CN112018544B - 用于自主车辆的线缆连接器 - Google Patents

用于自主车辆的线缆连接器 Download PDF

Info

Publication number
CN112018544B
CN112018544B CN202010484953.5A CN202010484953A CN112018544B CN 112018544 B CN112018544 B CN 112018544B CN 202010484953 A CN202010484953 A CN 202010484953A CN 112018544 B CN112018544 B CN 112018544B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cable connector
cable
electrical
pin
cross
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010484953.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112018544A (zh
Inventor
G·韦斯特
U·鲁达克
C·沙佛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aptiv Technologies Ltd
Original Assignee
Aptiv Technologies Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aptiv Technologies Ltd filed Critical Aptiv Technologies Ltd
Publication of CN112018544A publication Critical patent/CN112018544A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112018544B publication Critical patent/CN112018544B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/02—Contact members
    • H01R13/10—Sockets for co-operation with pins or blades
    • H01R13/11—Resilient sockets
    • H01R13/112—Resilient sockets forked sockets having two legs
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R24/00—Two-part coupling devices, or either of their cooperating parts, characterised by their overall structure
    • H01R24/84—Hermaphroditic coupling devices
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R4/00—Electrically-conductive connections between two or more conductive members in direct contact, i.e. touching one another; Means for effecting or maintaining such contact; Electrically-conductive connections having two or more spaced connecting locations for conductors and using contact members penetrating insulation
    • H01R4/24—Connections using contact members penetrating or cutting insulation or cable strands
    • H01R4/2404—Connections using contact members penetrating or cutting insulation or cable strands the contact members having teeth, prongs, pins or needles penetrating the insulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R11/00—Individual connecting elements providing two or more spaced connecting locations for conductive members which are, or may be, thereby interconnected, e.g. end pieces for wires or cables supported by the wire or cable and having means for facilitating electrical connection to some other wire, terminal, or conductive member, blocks of binding posts
    • H01R11/03—Individual connecting elements providing two or more spaced connecting locations for conductive members which are, or may be, thereby interconnected, e.g. end pieces for wires or cables supported by the wire or cable and having means for facilitating electrical connection to some other wire, terminal, or conductive member, blocks of binding posts characterised by the relationship between the connecting locations
    • H01R11/09—Individual connecting elements providing two or more spaced connecting locations for conductive members which are, or may be, thereby interconnected, e.g. end pieces for wires or cables supported by the wire or cable and having means for facilitating electrical connection to some other wire, terminal, or conductive member, blocks of binding posts characterised by the relationship between the connecting locations the connecting locations being identical
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/02—Contact members
    • H01R13/10—Sockets for co-operation with pins or blades
    • H01R13/11—Resilient sockets
    • H01R13/115—U-shaped sockets having inwardly bent legs, e.g. spade type
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/02—Contact members
    • H01R13/28—Contacts for sliding cooperation with identically-shaped contact, e.g. for hermaphroditic coupling devices
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R4/00—Electrically-conductive connections between two or more conductive members in direct contact, i.e. touching one another; Means for effecting or maintaining such contact; Electrically-conductive connections having two or more spaced connecting locations for conductors and using contact members penetrating insulation
    • H01R4/01—Connections using shape memory materials, e.g. shape memory metal
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R4/00—Electrically-conductive connections between two or more conductive members in direct contact, i.e. touching one another; Means for effecting or maintaining such contact; Electrically-conductive connections having two or more spaced connecting locations for conductors and using contact members penetrating insulation
    • H01R4/28—Clamped connections, spring connections
    • H01R4/48—Clamped connections, spring connections utilising a spring, clip, or other resilient member
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/646—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00 specially adapted for high-frequency, e.g. structures providing an impedance match or phase match
    • H01R13/6461—Means for preventing cross-talk
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R2201/00—Connectors or connections adapted for particular applications
    • H01R2201/26—Connectors or connections adapted for particular applications for vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Connector Housings Or Holding Contact Members (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于自主车辆的线缆连接器。线缆连接器包括第一部分、第二部分、第一电插脚和第二电插脚。第一部分限定空腔。第二部分与第一部分相邻。第二部分包括安装结构，该安装结构限定了线缆连接器内的第一横截面空隙区域和线缆连接器内的与第一横截面空隙区域相对的第二横截面空隙区域。第一电插脚部分地设置在第一横截面空隙区域中并从第二部分延伸。第二电插脚部分地设置在第二横截面空隙区域中并从第二部分延伸。

Description

用于自主车辆的线缆连接器
技术领域
本说明书涉及一种用于促进自主车辆中的电子部件之间的物理和电气互连的线缆连接器。
背景技术
自主车辆可以用于将人和/或货物(例如，包裹、物体或其它物品)从一个位置运输到另一位置。作为实施例，自主车辆可以导航到人的位置，等待人登上自主车辆，并且穿越到指定目的地(例如，人所选择的位置)。作为另一实施例，自主车辆可以导航到货物的位置，等待货物被装载到自主车辆中，并且导航到指定目的地(例如，货物的递送位置)。
自主车辆可以包括一个或多个电子部件。可以使用导电线缆或电线将电信号传输到电子部件和/或从电子部件传输。
发明内容
在一方面，一种线缆连接器包括第一部分、第二部分、第一电插脚和第二电插脚。第一部分限定空腔。第二部分与第一部分相邻。第二部分包括安装结构，该安装结构限定了线缆连接器内的第一横截面空隙区域和线缆连接器内的与第一横截面空隙区域相对的第二横截面空隙区域。第一电插脚部分地设置在第一横截面空隙区域中并从第二部分延伸。第二电插脚部分地设置在第二横截面空隙区域中并从第二部分延伸。
这个方面的实现形式可以包括一个或多个以下特征。
在实施方式中，第一电插脚和第二电插脚均包括相应的基部部分、从基部部分突出的相应的第一插脚部分和从基部部分突出的相应的第二插脚部分。
在实施方式中，基部部分固定到安装结构。
在实施方式中，每个基部部分被构造成电耦合到通信线缆的相应导体。
在实施方式中，第一插脚部分基本上是直的。
在实施方式中，第二插脚部分限定弯曲路径。
在实施方式中，第二插脚部分包括凹形片段。
在实施方式中，第二插脚部分包括与凹形片段相邻的凸形片段。
在实施方式中，第一插脚和第二插脚均被构造成在它们之间接纳与线缆连接器基本上类似的第二线缆连接器的对应插脚。
在实施方式中，第二线缆连接器的对应插脚与第一插脚基本上类似。
在实施方式中，第二插脚被构造成：第二连接器的对应插脚一插入在第一插脚与第二插脚之间该第二插脚就弯曲。
在实施方式中，安装结构限定第一横截面空隙区域和第二横截面空隙区域之间的凹部。
在实施方式中，凹部被构造成接收通信线缆的绝缘线。
在实施方式中，连接器的横截面周边限定正方形。
在实施方式中，正方形的长度为2.54mm或更小，并且正方形的高度为2.54mm或更小。
在实施方式中，正方形的长度为约2.54mm，并且正方形的高度为约2.54mm。
在另一方面，一种系统包括多个线缆连接器区段。每个线缆连接器区段包括相应的第一部分、相应的第二部分、相应的第一电插脚和相应的第二电插脚。第一部分限定空腔。
第二部分与第一部分相邻。第二部分包括安装结构，该安装结构限定了线缆连接器区段内的第一横截面空隙区域和线缆连接器区段内的与第一横截面空隙区域相对的第二横截面空隙区域。第一电插脚部分地设置在第一横截面空隙区域中并从第二部分延伸。第二电插脚部分地设置在第二横截面空隙区域中并从第二部分延伸。
这个方面的实现形式可以包括一个或多个以下特征。
在实施方式中，多个线缆连接器区段包括第一线缆连接器区段和第二线缆连接器区段。第一线缆连接器区段设置成与第二线缆连接器区段相邻。
在实施方式中，第一线缆连接器区段的至少一部分与第二线缆连接器区段的至少一部分一体地形成。
在实施方式中，第一线缆连接器区段的中心轴线与第二线缆连接器区段的中心轴线之间的距离大致相等。
在实施方式中，该距离为约2.54mm。
在实施方式中，多个线缆连接器区段中的任一线缆连接器区段的中心轴线与多个线缆连接器区段中的与该任一线缆连接器区段相邻的另一线缆连接器区段的中心轴线之间的距离大致相等。
在实施方式中，该距离为约2.54mm。
在实施方式中，多个线缆连接器区段的周边限定基本上矩形的横截面。
在实施方式中，每个第一电插脚和每个第二电插脚包括相应的基部部分、从基部部分突出的相应的第一插脚部分和从基部部分突出的相应的第二插脚部分。
在实施方式中，每个基部部分固定到相应的安装结构。
在实施方式中，每个基部部分被构造成电耦合到通信线缆的相应导体。
在实施方式中，每个第一插脚部分基本上是直的。
在实施方式中，每个第二插脚部分限定相应的弯曲路径。
在实施方式中，每个安装结构在第一横截面空隙区域和第二横截面空隙区域之间限定相应的凹部。
在实施方式中，每个凹部被构造成接收通信线缆的相应的绝缘线。
本文所述的一个或多个实施方式可提供多种技术益处。在实施方式中，单个线缆连接器同时促进多个物理和电气互连。作为实施例，单个线缆连接器促进线缆的多个分立导体与另一部件的多个对应导体之间的多个互连。这在例如简化组装和/或维护电气系统的过程方面是有益的。
在实施方式中，物理环境被设计成在特定物理空间内容纳特定数量的互连。本文描述的一个或多个线缆连接器促进在相同物理空间内的更多数量的互连。作为实施例，用于汽车电气系统的特定标准化设计惯例规定线缆连接器包括一个或多个物理单元，每个物理单元具有特定物理尺寸，并且每个物理单元容纳单个相应的互连。本文所述的一个或多个线缆连接器用于在每个单元内提供多个互连(例如，两个、三个或更多个)。
这些和其它方面、特征和实现可以被表达为方法、设备、系统、部件和其它方式。
这些和其它方面、特征和实现将从包括权利要求的以下描述中变得显而易见。
附图说明
图1示出了具有自主能力的自主车辆的实施例。
图2示出了计算机系统。
图3示出了用于自主车辆的示例架构。
图4示出了可以由感知模块使用的输入和输出的实施例。
图5示出了控制模块的输入和输出的方框图。
图6示出了控制器的输入、输出和部件的方框图。
图7A至图7C示出了示例线缆连接器。
图8示出了示例线缆连接器，每个线缆连接器具有单个单元。
图9示出了示例线缆连接器，每个线缆连接器具有多个单元。
图10A示出了示例线缆连接器。
图10B示出了示例电插脚。
图11A示出了示例线缆。
图11B示出了两个示例线缆和两个示例线缆连接器。
图11C和图11D示出了两个示例线缆连接器之间的物理和电气耦合。
图12A示出了示例外壳。
图12B示出了设置在外壳中的示例线缆连接器。
图13示出了示例线缆连接器。
具体实施方式
在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，很明显，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，以方框图的形式示出了公知的结构和装置，以便避免不必要地使本发明模糊。
在附图中，为了便于描述，示出了示意性元件的具体布置或顺序，例如表示装置、模块、指令方框和数据元件的那些元件。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意性元件的具体顺序或布置并不意味着暗示需要特定的处理顺序或序列或过程的分离。此外，附图中包括示意性元件并不意味着暗示在所有实施方式中需要这样的元件，或者在一些实施方式中由这样的元件表示的特征可以不被包括在其它元件中或与其它元件组合。
此外，在附图中，在诸如实线或虚线或箭头的连接元素用于示出两个或更多个其它示意性元件之间的连接、关系或关联的情况下，缺乏任何这样的连接元素不意味着暗示可以不存在连接、关系或关联。换句话说，元件之间的一些连接、关系或关联未在附图中示出，以免使本公开模糊。此外，为了便于说明，单个连接元素被用于表示元素之间的多个连接、关系或关联。例如，在连接元素表示信号、数据或指令的通信的情况下，本领域技术人员应当理解，这样的元素表示一个或多个信号路径(例如，总线)，如可能需要的，以影响通信。
现在将详细参考实施方式，其实施例在附图中示出。在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对各种所描述实施方式的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说，显然可以在没有这些具体细节的情况下实践各种所描述的实施方式。在其它实例中，没有详细描述公知的方法、程序、部件、电路和网络，以免不必要地使实施方式的各方面模糊。
下文描述了若干特征，每个特征可以彼此独立地使用或与其它特征的任何组合一起使用。然而，任何单独的特征可能不解决上面讨论的任何问题，或者可能仅解决上面讨论的问题之一。上面讨论的问题中的一些可能不能通过本文所述的任何特征来完全解决。尽管提供了标题，但是与特定标题相关的、但在具有该标题的部分中未发现的信息也可以在本说明书的其它地方发现。本文根据以下大纲描述实施方式：
1.总体概述
2.硬件概述
3.自主车辆架构
4.自主车辆输入
5.自主车辆规划
6.自主车辆控制
7.远程监测和控制自主车辆的操作
8.用于监测和控制自主车辆车队的操作的示例过程
总体概述
线缆连接器在线缆和另一部件之间提供物理和电气接口。作为实施例，线缆连接器包括与线缆的一个或多个导体物理耦合的第一部分，以及与另一部件(例如，另一线缆或电子部件)的一个或多个导体物理耦合的第二部分。来自线缆的电信号经由线缆连接器传输到另一部件。
在实施方式中，线缆连接器包括一个或多个物理特征，所述物理特征促进线缆和其它部件之间的物理和电气互连。作为实施例，线缆连接器在一端附接到线缆，并且在另一端包括插头，该插头被构造成插入到部件的对应插座中，使得线缆牢固地附接到部件。作为另一实施例，线缆连接器在一端附接到线缆，并且在另一端包括插座，该插座被构造成接收部件的对应插头，使得线缆牢固地附接到部件。
在实施方式中，单个线缆连接器同时促进多个互连。例如，单个线缆连接器促进线缆的多个分立导体与另一部件的多个对应导体之间的多个互连。这在例如简化组装和/或维护电气系统的过程方面是有益的。
在实施方式中，物理环境被设计成在特定物理空间内容纳特定数量的互连。本文所述的一个或多个线缆连接器可以促进在相同物理空间内的更多数量的互连。作为实施例，用于汽车电气系统的特定标准化设计惯例规定了线缆连接器包括一个或多个物理单元，每个物理单元具有特定物理尺寸(例如，每个单元的横截面为约2.54mm×2.54mm，例如2.54mm±10％×2.54mm±10％)，并且每个物理单元容纳单个相应的电气互连(例如，单个导体与另一个单个导体之间的互连)。本文所述的一个或多个线缆连接器可用于在每个单元内提供多个互连(例如，两个、三个或更多个)。这可能是有益的，例如，因为它使得能够在特定物理空间内和/或使用较少的物理材料来进行更多数量的互连。因此，可以以更节省空间和/或更节省重量的方式实现电气系统。此外，这使得电气系统能够使用预先存在的物理环境和/或设计惯例(例如，具有标准化的物理尺寸和/或部件)来实现，从而减少与设计和实现整个系统相关联的成本和时间。
硬件概述
图1示出了具有自主能力的自主车辆100的实施例。
如本文所使用的，术语“自主能力”是指使得车辆能够在没有实时人为干预的情况下操作除非车辆特别请求的功能、特征或设施。
如本文所使用的，自主车辆(AV)是拥有自主能力的车辆。
如本文所使用的，“车辆”包括货物或人的换位的装置。例如汽车、公共汽车、火车、飞机、无人机、卡车、小船、轮船、潜水艇、飞艇等。无人驾驶汽车是AV的实施例。
如本文所使用的，“轨迹”指的是由AV生成的从第一时空位置导航到第二时空位置的路径或路线。在实施方式中，第一时空位置被称为初始或起始位置，而第二时空位置被称为目的地、最终位置、目标定位或目标位置。在一些实施例中，轨迹由一或多个片段(例如，道路的区段)组成，且每个片段由一个或多个块(例如，车道或十字路口的部分)组成。在实施方式中，时空位置对应于真实世界位置。例如，时空位置是拾取或放下人或货物的拾取或放下位置。
如本文所使用的，“传感器”包括检测关于物理部件周围的环境的信息的一个或多个物理部件。一些物理部件可以包括电子部件，例如模数转换器、缓冲器(例如RAM和/或非易失性存储器)以及数据处理部件，例如ASIC(专用应用集成电路)、微处理器和/或微控制器。
“一个或多个”包括由一个元件执行的功能、由多于一个元件例如以分布式方式执行的功能、由一个元件执行的若干功能、由若干元件执行的若干功能、或以上的任何组合。
还将理解，尽管术语第一、第二等在一些实例中在本文中用于描述各种元件，但是这些元件不应被这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分。例如，在不脱离各种所述实施方式的范围的情况下，第一触点可以被称为第二触点，并且类似地，第二触点可以被称为第一触点。第一触点和第二触点都是触点，但是它们不是相同的触点。
在本文的各种所述实施方式的描述中使用的术语仅用于描述特定实施方式的目的，而不是旨在限制。如在各种描述的实施方式和所附权利要求的描述中使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”也旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚地指示。还将理解，如本文所使用的术语“和/或”指代并涵盖相关联的所列项目中的一个或多个的任何和所有可能的组合。还将理解，术语“包括”、“包含”和/或“含有”在用于本说明书中时，指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在或添加。
如本文所使用的，术语“如果”可选地解释为根据上下文意指“当”或“一…就”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所述条件或事件]”可选地被解释为意指“一确定就…”或“响应于确定”或“一检测到[所述条件或事件]就…”或“响应于检测到[所述条件或事件]”，这取决于上下文。
如本文所使用的，AV系统指的是AV连同支持AV的操作的硬件、软件、存储的数据和实时生成的数据的阵列。在实施方式中，AV系统被结合在AV内。在实施方式中，AV系统被散布在若干位置。例如，在云计算环境(例如，提供对可配置计算资源的共享池的按需网络访问的系统，所述可配置计算资源诸如网络、网络带宽、服务器、处理、存储器、存储、应用、虚拟机和服务)上实现AV系统的一些软件。
通常，本文档描述了适用于具有一个或多个自主能力的任何车辆的技术，包括完全自主的车辆、高度自主的车辆和附有条件自主的车辆，诸如分别所谓的5级、4级和3级车辆(参见SAE国际标准J3016：与道路机动车辆自动驾驶系统相关的术语的分类和定义，其通过引用被整体结合，以获得关于车辆中自主级别的分类的更多细节)。本文档中描述的技术也适用于部分自主的车辆和驾驶员辅助的车辆，例如所谓的2级和1级车辆(参见SAE国际标准J3016：与道路机动车辆自动驾驶系统相关的术语的分类和定义)。在实施方式中，1级、2级、3级、4级和5级车辆系统中的一者或多者可以基于传感器输入的处理在某些操作条件下使某些车辆操作(例如，转向、制动和使用地图)自动化。本文档中描述的技术可以有益于任何级别的车辆，范围从完全自主的车辆到人工操作的车辆。
参考图1，AV系统120沿着穿过环境190到目的地199(有时称为最终位置)的轨迹198自主或半自主地操作AV 100，同时避开物体(例如，自然障碍物191、车辆193、行人192、骑自行车的人和其它障碍物)并遵守道路规则(例如，操作规则或驾驶偏好)。
在实施方式中，AV系统120包括被装备以接收来自计算机处理器146的操作命令并按照该操作命令而行动的装置101。在实施方式中，计算处理器146类似于下面参考图3描述的处理器204。装置101的实施例包括转向控制器102、制动器103、齿轮、加速器踏板或其它加速控制机构、风挡刮水器、侧门锁、窗控制器和转向指示器。
在实施方式中，AV系统120包括传感器121，该传感器121用于测量或推断AV 100的状态或条件的属性，诸如AV的位置、线性和角速度和加速度、以及航向(例如，AV 100的前端的定向)。传感器121的实施例是GPS、测量车辆线性加速度和角速率的惯性测量单元(IMU)、用于测量或估计车轮滑移率的车轮速度传感器、车轮制动压力或制动扭矩传感器、发动机扭矩或车轮扭矩传感器、以及转向角和角速率传感器。
在实施方式中，传感器121还包括用于感测或测量AV的环境的属性的传感器。例如，可见光、红外或热(或两者)谱中的单目或立体视频相机122、LiDAR123、雷达、超声传感器、飞行时间(TOF)深度传感器、速度传感器、温度传感器、湿度传感器和降水传感器。
在实施方式中，AV系统120包括数据存储单元142和存储器144，用于存储与计算机处理器146相关联的机器指令或由传感器121收集的数据。在实施方式中，数据存储单元142类似于下面关于图2描述的ROM 208或存储装置210。在实施方式中，存储器144类似于下面描述的主存储器206。在实施方式中，数据存储单元142和存储器144存储关于环境190的历史、实时和/或预测信息。在实施方式中，所存储的信息包括地图、驾驶性能、交通拥堵更新或天气状况。在实施方式中，与环境190有关的数据经由通信信道从远程定位的数据库134被传输到AV 100。
在实施方式中，AV系统120包括通信装置140，该通信装置140用于将测量的或推断的其它车辆的状态和状况的属性(诸如位置、线性和角速度、线性和角加速度、以及线性和角航向)通信到AV 100。这些装置包括车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)通信装置和用于通过点对点或专设网络或两者进行无线通信的装置。在实施方式中，通信装置140跨电磁频谱(包括无线电和光学通信)或其它介质(例如，空气和声学介质)通信。车辆到车辆(V2V)车辆到基础设施(V2I)通信(以及在一些实施方式中，一种或多种其它类型的通信)的组合有时被称为车辆到万物(V2X)通信。V2X通信通常符合用于与自主车辆、在自主车辆中间和在自主车辆之中通信的一个或多个通信标准。
在实施方式中，通信装置140包括通信接口。例如，有线、无线、WiMAX、Wi-Fi、蓝牙、卫星、蜂窝、光学、近场、红外或无线电接口。通信接口将数据从远程定位的数据库134传输到AV系统120。在实施方式中，远程定位的数据库134被嵌入在云计算环境中。通信接口140将从传感器121收集的数据或与AV 100的操作有关的其它数据传输到远程定位的数据库134。在实施方式中，通信接口140将与远程操作有关的信息传输到AV 100。在一些实施方式中，AV 100与其它远程(例如，“云”)服务器136通信。
在实施方式中，远程定位的数据库134还存储和传输数字数据(例如，存储诸如道路和街道位置的数据)。这种数据存储在AV 100上的存储器144上，或者经由通信信道从远程定位的数据库134传输到AV 100。
在实施方式中，远程定位的数据库134存储和传输关于先前已经在一天的相似时间沿着轨迹198行进的车辆的驾驶属性(例如，速度和加速度分布)的历史信息。在一个实现中，这样的数据可被存储在AV 100上的存储器144上，或经由通信信道从远程定位的数据库134传输到AV 100。
位于AV 100上的计算装置146基于实时传感器数据和先验信息两者算法地生成控制动作，从而允许AV系统120执行其自主驾驶能力。
在实施方式中，AV系统120包括耦合到计算装置146的计算机外围设备132，用于向AV 100的用户(例如，占用人或远程用户)提供信息和警报，以及从用户接收输入。在实施方式中，外围设备132类似于下面参考图2讨论的显示器212、输入装置214和光标控制器216。该耦合是无线的或有线的。任何两个或更多个接口装置可以集成到单个装置中。
图2示出了计算机系统200。在实现中，计算机系统200是专用计算装置。专用计算装置是硬连线的以执行所述技术，或者包括诸如一个或多个专用应用集成电路(ASIC)或被永久地编程以执行所述技术的现场可编程门阵列(FPGA)之类的数字电子装置，或者可以包括被编程以依照固件、存储器、其它存储装置或组合中的程序指令来执行所述技术的一个或多个通用硬件处理器。这样的专用计算装置还可以将定制的硬连线逻辑、ASIC或FPGA与定制的编程组合以实现这些技术。在各种实施方式中，专用计算装置是台式计算机系统、便携式计算机系统，手持装置，网络装置或结合硬连线和/或程序逻辑来实现这些技术的任何其它装置。
在实施方式中，计算机系统200包括总线202或用于通信信息的其它通信机构，以及与总线202耦合的用于处理信息的硬件处理器204。硬件处理器204例如是通用微处理器。计算机系统200还包括主存储器206，例如随机存取存储器(RAM)或其它动态存储装置，该主存储器206耦合到总线202，用于存储信息和要由处理器204执行的指令。在一个实现中，主存储器206用于在执行要由处理器204执行的指令期间存储临时变量或其它中间信息。当存储在处理器204可访问的非暂时性存储介质中时，这样的指令将计算机系统200渲染到被定制为执行指令中指定的操作的专用机器中。
在实施方式中，计算机系统200还包括只读存储器(ROM)208或其它静态存储装置，其耦合到总线202，用于存储静态信息和用于处理器204的指令。提供诸如磁盘、光盘、固态驱动器或三维交叉点存储器的存储装置210，并将其耦合到总线202，用于存储信息和指令。
在实施方式中，计算机系统200经由总线202耦合到显示器212，例如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示器、发光二极管(LED)显示器或有机发光二极管(OLED)显示器，用于向计算机用户显示信息。包括字母数字键和其它键的输入装置214耦合到总线202，用于向处理器204通信信息和命令选择。另一种类型的用户输入装置是光标控制器216，诸如鼠标、轨迹球、触摸显示器、或光标方向键，用于向处理器204通信方向信息和命令选择，并且用于控制显示器212上的光标移动。该输入装置通常在两个轴线上具有两个自由度，这两个轴线为第一轴线(例如，x轴)和第二轴线(例如，y轴)，这允许装置指定平面中的位置。
