合；齿轮固定轴106一端与头部外壳102转动连接，另一端与小型直流电机111刚性连接。齿轮固定轴106与小型直流电机111通过刚性联轴器108连接，小型直流电机111通过第一电机固定螺钉109和第二电机固定螺钉110固定在头部外壳102一侧的开孔处。
换句话说，上嘴巴103和下嘴巴104设置在头部前方矩形开口处，通过销轴与头部结构1连接，不完全齿轮轴105即是在销轴上固设有不完全齿轮。小型直流电机111带动齿轮固定轴106上的齿轮107转动，与不完全齿轮轴105上的不完全齿轮啮合转动，从而实现上嘴巴103的开合，小型直流电机111通过第一电机固定螺钉109、第二电机固定螺钉110、不完全齿轮轴105和齿轮固定轴106均固定在头部外壳102一侧的开孔处，上下嘴巴结构相同，故不再赘述。两套齿轮轴分别与嘴巴上下两不完全齿轮形成外啮合转动连接，通过两独立电机的正反旋转实现嘴巴的开合；两眼部摄像机101分别固定在头部两侧，伪装成眼睛，在麻雀头内部还设置麦克风。
如图7-,9，颈部结构2包括相互啮合的涡轮202和蜗杆206，涡轮202一端与机身固定盘603转动卡合连接，另一端与头部结构1固定连接，蜗杆206一端卡接在机身固定盘603上的圆形卡口内，另一端与固设在机身固定盘603上的直流电机203刚性连接。
具体而言，直流电机203通过第一固定螺钉204、第二固定螺钉205固定在固定盘上，直流电机203带动蜗杆206旋转，从而带动涡轮202及与涡轮202刚性连接的头部外壳102，完成360°转动，头部外壳102与机身结构6间的缝隙由颈部密封圈201填充。
如图10-12，扑翼结构3包括三角固定架301、外啮合齿轮机构和四连杆机构；外啮合齿轮机构包括相互啮合小齿轮303和大齿轮305；四连杆机构包括大齿轮连接杆304、中间连接杆309和尾部连接杆311；
三角固定架301前端通过舵机固定盘316与机身固定盘603相连，外啮合齿轮机构设置在三角固定架301上；大齿轮连接杆304与大齿轮305偏心安装，大齿轮连接杆304、中间连接杆309和尾部连接杆311依次铰接，大齿轮连接杆304和尾部连接杆311之间通过首尾连接杆307铰接；中间连接杆309与矩形固定杆604连接。
大齿轮连接杆304和中间连接杆309的铰接处设有第一固定杆308，中间连接杆309和尾部连接杆311的铰接处设有第二固定杆310；第一固定杆308和第二固定杆310之间设有连接杆314。
三角固定架301上部通过大连接螺钉318与机身结构6相连，三角固定架301前端与舵机固定盘316之间通过固定螺钉315固定，舵机固定盘316与机身固定盘603通过小连接螺钉317固定；大齿轮连接杆304与首尾连接杆307通过第一连接固定销306连接；小齿轮303上设有用于驱动小齿轮303的舵机302；中间连接杆309和/或尾部连接杆311上设有仿生羽毛313，该仿生羽毛313通过羽毛固定销312与中间连接杆309和/或尾部连接杆311相连。
可以看出，扑翼结构3主要设置在机身结构6内部，舵机302设置在舵机固定盘316上方，大齿轮连接杆304与大齿轮305可通过连接孔连接，舵机302带动小齿轮303转动，从而带动大齿轮305转动，使各连杆实现扑翼动作。两对舵机302固定在机身固定盘603上，大齿轮305形成偏置凸轮与四连杆机构起始杆连接，四连杆结构的中间杆与机身背部支撑铰接，起始杆与末杆铰接，仿生羽毛313设置在四连杆机构上方。
如图13-14，腿部结构4包括伸缩杆外壳401、电动伸缩杆402和至少三个爪子403；伸缩杆外壳401通过连接销406与机身结构6连接，伸缩杆外壳401套设在电动伸缩杆402外；爪子403的端部通过爪子连接杆407与电动伸缩杆402铰接；爪子403的中部通过一连接杆与伸缩杆外壳401连接；连接杆一端通过第一爪子连接销404与爪子403中部铰接，另一端与伸缩杆外壳401固接；爪子连接杆407一端通过第二爪子连接销405与爪子403相连，另一端通过伸缩杆连接销408与电动伸缩杆402相连。电动伸缩杆402的伸缩带动爪子403的抓紧与放松，其余两爪结构相同，故不再赘述。
如图15，尾部结构5包括右侧固定杆503、左侧固定杆504、尾部连接杆505和尾部羽毛501；右侧固定杆503与右侧机身601固定连接，左侧固定杆504与左侧机身602固定连接，右侧固定杆503与左侧固定杆504通过尾部连接杆505连接，实现两侧机身的紧固，尾部羽毛501通过尾部羽毛连接销502设置在尾部连接杆505上。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种仿生麻雀无人机，其特征在于，该无人机包括头部结构(1)、颈部结构(2)、扑翼结构(3)、腿部结构(4)、尾部结构(5)和机身结构(6)；
所述的机身结构(6)包括相互连接的右侧机身(601)与左侧机身(602)，所述的右侧机身(601)前部固设有机身固定盘(603)；所述的右侧机身(601)与左侧机身(602)上方一体成型设有矩形固定杆(604)；
所述的颈部结构(2)一侧与头部结构(1)相连，另一侧与机身固定盘(603)相连；所述的扑翼结构(3)机身结构(6)上方，且位于与固定盘相连；所述的腿部结构(4)连接于机身结构(6)下方；所述的尾部结构(5)位于机身结构(6)远离头部结构(1)的一方。
2.根据权利要求1所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的头部结构(1)包括眼部摄像机(101)、头部外壳(102)和可开合的嘴部，所述的眼部摄像机(101)位于头部外壳(102)侧方，所述的嘴部设置在头部外壳(102)前方。
3.根据权利要求2所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的嘴部包括上嘴巴(103)和下嘴巴(104)；所述的上嘴巴(103)通过不完全齿轮轴(105)与头部外壳(102)转动连接；所述的不完全齿轮轴(105)与齿轮固定轴(106)啮合；所述的齿轮固定轴(106)一端与头部外壳(102)转动连接，另一端与小型直流电机(111)刚性连接。
4.根据权利要求3所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的齿轮固定轴(106)与小型直流电机(111)通过刚性联轴器(108)连接，小型直流电机(111)通过第一电机固定螺钉(109)和第二电机固定螺钉(110)固定在头部外壳(102)一侧的开孔处。
5.根据权利要求1所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的颈部结构(2)包括相互啮合的涡轮(202)和蜗杆(206)，所述的涡轮(202)一端与机身固定盘(603)转动卡合连接，另一端与头部结构(1)固定连接，所述的蜗杆(206)一端卡接在机身固定盘(603)上的圆形卡口内，另一端与固设在机身固定盘(603)上的直流电机(203)刚性连接。
6.根据权利要求1所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的扑翼结构(3)包括三角固定架(301)、外啮合齿轮机构和四连杆机构；
所述的外啮合齿轮机构包括相互啮合小齿轮(303)和大齿轮(305)；
所述的四连杆机构包括大齿轮连接杆(304)、中间连接杆(309)和尾部连接杆(311)；
所述的三角固定架(301)前端通过舵机固定盘(316)与机身固定盘(603)相连，外啮合齿轮机构设置在三角固定架(301)上；
所述的大齿轮连接杆(304)与大齿轮(305)偏心安装，大齿轮连接杆(304)、中间连接杆(309)和尾部连接杆(311)依次铰接，所述的大齿轮连接杆(304)和尾部连接杆(311)之间通过首尾连接杆(307)铰接；
所述的中间连接杆(309)与矩形固定杆(604)连接。
7.根据权利要求6所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的大齿轮连接杆(304)和中间连接杆(309)的铰接处设有第一固定杆(308)，所述的中间连接杆(309)和尾部连接杆(311)的铰接处设有第二固定杆(310)；所述的第一固定杆(308)和第二固定杆(310)之间设有连接杆(314)。
8.根据权利要求6所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的三角固定架(301)上部通过大连接螺钉(318)与机身结构(6)相连，所述的三角固定架(301)前端与舵机固定盘(316)之间通过固定螺钉(315)固定，所述的舵机固定盘(316)与机身固定盘(603)通过小连接螺钉(317)固定；
所述的大齿轮连接杆(304)与首尾连接杆(307)通过第一连接固定销(306)连接；
所述的小齿轮(303)上设有用于驱动小齿轮(303)的舵机(302)；所述的中间连接杆(309)和/或尾部连接杆(311)上设有仿生羽毛(313)，该仿生羽毛(313)通过羽毛固定销(312)与中间连接杆(309)和/或尾部连接杆(311)相连。
9.根据权利要求1所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的腿部结构(4)包括伸缩杆外壳(401)、电动伸缩杆(402)和至少三个爪子(403)；所述的伸缩杆外壳(401)通过连接销(406)与机身结构(6)连接，所述的伸缩杆外壳(401)套设在电动伸缩杆(402)外；
所述爪子(403)的端部通过爪子连接杆(407)与电动伸缩杆(402)铰接；爪子(403)的中部通过一连接杆与伸缩杆外壳(401)连接；
所述的连接杆一端通过第一爪子连接销(404)与爪子(403)中部铰接，另一端与伸缩杆外壳(401)固接；
所述的爪子连接杆(407)一端通过第二爪子连接销(405)与爪子(403)相连，另一端通过伸缩杆连接销(408)与电动伸缩杆(402)相连。
10.根据权利要求1所述的一种仿生麻雀无人机，其特征在于，所述的尾部结构(5)包括右侧固定杆(503)、左侧固定杆(504)、尾部连接杆(505)和尾部羽毛(501)；
所述的右侧固定杆(503)与右侧机身(601)固定连接，所述的左侧固定杆(504)与左侧机身(602)固定连接，所述的右侧固定杆(503)与左侧固定杆(504)通过尾部连接杆(505)连接，所述的尾部羽毛(501)通过尾部羽毛连接销(502)设置在尾部连接杆(505)上。
CN202111523072.0A 2021-12-13 2021-12-13 一种仿生麻雀无人机 Pending CN114408175A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111523072.0A CN114408175A (zh) 2021-12-13 2021-12-13 一种仿生麻雀无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111523072.0A CN114408175A (zh) 2021-12-13 2021-12-13 一种仿生麻雀无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114408175A true CN114408175A (zh) 2022-04-29

Family

ID=81264769

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111523072.0A Pending CN114408175A (zh) 2021-12-13 2021-12-13 一种仿生麻雀无人机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114408175A (zh)

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2293365Y (zh) * 1997-05-06 1998-10-07 佳安电机有限公司 玩具鸟传动装置
KR19980067974U (ko) * 1997-05-30 1998-12-05 조성태 시계 부설용 새 완구의 움직임 작동장치
KR20020043983A (ko) * 2000-12-05 2002-06-12 구자홍 애완 동물형 감시장치
US20100105278A1 (en) * 2008-10-28 2010-04-29 Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co., Ltd Electronic toy capable of automatically opening mouth and sticking tongue out
CN101734375A (zh) * 2008-11-10 2010-06-16 上海工程技术大学 超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置
CN103612755A (zh) * 2013-11-20 2014-03-05 中国民航大学 一种双节主翼仿生扑翼机
CN205007565U (zh) * 2015-09-11 2016-02-03 陈文生 玩具孔雀
CN105966585A (zh) * 2016-07-05 2016-09-28 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼及鱼嘴张合控制方法
CN106143853A (zh) * 2016-07-05 2016-11-23 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼
CN208392031U (zh) * 2018-06-14 2019-01-18 深圳埃米电子科技有限公司 一种控制机器人嘴巴开合的装置
CN109823535A (zh) * 2019-03-18 2019-05-31 南京涵铭置智能科技有限公司 一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法
CN110001936A (zh) * 2019-05-17 2019-07-12 中国科学院合肥物质科学研究院 一种仿鸟多旋翼无人机起落架
CN110091973A (zh) * 2019-04-29 2019-08-06 宁波大学 一种仿生人形水下探测装置
CN210021153U (zh) * 2019-01-30 2020-02-07 张峰 一种自动伸吐舌头的机器动物玩具
CN211842065U (zh) * 2019-12-27 2020-11-03 中节能(郯城)环保能源有限公司 一种新型垃圾钳
CN213768960U (zh) * 2020-09-01 2021-07-23 宁波工程学院 一种机械鸟
CN113306701A (zh) * 2021-06-17 2021-08-27 东莞理工学院 仿生蜂鸟扑翼飞行器
CN214084762U (zh) * 2020-12-04 2021-08-31 深圳雷米动感艺术设计有限公司 基于齿轮机构的扑翼式一体化机械动态仿生翅膀

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2293365Y (zh) * 1997-05-06 1998-10-07 佳安电机有限公司 玩具鸟传动装置
KR19980067974U (ko) * 1997-05-30 1998-12-05 조성태 시계 부설용 새 완구의 움직임 작동장치
KR20020043983A (ko) * 2000-12-05 2002-06-12 구자홍 애완 동물형 감시장치
US20100105278A1 (en) * 2008-10-28 2010-04-29 Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co., Ltd Electronic toy capable of automatically opening mouth and sticking tongue out
CN101734375A (zh) * 2008-11-10 2010-06-16 上海工程技术大学 超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置
CN103612755A (zh) * 2013-11-20 2014-03-05 中国民航大学 一种双节主翼仿生扑翼机
CN205007565U (zh) * 2015-09-11 2016-02-03 陈文生 玩具孔雀
CN106143853A (zh) * 2016-07-05 2016-11-23 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼
CN105966585A (zh) * 2016-07-05 2016-09-28 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼及鱼嘴张合控制方法
CN208392031U (zh) * 2018-06-14 2019-01-18 深圳埃米电子科技有限公司 一种控制机器人嘴巴开合的装置
CN210021153U (zh) * 2019-01-30 2020-02-07 张峰 一种自动伸吐舌头的机器动物玩具
CN109823535A (zh) * 2019-03-18 2019-05-31 南京涵铭置智能科技有限公司 一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法
CN110091973A (zh) * 2019-04-29 2019-08-06 宁波大学 一种仿生人形水下探测装置
CN110001936A (zh) * 2019-05-17 2019-07-12 中国科学院合肥物质科学研究院 一种仿鸟多旋翼无人机起落架
CN211842065U (zh) * 2019-12-27 2020-11-03 中节能(郯城)环保能源有限公司 一种新型垃圾钳
CN213768960U (zh) * 2020-09-01 2021-07-23 宁波工程学院 一种机械鸟
CN214084762U (zh) * 2020-12-04 2021-08-31 深圳雷米动感艺术设计有限公司 基于齿轮机构的扑翼式一体化机械动态仿生翅膀
CN113306701A (zh) * 2021-06-17 2021-08-27 东莞理工学院 仿生蜂鸟扑翼飞行器

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
齐津浩,张卫平: "仿生蝙蝠飞行器的设计制造", vol. 36, no. 05, pages 38 - 43 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN200995782Y (zh) 一种新型飞机
CN107416202A (zh) 微型扑翼飞行器
CN202574619U (zh) “8”字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器
JP2021165142A5 (zh)
CN113306701B (zh) 仿生蜂鸟扑翼飞行器
CN205256668U (zh) 多旋翼无人机
CN104229138A (zh) 一种微型扑翼飞行器的分裂式差动尾翼操纵机构
CN104443380A (zh) 一种八字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器
CN105460204A (zh) 便携式联结翼军用无人飞行器
CN108791859A (zh) 一种快速抵近的旋翼无人机
CN110091988B (zh) 仿蝴蝶微型扑翼飞行器
CN114408175A (zh) 一种仿生麻雀无人机
CN105856248A (zh) 一种低可探测性防空机器人
CN209192222U (zh) 一种飞行姿态可转换的无人机
CN109539889A (zh) 一种用于排雷的工作效率高的自动化军用无人机
CN110884613A (zh) 一种水下机器人的舱门系统
CN209192221U (zh) 一种模块化多用途无人机
CN208931628U (zh) 一种小型无人机起落架舱门机构
CN206954510U (zh) 一种可垂直起降的固定翼无人机
CN109911189A (zh) 一种基于3d打印的横列式双旋翼无人机
CN205499331U (zh) 便携式联结翼军用无人飞行器
CN110595293B (zh) 一种固定翼-旋翼复合无人机的工作方法
CN115071963A (zh) 垂直起降、查打一体、油电混合动力的可拆卸固定翼无人机
CN110567326B (zh) 一种固定翼-旋翼复合无人机
CN208585406U (zh) 飞翼式倾转旋翼无人机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination