CN114407872A - 自动驾驶系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及自动驾驶系统及车辆，该系统包括：感知系统和决策系统；感知系统用于获取感知信息，并传输至决策系统；决策系统用于基于感知信息，确定决策信息；感知系统包括至少一类感知信息获取单元，每类感知信息获取单元分别通过对应的连接器与决策系统连接；其中，至少一个连接器包括第一插拔端和与第一插拔端连通的至少两个第二插拔端；第一插拔端用于连接决策系统，一个第二插拔端用于连接一个感知信息获取单元。通过对连接器进行改进，使得一类感知信息获取单元中的至少两个感知信息获取单元可通过同一个第一插拔端与决策系统连接，利于减少决策系统中连接接口的数量，从而减小系统体积，降低成本，提高了安装维修便捷性，有利于排查问题。

Description

自动驾驶系统及车辆
技术领域
本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统及车辆。
背景技术
随着自动驾驶技术的突飞猛进，自动驾驶取代人工驾驶已经是大势所趋。用于控制车辆的自动驾驶系统可基于传感器接收到的感知信息和定位信息，进行车辆行为决策和控制，而整个过程中如何保证车辆的安全稳定运行，尤为重要。
相关技术中，自动驾驶车辆通常需要安装大量的高精度传感器来实现对环境的感知，而连接大量的传感器，不仅造成系统体积增大和成本的增高，而且也增大了系统中的传感器等设备安装维修的难度。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驾驶系统及车辆。
本公开提供了一种自动驾驶系统，包括：感知系统和决策系统；所述感知系统用于获取感知信息，并传输至所述决策系统；所述决策系统用于基于所述感知信息，确定决策信息；
所述感知系统包括至少一类感知信息获取单元，每类所述感知信息获取单元分别通过对应的连接器与所述决策系统连接；
其中，至少一个所述连接器包括第一插拔端和与所述第一插拔端连通的至少两个第二插拔端；所述第一插拔端用于连接所述决策系统，一个所述第二插拔端用于连接一个所述感知信息获取单元。
可选地，所述连接器包括一个第一插拔端、至少两个第二插拔端以及至少两条连接线；
每个所述第二插拔端均通过对应的一条所述连接线连接至所述第一插拔端。
可选地，所述感知信息获取单元包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头以及导航定位装置；
所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述摄像头以及所述导航定位装置分别通过对应的所述连接器连接至所述决策系统。
可选地，所述激光雷达的数量为至少两个；所述激光雷达与所述决策系统之间的所述连接器包括至少两个所述第二插拔端，每个所述激光雷达连接一所述第二插拔端；
和/或，
所述摄像头的数量为至少四个；所述摄像头与所述决策系统之间的所述连接器包括至少四个所述第二插拔端，每个所述摄像头连接一所述第二插拔端。
可选地，所述决策系统包括第一计算芯片和第二计算芯片；所述第一计算芯片和所述第二计算芯片之间通讯连接，且数据共享；所述第一计算芯片和所述第二计算芯片均用于实现自动驾驶数据处理；
所述激光雷达、所述毫米波雷达和所述导航定位装置均连接至所述第一计算芯片，并分别将获取的感知信息传输至所述第一计算芯片；
所述摄像头连接至所述第二计算芯片，并将获取的感知信息传输至所述第二计算芯片。
可选地，所述决策系统还包括图像处理芯片；
所述图像处理芯片的输入端与所述摄像头连接，所述图像处理芯片的输出端与所述第二计算芯片连接；
所述图像处理芯片用于将所述摄像头输入的感知信息转化成第一数字信号，并将所述第一数字信号传输至所述第二计算芯片；所述图像处理芯片还用于向所述摄像头供电。
可选地，所述决策系统还包括定位处理芯片；
所述定位处理芯片的输入端与所述导航定位装置连接，所述定位处理芯片的输出端与所述第一计算芯片连接；
所述定位处理芯片用于将所述导航定位装置输入的感知信息转化成第二数字信号，并将所述第二数字信号传输至所述第一计算芯片；所述定位处理芯片还用于向所述导航定位装置供电。
可选地，所述决策系统还包括微控制单元；所述微控制单元与所述第一计算芯片通讯连接；
所述微控制单元包括自动电源控制模块；所述自动电源控制模块用于控制所述决策系统的上下电。
可选地，还包括控制系统，所述控制系统与所述决策系统通讯连接；
所述控制系统用于基于所述决策信息，控制实现车辆转向、制动、刹车以及车载电器的驱动中的至少之一。
可选地，所述控制系统与所述自动电源控制模块通讯连接；
所述自动电源控制模块还用于将所述第一计算芯片生成的CAN信号转发至所述控制系统。
可选地，所述导航定位装置为载波相位差分千寻定位装置，用于获得厘米级定位信息。
本公开还提供了一种车辆，包括：上述任一种自动驾驶系统。
可选地，所述感知信息获取单元包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头以及导航定位装置；
所述激光雷达设置在车辆顶部的中间位置；
所述毫米波雷达设置在所述车辆的车头和/或车尾位置；
所述摄像头设置在所述车辆的前挡风玻璃和/或后挡风玻璃位置；
所述导航定位装置设置在所述车辆顶部的尾部位置。
本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开提供的自动驾驶系统及车辆中，该自动驾驶系统包括：感知系统和决策系统；感知系统用于获取感知信息，并传输至决策系统；决策系统用于基于感知信息，确定决策信息；感知系统包括至少一类感知信息获取单元，每类感知信息获取单元分别通过对应的连接器与决策系统连接；其中，至少一个连接器包括第一插拔端和与第一插拔端连通的至少两个第二插拔端；第一插拔端用于连接决策系统，一个第二插拔端用于连接一个感知信息获取单元。由此，通过对感知信息获取单元和决策系统之间的连接器进行改进，设置至少一个连接器包括第一插拔端和与第一插拔端连通的至少两个第二插拔端，可使得一类感知信息获取单元中的至少两个感知信息获取单元能够通过连接器的同一个第一插拔端与决策系统的一个连接接口进行连接；从而通过对连接器的结构的改进，减少了决策系统中的连接接口的数量，从而减小了系统体积，降低了成本；同时，也简化了感知信息获取单元与决策系统之间的连接关系，进而也提高了安装维修便捷性，有利于排查问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的结构示意图；
图2为本公开实施例提供的一种连接器的结构示意图；
图3为本公开实施例提供的另一种自动驾驶系统的结构示意图；
图4为本公开实施例提供的又一种自动驾驶系统的结构示意图；
图5为本公开实施例提供的又一种自动驾驶系统的结构示意图；
图6为本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图。
其中，1、感知系统；11、感知信息获取单元；111、激光雷达；112、毫米波雷达；113、摄像头；114、导航定位装置；115、网络天线；116、USB及调试网线；117、惯性测量单元；2、决策系统；21、第一计算芯片；22、第二计算芯片；23、图像处理芯片；24、定位处理芯片；25微控制单元；251、自动电源控制模块；3、连接器；31、第一插拔端；32、第二插拔端；33、连接线；4、控制系统。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
相关技术中，自动驾驶车辆若要在正常道路上进行自动驾驶，需具备特定的传感器来感知周边环境和定位，并将接收的感知信息和定位信息传输给决策系统，由决策系统负责规划控制下发指令给车辆控制系统，从而控制车辆底盘做出反馈动作。
车辆自动驾驶系统中的感知系统通常采用多种传感器融合的方式，由于自动驾驶系统需要连接大量的传感器，导致系统体积庞大、成本增高以及安装维修困难等一系列问题。
为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统及车辆，该自动驾驶系统包括：感知系统和决策系统；感知系统用于获取感知信息，并传输至决策系统；决策系统用于基于感知信息，确定决策信息；感知系统包括至少一类感知信息获取单元，每类感知信息获取单元分别通过对应的连接器与决策系统连接；其中，至少一个连接器包括第一插拔端和与第一插拔端连通的至少两个第二插拔端；第一插拔端用于连接决策系统，一个第二插拔端用于连接一个感知信息获取单元。由此，通过对感知信息获取单元和决策系统之间的连接器进行改进，设置至少一个连接器包括第一插拔端和与第一插拔端连通的至少两个第二插拔端，可使得一类感知信息获取单元中的至少两个感知信息获取单元能够通过连接器的同一个第一插拔端与决策系统的一个连接接口进行连接；从而通过对连接器的结构的改进，减少了决策系统中的连接接口的数量，从而减小了系统体积，降低了成本；同时，也简化了感知信息获取单元与决策系统之间的连接关系，进而也提高了安装维修便捷性，有利于排查问题。
下面结合图1-图6，对本公开实施例提供的自动驾驶系统及车辆进行示例性说明。
在一些实施例中，如图1所示，为本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的结构示意图。参照图1，该自动驾驶系统包括：感知系统1和决策系统2；感知系统1用于获取感知信息，并传输至决策系统2；决策系统2用于基于感知信息，确定决策信息；感知系统1包括至少一类感知信息获取单元11，每类感知信息获取单元11分别通过对应的连接器3与决策系统2连接。其中，至少一个连接器3包括第一插拔端31和与第一插拔端31连通的至少两个第二插拔端32；第一插拔端31用于连接决策系统2，一个第二插拔端32用于连接一个感知信息获取单元11。
其中，感知系统1包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、摄像头、导航定位装置、网络天线以及惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，用于对障碍物进行检测，对车道线、红绿灯、交通标志标识、行人和车辆的感知以及确定车辆位姿。
其中，每类感知信息获取单元11的数量至少一个，同一类的感知信息获取单元11通过对应的连接器3与决策系统2连接。例如，感知系统1中包括三类感知信息获取单元11分别为A、B和C，A的数量为1个，B的数量为2个，C的数量为4个；A、B和C分别通过对应的连接器3与决策系统2连接；A与决策系统2之间的连接器3包括一个第一插拔端31和一个第二插拔端32；B与决策系统2之间的连接器3包括一个第一插拔端31和两个第二插拔端32；C与决策系统2之间的连接器3包括一个第一插拔端31和四个第二插拔端32；C还可以通过两个连接器3与决策系统2连接，该连接器3包括一个第一插拔端31和两个第二插拔端32。
其中，决策系统2内置高算力芯片，芯片上部署了与各类感知信息获取单元11对应的自动驾驶软件，各软件相互协作，每间隔预设时间，例如20ms处理一次数据，可实现高精度融合定位、高精准感知识别和高可靠决策规划。
需要说明的是，本实施例仅示例性地示出了相邻两次数据处理的时间间隔为20ms，但并不构成对本公开实施例提供的自动驾驶系统的限定。在其他实施方式中，可根据自动驾驶系统的需求设置数据处理的时间间隔，在此不限定。
示例性地，如图1所示，该自动驾驶系统包括：感知系统1和决策系统2；感知系统1包括4个感知信息获取单元11，每个感知信息获取单元11分别通过对应的连接器3与决策系统2连接。其中，一个连接器3包括第一插拔端31和与第一插拔端31连通的两个第二插拔端32；第一插拔端31用于连接决策系统2，每个第二插拔端32用于连接一个感知信息获取单元11。
示例性地，如图2所示，为本公开实施例提供的一种连接器的结构示意图。在图1的基础上，参照图2，该连接器3包括一个第一插拔端31和与第一插拔端31连通的两个第二插拔端32；其中，第一插拔端31用于连接决策系统2，每个第二插拔端32用于连接一个感知信息获取单元11。
能够理解的是，图1和图2仅示例性地示出了连接器3包括一个第一插拔端31和两个第二插拔端32，但并不构成对本公开实施例提供的自动驾驶系统的限定。在其他实施方式中，连接器3的第二插拔端32的数量可设置为三个、四个或更多个，还可根据自动驾驶系统的需求灵活设置，在此不限定。
本公开实施例提供了一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括：感知系统1和决策系统2；感知系统1用于获取感知信息，并传输至决策系统2；决策系统2用于基于感知信息，确定决策信息；感知系统1包括至少一类感知信息获取单元11，每类感知信息获取单元11分别通过对应的连接器3与决策系统2连接；其中，至少一个连接器3包括第一插拔端31和与第一插拔端31连通的至少两个第二插拔端32；第一插拔端31用于连接决策系统2，一个第二插拔端32用于连接一个感知信息获取单元11。由此，通过对感知信息获取单元11和决策系统2之间的连接器3进行改进，设置至少一个连接器3包括第一插拔端31和与第一插拔端31连通的至少两个第二插拔端32，可使得一类感知信息获取单元11中的至少两个感知信息获取单元11能够通过连接器3的同一个第一插拔端31与决策系统2的一个连接接口进行连接；从而通过对连接器3的结构的改进，减少了决策系统2中的连接接口的数量，从而减小了系统体积，降低了成本；同时，也简化了感知信息获取单元11与决策系统2之间的连接关系，进而也提高了安装维修便捷性，有利于排查问题。
在一些实施例中，如图2所示，连接器3包括一个第一插拔端31、至少两个第二插拔端32以及至少两条连接线33；每个第二插拔端32均通过对应的一条连接线33连接至第一插拔端31。
示例性地，如图2所示，该连接器3包括一个第一插拔端31、两个第二插拔端32以及两条连接线33；第二插拔端32的数量等于连接线33的数量；每个第二插拔端32均通过对应的一条连接线33连接至第一插拔端31。
能够理解的是，图2仅示例性地示出了连接器3包括一个第一插拔端31、两个第二插拔端32和两条连接线33，但并不构成对本公开实施例提供的自动驾驶系统的限定。在其他实施方式中，连接器3的第二插拔端32及连接线33的数量可设置为三个、四个或更多个，还可根据自动驾驶系统的需求灵活设置，在此不限定。
在一些实施例中，如图3所示，为本公开实施例提供的另一种自动驾驶系统的结构示意图。参照图3，在该自动驾驶系统中，感知信息获取单元包括激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113以及导航定位装置114；激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113以及导航定位装置114分别通过对应的连接器3连接至决策系统2。
其中，激光雷达111用于对车辆周围环境如车道线、红绿灯、交通标志标识、行人以及车辆等目标物体进行探测，并获得点云数据(Point Cloud Data，PCD)；点云数据包括目标物体的图像信息和空间位置信息；基于激光雷达111采集的点云数据，结合即时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)，制作高精度的激光雷达即时定位地图(LIDARSimultaneous Localization And Mapping，LSLAM)。激光雷达111可设置为多线机械激光雷达，如32线机械激光雷达或64线机械激光雷达；还可设置为半机械激光雷达，或者设置为本领域技术人员可知的其他类型的激光雷达，在此不限定。
其中，毫米波雷达112用于对车辆前后方的障碍物进行探测。与其他微波雷达相比，毫米波雷达的波束窄、频带宽、分辨率高，在大气窗口频段不受白天和黑夜的影响具有全天候的特点；同时，毫米波在大气中衰减弱，可以探测感知到更远的距离。
其中，摄像头113利用透镜成像的原理来实现图像的成像；通过相关电路来记录和传输图像信号，并把信号传输给决策系统2，决策系统2自动识别标识；基于摄像头113采集的图像数据，结合即时定位与地图构建技术，制作高精度的视觉即时定位地图(VisualSimultaneous Localization And Mapping，VSLAM)。
其中，导航定位装置114用于路线导航和车辆定位，采用载波相位差分技术(RealTime Kinematic，RTK)，定位精度达到厘米级；导航定位装置114可设置为千寻定位装置、中国北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)或全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，或者本领域技术人员可知的其他导航定位装置，在此不限定。
如此设置，通过将激光雷达111、摄像头113和导航定位装置114获取的感知信息进行融合，制作高精度定位地图，定位精度为厘米级，确保车辆行驶在既定轨道上不偏离，不再依赖车道线检测，并在多场景下实现完全无人驾驶；例如，在地下室或者密封场所也可以进行无人驾驶，不受环境限制。
在一些实施例中，导航定位装置为载波相位差分千寻定位装置，用于获得厘米级定位信息。
其中，导航定位装置114采用载波相位差分技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度；其工作原理为：基准站采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站(如行驶中的车辆)，而移动站不仅通过据链接收来自基准站的数据，还采集卫星数据，在系统内组成差分观测值进行实时处理，输出厘米级定位信息，历时不足一秒钟。
在一些实施例中，如图3所示，在该自动驾驶系统中，激光雷达111的数量为至少两个；激光雷达111与决策系统2之间的连接器3包括至少两个第二插拔端32，每个激光雷达111连接一第二插拔端32；和/或，摄像头113的数量为至少四个；摄像头113与决策系统2之间的连接器3包括至少四个第二插拔端32，每个摄像头113连接一第二插拔端32。
如此设置，决策系统2仅通过一个连接器3就可实现与至少两个激光雷达111进行连接，和/或，仅通过一个连接器3就可实现与至少四个摄像头113进行连接，减少了决策系统2中连接接口的数量，从而减小了系统体积，并降低成本；同时，系统体积的减小也提高了安装维修便捷性，有利于排查问题。
示例性地，如图3所示，在该自动驾驶系统中，包括两个激光雷达111和四个摄像头113；其中，两个激光雷达111通过一个连接器3与决策系统2进行连接，该连接器3包括一个第一插拔端31和两个第二插拔端32，每个激光雷达111与连接器3的一个第二插拔端32连接；四个摄像头113通过一个连接器3与决策系统2进行连接，该连接器包括一个第一插拔端31和四个第二插拔端32，每个摄像头113与连接器3的一个第二插拔端32连接。
需要说明的是，图3仅示例性地示出了激光雷达111的数量为两个，摄像头113的数量为4个，但并不构成对本公开实施例提供的自动驾驶系统的限定。在其他实施方式中，激光雷达111和摄像头113的数量可根据自动驾驶系统的需求灵活设置，在此不限定。
在一些实施例中，如图4所示，为本公开实施例提供的又一种自动驾驶系统的结构示意图。参照图4，在该自动驾驶系统中，决策系统2包括第一计算芯片21和第二计算芯片22；第一计算芯片21和第二计算芯片22之间通讯连接，且数据共享；第一计算芯片21和第二计算芯片22均用于实现自动驾驶数据处理；激光雷达111、毫米波雷达112和导航定位装置114均连接至第一计算芯片21，并分别将获取的感知信息传输至第一计算芯片21；摄像头113连接至第二计算芯片22，并将获取的感知信息传输至第二计算芯片22。
其中，决策系统2为印制电路板(Printed Circuit Boards，PCB)，其上集成了两块高算力芯片，分别为第一计算芯片21和第二计算芯片22；二者可通过焊接、拼接、嵌入等方式集成。第一计算芯片21和第二计算芯片22上均部署了对应的自动驾驶软件，用于处理接收到的各类感知信息获取单元(如激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113以及导航定位装置114)的感知信息，并基于此确定决策信息。如此设置，使得决策系统2的布局更加紧凑合理，系统集成度更高，体积也更小，同时还提升了算力。
其中，第一计算芯片21和第二计算芯片22之间通过Switch交换机实现通讯连接和实时数据共享；第一计算芯片21和第二计算芯片22为并行芯片，二者无主从关系。
其中，处理摄像头113获取的图像数据需要占用较大的存储空间以及较高的算力，将摄像头113单独与第二计算芯片22连接，既满足了图像处理所需的算力要求，又不会影响其他感知信息的处理效率，保证了决策系统高效的数据处理速度。
其中，激光雷达111与第一计算芯片21通过千兆网线进行连接，如超五类线(CAT5E)和六类线(CAT6)；例如，CAT6类屏蔽网线，其特点是带十字架，采用双屏蔽，分别为铝箔屏蔽和编织网屏蔽，可差分信号。激光雷达111采用单独设置的电源盒，电源盒与电源电连接。
其中，摄像头113通过同轴线或千兆网线与第二计算芯片22连接；导航定位装置114通过同轴线或千兆网线与第一计算芯片21连接。
在其他实施方式中，激光雷达111、摄像头113和导航定位装置114还可采用本领域技术人员可知的其他连接线，在此不限定。
在一些实施例中，如图4所示，在该自动驾驶系统中，决策系统2还包括图像处理芯片23；图像处理芯片23的输入端与摄像头113连接，图像处理芯片23的输出端与第二计算芯片22连接；图像处理芯片23用于将摄像头113输入的感知信息转化成第一数字信号，并将第一数字信号传输至第二计算芯片22；图像处理芯片23还用于向摄像头113供电。
其中，摄像头113获取的感知信息为图像数据，表现为光学图像信号，其帧率为25帧/每秒(Frames Per Second，FPS)。图像处理芯片23可将摄像头113输入的光学图像信号转化成第一数字信号，并将第一数字信号传输至第二计算芯片22，第二计算芯片22进行图像数据的计算处理。此外，图像处理芯片23还用于向摄像头113供电。
在一些实施例中，如图4所示，在该自动驾驶系统中，决策系统2还包括定位处理芯片24；定位处理芯片24的输入端与导航定位装置114连接，定位处理芯片24的输出端与第一计算芯片21连接；定位处理芯片24用于将导航定位装置114输入的感知信息转化成第二数字信号，并将第二数字信号传输至第一计算芯片21；定位处理芯片24还用于向导航定位装置114供电。
其中，导航定位装置114获取的感知信息为定位数据，表现为定位信号。定位处理芯片24接收导航定位装置114输入的定位信号，并将其转发给第一计算芯片21，第一计算芯片21进行定位数据计算处理。此外，定位处理芯片24还用于向导航定位装置114供电。
在一些实施例中，如图4所示，在该自动驾驶系统中，决策系统2还包括微控制单元(Micro Control Unit，MCU)25；微控制单元25与第一计算芯片21通讯连接；微控制单元25包括自动电源控制模块(Auto Power Control Unit，APU)251；自动电源控制模块251用于控制决策系统2的上下电。
其中，微控制单元25通过高速同步串行口(Serial Peripheral Interface，SPI)或通用异步串行口(Universal Asynchronous Receive Transmitter，UART)与第一计算芯片21通讯连接。
其中，自动电源控制模块251设置于微控制单元25上，用于控制决策系统2的上下电。
在一些实施例中，如图5所示，为本公开实施例提供的又一种自动驾驶系统的结构示意图。参照图5，该自动驾驶系统还包括控制系统4，控制系统4与决策系统2通讯连接；控制系统4用于基于决策信息，控制实现车辆转向、制动、刹车以及车载电器的驱动中的至少之一。
其中，决策系统2运行其上部署的各类自动驾驶软件，对接收的感知信息进行数据处理，经内部系统转化处理生成决策信息，并将决策信息转化成CAN信号传输至控制系统4；控制系统4接收CAN信号，并对车辆进行控制，实现车辆的转向、制动、刹车以及车载电器的驱动等。
示例性地，如图5所示，该自动驾驶系统包括感知系统、决策系统2和控制系统4；其中，感知系统包括激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113、导航定位装置114、网络天线115和惯性测量单元117；激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113、导航定位装置114、网络天线115和惯性测量单元117分别于决策系统2连接；决策系统2与控制系统4连接。
其中，网络天线115设置为4G天线或5G天线，或者本领域技术人员可知的其他射频天线，在此不限定。
需要说明的是，图5仅示例性地示出了感知系统包括激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113、导航定位装置114、网络天线115和惯性测量单元117，但并不构成对本公开提供的自动驾驶系统的限定。在其他实施方式中，感知系统还包括本技术领域人员可知的其他感知信息获取单元，在此不赘述也不限定。
在一些实施例中，如图4所示，在该自动驾驶系统中，控制系统4与自动电源控制模块251通讯连接；自动电源控制模块251还用于将第一计算芯片21生成的CAN信号转发至控制系统4。
其中，其中，自动电源控制模块251设置在微控制单元25上，分别于第一计算芯片21和控制系统4通讯连接；其中，自动电源控制模块251与控制系统4通过CAN总线连接；自动电源控制模块251将第一计算芯片21生成的CAN信号转发至控制系统4。
示例性地，如图4所示，该自动驾驶系统包括感知系统、决策系统2和控制系统4；其中，感知系统包括激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113、导航定位装置114、网络天线115以及USB及调试网线116；决策系统2包括第一计算芯片21、第二计算芯片22、图像处理芯片23、定位处理芯片24、微控制单元25以及自动电源控制模块251；信号传输方向为：激光雷达111、毫米波雷达112和网络天线115将获取的感知信息传输至所述第一计算芯片21；摄像头113将获取的感知信息(光学图像信号)传输至图像处理芯片23，图像处理芯片23将光学图像信号转化成第一数字信号后并传输至第二计算芯片22；导航定位装置114将获取的感知信息(定位信号)传输至定位处理芯片24，定位处理芯片24将定位信号转化成第二数字信号后并传输至第一计算芯片21；第一计算芯片21将全部感知信息融合，确定决策信息，并生成CAN信号，CAN信号经自动电源控制模块251传输至控制系统4。
其中，决策系统2还预留了USB口和调试网口，与USB及调试网线116对应连接，用于调试升级使用。
需要说明的是，图4中的箭头仅表示信号传输方向，并不构成对连接方式的限定。
本公开实施例提供的自动驾驶系统能够实现L4级无人驾驶过程中自主转向、自主刹车、自动避让、不依赖道路车道线全场景下的无人驾驶，全程无需人为参与。同时，该自动驾驶系统中各类感知信息获取单元可按照预设参数进行布置安装，安装简单便利，可快速复制并适配于多种车型。
在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种车辆，包括：上述任一种的自动驾驶系统；具有对应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
在一些实施例中，如图6所示，为本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图。参照图6，在该车辆中，感知信息获取单元包括激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113以及导航定位装置114；激光雷达111设置在车辆顶部的中间位置；毫米波雷达112设置在车辆的车头和/或车尾位置；摄像头113设置在车辆的前挡风玻璃和/或后挡风玻璃位置；导航定位装置114设置在车辆顶部的尾部位置。
其中，摄像头113设置在车辆的前挡风玻璃，用于对车辆前方的障碍物进行探测；摄像头113设置在车辆的后挡风玻璃位置，用于对车辆后方的障碍物进行探测。
其中，导航定位装置114包括第一天线和第二天线，其中第一天线用于确定基点，第二天线用于确定车辆航向；或者第二天线用于确定基点，第一天线用于确定车辆航向。
示例性地，如图6所示，在该车辆中，感知信息获取单元包括激光雷达111、毫米波雷达112、摄像头113、导航定位装置114和4/5G天线；其中，激光雷达111设置在车辆顶部的中间位置；毫米波雷达112设置在车辆的车头位置；摄像头113设置在车辆的前挡风玻璃位置；导航定位装置114包括两个定位天线，分别设置在车辆顶部的尾部两侧位置；网络天线115设置在车辆顶部位于激光雷达111与导航定位装置114之间的位置。
需要说明的是，图6仅示例性地示出了各类感知信息获取单元的设置位置，但并不构成对本公开实施例提供的车辆的限定。在其他实施方式中，各类感知信息获取单元可设置在本领域技术人员可知的其他位置，在此不限定。
在其他实施方式中，车辆还可包括本领域技术人员可知的其他系统，在此不赘述也不限定。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：感知系统和决策系统；所述感知系统用于获取感知信息，并传输至所述决策系统；所述决策系统用于基于所述感知信息，确定决策信息；
所述感知系统包括至少一类感知信息获取单元，每类所述感知信息获取单元分别通过对应的连接器与所述决策系统连接；
其中，至少一个所述连接器包括第一插拔端和与所述第一插拔端连通的至少两个第二插拔端；所述第一插拔端用于连接所述决策系统，一个所述第二插拔端用于连接一个所述感知信息获取单元。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述连接器包括一个第一插拔端、至少两个第二插拔端以及至少两条连接线；
每个所述第二插拔端均通过对应的一条所述连接线连接至所述第一插拔端。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述感知信息获取单元包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头以及导航定位装置；
所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述摄像头以及所述导航定位装置分别通过对应的所述连接器连接至所述决策系统。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述激光雷达的数量为至少两个；所述激光雷达与所述决策系统之间的所述连接器包括至少两个所述第二插拔端，每个所述激光雷达连接一所述第二插拔端；
和/或，
所述摄像头的数量为至少四个；所述摄像头与所述决策系统之间的所述连接器包括至少四个所述第二插拔端，每个所述摄像头连接一所述第二插拔端。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述决策系统包括第一计算芯片和第二计算芯片；所述第一计算芯片和所述第二计算芯片之间通讯连接，且数据共享；所述第一计算芯片和所述第二计算芯片均用于实现自动驾驶数据处理；
所述激光雷达、所述毫米波雷达和所述导航定位装置均连接至所述第一计算芯片，并分别将获取的感知信息传输至所述第一计算芯片；
所述摄像头连接至所述第二计算芯片，并将获取的感知信息传输至所述第二计算芯片。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述决策系统还包括图像处理芯片；
所述图像处理芯片的输入端与所述摄像头连接，所述图像处理芯片的输出端与所述第二计算芯片连接；
所述图像处理芯片用于将所述摄像头输入的感知信息转化成第一数字信号，并将所述第一数字信号传输至所述第二计算芯片；所述图像处理芯片还用于向所述摄像头供电。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述决策系统还包括微控制单元；所述微控制单元与所述第一计算芯片通讯连接；
所述微控制单元包括自动电源控制模块；所述自动电源控制模块用于控制所述决策系统的上下电。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统与所述决策系统通讯连接；
所述控制系统用于基于所述决策信息，控制实现车辆转向、制动、刹车以及车载电器的驱动中的至少之一。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制系统与所述自动电源控制模块通讯连接；
所述自动电源控制模块还用于将所述第一计算芯片生成的CAN信号转发至所述控制系统。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求1-9任一项所述的系统。
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