CN212721458U - 定位设备及包括定位设备的车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种定位设备及包括定位设备的车辆，其中，定位设备包括：视觉定位模块、RTK定位模块和控制模块，控制模块分别与视觉定位模块和RTK定位模块连接；视觉定位模块用于通过单目摄像组件采集视觉信息，并将采集的视觉信息发送至控制模块；RTK定位模块用于获取RTK定位结果；控制模块为包括图形处理器的嵌入式系统，控制模块用于通过图形处理器对视觉信息进行分析获取视觉定位结果；及对视觉定位结果和RTK定位结果进行融合，获得融合后的定位结果。定位设备利用RTK定位模块，解决了外界环境变化导致单一的视觉定位模块无法获取准确的定位结果的问题；且RTK定位模块及单目摄像组件的成本较低，降低了定位设备的成本。

Description

定位设备及包括定位设备的车辆

技术领域

本实用新型涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种定位设备及包括定位设备的车辆。

背景技术

智能驾驶是由互联网到人工智能时代过程中的重要技术之一，发展智能驾驶，对于社会、生活、安全等方面具有重大意义。随着智能驾驶技术的快速发展，智能驾驶车辆的出现，改变了传统的车辆驾驶方式。智能驾驶车辆在满足车辆动力学的基础上，利用车辆上的传感器感知周围环境，并利用先进的认知计算控制车辆行驶。

智能驾驶车辆包括环境感知、网络导航、智能决策、车辆控制等部分，其中，环境感知能够使得车辆获取当前的定位信息，进而使得其他部分能够根据定位信息进行路径规划并控制智能驾驶车辆的行驶。

然而，智能驾驶车辆在行驶过程中，由于各种环境因素的影响，例如：光照、季节变化等环境因素，则会导致智能驾驶车辆的定位设备无法通过其包括的视觉定位模块获取定位信息，进而导致智能驾驶车辆无法进行自主行驶。

实用新型内容

本实用新型提供一种定位设备及包括定位设备的车辆，以实现精确定位。

第一方面，本实用新型提供一种定位设备，包括：视觉定位模块、实时动态(real-time kinematic，RTK)定位模块和控制模块，所述控制模块分别与所述视觉定位模块和所述RTK定位模块连接，其中，所述视觉定位模块包括单目摄像组件；

所述视觉定位模块用于通过所述单目摄像组件采集视觉信息，并将采集的所述视觉信息发送至所述控制模块；

所述RTK定位模块用于获取RTK定位结果以及所述RTK定位结果对应的第二置信度；

所述控制模块为包括图形处理器的嵌入式系统，所述控制模块用于通过所述图形处理器对所述视觉信息进行分析获取视觉定位结果以及所述视觉定位结果对应的第一置信度；

所述控制模块还用于根据所述视觉定位结果、所述第一置信度、所述RTK 定位结果以及所述第二置信度，获得融合后的定位结果。

可选地，所述RTK定位模块包括：全球定位系统(global positioning system，GPS)模块、第一通信模块和RTK控制子模块，所述RTK控制子模块分别与所述GPS模块和所述第一通信模块连接；

所述GPS模块用于接收卫星信号，并根据卫星信号获取GPS定位结果；

所述第一通信模块用于接收相应的基准站发送的定位结果；

所述RTK控制子模块用于根据所述GPS定位结果和所述基准站发送的定位结果，获取所述RTK定位结果。

可选地，所述GPS模块包括：GPS天线和GPS接收机；

所述GPS天线与所述GPS接收机的第一端连接，所述GPS接收的第二端与所述RTK控制子模块连接。

可选地，所述第一通信模块包括至少一个定位天线。

可选地，所述定位设备还包括：惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，所述IMU与所述控制模块连接，所述IMU用于获取IMU定位结果，并将所述IMU定位结果发送至所述控制模块；

相应地，所述控制模块，还用于根据所述视觉定位结果、所述RTK定位结果以及所述IMU定位结果进行融合定位，获得所述融合后的定位结果。

可选地，所述定位设备还包括：轮速计，所述轮速计与所述控制模块连接，所述轮速计用于获取车辆的轮速信息，并将所述轮速信息发送至所述控制模块；

相应地，所述控制模块，还用于根据所述轮速信息获取轮速计定位结果，并根据所述视觉定位结果、所述RTK定位结果以及所述轮速计定位结进行融合定位，获得所述融合后的定位结果。

第二方面，本实用新型提供一种车辆，包括：车载控制平台、如第一方面任一项所述的定位设备，所述车载控制平台与所述定位设备连接，所述定位设备将融合后的定位结果发送至所述车载控制平台，所述车载控制平台用于根据所述融合后的定位结果执行相应操作。

可选地，所述车辆还包括：毫米波雷达，所述毫米波雷达与所述定位设备的控制模块连接。

可选地，所述车辆还包括：自动泊车辅助系统(auto parking assist，APA)，其中，所述APA包括超声波雷达和APA控制子模块；

所述超声波雷达与所述APA控制子模块的第一端连接，所述自动泊车辅助控制子模块的第二端与所述车载控制平台连接。

可选地，所述车辆还包括：第二通信模块，所述第二通信模块与所述车载控制平台连接；所述第二通信模块支持至少一种网络制式。

本实用新型提供一种定位设备及包括定位设备的车辆，其中，该定位设备包括：视觉定位模块、RTK定位模块和控制模块，控制模块分别与视觉定位模块和RTK定位模块连接；其中，视觉定位模块包括单目摄像组件，视觉定位模块用于通过单目摄像组件采集视觉信息，并将采集的视觉信息发送至控制模块；RTK定位模块用于获取RTK定位结果以及RTK定位结果对应的第二置信度；控制模块为包括图形处理器的嵌入式系统，控制模块用于通过图形处理器对视觉信息进行分析获取视觉定位结果以及视觉定位结果对应的第一置信度；并根据所述视觉定位结果、所述第一置信度、所述RTK定位结果以及所述第二置信度，获得融合后的定位结果。

本实用新型提供的定位设备至少具有以下有益效果：第一、该定位设备利用RTK定位模块，解决了外界环境变化，例如季节变化、光线变化等因素导致单一的视觉定位模块无法获取准确的定位结果的问题；第二、该定位设备通过融合视觉定位结果以及RTK定位结果，提高了定位结果的精度；第三、 RTK的工作频率相对较低，其累计误差较小，保证了RTK定位结果的准确性，进而保证融合后的定位结果的鲁棒性；第四、RTK定位模块的成本较低，能够降低定位设备的成本；第五、本实用新型的视觉定位模块采用单目摄像组件，降低了定位设备的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的定位设备的应用场景示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的定位设备的结构示意图；

图3为本实用新型另一实施例提供的定位设备的结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例提供的定位设备的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例提供的定位设备的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的车辆的结构示意图；

图7为本实用新型另一实施例提供的车辆的结构示意图；

图8为本实用新型另一实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

智能驾驶车辆在行驶过程中，可能由于建筑物遮挡、光线变化、季节变换等环境因素，导致智能驾驶车辆的定位设备的视觉定位模块无法获取定位信息，进而导致智能驾驶车辆无法进行自主驾驶。如图1中所示的交通场景中，包括了4个直角弯、上坡路段、下坡路段以及大量的建筑物，其中，上坡路段两侧的建筑物较高，智能驾驶车辆在该上坡路段行驶时，由于建筑物遮挡导致光线较暗，且上坡路段、下坡路段等情况下，定位模块的视觉定位模块采集的视觉信息可能无法有效识别，从而定位设备无法进行有效定位。因此，现有技术中依靠视觉定位的方式可能导致定位结果的鲁棒性无法满足智能驾驶车辆的要求。另外，针对一些较为简单的交通场景，例如，校园、工业园区等室外园区，对于智能驾驶的定位设备，在保证定位结果的精度的基础上，低成本的需求也较为重要。

因此，本实用新型提供一种定位设备，以降低环境因素对定位结果的影响，提高定位结果的鲁棒性，且降低定位设备的成本。

图2为本实用新型一实施例提供的定位设备的结构示意图。如图2所示，本实施例的定位设备100包括：视觉定位模块1001、RTK定位模块1002和控制模块1003，其中，控制模块1003分别与视觉定位模块1001和RTK定位模块1002连接。

其中，视觉定位模块1001，用于采集视觉信息，并将采集的视觉信息发送至控制模块1003。

控制模块1003能够根据采集的视觉信息以及视觉地图获取视觉定位结果以及视觉定位结果对应的第一置信度。

其中，视觉信息为视觉定位模块1001采集的图像数据。

其中，该视觉地图可通过如下方式获得：

步骤一，使用摄像机分时段采集目标区域的视频；

步骤二、采用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术对分时段采集的视频进行解算，融合生成该目标区域的初始视觉地图；其中，SLAM也可以称为并发建图与定位(Concurrent Mapping and Localization，CML)，或者，同步定位与建图。

步骤三、利用高精度地图与初始视觉地图进行匹配，获取转换常量，并通过坐标转换，将视觉的坐标系转换至高斯坐标系，从而获取视觉地图。

其中，由于步骤二生成的初始视觉地图是没有尺度信息的，即该初始视觉地图与真实世界的度量单元之间不存在转换常量，因此，需要利用高精度地图与初始视觉地图进行匹配，拟合得到转换常量。

且本方案中，用于制作视觉地图的视频是分时段采集，之后对不同时段的视频进行融合生成视觉地图，该生成的视觉地图能够适用于各种不同天气、光照情况，解决了天气、光照造成的视觉定位不准确的问题。

可选地，视觉定位结果可以包括：视觉定位位置信息。其中，视觉定位位置信息可以为根据视觉信息确定的在视觉坐标系下的坐标，视觉坐标系可以为根据视觉地图建立的坐标系。

视觉定位结果对应的第一置信度用于指示该视觉定位结果的可信度，第一置信度越高，则说明该视觉定位结果的可信度越高，其中，第一置信度可以根据视觉定位模块1001采集的图像数据的相关特征，例如清晰度、颜色特征、纹理特征等等。

可选地，视觉定位模块1001包括摄像组件，该摄像组件可以为单目摄像组件或双目摄像组件。另外，视觉定位模块包括的摄像组件可以为高清摄像组件。

一种可能的实现方式，可通过单目摄像组件或双目摄像组件采集视觉信息，并将视觉信息发送至控制模块1003，由控制模块1003对视觉信息进行处理，从而获取视觉定位结果。通过有效利用控制模块1003的硬件资源，且无需针对视觉定位模块1001再单独设置用于对摄像组件采集的视觉信息进行处理的控制模块，从而降低了定位设备的成本。

需要说明的是，在这样的情况下，由于控制模块1003需要对视觉定位模块1001获取的视觉信息进行处理，因此，该控制模块1003可以为具备图形处理器的嵌入式系统。

可选地，视觉定位模块1001可以周期性地向控制模块1003发送视觉定位结果。示例性地，视觉定位模块1001可以10-15FPS向控制模块1003发送视觉定位结果，其中，FPS表示每秒传输帧数(frames per second)。

另一种可能的实现方式，视觉定位模块1001包括独立的控制模块，视觉定位模块1001的控制模块能够对单目摄像组件或双目摄像组件采集的视觉信息进行处理，获得视觉定位结果，并发送给定位设备的控制模块1003。

这样的情况下，能够将视觉定位模块1001与定位设备控制模块1003之间松耦合，降低了对控制模块1003的硬件要求，并有利于后期进行设备维护。

可选地，视觉定位模块1001可以周期性地向控制模块1003发送采集的视觉信息。示例性地，视觉定位模块1001可以10-15FPS向控制模块1003发送采集的视觉信息，之后控制模块1003可根据接收到的视觉信息，获取第一置信度。

RTK定位模块1002，用于获取RTK定位结果。

其中，RTK定位模块1002可以包括：GPS模块1004、第一通信模块1005 以及RTK控制子模块1006。

其中，RTK控制子模块1006分别与GPS模块1004和第一通信模块1005 连接。

GPS模块1004用于接收卫星信号，并根据卫星信号获取GSP定位结果，可选地，GPS模块1004包括：GPS天线和GPS接收机，其中，GPS天线与 GPS接收机的第一端连接，GPS接收机的第二端与控制模块1003连接。

第一通信模块1005用于接收相应的基准站发送的定位结果；RTK控制子模块1006用于根据GPS定位结果以及基准站发送的定位结果，获取RTK 定位结果。

可选地，第一通信组件1005包括至少一个定位天线。

可选地，RTK定位模块1002可以周期性地向控制模块1003发送RTK 定位结果。示例性地，RTK定位模块1002可以2-5FPS向控制模块1003发送RTK定位结果以及RTK定位结果对应的第二置信度。其中，RTK定位结果可以包括：RTK定位位置信息。

需要说明的是，第二置信度用于指示RTK定位结果的可信度，第二置信度越高，则RTK定位结果的可信度越高；其中，第二置信度可以是RTK定位模块1002根据搜索到的卫星数量、基准站的信号强度等计算得到的。

控制模块1003，用于根据视觉定位结果与RTK定位结果进行融合，获得融合后的定位结果。

一种可能的实现方式，该控制模块1003可以为微控制单元(mcrocontrollerunit，MCU)，微控制单元也可以称为单片微型计算机或者单片机等其他名称。本实用新型对于控制模块1003的具体型号不作限制。

控制模块1003可以通过以下方式对视觉定位结果以及RTK定位结果进行融合：

控制模块1003根据视觉定位结果对应的第一置信度、RTK定位结果对应的第二置信度、视觉定位模块1001的工作频率、RTK定位模块1002的工作频率，获得融合后的定位结果。

一种可能的实现方式，控制模块1003在置信度允许的前提下，根据定位模块的工作频率确定融合后的定位结果，例如，优先选择工作频率较高的定位模块发送的定位结果。

示例性地，若第一置信度和第二置信度均大于预设置信度阈值，视觉定位模块1001的工作频率高于RTK定位模块1002的工作频率，因此，确定视觉定位模块1001输出的视觉定位结果为融合后的定位结果。

示例性地，若根据第一置信度和第二置信度，确定其中一个置信度不满足预设置信度阈值，则确定置信度满足预设置信度阈值的定位模块发送的定位结果为融合后的定位结果。

示例性地，若第一置信度与第二置信度均不满足预设置信度阈值，则说明视觉定位模块1001和RTK定位模块1002分别发送的定位结果均不可信，则控制模块1003可以输出提示信息，以提示由人工接管，并且可以针对智能驾驶车辆采取紧急制动措施。

可选地，控制模块1003可以周期性地根据视觉定位结果对应的第一置信度、RTK定位结果对应的第二置信度、视觉定位模块1001的工作频率、RTK 定位模块1002的工作频率，获得融合后的定位结果。

示例性地，控制模块1003可以周期性地将第一置信度、第二置信度与预设置信度阈值进行比较，并选择工作频率较高的定位模块发送的定位结果为融合后的定位结果，从而实现周期性地更新融合后的定位结果。

本实施例中，定位设备包括：视觉定位模块、RTK定位模块和控制模块，控制模块分别与视觉定位模块和RTK定位模块连接；视觉定位模块用于采集视觉信息，并将采集的视觉信息发送至控制模块；RTK定位模块用于获取 RTK定位结果以及RTK定位结果对应的第二置信度；控制模块为包括图形处理器的嵌入式系统，控制模块用于通过图形处理器对视觉信息进行分析获取视觉定位结果以及视觉定位结果对应的第一置信度；并根据视觉定位结果、第一置信度、RTK定位结果以及第二置信度，获得融合后的定位结果。

本实施例提供的定位设备至少具有以下有益效果：第一、该定位设备利用RTK定位模块，解决了外界环境变化，例如季节变化、光线变化等因素导致单一的视觉定位模块无法获取准确的定位结果的问题；第二、该定位设备通过融合视觉定位结果以及RTK定位结果，提高了定位结果的精度；第三、 RTK的工作频率相对较低，其累计误差较小，保证了RTK定位结果的准确性，进而保证融合后的定位结果的鲁棒性；第四、RTK定位模块的成本较低，能够降低定位设备的成本；第五、本实用新型的视觉定位模块采用单目摄像组件，降低了定位设备的成本。

图3为本实用新型另一实施例提供的定位设备的结构示意图。如图3所示，本实施例所示的定位设备在图2所示实施例的基础上，还包括：IMU 1007，IMU 1007与控制模块1003连接，IMU 1007用于获取IMU定位结果，并将 IMU定位结果发送至控制模块1003。

其中，IMU 1007可以测量物体三轴姿态角以及加速度，在本方案中，IMU 1007可以根据测量的姿态角以及加速度，获取IMU定位结果。本方案中，对于IMU 1007的具体型号不作限制。

相应地，控制模块1003接收IMU 1007发送的IMU定位结果，并根据 IMU定位结果、视觉定位结果以及RTK定位结果进行融合，获得融合后的定位结果。

示例性地，在一些情况下，视觉定位模块可能无法获得准确性较高的视觉定位结果，例如，车辆在急转弯的情况下，视觉定位模块采集的图像可能较为模糊，则视觉定位模块根据采集的图像以及视觉地图无法准确获取定位结果，这样，IMU能够在视觉定位结果准确性较低的情况下，通过预积分来约束视觉定位模块通过SLAM计算得到的车辆的位姿，从而获取准确的定位结果。

应理解，在上述过程中，由于视觉定位结果准确性较低，因此，在进行融合时，视觉定位结果的相对权重较低，对于融合后的定位结果的影响较低，融合后的定位结果的准确性主要依赖于RTK定位结果以及IMU定位结果。

本实施例中，通过在定位设备中集成IMU，可以增加融合后的定位结果的准确性，且有效降低了由于定位模块出现异常导致紧急制动的概率。

图4为本实用新型另一实施例提供的定位设备的结构示意图。如图3所示，本实施例所示的定位设备在图2所示实施例的基础上，还包括：轮速计 1008，轮速计1008与控制模块1003连接，轮速计1008用于获取轮速计定位结果。

其中，轮速计1008可以包括至少一个左侧轮速计以及至少一个右侧轮速计，其中，左侧轮速计安装在包括定位设备的车辆的左侧车轮上，右侧轮速计可以安装在包括定位设备的车辆的右侧车轮上，左侧轮速计用于获取车辆左侧的轮速信息，右侧轮速计用于获取车辆右侧车轮的轮速信息。

一种可能的实现方式，轮速计1008采集车辆的左右两侧车轮的轮速信息，并将轮速信息发送至控制模块1003，控制模块1003根据接收的轮速信息，获得车辆的轮速定位结果。通过有效利用控制模块的硬件资源，且无需针对轮速计再单独设置用于对轮速信息进行处理的控制模块，从而降低了定位设备的成本。

另一种可能的实现方式，轮速计1008包括独立的控制模块，轮速计1008 的控制模块能够对轮速信息进行处理，获得轮速计定位结果，并将获得的轮速计定位结果发送给定位设备的控制模块。

这样的情况下，能够将轮速计1008与定位设备的控制模块之间松耦合，降低了对定位设备的控制模块1003的硬件要求，并有利于后期进行设备维护。

需要说明的是，本方案中，对于轮速计的具体型号不作限制。

相应地，控制模块1003接收轮速计1008发送的轮速计定位结果，并根据轮速计定位结果、视觉定位结果以及RTK定位结果进行融合，获得融合后的定位结果。

示例性地，在一些情况下，视觉定位模块可能无法获得准确性较高的视觉定位结果，例如，车辆在急转弯的情况下，视觉定位模块采集的图像可能较为模糊，则视觉定位模块根据采集的图像以及视觉地图无法准确获取定位结果，这样，轮速计能够在视觉定位结果准确性较低的情况下，通过轮速积分来约束视觉定位模块通过SLAM计算得到的车辆的位姿，从而获取准确的定位结果。

应理解，在上述过程中，由于视觉定位结果准确性较低，因此，在进行融合时，视觉定位结果的相对权重较低，对于融合后的定位结果的影响较低，融合后的定位结果的准确性主要依赖于RTK定位结果以及轮速计定位结果。

本实施例中，通过在定位设备中集成轮速计，可以增加融合后的定位结果的准确性，且有效降低了由于定位模块出现异常导致车辆紧急制动的概率。

在实际应用中，上述图3所示实施例与图4所示实施例可以结合使用，图5为本申请另一实施例提供的定位设备的结构示意图。如图5所示，本实施例所示的定位设备包括：视觉定位模块1001、RTK定位模块1002、IMU 1007、轮速计1008以及控制模块1003。其中，控制模块1003分别与视觉定位模块 1001、RTK定位模块1002、IMU 1007以及轮速计1008连接。

本实施例所示的定位设备与上述实施例的区别在于：定位设备400中集成了较多的定位模块，多个定位模块分别获得的定位结果可以进行融合，从而保证了定位结果的精度。另外，本方案能够有效降低由于定位模块出现异常导致车辆紧急制动的概率。

图6为本申请一实施例提供的车辆的结构示意图。如图6所示，本实施例所示的车辆500包括：定位设备501和车载控制平台502，其中，定位设备501与车载控制平台502连接，定位设备501能够将融合后的定位结果发送车载控制平台502，车载控制平台502根据融合后的定位结果执行相应的操作。

其中，定位设备501可以为上述任一实施例所示的定位设备，关于定位设备501的具体实现方式参照上述图2至图5中的详细描述，此处不再赘述。

车载控制平台502可以为车辆的智能控制平台，例如，其可以实现网络导航、线路规划、自主驾驶等功能。在本方案中，车载控制平台502可以接收定位设备发送的融合后的定位结果，例如，车载控制平台502可根据融合后的定位结果进行网络导航、自主驾驶等。

本实施例中，通过在车辆上设置定位设备，该定位设备至少包括：视觉定位模块、RTK定位模块，其中，该定位设定利用RTK定位模块，解决了外界环境变化，例如季节变化、光线变化等因素导致单一的视觉定位模块无法获取准确的定位结果的问题；本实施例通过融合视觉定位结果以及RTK定位结果，提高了车辆的定位结果的精度；RTK的工作频率相对较低，其累计误差较小，保证了RTK定位结果的准确性，进而保证融合后的定位结果的鲁棒性；RTK定位模块的成本较低，能够降低定位设备的成本；且该定位设备的视觉定位模块采用单目摄像组件，降低了定位设备的成本。

图7为本申请另一实施例提供的车辆的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的车辆在图6所示实施例的基础上，还包括：毫米波雷达503，毫米波雷达503与车载控制平台502连接。

其中，毫米波雷达503能够感知车辆周围的环境信息，例如，获取周围物体的位置信息以及速度信息。毫米波雷达503可将检测到的环境信息发送至车载控制平台502，由车载控制平台502根据毫米波雷达503发送的环境信息执行相应的操作，例如，车载控制平台502根据毫米波雷达503发送的环境信息进行智能决策。

可选地，本实施例提供的车辆还包括：自动泊车辅助系统(auto parking assist，APA)504，其中，APA 504包括超声波雷达506和APA控制子模块505，超声波雷达506与APA控制子模块505的第一端连接，APA控制子模块505的第二端与车载控制平台502连接。

其中，APA 504可以利用超声波雷达506进行探测，识别有效的泊车空间，并通过车载控制平台502控制车辆进行泊车。

具体地，APA 504利用超声波雷达506进行探测，并将探测数据发送至 APA控制子模块505，APA控制子模块505根据探测数据识别周边的路面环境以及周围其他车辆的位置，APA控制子模块505将识别的周边的路面环境以及周围其他车辆的位置发送给车载控制平台502，车载控制平台502根据识别的周边的路面环境以及周围其他车辆的位置，规划泊车路径，并输出相应指令给执行单元，执行单元根据接收到的指令，控制车辆的方向盘转动、油门以及制动的运动，使车辆按照跟踪预先规划的泊车路径。

可选地，本实施例提供的车辆还包括：第二通信模块507，第二通信模块507与车载控制平台502连接，其中，该第二通信模块507支持至少一种网络制式。

示例性地，该至少一种网络制式包括：2G网络制式、3G网络制式、4G 网络制式、5G网络制式中的一种或多种。当然，随着通信技术的不断发展，该第二通信模块还可以支持未来可能出现的其他网络制式。本申请实施例在此不作限制。

本实用新型中，该第二通信模块507通过其支持的网络制式与终端设备、服务器等其他设备进行无线通信。示例性地，该第二通信模块507通过其支持的网络制式与终端设备进行数据交互，例如，智能驾驶车辆的驾驶人员通过终端设备向第二通信模块发送操作指令，指示车载控制平台执行相应的操作，这里的操作指令例如为导航指令、启动自动驾驶模式的指令等等，本申请对此不作限制。

在一个具体的实施例中，参照图8所示，车辆包括：RTK定位模块801、 4G通信模块802、高清摄像组件803、毫米波雷达804、超声波雷达805、APA 控制芯片806、主控制芯片807以及车载电源808。

其中，RTK定位模块801包括：定位天线8011以及RTK控制芯片8012，定位天线8011与RTK控制芯片8012连接；RTK控制芯片8012通过串口连接与主控制芯片807连接。可选地，RTK控制芯片8012内可以集成GPS模块，实现GPS定位。

4G通信模块802包括：4G天线8021以及4G处理芯片8022；其中，4G 天线8021与4G处理芯片8022连接，4G处理芯片8022通过网线与主控制芯片807连接。这里所示的4G通信模块802即前述的第二通信模块。

高清摄像组件，即前述的视觉定位模块，其中，高清摄像组件通过USB 接口与主控制芯片807连接。本实施例中，主控制芯片807是带有GPU的嵌入式系统，其能够根据高清摄像组件采集的视觉信息以及视觉地图，获取视觉定位结果。

且需要说明的是，视觉地图可以预先存储在主控制芯片807中，当视觉定位程序运行时，该程序可以读取视觉地图，进行视觉定位，获得视觉定位结果。

在一些能的设计中，视觉地图可以通过4G通信模块802进行在线更新，即通过第二通信模块从网络侧获取数据包，对主控制芯片807中存储的视觉地图进行在线更新。

毫米波雷达804与主控制芯片807连接，其中，毫米波雷达804通过CAN 总线与主控制芯片807连接。

超声波雷达805与APA控制芯片806的第一端连接，APA控制芯片806 的第二端通过串口连接与主控制芯片807连接。

车载电源808用于为RTK控制芯片、4G处理芯片8022、毫米波雷达804、主控制芯片807以及APA控制芯片806提供电能。

本实施例中，通过在车辆中集成包括了RTK定位模块和高清摄像组件的定位设备，通过融合视觉定位结果以及RTK定位结果，提高了车辆的定位结果的精度；RTK的工作频率相对较低，其累计误差较小，保证了RTK定位结果的准确性，进而保证融合后的定位结果的鲁棒性；RTK定位模块的成本较低，能够降低定位设备的成本；该定位设备利用RTK定位模块，降低了外界环境变化，例如季节变化、光线变化等因素对定位结果的影响，保证了定位结果的鲁棒性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种定位设备，其特征在于，包括：视觉定位模块、实时动态RTK定位模块和控制模块，所述控制模块分别与所述视觉定位模块和所述RTK定位模块连接，其中，所述视觉定位模块包括单目摄像组件；所述视觉定位模块用于通过所述单目摄像组件采集视觉信息，并将采集的所述视觉信息发送至所述控制模块；

所述RTK定位模块用于获取RTK定位结果以及所述RTK定位结果对应的第二置信度；

所述控制模块为包括图形处理器的嵌入式系统，所述控制模块用于通过所述图形处理器对所述视觉信息进行分析获取视觉定位结果以及所述视觉定位结果对应的第一置信度；

所述控制模块还用于根据所述视觉定位结果、所述第一置信度、所述RTK定位结果以及所述第二置信度，获得融合后的定位结果。

2.根据权利要求1所述的定位设备，其特征在于，所述RTK定位模块包括：全球定位系统GPS模块、第一通信模块和RTK控制子模块，所述RTK控制子模块分别与所述GPS模块和所述第一通信模块连接；所述GPS模块用于接收卫星信号，并根据所述卫星信号获取GPS定位结果；

所述第一通信模块用于接收相应的基准站发送的定位结果；

所述RTK控制子模块用于根据所述GPS定位结果和所述基准站发送的定位结果，获取所述RTK定位结果。

3.根据权利要求2所述的定位设备，其特征在于，所述GPS模块包括：GPS天线和GPS接收机；

所述GPS天线与所述GPS接收机的第一端连接，所述GPS接收机的第二端与所述RTK控制子模块连接。

4.根据权利要求2所述的定位设备，其特征在于，所述第一通信模块包括至少一个定位天线。

5.根据权利要求1至4任一项所述的定位设备，其特征在于，还包括：惯性测量单元IMU，所述IMU与所述控制模块连接，所述IMU用于获取IMU定位结果，并将所述IMU定位结果发送至所述控制模块；

相应地，所述控制模块，还用于根据所述视觉定位结果、所述RTK定位结果以及所述IMU定位结果进行融合定位，获得所述融合后的定位结果。

6.根据权利要求1至4任一项所述的定位设备，其特征在于，还包括：轮速计，所述轮速计与所述控制模块连接，所述轮速计用于获取车辆的轮速信息，并将所述轮速信息发送至所述控制模块；

相应地，所述控制模块，还用于根据所述轮速信息获取轮速计定位结果，并根据所述视觉定位结果、所述RTK定位结果以及所述轮速计定位结果进行融合定位，获得所述融合后的定位结果。

7.一种车辆，其特征在于，包括：车载控制平台、如权利要求1至6任一项所述的定位设备，所述车载控制平台与所述定位设备连接，所述定位设备融合后的定位结果发送至所述车载控制平台，所述车载控制平台用于根据所述融合后的定位结果执行相应操作。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，还包括：毫米波雷达，所述毫米波雷达与所述车载控制平台连接。

9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，还包括：自动泊车辅助系统APA模块，其中，所述APA模块包括超声波雷达和APA控制子模块；

所述超声波雷达与所述APA控制子模块的第一端连接，所述自动泊车辅助控制子模块的第二端与所述车载控制平台连接。

10.根据权利要求7至9任一项所述的车辆，其特征在于，还包括：第二通信模块，所述第二通信模块与所述车载控制平台连接，所述第二通信模块支持至少一种网络制式。

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