根据一个实施方式，本文的技术由计算机系统200响应于处理器204而被执行，该处理器204执行包含在主存储器206中的一个或多个指令的一个或多个序列。这些指令从诸如存储装置210的另一存储介质读入到主存储器206中。执行包含在主存储器206中的指令的序列使得处理器204执行本文描述的过程步骤。在替代实施方式中，使用硬连线电路系统来代替软件指令或与软件指令组合。
如本文所使用的术语“存储介质”是指存储使机器以特定方式操作的数据和/或指令的任何非暂时性介质。这种存储介质包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质包括例如光盘、磁盘、固态驱动器或三维交叉点存储器，诸如存储装置210。易失性介质包括动态存储器，例如主存储器206。存储介质的常见形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任何其它磁性数据存储介质、CDROM、任何其它光学数据存储介质、具有孔图案的任何物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NV-RAM或任何其它存储器芯片或盒。
存储介质与传输介质不同，但是可以与传输介质结合使用。传输介质参与在存储介质之间传递信息。例如，传输介质包括同轴线缆、铜线和光纤，包括包含总线202的电线。传输介质还可以采取声波或光波的形式，例如在无线电波和红外数据通信期间生成的那些。
在实施方式中，在将一个或多个指令的一个或多个序列承载到处理器204以供执行时涉及各种形式的介质。例如，指令最初被承载在远程计算机的磁盘或固态驱动器上。远程计算机将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线发送指令。计算机系统200本地的调制解调器接收电话线上的数据，并使用红外发射器将数据转换成红外信号。红外检测器接收承载在红外信号中的数据，并且适当的电路系统将数据放置在总线202上。总线202将数据承载到主存储器206，处理器204从主存储器检索并执行指令。由主存储器206接收的指令可以可选地在由处理器204执行之前或之后存储在存储装置210上。
计算机系统200还包括耦合到总线202的通信接口218。通信接口218提供双向数据通信，该双向数据通信耦合到与本地网络222连接的网络链路220。例如，通信接口218是集成服务数字网(ISDN)卡、线缆调制解调器、卫星调制解调器或提供到对应类型的电话线的数据通信连接的调制解调器。作为另一实施例，通信接口218是局域网(LAN)卡，以提供到兼容LAN的数据通信连接。在一些实现中，还实现了无线链路。在任何这样的实现中，通信接口218发送和接收承载表示各种类型的信息的数字数据流的电、电磁或光学信号。
网络链路220通常通过一个或多个网络向其它数据装置提供数据通信。例如，网络链路220通过本地网络222提供到主机224或到由因特网服务提供商(ISP)226操作的云数据中心或设备的连接。ISP 226继而通过现在通常称为“因特网”228的全球分组数据通信网络提供数据通信服务。本地网络222和因特网228都使用承载数字数据流的电、电磁或光学信号。穿过各种网络的信号和网络链路220上以及穿过通信接口218的信号(其承载去往和来自计算机系统200的数字数据)是传输介质的实施例形式。在实施方式中，网络220包含一个或多个云计算系统。
计算机系统200通过网络、网络链路220和通信接口218发送消息并接收数据，包括程序代码。在实施方式中，计算机系统200接收用于处理的代码。所接收的代码随着其被接收由处理器204执行，和/或存储在存储装置210或其它非易失性存储装置中以供稍后执行。
自主车辆架构
图3示出了用于自主车辆(例如，图1中所示的AV 100)的示例架构300。架构300包括感知模块302(有时称为感知电路)、规划模块304(有时称为规划电路)、控制模块306(有时称为控制电路)、定位模块308(有时称为定位电路)以及数据库模块310(有时称为数据库电路)。每个模块在AV 100的操作中起作用。一起地，模块302、304、306、308和310可以是图1所示的AV系统120的一部分。在一些实施方式中，模块302、304、306、308和310中的任何一个都是计算机软件和计算机硬件的组合。
在使用中，规划模块304接收表示目的地312的数据，并确定表示可由AV 100行进以到达(例如，达到)目的地312的轨迹314(有时称为路线)的数据。为了使规划模块304确定表示轨迹314的数据，规划模块304从感知模块302、定位模块308和数据库模块310接收数据。
感知模块302使用一个或多个传感器121识别附近的物理对象，例如，也如图1所示。对象被分类(例如，分组为诸如行人、自行车、汽车、交通标志等类型)，并且表示分类的对象316的数据被提供给规划模块304。
规划模块303还从定位模块308接收表示AV位置318的数据。定位模块308通过使用来自传感器121的数据和来自数据库模块310的数据(例如，地理数据)来确定AV位置以计算位置。例如，定位模块308使用来自GNSS(全球导航卫星系统)传感器的数据和地理数据来计算AV的经度和纬度。在实施方式中，定位模块308使用的数据包括道路几何属性的高精度地图、描述道路网络连接属性的地图、描述道路物理属性(诸如交通速度、交通量、车辆和骑车人交通车道的数量、车道宽度、车道交通方向、或车道标记类型和位置、或它们的组合)的地图、以及描述诸如人行横道、交通标志或各种类型的其它行进信号的道路特征的空间位置的地图。
控制模块306接收表示轨迹314的数据和表示AV位置318的数据，并以将使AV 100沿轨迹314行进到目的地312的方式操作AV的控制功能320a-320c(例如，转向、调节油门、制动、点火)。例如，如果轨迹314包括左转，则控制模块306将以这样的方式操作控制功能320a-320c，即，使得转向功能的转向角将使AV 100左转，并且调节油门和制动将使AV 100暂停并在进行转向之前等待经过的行人或车辆。
自主车辆输入
图4示出了由感知模块302(图3)使用的输入402a-402d(例如，图1中所示的传感器121)和输出404a-404d(例如，传感器数据)的实施例。一个输入402a是LiDAR(光检测和测距)系统(例如，图1中所示的LiDAR 123)。LiDAR是一种使用光(例如，诸如红外光的光突发)来获得关于其视线中的物理对象的数据的技术。LiDAR系统产生LiDAR数据作为输出404a。例如，LiDAR数据是用于构建环境190的表示的3D或2D点(也称为点云)的集合。
另一个输入402b是雷达系统。雷达是使用无线电波来获得关于附近物理对象的数据的技术。雷达可以获得关于不在LiDAR系统的视线内的对象的数据。雷达系统402b产生雷达数据作为输出404b。例如，雷达数据是一个或多个射频电磁信号，该一个或多个射频电磁信号用于构建环境190的表示。
另一个输入402c是相机系统。相机系统使用一个或多个相机(例如，使用诸如电荷耦合装置[CCD]的光传感器的数字相机)来获得关于附近物理对象的信息。相机系统产生相机数据作为输出404c。相机数据通常采取图像数据的形式(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)。在一些实施例中，相机系统具有多个独立相机，例如，用于立体视觉(立体视觉)的目的，这使得相机系统能够感知深度。尽管由相机系统感知的对象在这里被描述为“附近的”，但是这是相对于AV的。在使用中，相机系统可被构造成“看见”远处的对象，例如，在AV之前高达千米或更多。因此，相机系统可以具有诸如传感器和透镜的特征，其被优化用于感知远处的对象。
另一个输入402d是交通灯检测(TLD)系统。TLD系统使用一个或多个相机来获得关于交通灯、街道标志和提供视觉导航信息的其它物理对象的信息。TLD系统产生TLD数据作为输出404d。TLD数据通常采取图像数据的形式(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)。TLD系统与结合了相机的系统的不同之处在于，TLD系统使用具有宽视场的相机(例如，使用广角镜头或鱼眼镜头)，以便获得关于提供视觉导航信息的尽可能多的物理对象的信息，使得AV 100可以访问由这些对象提供的所有相关导航信息。例如，TLD系统的视角可以是大约120度或更大。
在一些实施方式中，使用传感器融合技术来组合输出404a-404d。因此，或者将各个输出504a-504d提供给AV 100的其它系统(例如，提供给如图3所示的规划模块304)，或者可以以单个组合的输出或相同类型(例如，使用相同的组合技术或组合相同的输出或两者)或不同类型(例如，使用不同的相应组合技术或组合不同的相应输出或两者)的多个组合的输出的形式，将组合的输出提供给其它系统。在一些实施方式中，使用早期融合技术。早期融合技术的特征在于在将一个或多个数据处理步骤应用于组合的输出之前来组合输出。在一些实施方式中，使用后期融合技术。后期融合技术的特征在于在将一个或多个数据处理步骤应用于各个输出之后来组合输出。
自主车辆控制
图5示出了控制模块306(例如，如图3所示)的输入和输出的方框图500。控制模块根据控制器502来操作，该控制器包括例如类似于处理器204的一个或多个处理器(例如，一个或多个计算机处理器，诸如微处理器或微控制器或两者)、类似于主存储器206、ROM 208和存储装置210的短期和/或长期数据存储装置(例如，存储器随机存取存储器或闪存或两者)、以及存储在存储器中的指令，当指令被(例如，由一个或多个处理器)执行时，该指令执行控制器502的操作。
在实施方式中，控制器502接收表示期望输出504的数据。期望输出504通常包括速度，例如速度和航向。期望输出504可以基于例如从规划模块304(例如，如图3所示)接收的数据。根据期望输出504，控制器502产生可用作油门输入506和转向输入508的数据。油门输入506表示例如通过接合转向踏板或接合另一油门控制器来接合AV 100的油门(例如，加速控制器)以实现期望输出504的幅度。在一些实施例中，油门输入506还包括可用于接合AV100的制动器(例如，减速控制器)的数据。转向输入508表示转向角，例如，AV的转向控制器(例如，方向盘、转向角致动器或用于控制转向角的其它功能)应被定位以实现期望输出504的角度。
在实施方式中，控制器502接收用于调节提供给油门和转向的输入的反馈。例如，如果AV 100遇到诸如斜坡之类的干扰510，则AV 100的测量速度512被降低到期望输出速度之下。在实施方式中，任何测量的输出514被提供给控制器502，使得例如基于测量的速度和期望输出之间的差513来执行必要的调节。测量输出514包括测量位置516、测量速度518(包括速度和航向)、测量加速度520以及可由AV 100的传感器测量的其它输出。
在实施方式中，例如通过诸如相机或LiDAR传感器之类的传感器预先检测关于干扰510的信息，并且将其提供给预测反馈模块522。预测反馈模块522然后向控制器502提供信息，控制器502可以使用该信息来相应地调节。例如，如果AV 100的传感器检测到(“看到”)斜坡，则控制器502可以使用该信息来准备在适当时刻接合油门以避免显著减速。
图6示出了控制器502的输入、输出和部件的方框图600。控制器502具有影响油门/制动控制器604的操作的速度分析器602。例如，速度分析器602指示油门/制动控制器604使用油门/制动器606，根据例如由控制器502接收并由速度分析器602处理的反馈，来进行加速或进行减速。
控制器502还具有影响转向控制器610的操作的横向跟踪控制器608。例如，横向跟踪控制器608指示转向控制器610根据例如由控制器502接收并由横向跟踪控制器608处理的反馈来调节转向角致动器612的位置。
控制器502接收用于确定如何控制油门/制动器606和转向角致动器612的若干输入。规划模块304提供由控制器502使用的信息，例如，以选择当AV 100开始操作时的航向，并确定当AV 100到达十字路口时要穿越哪条道路片段。定位模块308向控制器502提供描述AV 100的当前位置的信息，例如，使得控制器502可以基于油门/制动器606和转向角致动器612被控制的方式来确定AV 100是否处于期望的位置。在实施方式中，控制器502从其它输入614接收信息，例如从数据库、计算机网络等接收的信息。
远程监测和控制自主车辆的操作
在一些实施方式中，计算机系统控制一个或多个自主车辆(例如，自主车辆的车队)的操作。例如，计算机系统可以将自主车辆部署到一个或多个位置或区域，将运输任务分配给每个自主车辆(例如，拾取和运输乘客、拾取和运输货物等)，将导航指令提供给每个自主车辆(例如，提供两个位置之间的路线或路径，提供穿越自主车辆附近的物体的指令等)，将维护任务分配给每个自主车辆(例如，在充电站处对其电池充电，在服务站处接收修理等)，和/或将其它任务分配给每个自主车辆。
此外，计算机系统可以用于监测自主车辆的操作。例如，计算机系统可以从每个自主车辆收集信息(例如，车辆遥测数据，诸如关于车辆的速度、航向、状态或车辆的操作的其它方面的数据)，处理所收集的信息，并且将信息呈现给一个或多个用户(例如，以交互式图形用户界面的形式)，使得用户可以保持被告知关于自主车辆的操作。
自主车辆的部件之间的电气互连
电信号可以使用导电线缆或电线被传输到AV 100的电子部件和/或从电子部件传输。作为实施例，线缆将电信号从一个电气部件承载到另一个电气部件以促进数据、指令或其它信息在电气部件之间的传输。作为另一个实施例，线缆将电力从电源承载到电气部件以支持电气部件的操作。在一些实施方式中，使用一个或多个线缆来互连图1至图6中所示的一些或所有电子部件，以促进执行本文所述的功能。
在实施方式中，线缆连接器提供线缆和另一部件之间的物理和电气接口。作为实施例，线缆连接器包括与线缆的一个或多个导体物理耦合的第一部分，以及与另一部件(例如，另一线缆或电子部件)的一个或多个导体物理耦合的第二部分。来自线缆的电信号经由线缆连接器被传输到另一部件。
此外，在实施方式中，线缆连接器包括一个或多个物理特征，所述物理特征促进线缆和其它部件之间的物理和电气互连。作为实施例，线缆连接器在一端附接到线缆，并且在另一端包括插头，该插头被构造成插入到部件的对应插座中，使得线缆牢固地附接到部件。作为另一实施例，线缆连接器在一端附接到线缆，并且在另一端包括插座，该插座被构造成接收部件的对应插头，使得线缆被牢固地附接到部件。
在实施方式中，单个线缆连接器同时促进多个互连。例如，单个线缆连接器促进线缆的多个分立导体与另一部件的多个对应导体之间的多个互连。这在例如简化组装和/或维护电气系统的过程方面是有益的。
在实施方式中，物理环境被设计成在特定物理空间内容纳特定数量的互连。作为实施例，用于汽车电气系统的特定标准化设计惯例规定线缆连接器包括一个或多个物理单元(例如，重复区段、部分或片段)，每个物理单元具有特定物理尺寸，并且每个物理单元容纳单个相应的电气互连(例如，单个导体与另一个单个导体之间的互连)。例如，图7A至图7C分别示出了根据侧视图、正视图和俯视图的示例线缆连接器700。线缆连接器700包括多个单元702，每个单元具有用于附接到第一电气部件的相应输入引脚704和用于附接到第二电气部件的输出引脚706。作为实施例，4一个或多个输入引脚70可以附接到线缆的相应导体，并且一个或多个输出引脚706可以插入到另一电子装置的一个或多个对应插座中。
在实施方式中，一些或所有单元在它们的物理尺寸方面彼此相似或基本相同。例如，如图7A至图7C所示，特定标准化设计惯例规定每个单元具有特定的长度、宽度和高度(例如，在x方向、y方向和z方向上分别为大约2.54mm×2.54mm×2.54mm)。此外，标准化设计惯例规定每个单元的电触点(例如，输入引脚704和输出引脚706)以特定方式相对于单元702定位(例如，相对于x方向和y方向居中)。此外，标准化设计惯例规定单元的电触点彼此间隔特定距离。作为实施例，如图7A至图7C所示，相邻输入引脚704的中心轴线708之间的距离为约2.54mm(例如，2.54mm±10％)。作为另一实施例，相邻输出引脚706的中心轴线710之间的距离为约2.54mm(例如，2.54mm±10％)。
在实施方式中，线缆连接器包括一个或多个单元。例如，如图8所示，线缆连接器包括单个单元702，用于促进与对应线缆连接器802的单个分立电气互连(例如，经由被构造成接收线缆连接器802的输出引脚706的插座804)。作为另一实施例，如图9所示，线缆连接器900包括多个类似或基本相同的单元702，用于促进与对应线缆连接器902的多个分立电气互连(例如，经由被构造成接收线缆连接器902的输出引脚706的多个插座904)。
本文所述的一个或多个线缆连接器可促进特定物理空间内的更大数量的互连(例如，两个、三个或更多个)。例如，参考图7A至图7C，尽管特定标准化设计惯例规定每个单元702具有特定的长度、宽度和高度，并且每个单元提供单个相应的电气互连，但是线缆连接器替代地在与单个单元702的物理空间类似或基本相同的物理空间内提供多个电气互连(例如，两个、三个或更多个)。
这可能是有益的，例如，因为它使得能够在特定物理空间内和/或使用少量物理材料进行更多数量的互连。因此，可以以更节省空间和/或更节省重量的方式实现电气系统。此外，这使得电气系统能够使用预先存在的物理环境和/或设计惯例(例如，具有标准化的物理尺寸和/或部件)来实现，从而减少与设计和实现整个系统相关联的成本和时间。
图10A示出了用于促进自主车辆中的电子部件之间的物理和电气互连的示例线缆连接器1000的横截面图。线缆连接器1000包括被构造成接收线缆的第一部分1002。线缆连接器1000还包括第二部分1006，该第二部分1006被构造成与线缆耦合，并且为线缆提供与另一部件(例如，另一线缆连接器、线缆或电子部件)的物理和电气接口。
第一部分1002限定空腔1008(在线缆连接器1000的壳体1010内)。空腔1008具有适于容纳线缆的尺寸。例如，空腔1008的长度和宽度(例如，分别相对于x和y方向)大于或等于线缆的至少一部分(例如，线缆的外周边)的长度和宽度，使得线缆的至少一部分可插入到空腔1008中。
第二部分1006包括定位在壳体1010内的安装结构1012(例如，具有一个或多个物理分隔件、壁或其它结构部件)。安装结构1012限定第一横截面空隙区域1014a和第二横截面空隙区域1014b(例如，至少部分地被安装结构1012分开)。第一电插脚1016a(例如，叉状物或引脚的布置)安装到安装结构1012，使得第一电插脚1016a部分地设置在第一横截面空隙区域1014a中并从第二部分1004延伸。此外，第二电插脚1016b(例如，另一叉状物或引脚的布置)安装到安装结构1012，使得第二电插脚1016b部分地设置在第二横截面空隙区域1014B中并从第二部分1004延伸。
第一电插脚1016a包括基部部分1018a、从基部部分1018a突出的第一插脚部分1020a和从基部部分1018a突出的第二插脚部分1022a。在实施方式中，基部部分1018a沿其长度基本上是直的(例如，平行于线缆连接器1000的中心轴线1024延伸)。在实施方式中，第一插脚部分1020a沿其长度也基本上是直的(例如，平行于线缆连接器1000的中心轴线1024延伸)。在实施方式中，如图10A所示，第一部分1020a和基部部分1018a共享公共延伸轴线(例如，使得基部部分1018a的长度由第一插脚部分1020a沿公共轴线延伸)。此外，在实施方式中，第一插脚部分1020a终止于尖锐点1026a(例如，以基本上圆锥形或棱锥形结构的形式)。
此外，在实施方式中，第二插脚部分1022a限定弯曲路径。例如，如图10A所示，第一插脚部分1020a包括凹形部分(例如，限定了朝向第一插脚部分1020a弯曲的路径)和凸形部分(例如，限定了远离第一插脚部分1020a弯曲的路径)。此外，第二插脚部分1022a终止于尖锐点1028a(例如，以基本上圆锥形或棱锥形结构的形式)。
第二电插脚1016b在图10B中单独示出。第二电插脚1016b包括相应的基部部分1018b、从基部部分1018b突出的相应的第一插脚部分1020b、以及从基部部分1018b突出的相应的第二插脚部分1022b。
在实施方式中，第二电插脚1016b相对于线缆连接器1000的中心轴线1024与第一电插脚1016a对称。例如，如图10B所示，基部部分1018b沿其长度基本是直的(例如，平行于线缆连接器1000的中心轴线1024延伸)。在实施方式中，第一插脚部分1020b沿其长度也基本是直的(例如，平行于线缆连接器1000的中心轴线1024延伸)。如图10B所示，第一插脚部分1020b和基部部分1018b共享公共延伸轴线(例如，使得基部部分1018b的长度由第一插脚部分1020b沿公共轴线延伸)。此外，第一插脚部分1020b终止于尖锐点1026b(例如，以圆锥形或棱锥形结构的形式)。
此外，在实施方式中，第二插脚部分1022b限定弯曲路径。例如，如图10B所示，第一插脚部分1020b包括凹形部分(例如，限定了朝向第一插脚部分1020b弯曲的路径)和凸形部分(例如，限定了远离第一插脚部分1020b弯曲的路径)。此外，第二插脚部分1022b终止于尖锐点1028b(例如，以圆锥形或棱锥形结构的形式)。
在实施方式中，第一电插脚1016a和第二电插脚1016b由一种或多种导电材料(例如，铜、铝、银、金或其它导电材料或其组合)构成。在实施方式中，第一电插脚1016a和第二电插脚1016b是柔性的(例如，使得当外力施加到它们时它们弯曲)。在实施方式中，第一电插脚1016a和第二电插脚1016b呈现形状记忆(例如，使得它们在外力移除之后返回到特定形状或物理构造)。
连接器1000被构造成与线缆耦合，并且为线缆提供与另一部件(例如，另一线缆连接器、线缆或电子部件)的物理和电气接口。作为实施例，图11A示出了线缆1100。线缆1100可用于，例如，向和/或从AV 100的电子部件传输电信号。
线缆1100包括沿着线缆1100的长度延伸的两个导电线1102a和1102b。导电线1102a和1102b可用于例如沿着线缆1100的长度承载电信号。在实施方式中，导电线1102a和1102b由一种或多种导电材料(例如，铜、铝、银、金、或其它导电材料、或它们的组合)构成。
导电线1102a和1102b通过设置在它们之间并沿线缆1100的长度延伸的中心绝缘线1104彼此分离并电绝缘。线缆1100还包括沿着线缆的长度延伸的一个或多个附加绝缘线1106(例如，沿着中心绝缘线1104的周边分布以进一步将导电线1102a和1102b彼此分离和电绝缘)。在实施方式中，绝缘线1104和1106由一种或多种电绝缘材料(例如，塑料、橡胶、纤维或其它电绝缘材料或其组合)构成。
导电线1102a和1102b以及绝缘线1104和1106至少部分地被绝缘护套1108包住。在实施方式中，绝缘护套1108由一种或多种电绝缘材料(例如，塑料、橡胶或其它电绝缘材料或其组合)构成。可以移除绝缘护套1108的部分，以暴露导电线1102a和1102b、绝缘线和/或绝缘线1106(例如，通过使用剥离工具“剥离”绝缘护套1108的部分)。
关于线缆的附加信息可以在于2019年5月31日提交，并且名称为“用于自主车辆的通信线缆”的美国申请No.________中找到，其全部内容通过引用合并于此。
在实施方式中，如图11B所示，导电线1102a和1102b以及绝缘线1104的暴露部分被插入到由线缆连接器1000的第一部分1002限定的空腔1008中，并被固定到线缆连接器1000。作为实施例，导电线1102a的暴露部分固定到安装结构1102和/或第一电插脚1016a(例如，使用焊料、粘合剂、夹具或支架)，使得导电线1102a直接接触第一电插脚1016a(例如，沿着基部部分1018a)。类似地，导电线1102b的暴露部分固定到安装结构1102和/或第二电插脚1016b(例如，使用焊料、粘合剂、夹具或支架)，使得导电线1102b直接接触第二电插脚1016b(例如，沿着基部部分1018a)。此外，绝缘线1104插入到沿着安装结构1012的中心轴线限定的凹部1110中。
在实施方式中，线缆连接器1000与类似于或基本上等同于线缆连接器1000的另一线缆连接器物理地和电气地互连，使得通过线缆1100传输的电信号被传输到另一电子装置和/或线缆1100从另一电子装置接收电信号。例如，如图11B所示，第二线缆1100’耦合到第二线缆连接器1000’。在实施方式中，线缆1100’与线缆1100类似或基本相同。此外，线缆连接器1000’与线缆连接器1000类似或基本相同。例如，线缆连接器1000’还包括被构造成接纳线缆的第一部分1002’和被构造成与线缆1100’耦合的第二部分1006’，并且为线缆1100’提供物理和电气接口。此外，第一部分1002’限定用于容纳线缆1100’的空腔1008’。此外，第二部分1006’包括限定第一横截面空隙区域和第二横截面空隙区域的安装结构1012’以及部分地设置在横截面空隙区域中且从第二部分1004’延伸的第一电插脚1016a’和第二电插脚1016b’。由于线缆连接器1000和1000’之间的相似性，为了易于说明，线缆连接器1000’的一些部件没有关于图11B单独标记。
在实施方式中，如图11C所示，线缆连接器1000的电插脚1016a和线缆连接器1000’的电插脚1016a’被构造成彼此物理地和电气地耦合，使得来自一个线缆的导电线的电信号被电耦合到另一个线缆的对应导电线。类似地，线缆连接器1000的电插脚1016b和线缆连接器1000’的电插脚1016b’被构造成彼此物理地和电气地耦合，使得来自一个线缆的另一导电线的电信号被电气地耦合到另一线缆的另一对应导电线。
此外，如图11C中所示，电插脚被构造成根据两性构造彼此耦合，并且被构造成通过摩擦和/或压配合可逆地彼此固定。例如，电插脚1016a的第一插脚部分1020a插入在电插脚1016a’的第一插脚部分1020a’和第二插脚部分1022a’之间。此外，电插脚1016a’的第二插脚部分1022a’弯曲以接纳电插脚1016a的第一插脚部分1020a。此外，第二插脚部分1022a’的凸形部分压靠电插脚1016a的第一插脚部分1020a(例如，由于第二插脚部分1022a’的弹簧力或形状记忆)，使得电插脚1016a和1016b通过摩擦被保持就位。
类似地，电插脚1016a’的第一插脚部分1020a’插入在电插脚1016a的第一插脚部分1020a和第二插脚部分1022a之间。此外，电插脚1016a的第二插脚部分1022a弯曲以接纳电插脚1016a’的第一插脚部分1020a’。此外，第二插脚部分1022a的凸形部分压靠电插脚1016a’的第一插脚部分1020a’(例如，由于第二插脚部分1022a的弹簧力或形状记忆)，使得电插脚1016a和1016b通过摩擦被保持就位。
在实施方式中，线缆连接器1000的电插脚1016b和线缆连接器1000’的电插脚1016b’被构造成根据类似的两性构造彼此耦合。
这种两性耦合构造可以提供各种益处。例如，图11D示出了电插脚1016a和1016a’之间的互连的详细视图。为了便于说明，已经省略了线缆连接器1000和1000’的其它部分。如图11D所示，两性耦合构造使得电插脚1016a和1016a’能够在它们之间的若干点1112处彼此直接接触。这使得电插脚1016a和1016a’能够维持一致的物理和电气互连，即使施加了某些外力(例如，振动)。此外，这使得电插脚1016a和1016a’能够可逆地彼此耦合。例如，电插脚1016a和1016a’可以插入到彼此(例如，通过将线缆连接器推到一起)以提供两个线缆之间的物理和电气互连。此外，电插脚1016a和1016a’可以彼此分离(例如，通过将线缆连接器拉开)以在不损坏线缆连接器的情况下撤销互连。
如本文所描述的，物理环境可以被设计为在特定物理空间内容纳特定数量的互连。本文所述的一个或多个线缆连接器可以促进在相同物理空间内的更多数量的互连。作为实施例，图12A示出了具有空腔1202的外壳1200。空腔1202具有适于容纳特定尺寸的线缆连接器的物理尺寸。在实施方式中，空腔1202具有特定的标准化高度、宽度和/或深度(例如，用于容纳具有对应的标准化高度、宽度和/或深度的线缆连接器)。作为实施例，空腔具有大约2.54mm(例如，2.54±10％)或更大的宽度(例如，在x方向上)和大约2.54mm(例如，2.54±10％)或更大的高度(例如，在y方向上)，以在空腔中容纳具有大约2.54mm(例如，2.54±10％)的宽度和高度的线缆连接器(例如，用于促进单个分立的电气互连的线缆连接器800，如图8所示)。在实施方式中，如图12B所示，本文所述的一个或多个线缆连接器(例如，图12B所示的线缆连接器1000)定位在空腔1202内，使得可在相同的物理空间内提供附加的电气互连(例如，两个)。由于在特定物理空间内和/或使用较少的物理材料进行更多数量的互连，所以可以以更节省空间和/或更节省重量的方式实现电气系统。此外，这使得电气系统能够使用预先存在的物理环境和/或设计惯例(例如，具有标准化的物理尺寸和/或部件)来实现，从而减少与设计和实现整个系统相关联的成本和时间。
在图10A、图11B、图11C和图12B所示的实施例中，线缆连接器包括单个单元或区段(例如，在单元或区段内提供两个物理和电气互连)。然而，线缆连接器不必限于单个单元或区段。在实施方式中，线缆连接器包括多个单元或区段(例如，两个、三个、四个或更多个)。此外，在实施方式中，每个单元或区段在其内部提供两个或更多个物理和电气互连(例如，而不是单个互连)。
例如，图13示出了另一示例线缆连接器1300的横截面图。在该实施例中，线缆连接器1300包括由分隔件结构1304分开的两个单元1302a和1302b。在实施方式中，单元1302a和1302b中的每一个类似于关于图10A和图10B示出和描述的线缆连接器1000。例如，第一单元1302a包括固定到安装结构1310a的电插脚1306a和1308a(例如，类似于关于图10A和图10B示出和描述的固定到安装结构1012的电插脚1016a和1016b)。此外，第二单元1302b包括固定到安装结构1310b的电插脚1306b和1308b(例如，类似于关于图10A和图10B示出和描述的固定到安装结构1012的电插脚1016a和1016b)。
每个单元1302a和1302b提供两个相应的物理和电气互连。例如，电插脚1306a和1308a分别耦合到导电迹线1312a和1314a，并且为那些导电迹线提供到两个其它导电迹线的物理和电气接口。此外，电插脚1306b和1308b分别耦合到导电迹线1312b和1314b，并且为那些导电迹线提供到两个其它导电迹线的物理和电气接口。因此，线缆连接器1300提供总共四个物理和电气互连。这在例如同时促进若干线缆(例如，关于图11A示出和描述的线缆1100中的四个、每个具有单个导电迹线的八个线缆等)之间的电气连接方面是有用的。
此外，在实施方式中，单元1302a和1302b的中心轴线1316a和1316b之间的距离d分别为特定的标准化距离(例如，大约2.54mm，诸如2.54mm±10％)。这在以下方面是有用的，例如使线缆连接器能够用于根据特定标准化设计惯例(例如，汽车电气系统设计惯例)设计的物理环境，同时提供超出该设计惯例所指定的那些互连的附加互连(例如，针对每个单元两个或更多个互连，而不是一个互连)。
尽管图13示出了具有两个单元的线缆连接器，但是实际上线缆连接器可以包括通过分隔件彼此分离的任何数量的类似的基本相同的单元，每个单元提供多个互连(例如，与另一线缆连接器的对应单元)。在实施方式中，线缆连接器具有一个、两个、三个、四个或更多个单元，这些单元被布置成任意数量的行和列，每个单元提供与另一线缆连接器的对应单元的两个或更多个互连。此外，在实施方式中，任何单元的中心轴线和另一单元的与该单元相邻的中心轴线之间的距离相似或基本相同(例如，大约2.54mm，诸如2.54mm±10％)。
在实施方式中，线缆连接器的一些或所有安装部分可以彼此一体地形成和/或与线缆连接器的壳体一体地形成。在实施方式中，一些或所有的分隔件部分可以与一个或多个安装部分和/或壳体一体地形成。
在以上描述中，已经参考可以随实施方式而变化的许多具体细节描述了本发明的实施方式。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。本发明范围的唯一和排他指示，以及申请人所希望的本发明的范围，是以权利要求书提出的特定形式，包括任何后续修正，从本申请提出的该组权利要求书的字面和等效范围。本文明确阐述的对包含在这些权利要求中的术语的任何定义将决定这些术语在权利要求中使用的含义。另外，当我们在前述描述或所附权利要求中使用术语“还包括”时，该短语之后的可以是附加步骤或实体，或者先前引用的步骤或实体的子步骤/子实体。

Claims (19)

1.一种线缆连接器，所述线缆连接器包括：
第一部分，所述第一部分限定用于容纳通信线缆的空腔；
第二部分，所述第二部分与所述第一部分相邻，其中，所述第二部分包括安装结构，所述安装结构限定所述线缆连接器内的第一横截面空隙区域和所述线缆连接器内的与所述第一横截面空隙区域相对的第二横截面空隙区域；
第一电插脚，所述第一电插脚部分地设置在所述第一横截面空隙区域中并从所述第二部分延伸；以及
第二电插脚，所述第二电插脚部分地设置在所述第二横截面空隙区域中并从所述第二部分延伸，
其中，所述第一电插脚和所述第二电插脚均包括：
相应的基部部分；
相应的第一插脚部分，所述第一插脚部分从所述基部部分突出，其中，所述第一插脚部分是直的；以及
相应的第二插脚部分，所述第二插脚部分从所述基部部分突出，其中，所述第二插脚部分限定弯曲路径，并且包括凹形片段以及与所述凹形片段相邻的凸形片段，
其中，所述安装结构在所述第一横截面空隙区域与所述第二横截面空隙区域之间限定凹部，所述凹部沿着所述安装结构的中心轴线限定，并且
其中，所述通信线缆的绝缘线被插入所述凹部中。
2.根据权利要求1所述的线缆连接器，其中，所述基部部分固定到所述安装结构。
3.根据权利要求1所述的线缆连接器，其中，每个基部部分被构造成电耦合到所述通信线缆的相应导体。
4.根据权利要求1所述的线缆连接器，其中，所述第一电插脚和所述第二电插脚均被构造成在它们之间接纳与所述线缆连接器类似的第二线缆连接器的对应插脚。
5.根据权利要求4所述的线缆连接器，其中，所述第二线缆连接器的所述对应插脚与所述第一电插脚类似。
6.根据权利要求4所述的线缆连接器，其中，所述第二电插脚被构造成：所述第二线缆连接器的所述对应插脚一插入所述第一电插脚和所述第二电插脚之间所述第二电插脚就弯曲。
7.根据权利要求1所述的线缆连接器，其中，所述线缆连接器的横截面周边限定正方形。
8.根据权利要求7所述的线缆连接器，其中，所述正方形的边长的长度为2.54mm或更小。
9.根据权利要求7所述的线缆连接器，其中，所述正方形的边长的长度为2.54mm。
10.一种线缆连接器系统，所述线缆连接器系统包括：
多个线缆连接器区段，其中，每个线缆连接器区段包括：
相应的第一部分，所述第一部分限定用于容纳相应的通信线缆的空腔；
相应的第二部分，所述第二部分与所述第一部分相邻，其中，所述第二部分包括安装结构，所述安装结构限定所述线缆连接器区段内的第一横截面空隙区域和所述线缆连接器区段内的与所述第一横截面空隙区域相对的第二横截面空隙区域；
相应的第一电插脚，所述第一电插脚部分地设置在所述第一横截面空隙区域中并从所述第二部分延伸；以及
相应的第二电插脚，所述第二电插脚部分地设置在所述第二横截面空隙区域中并从所述第二部分延伸，
其中，每个第一电插脚和每个第二电插脚均包括：
相应的基部部分；
相应的第一插脚部分，所述第一插脚部分从所述基部部分突出，其中，每个第一插脚部分是直的；以及
相应的第二插脚部分，所述第二插脚部分从所述基部部分突出，其中，每个第二插脚部分限定相应的弯曲路径，并且包括凹形片段以及与所述凹形片段相邻的凸形片段，
其中，每个安装结构在所述第一横截面空隙区域与所述第二横截面空隙区域之间限定相应的凹部，所述相应的凹部沿着相应的安装结构的中心轴线限定，并且
其中，所述相应的通信线缆的绝缘线被插入所述相应的凹部中。
11.根据权利要求10所述的线缆连接器系统，其中，所述多个线缆连接器区段包括第一线缆连接器区段和第二线缆连接器区段，并且其中，所述第一线缆连接器区段设置成与所述第二线缆连接器区段相邻。
12.根据权利要求11所述的线缆连接器系统，其中，所述第一线缆连接器区段的至少一部分与所述第二线缆连接器区段的至少一部分一体地形成。
13.根据权利要求11所述的线缆连接器系统，其中，所述第一线缆连接器区段的中心轴线和所述第二线缆连接器区段的中心轴线之间的距离相等。
14.根据权利要求13所述的线缆连接器系统，其中，所述距离为2.54mm。
15.根据权利要求10所述的线缆连接器系统，其中，所述多个线缆连接器区段中的任一线缆连接器区段的中心轴线与所述多个线缆连接器区段中的和所述任一线缆连接器区段相邻的另一线缆连接器区段的中心轴线之间的距离相等。
16.根据权利要求15所述的线缆连接器系统，其中，所述距离为2.54mm。
17.根据权利要求10所述的线缆连接器系统，其中，所述多个线缆连接器区段的周边限定矩形的横截面。
18.根据权利要求10所述的线缆连接器系统，其中，每个基部部分固定到相应的安装结构。
19.根据权利要求10所述的线缆连接器系统，其中，每个基部部分被构造成电耦合到所述相应的通信线缆的相应导体。
CN202010484953.5A 2019-05-31 2020-06-01 用于自主车辆的线缆连接器 Active CN112018544B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962855883P 2019-05-31 2019-05-31
US62/855,883 2019-05-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112018544A CN112018544A (zh) 2020-12-01
CN112018544B true CN112018544B (zh) 2022-08-23

Family

ID=70921813

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010484953.5A Active CN112018544B (zh) 2019-05-31 2020-06-01 用于自主车辆的线缆连接器

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11276971B2 (zh)
EP (1) EP3745539B1 (zh)
KR (1) KR20200138676A (zh)
CN (1) CN112018544B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102445326B1 (ko) 2022-02-10 2022-09-20 대륙테크놀로지 주식회사 자율주행 시스템 레이더 센서용 친환경 경량화 차폐 케이블

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4138184A (en) * 1978-03-06 1979-02-06 Amp Incorporated Terminating means for a multi-wire cable
US5035639A (en) * 1990-03-20 1991-07-30 Amp Incorporated Hermaphroditic electrical connector

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5322460A (en) * 1988-12-23 1994-06-21 The Whitaker Corporation Receptacle terminal having retention means
US4963102A (en) * 1990-01-30 1990-10-16 Gettig Technologies Electrical connector of the hermaphroditic type
DE4025380C1 (en) 1990-08-10 1991-10-31 Horst Dr. 8530 Neustadt De Nahr Partially stripping sleeve of electrical lead or optical fibre - protecting against damage by comparing physical value characterising quality with stored rated profile in real=time
FR2710204B1 (fr) 1993-09-17 1995-10-20 Alcatel Cable Equipement accessoire de raccordement d'un câble d'énergie et câble d'énergie ainsi équipé.
US5570537A (en) * 1995-04-27 1996-11-05 Black; Douglas A. Electronic insecticidal cable
EP1253690A1 (en) 2001-04-23 2002-10-30 Corning Cabelcon A/S Stripping tool for coaxial cable
US6702617B1 (en) 2002-08-22 2004-03-09 International Business Machines Corporation Electrical connector with geometrical continuity for transmitting very high frequency data signals
FR2908922B1 (fr) 2006-11-22 2011-04-08 Nexans Cable de controle electrique
CN101854003A (zh) 2009-04-02 2010-10-06 郑丹丹 一种电力连接装置
WO2012050628A1 (en) * 2010-10-13 2012-04-19 3M Innovative Properties Company Electrical connector assembly and system
CN202259707U (zh) 2011-08-22 2012-05-30 深圳市拓普联科电子有限公司 刺破式线缆连接器
CN102723135A (zh) 2012-06-07 2012-10-10 广州凯恒特种电线电缆有限公司 航空航天用螺旋型条纹标识x-etfe绝缘电线电缆及制备工艺
WO2015017501A1 (en) 2013-08-02 2015-02-05 Molex Incorporated Power connector
JP2015144083A (ja) 2014-01-31 2015-08-06 株式会社オートネットワーク技術研究所 雌雄共用の端子金具およびそれを用いたコネクタ
US10598880B2 (en) * 2015-03-04 2020-03-24 Commscope Technologies Llc Hybrid conduit system
DE102018104117A1 (de) 2017-02-24 2018-08-30 Hirschmann Automotive Gmbh Steckverbindungen mit Hochfrequenzanwendungen

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4138184A (en) * 1978-03-06 1979-02-06 Amp Incorporated Terminating means for a multi-wire cable
US5035639A (en) * 1990-03-20 1991-07-30 Amp Incorporated Hermaphroditic electrical connector

Also Published As

Publication number Publication date
CN112018544A (zh) 2020-12-01
EP3745539B1 (en) 2024-06-05
US11276971B2 (en) 2022-03-15
US20200381880A1 (en) 2020-12-03
KR20200138676A (ko) 2020-12-10
EP3745539A1 (en) 2020-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102623269B1 (ko) 카메라 대 lidar 교정 및 검증
US20230080764A1 (en) Deep learning for object detection using pillars
CN111104849B (zh) 运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释
CN111190418B (zh) 使用多维包络调整运载工具的横向间隙
CN111102986B (zh) 用于运载工具导航的尺寸缩小的地图的自动生成以及时空定位
KR102470217B1 (ko) 로컬화 및 위치 기반 서비스를 위해 차량에서 캡처된 승객 주의 데이터의 활용
CN113196011A (zh) 运动图构建和车道级路线规划
CN111664854A (zh) 物体位置指示器系统和方法
EP3605257B1 (en) Teleoperation of autonomous vehicles
CN114667460A (zh) 使用可移动传感器改善运载工具操作的系统和方法
KR102507216B1 (ko) 도로 특징부에 대한 폐색 표현을 구현하기 위한 시스템 및 방법
CN112534297A (zh) 信息处理设备和信息处理方法、计算机程序、信息处理系统以及移动设备
US20210078593A1 (en) Operation of an autonomous vehicle based on availability of navigational information
CN114387322A (zh) 用于运载工具的方法、运载工具和存储介质
CN113970924A (zh) 用于运载工具的方法和系统
CN112018544B (zh) 用于自主车辆的线缆连接器
US11505134B1 (en) Automated moving platform
EP3745425B1 (en) Communications cables for autonomous vehicles
US20230064232A1 (en) Universal calibration targets and calibration spaces
CN116438470A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和程序
CN116203506A (zh) 一种检测自主车辆上的俯仰角的雷达安装误差的方法
CN115016452A (zh) 用于运载工具的系统和方法以及计算机可读介质
KR20170006546A (ko) 주행 검출 장치, 및 이를 구비하는 차량

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant