CN114407054A

CN114407054A - 一种基于人工智能的全站仪机器人

Info

Publication number: CN114407054A
Application number: CN202210320801.0A
Authority: CN
Inventors: 孙云蓬; 康秋静; 高飞; 王鹤; 高玉亮; 蒋梦; 张淮; 曹钰; 丁海有; 黄玉君
Original assignee: Beijing Dacheng Guoce Science And Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Dacheng Guoce Technology Co ltd
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2022-04-29
Anticipated expiration: 2042-03-30
Also published as: CN114407054B

Abstract

本发明公开了一种基于人工智能的全站仪机器人，包括主体机构、防护机构、减震机构、驱动机构以及控制机构。本发明，可以实现自动对需要测量站点进行数据测量，可以自动移动至指定测量站点位置，行驶过程中可以自动躲避障碍物，在移动过程中通过减震机构对全站仪本体进行减震防护，避免在行驶过程中全站仪本体因受到震动而出现损坏的现象；通过设置的防护机构，可以在行驶过程中收纳在收纳箱体内，进而降低该基于人工智能的全站仪机器人的整体重心，提高行驶过程中的稳定性，且在不用时便于收纳；通过设置的调平机构，可以自动对全站仪本体进行水平调节，提高测量精度，同时通过调平机构可以调整全站仪本体的高度，以适用于不同的测量需求。

Description

一种基于人工智能的全站仪机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种基于人工智能的全站仪机器人。

背景技术

全站仪，即全站型电子测距仪，是一种集光、机、电为一体的高技术测量仪器，是集水平角、垂直角、距离(斜距、平距)、高差测量功能于一体的测绘仪器系统。与光学经纬仪比较电子经纬仪将光学度盘换为光电扫描度盘，将人工光学测微读数代之以自动记录和显示读数，使测角操作简单化，且可避免读数误差的产生。因其一次安置仪器就可完成该测站上全部测量工作，所以称之为全站仪。

目前，对站点的测量均是人工操作全站仪进行数据测量，不仅劳动强度大，测量效率低下，而且由于人为因素，会使得全站仪的检测误差较大。

为此，提出一种基于人工智能的全站仪机器人。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种基于人工智能的全站仪机器人，可以自动移动至指定测量站点位置，实现自动对需要测量站点进行数据测量，来解决上述问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于人工智能的全站仪机器人，包括：

主体机构，所述主体机构用于支撑整个所述基于人工智能的全站仪机器人；

防护机构，所述防护机构用于对全站仪本体进行防护，所述防护机构设置在所述主体机构的上部；

减震机构，所述减震机构用于对所述防护机构以及与所述防护机构相连接的所述全站仪本体进行减震，所述减震机构设置在所述主体机构与所述防护机构之间；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动整个所述基于人工智能的全站仪机器人行走，所述驱动机构设置在所述主体机构的下方；

控制机构，所述控制机构用于控制所述驱动机构和所述防护机构，并且用于与所述全站仪本体通信，所述控制机构设置在所述主体机构的内部。

作为优选，所述主体机构包括底座和壳体，所述壳体的底部为开口设置，所述壳体可拆卸安装在所述底座上；

所述防护机构包括收纳箱体、第一电动推杆和移动板，所述移动板滑动设置在所述收纳箱体的内部，所述收纳箱体的顶部为开口设置，所述全站仪本体固定安装在所述移动板的顶部，所述第一电动推杆固定安装在所述收纳箱体的内底部，所述第一电动推杆的伸缩杆的顶部与所述移动板的底部固定连接，所述收纳箱体相对的内壁两侧面均开设有限位槽，所述移动板的两端均固定连接有限位块，所述限位块滑动设置在所述限位槽的内部，所述全站仪本体的顶部固定安装有顶板；

所述减震机构设置有两组，两组所述减震机构平行设置在所述所述收纳箱体与所述壳体之间，两组所述减震机构均包括减震杆，所述减震杆设置有两个，两个所述减震杆呈剪叉形设置，两个所述减震杆的中部通过销轴转动连接，两个所述减震杆的上下两端均通过活动块铰接有吸能复位组件，所述吸能复位组件包括凹槽体、滑块、导向杆、弹簧和铰接座，所述导向杆固定安装在所述凹槽体的内部，所述滑块滑动设置在所述导向杆上，所述弹簧套设在所述导向杆上，所述弹簧的一端压在所述滑块的一侧，所述弹簧的另一端压在所述凹槽体的一侧内壁上，位于减震杆下端的所述凹槽体固定安装在所述壳体的顶部，位于减震杆上端的所述凹槽体固定安装在所述收纳箱体的底部；

所述驱动机构设置有四组，四组所述驱动机构对称设置在所述底座的底部，四组所述驱动机构均包括驱动电机、安装座、支架、轮轴和行走轮，所述驱动电机通过所述安装座固定安装在所述底座的底部，所述支架固定连接在所述底座的底部，所述轮轴转动设置在所述支架的下端，所述轮轴的一端与所述行走轮固定连接，所述驱动电机的转轴与所述轮轴的另一端固定连接；

所述控制机构包括智能控制器、GPS模块和若干超声波传感器，所述智能控制器固定安装在所述底座的顶部且位于所述壳体的内部，所述GPS模块固定安装在所述壳体的顶部，若干所述超声波传感器固定设置在所述壳体的四周，所述GPS模块与若干所述超声波传感器分别与所述智能控制器的输入端电性连接，所述驱动电机和所述第一电动推杆均受控于所述智能控制器，所述智能控制器与所述全站仪本体电性连接；

所述底座的顶部固定安装有用于供电的蓄电池，所述蓄电池位于所述壳体的内部。

作为优选，还包括调平机构，所述调平机构包括四个第二电动推杆，四个所述第二电动推杆对称安装在所述底座的顶部，四个所述第二电动推杆均位于所述壳体的内部，所述第二电动推杆的伸缩杆的下端滑动贯穿所述底座后设置在所述底座的底部，所述第二电动推杆的伸缩杆的底部固定连接有支撑块，所述壳体的顶部固定安装有倾角传感器，所述倾角传感器与所述智能控制器的输入端电性连接，所述第二电动推杆受控于所述智能控制器。

作为优选，所述支撑块的底部开设有球座，所述球座的内部转动设置有球头，所述球头通过连接杆固定连接有圆板，所述圆板的底部设置有若干锥形凸起。

作为优选，所述收纳箱体的内顶部固定安装有第一行程压力传感器，所述收纳箱体的内壁下端固定安装有第二行程压力传感器，所述智能控制器的输入端分别与所述第一行程压力传感器和所述第二行程压力传感器电性连接。

作为优选，所述壳体的内部设置有通信模块，所述通信模块固定安装在所述底座的顶部，所述智能控制器与通信模块电性连接。

作为优选，所述通信模块为蓝牙模块、4G通信模块和5G通信模块。

作为优选，所述智能控制器电性连接有存储模块。

作为优选，所述顶板的顶部固定安装有太阳能电池板，所述太阳能电池板通过光伏控制器与所述蓄电池电性连接。

作为优选，所述减震杆的外壁涂有环氧聚酯防氧化涂层。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

本发明提出的基于人工智能的全站仪机器人，可以实现自动对需要测量站点进行数据测量，可以自动移动至指定测量站点位置，行驶过程中可以自动躲避障碍物，在移动过程中通过减震机构对全站仪本体进行减震防护，避免在行驶过程中全站仪本体因受到震动而出现损坏的现象；通过设置的防护机构，可以在行驶过程中收纳在收纳箱体内，进而降低该基于人工智能的全站仪机器人的整体重心，提高行驶过程中的稳定性，且在不用时便于收纳；通过设置的调平机构，可以自动对全站仪本体进行水平调节，提高测量精度，同时通过调平机构可以调整全站仪本体的高度，以适用于不同的测量需求。

同时，采用本发明的避障算法，通过传感器确定周围障碍物的位置、运动方向和运动速度等信息，建立机器人系统的动力学模型进行局部路径规划，并根据机器人系统的运动速度向量，严格控制机器人系统运动过中的加速度约束和与障碍物之间距离约束来驱动其运动轨迹，从而实现主动避障的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的基于人工智能的全站仪机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的基于人工智能的全站仪机器人的另一视角的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的基于人工智能的全站仪机器人的收纳箱体的剖面结构示意图；

图4是根据本发明实施例的基于人工智能的全站仪机器人的减震机构的爆炸结构示意图；

图5是图2中的A部结构放大结构示意图；

图6是根据本发明实施例的基于人工智能的全站仪机器人的局部爆炸结构示意图；

图7是根据本发明实施例的基于人工智能的全站仪机器人的调平机构的爆炸结构示意图；

图8是根据本发明实施例的基于人工智能的全站仪机器人的全站仪本体收纳后的结构示意图。

图中：

1、主体机构；100、底座；101、壳体；

2、减震机构；200、减震杆；201、凹槽体；202、滑块；203、导向杆；204、弹簧；205、铰接座；206、活动块；207、销轴；

3、防护机构；300、收纳箱体；301、第一电动推杆；302、移动板；303、限位槽；304、第一行程压力传感器；305、第二行程压力传感器；306、限位块；

4、驱动机构；401、驱动电机；402、安装座；403、支架；404、轮轴；405、行走轮；

500、全站仪本体；501、顶板；502、太阳能电池板；

6、调平机构；600、第二电动推杆；601、支撑块；602、球座；603、球头；604、连接杆；605、圆板；606、锥形凸起；607、倾角传感器；

700、智能控制器；701、通信模块；702、蓄电池；703、GPS模块；704、超声波传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图1-图8和具体实施例对本发明作进一步说明。

实施例1

如图1-图8所示，根据本发明实施例的一种基于人工智能的全站仪机器人，包括：主体机构1、防护机构3、减震机构2、驱动机构4以及控制机构。

其中，如图6所示，用于支撑整个基于人工智能的全站仪机器人的主体机构1由底座100和壳体101构成，壳体101的底部为开口设置，壳体101可拆卸安装在底座100上；

其中，如图1-图3所示，用于对全站仪本体500进行防护的防护机构3由收纳箱体300、第一电动推杆301和移动板302构成，防护机构3设置在主体机构1的上部，移动板302滑动设置在收纳箱体300的内部，收纳箱体300的顶部为开口设置，全站仪本体500固定安装在移动板302的顶部，第一电动推杆301固定安装在收纳箱体300的内底部，第一电动推杆301的伸缩杆的顶部与移动板302的底部固定连接，收纳箱体300相对的内壁两侧面均开设有限位槽303，移动板302的两端均固定连接有限位块306，限位块306滑动设置在限位槽303的内部，全站仪本体500的顶部固定安装有顶板501；

其中，如图1和图2以及图4所示，减震机构2用于对防护机构3以及与防护机构3相连接的全站仪本体500进行减震，减震机构2设置在主体机构1与防护机构3之间，减震机构2设置有两组，两组减震机构2平行设置在收纳箱体300与壳体101之间，两组减震机构2均包括减震杆200，减震杆200设置有两个，两个减震杆200呈剪叉形设置，两个减震杆200的中部通过销轴207转动连接，两个减震杆200的上下两端均通过活动块206铰接有吸能复位组件，吸能复位组件包括凹槽体201、滑块202、导向杆203、弹簧204和铰接座205，导向杆203固定安装在凹槽体201的内部，滑块202滑动设置在导向杆203上，弹簧204套设在导向杆203上，弹簧204的一端压在滑块202的一侧，弹簧204的另一端压在凹槽体201的一侧内壁上，位于减震杆200下端的凹槽体201固定安装在壳体101的顶部，位于减震杆200上端的凹槽体201固定安装在收纳箱体300的底部；

其中，如图2和图5所示，设置在主体机构1的下方用于驱动整个基于人工智能的全站仪机器人行走的驱动机构4设置有四组，四组驱动机构4对称设置在底座100的底部，四组驱动机构4均由驱动电机401、安装座402、支架403、轮轴404和行走轮405构成，驱动电机401通过安装座402固定安装在底座100的底部，支架403固定连接在底座100的底部，轮轴404转动设置在支架403的下端，轮轴404的一端与行走轮405固定连接，驱动电机401的转轴与轮轴404的另一端固定连接；

其中，如图6所示，用于控制驱动机构4和防护机构3的控制机构设置在主体机构1的内部，控制机构由智能控制器700、GPS模块703和若干超声波传感器704构成，智能控制器700固定安装在底座100的顶部且位于壳体101的内部，GPS模块703固定安装在壳体101的顶部，若干超声波传感器704固定设置在壳体101的四周，GPS模块703与若干超声波传感器704分别与智能控制器700的输入端电性连接，驱动电机401和第一电动推杆301均受控于智能控制器700，智能控制器700与全站仪本体500电性连接。

通过采用上述技术方案，设置的基于人工智能的全站仪机器人由主体机构1、防护机构3、减震机构2、驱动机构4以及控制机构构成，

其中，主体机构1由底座100和壳体101构成，主体机构1用于支撑整个基于人工智能的全站仪机器人；

其中，防护机构3由收纳箱体300、第一电动推杆301和移动板302构成，通过第一电动推杆301配合移动板302实现了对全站仪本体500的收纳和顶升；

其中，减震机构2设置有两组，两组减震机构2平行设置在收纳箱体300与壳体101之间，两组减震机构2均由减震杆200和吸能复位组件构成，吸能复位组件通过活动块206铰接在减震杆200的上下两端，吸能复位组件由凹槽体201、滑块202、导向杆203、弹簧204和铰接座205构成，在行走过程中，当全站仪本体500受到震动时，通过剪叉形的两个减震杆200配合吸能复位组件可以对受到震动的全站仪本体500进行减震，且两个减震杆200为剪叉形设置，使得减震机构2受力均匀，提高行走时的稳定性，且有效提高了减震机构2的使用寿命；

其中，驱动机构4设置有四组，四组驱动机构4对称设置在底座100的底部，四组驱动机构4均由驱动电机401、安装座402、支架403、轮轴404和行走轮405构成，进而实现了该基于人工智能的全站仪机器人的行走和转弯功能；

其中，控制机构由智能控制器700、GPS模块703和若干超声波传感器704构成，通过设置的GPS模块703实现了对测量站点的定位功能，通过设置的若干超声波传感器704，可以对行驶过程中的障碍物进行探查，并将信号传输给智能控制器700，智能控制器700控制驱动机构4进行避障操作。

其中，所述智能控制器700控制驱动机构4进行避障操作，具体包括如下步骤：

步骤1：根据设置的若干超声波传感器704探测周围障碍物位置情况，并建立运动学模型，对机器人的速度空间进行采样，根据对机器人加速度的约束使得其不会碰撞到障碍物；

步骤2：根据环境中的障碍物的信息，标定窗口内子目标点P_Gt(x_g,y_g)，驱动机器人向着子目标点移动，随着机器人的移动窗口不断滚动更新，实时检测机器人周围障碍物位置；

步骤3：窗口不断更新，评价函数也不断更新优化出新的值，选取最优的计算结果控制机器人移动，直到到达子目标点。

进一步地，所述步骤1中运动学模型表达式如下：

式中： x(t_n)、 y(t_n)为机器人在栅格图坐标系中的位置； x(t₀)、 y(t₀)为初始时刻机器人系统坐标；v_s为横向速度、v_b为纵向速度，其中：

式中：v_s0为横向初始速度、a_s为横向加速度、b_v0为纵向初始速度、a_b为纵向加速度；

式中：v为机器人的合速度；

式中：θ_v为速度与 X 轴正向的夹角、w为角速度；

则，机器人在速度空间约束如下式所示：

机器人由智能控制器驱动，加速度约束如下式所示：

考虑到机器人系统为欠驱动系统，存在不稳定性，因而，在机器人最大减速时，保证机器人在碰撞到障碍物前速度为0，则约束条件如下式所示：

式中：dis_min(v,w)为机器人与障碍物的最小距离。

采用上述的避障算法，通过传感器确定周围障碍物的位置、运动方向和运动速度等信息，建立机器人系统的动力学模型进行局部路径规划，并根据机器人系统的运动速度向量，严格控制机器人系统运动过中的加速度约束和与障碍物之间距离约束来驱动其运动轨迹，从而实现主动避障的能力。

综上，本发明提出的基于人工智能的全站仪机器人，可以实现自动对需要测量站点进行数据测量，可以自动移动至指定测量站点位置，行驶过程中可以自动躲避障碍物，在移动过程中通过减震机构2对全站仪本体500进行减震防护，避免在行驶过程中全站仪本体500因受到震动而出现损坏的现象；通过设置的防护机构3，可以在行驶过程中收纳在收纳箱体300内，进而降低该基于人工智能的全站仪机器人的整体重心，提高行驶过程中的稳定性，且在不用时便于收纳，有效提高了测量效率和精度，降低了人力的消耗。

实施例2

如图6-图7所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，该基于人工智能的全站仪机器人还包括调平机构6，调平机构6包括四个第二电动推杆600，四个第二电动推杆600对称安装在底座100的顶部，四个第二电动推杆600均位于壳体101的内部，第二电动推杆600的伸缩杆的下端滑动贯穿底座100后设置在底座100的底部，第二电动推杆600的伸缩杆的底部固定连接有支撑块601，壳体101的顶部固定安装有倾角传感器607，倾角传感器607与智能控制器700的输入端电性连接，第二电动推杆600受控于智能控制器700。

通过采用上述技术方案，可以自动对全站仪本体500进行水平调节，提高测量精度，同时通过调平机构6可以调整全站仪本体500的高度，以适用于不同的测量需求。

实施例3

如图6所示，本实施例与实施例2的不同之处在于，支撑块601的底部开设有球座602，球座602的内部转动设置有球头603，球头603通过连接杆604固定连接有圆板605，圆板605的底部设置有若干锥形凸起606。

通过采用上述技术方案，在球座602、球头603以及圆板605的配合下，便于将该基于人工智能的全站仪机器人稳定的支撑在不平整的路面上。

实施例4

如图3所示，本实施例与实施例3的不同之处在于，收纳箱体300的内顶部固定安装有第一行程压力传感器304，收纳箱体300的内壁下端固定安装有第二行程压力传感器305，智能控制器700的输入端分别与第一行程压力传感器304和第二行程压力传感器305电性连接。

通过采用上述技术方案，通过第一行程压力传感器304配合第二行程压力传感器305，便于控制第一电动推杆301的伸缩杆的伸缩行程。

实施例5

如图6所示，本实施例与实施例4的不同之处在于，壳体101的内部设置有通信模块701，通信模块701固定安装在底座100的顶部，智能控制器700与通信模块701电性连接。

通过采用上述技术方案，便于智能控制器700与远程终端进行通信，以便于测量人员可以实时获取测量数据。

实施例6

本实施例与实施例5的不同之处在于，通信模块701为蓝牙模块、4G通信模块和5G通信模块。

通过采用上述技术方案设置的多种通信模块，保证该基于人工智能的全站仪机器人与远程终端的通信质量。

实施例7

本实施例与实施例6的不同之处在于，智能控制器700电性连接有存储模块。

通过采用上述技术方案，当通信信号质量不佳时，可以将测量的数据暂存于存储模块内。

实施例8

本实施例与实施例7的不同之处在于，顶板501的顶部固定安装有太阳能电池板502，太阳能电池板502通过光伏控制器与蓄电池702电性连接。

通过采用上述技术方案，便于通过太阳能电池板502为蓄电池702供电，保证该基于人工智能的全站仪机器人的续航能力。

实施例9

本实施例与实施例8的不同之处在于，减震杆200的外壁涂有环氧聚酯防氧化涂层。

通过采用上述技术方案，延缓减震杆200的被氧化速度，提高减震杆200的使用寿命。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，工作人员通过远程终端将需要检测站点的信息发送至智能控制器700，智能控制器700根据接收到的信息控制驱动机构4将本基于人工智能全站仪机器人行驶至检测站点，行驶至检测站点后，当倾角传感器607检测到路面倾斜时，智能控制器700控制第二电动推杆600的伸缩杆伸长，将本于人工智能全站仪机器人调至水平状态，智能控制器700控制第一电动推杆301的伸缩杆带动移动板302上升，进而将全站仪本体500顶出收纳箱体300，全站仪本体500对检测站点进行数据测量，并将检测的数据传输给智能控制器700，智能控制器700通过通信模块701，将检测的数据实时的传输给远程终端，进而使得工作人员可以实时的读取测量的数据，检测结束后，智能控制器700第二电动推杆600的伸缩杆缩回，进而将全站仪本体500收入收纳箱体300内，然后智能控制器700控制第二电动推杆600的伸缩杆缩回，然后行驶至下一测量站点进测量。

通过上面具体实施方式，技术领域的技术人员可容易的实现本发明。但是应当理解，本发明并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。

Claims

1.一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述基于人工智能的全站仪机器人包括：

主体机构（1），所述主体机构（1）用于支撑整个所述基于人工智能的全站仪机器人；

防护机构（3），所述防护机构（3）用于对全站仪本体（500）进行防护，所述防护机构（3）设置在所述主体机构（1）的上部；

减震机构（2），所述减震机构（2）用于对所述防护机构（3）以及与所述防护机构（3）相连接的所述全站仪本体（500）进行减震，所述减震机构（2）设置在所述主体机构（1）与所述防护机构（3）之间；

驱动机构（4），所述驱动机构（4）用于驱动整个所述基于人工智能的全站仪机器人行走，所述驱动机构（4）设置在所述主体机构（1）的下方；

控制机构，所述控制机构用于控制所述驱动机构（4）和所述防护机构（3），并且用于与所述全站仪本体（500）通信，所述控制机构设置在所述主体机构（1）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述主体机构（1）包括底座（100）和壳体（101），所述壳体（101）的底部为开口设置，所述壳体（101）可拆卸安装在所述底座（100）上；

所述防护机构（3）包括收纳箱体（300）、第一电动推杆（301）和移动板（302），所述移动板（302）滑动设置在所述收纳箱体（300）的内部，所述收纳箱体（300）的顶部为开口设置，所述全站仪本体（500）固定安装在所述移动板（302）的顶部，所述第一电动推杆（301）固定安装在所述收纳箱体（300）的内底部，所述第一电动推杆（301）的伸缩杆的顶部与所述移动板（302）的底部固定连接，所述收纳箱体（300）相对的内壁两侧面均开设有限位槽（303），所述移动板（302）的两端均固定连接有限位块（306），所述限位块（306）滑动设置在所述限位槽（303）的内部，所述全站仪本体（500）的顶部固定安装有顶板（501）；

所述减震机构（2）设置有两组，两组所述减震机构（2）平行设置在所述收纳箱体（300）与所述壳体（101）之间，两组所述减震机构（2）均包括减震杆（200），所述减震杆（200）设置有两个，两个所述减震杆（200）呈剪叉形设置，两个所述减震杆（200）的中部通过销轴（207）转动连接，两个所述减震杆（200）的上下两端均通过活动块（206）铰接有吸能复位组件，所述吸能复位组件包括凹槽体（201）、滑块（202）、导向杆（203）、弹簧（204）和铰接座（205），所述导向杆（203）固定安装在所述凹槽体（201）的内部，所述滑块（202）滑动设置在所述导向杆（203）上，所述弹簧（204）套设在所述导向杆（203）上，所述弹簧（204）的一端压在所述滑块（202）的一侧，所述弹簧（204）的另一端压在所述凹槽体（201）的一侧内壁上，位于减震杆（200）下端的所述凹槽体（201）固定安装在所述壳体（101）的顶部，位于减震杆（200）上端的所述凹槽体（201）固定安装在所述收纳箱体（300）的底部；

所述驱动机构（4）设置有四组，四组所述驱动机构（4）对称设置在所述底座（100）的底部，四组所述驱动机构（4）均包括驱动电机（401）、安装座（402）、支架（403）、轮轴（404）和行走轮（405），所述驱动电机（401）通过所述安装座（402）固定安装在所述底座（100）的底部，所述支架（403）固定连接在所述底座（100）的底部，所述轮轴（404）转动设置在所述支架（403）的下端，所述轮轴（404）的一端与所述行走轮（405）固定连接，所述驱动电机（401）的转轴与所述轮轴（404）的另一端固定连接；

所述控制机构包括智能控制器（700）、GPS模块（703）和若干超声波传感器（704），所述智能控制器（700）固定安装在所述底座（100）的顶部且位于所述壳体（101）的内部，所述GPS模块（703）固定安装在所述壳体（101）的顶部，若干所述超声波传感器（704）固定设置在所述壳体（101）的四周，所述GPS模块（703）与若干所述超声波传感器（704）分别与所述智能控制器（700）的输入端电性连接，所述驱动电机（401）和所述第一电动推杆（301）均受控于所述智能控制器（700），所述智能控制器（700）与所述全站仪本体（500）电性连接；

所述底座（100）的顶部固定安装有用于供电的蓄电池（702），所述蓄电池（702）位于所述壳体（101）的内部。

3.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，还包括调平机构（6），所述调平机构（6）包括四个第二电动推杆（600），四个所述第二电动推杆（600）对称安装在所述底座（100）的顶部，四个所述第二电动推杆（600）均位于所述壳体（101）的内部，所述第二电动推杆（600）的伸缩杆的下端滑动贯穿所述底座（100）后设置在所述底座（100）的底部，所述第二电动推杆（600）的伸缩杆的底部固定连接有支撑块（601），所述壳体（101）的顶部固定安装有倾角传感器（607），所述倾角传感器（607）与所述智能控制器（700）的输入端电性连接，所述第二电动推杆（600）受控于所述智能控制器（700）。

4.根据权利要求3所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述支撑块（601）的底部开设有球座（602），所述球座（602）的内部转动设置有球头（603），所述球头（603）通过连接杆（604）固定连接有圆板（605），所述圆板（605）的底部设置有若干锥形凸起（606）。

5.根据权利要求4所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述收纳箱体（300）的内顶部固定安装有第一行程压力传感器（304），所述收纳箱体（300）的内壁下端固定安装有第二行程压力传感器（305），所述智能控制器（700）的输入端分别与所述第一行程压力传感器（304）和所述第二行程压力传感器（305）电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述壳体（101）的内部设置有通信模块（701），所述通信模块（701）固定安装在所述底座（100）的顶部，所述智能控制器（700）与通信模块（701）电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述通信模块（701）为蓝牙模块、4G通信模块和5G通信模块。

8.根据权利要求7所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述智能控制器（700）电性连接有存储模块。

9.根据权利要求8所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述顶板（501）的顶部固定安装有太阳能电池板（502），所述太阳能电池板（502）通过光伏控制器与所述蓄电池（702）电性连接。

10.根据权利要求9所述的一种基于人工智能的全站仪机器人，其特征在于，所述减震杆（200）的外壁涂有环氧聚酯防氧化涂层。