CN114397884B - 一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，包括拖拉机本体、驾驶舱、行驶滚轮、推土铲和耙地装置，所述驾驶舱设于拖拉机本体的后端，所述拖拉机本体的底部连接分布有第二转轴，所述第二转轴的外端安装有驱动转轮，所述行驶滚轮设于驱动转轮的底部，所述行驶滚轮的内部连接有第一转轴，所述行驶滚轮的外侧固定分布有金属块，所述推土铲设于拖拉机本体的底部前端，所述推土铲的内侧端焊接有第一连接柱，所述第一连接柱的上端转动连接有定位柱，所述耙地装置设于拖拉机本体的底部后端。该远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，便于智能化的远程操控拖拉机无人驾驶，方便稳定的行驶于泥土地面，适用范围广。

Description

一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机。

背景技术

拖拉机用于牵引和驱动作业机械完成各项移动式作业的自走式动力机。也可做固定作业动力。由发动机、传动、行走、转向、液压悬挂、动力输出、电器仪表、驾驶操纵及牵引等系统或装置组成。发动机动力由传动系统传给驱动轮，使拖拉机行驶，现实生活中，常见的都是以橡胶皮带作为动力传送的媒介。按功能和用途分农业、工业和特殊用途等拖拉机；按结构类型分轮式、履带式、船形拖拉机和自走底盘等。

无人驾驶拖拉机采用了全球定位系统技术，拖拉机上的摄像机传回的画面显示在监视器上，操作人员通过观看屏幕就可以在远处对拖拉机进行导行。拖拉机上的车载计算机存储一幅田间的数字化地图，然后通过全球定位系统自动导行，直到完成所有的任务。全球定位系统能精确测定拖拉机的位置，误差在3厘米以内。因此，这种拖拉机在耕地、喷洒农药和收割庄稼时所行驶的路线不会重叠。人工驾驶的最佳精确度也只能达到误差10厘米，而工作疲劳后精确度要差许多。

目前，现有的无人驾驶拖拉机存在如下问题：不便智能化无人驾驶远程操控拖拉机，不便稳定适用范围于行驶泥土地面，推土和耙地操作不便，自动化性能不足，安全性能低。为此，需要设计相应的技术方案给予解决。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，解决了不便智能化无人驾驶远程操控拖拉机，不便稳定适用范围于行驶泥土地面，推土和耙地操作不便，自动化性能不足，安全性能低的技术问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，包括拖拉机本体、驾驶舱、行驶滚轮、推土铲和耙地装置，所述驾驶舱设于拖拉机本体的后端，所述拖拉机本体的底部连接分布有第二转轴，所述第二转轴的外端安装有驱动转轮，所述行驶滚轮设于驱动转轮的底部，所述行驶滚轮的内部连接有第一转轴，所述行驶滚轮的外侧固定分布有金属块，所述推土铲设于拖拉机本体的底部前端，所述推土铲的内侧端焊接有第一连接柱，所述第一连接柱的上端转动连接有定位柱，所述耙地装置设于拖拉机本体的底部后端，所述耙地装置的顶部固定设有第二连接柱，所述第二连接柱的顶部经过活动轴转动连接有延伸柱，所述活动轴的内侧端经皮带链连接有电机轴，所述电机轴的侧端连接有驱动电机，所述驱动电机的内侧端固定设有推杆，所述推杆的内侧端连接有电动推杆装置。

优选的，所述驾驶舱的内部电性连接有中央控制系统，所述中央控制系统电性连接有电路操作系统、设备操控系统和行驶驱动系统，所述远程控制端包括有启停控制模块、显示模块和对讲模块，所述中央控制系统与远程控制端无线连接。

优选的，所述电路操作系统电性连接包括有定位模块、灯光控制模块、监控控制模块和警示模块，所述设备操控系统电性连接包括有推土控制模块和耙地控制模块，所述行驶驱动系统电性连接包括有进退控制模块和转向控制模块。

优选的，所述拖拉机本体的顶部连接有排气管，所述排气管的外端连接有净化管，所述净化管为L型结构，所述净化管的内部通过螺纹连接有滤芯。

优选的，所述第一转轴的顶部转动连接有固定柱，所述固定柱的顶部经过安装板连接于拖拉机本体的底部。

优选的，所述第二转轴的后端电性连接有电机，所述行驶滚轮与驱动转轮之间外端连接有皮带链。

优选的，所述延伸柱的内侧端焊接有安装板，所述安装板通过螺栓连接于拖拉机本体的后端，所述安装板的内侧端与驱动电机之间焊接分布有连杆。

优选的，所述耙地装置的上端与第二连接柱之间焊接分布有加强筋，所述电动推杆装置的底部焊接分布有支撑底座。

该远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，便于智能化的远程操控拖拉机，无人驾驶更加自动化，通过在拖拉机本体底部经过驱动转轮连接的行驶滚轮，方便稳定的行驶于泥土地面，适用范围广，通过在拖拉机本体底部前端设置的推土铲，便于直接推土操作，通过在拖拉机本体底部后端设置的耙地装置，便于自动化控制耙地操作，伸缩旋转调节较为方便，安全可靠。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的行驶组件示意图；

图3为本发明的耙地装置结构示意图；

图4为本发明的推土装置结构示意图；

图5为本发明的系统示意图。

图中，拖拉机本体1、驾驶舱2、行驶滚轮3、驱动转轮31、第一转轴32、第二转轴33、金属块34、固定柱35、推土铲4、定位柱41、第一连接柱42、耙地装置5、延伸柱51、驱动电机52、电动推杆装置53、活动轴54、电机轴55、推杆56、安装板57、连杆58、第二连接柱59、排气管6。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图5，本发明实施例提供一种技术方案：一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，包括拖拉机本体1、驾驶舱2、行驶滚轮3、推土铲4和耙地装置5，所述驾驶舱2设于拖拉机本体1的后端，所述拖拉机本体1的底部连接分布有第二转轴33，所述第二转轴33的外端安装有驱动转轮31，所述行驶滚轮3设于驱动转轮31的底部，所述行驶滚轮3的内部连接有第一转轴32，所述行驶滚轮3的外侧固定分布有金属块34，所述推土铲4设于拖拉机本体1的底部前端，所述推土铲4的内侧端焊接有第一连接柱42，所述第一连接柱42的上端转动连接有定位柱41，所述耙地装置5设于拖拉机本体1的底部后端，所述耙地装置5的顶部固定设有第二连接柱59，所述第二连接柱59的顶部经过活动轴54转动连接有延伸柱51，所述活动轴54的内侧端经皮带链连接有电机轴55，所述电机轴55的侧端连接有驱动电机52，所述驱动电机52的内侧端固定设有推杆56，所述推杆56的内侧端连接有电动推杆装置53。

进一步改进地，所述驾驶舱2的内部电性连接有中央控制系统，所述中央控制系统电性连接有电路操作系统、设备操控系统和行驶驱动系统，所述远程控制端包括有启停控制模块、显示模块和对讲模块，所述中央控制系统与远程控制端无线连接，方便无线远程启停控制，操控更加方便，无线对讲操控。

进一步改进地，所述电路操作系统电性连接包括有定位模块、灯光控制模块、监控控制模块和警示模块，自动化实时监控警示，安全定位，控制灯光，所述设备操控系统电性连接包括有推土控制模块和耙地控制模块，操控更加智能化，所述行驶驱动系统电性连接包括有进退控制模块和转向控制模块，行驶驱动控制更加方便。

进一步改进地，所述拖拉机本体1的顶部连接有排气管6，所述排气管6的外端连接有净化管，所述净化管为L型结构，所述净化管的内部通过螺纹连接有滤芯，排出气体更加环保，无污染。

进一步改进地，所述第一转轴32的顶部转动连接有固定柱35，所述固定柱35的顶部经过安装板连接于拖拉机本体1的底部，支撑强度高，移动更加稳定。

进一步改进地，所述第二转轴33的后端电性连接有电机，所述行驶滚轮3与驱动转轮31之间外端连接有皮带链，传动更加稳定，驱动行驶合理。

进一步改进地，所述延伸柱51的内侧端焊接有安装板57，所述安装板57通过螺栓连接于拖拉机本体1的后端，所述安装板57的内侧端与驱动电机52之间焊接分布有连杆58，方便快速拆装，结构简单，稳定支撑。

具体改进地，所述耙地装置5的上端与第二连接柱59之间焊接分布有加强筋，提高了其结构强度，经久耐用，所述电动推杆装置53的底部焊接分布有支撑底座，稳定支撑。

本发明实施例提供一种技术方案：一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，包括拖拉机本体1、驾驶舱2、行驶滚轮3、推土铲4和耙地装置5，所述驾驶舱2设于拖拉机本体1的后端，所述拖拉机本体1的底部连接分布有第二转轴33，所述第二转轴33的外端安装有驱动转轮31，所述行驶滚轮3设于驱动转轮31的底部，所述行驶滚轮3的内部连接有第一转轴32，所述行驶滚轮3的外侧固定分布有金属块34，所述推土铲4设于拖拉机本体1的底部前端，所述推土铲4的内侧端焊接有第一连接柱42，所述第一连接柱42的上端转动连接有定位柱41，所述耙地装置5设于拖拉机本体1的底部后端，所述耙地装置5的顶部固定设有第二连接柱59，所述第二连接柱59的顶部经过活动轴54转动连接有延伸柱51，所述活动轴54的内侧端经皮带链连接有电机轴55，所述电机轴55的侧端连接有驱动电机52，所述驱动电机52的内侧端固定设有推杆56，所述推杆56的内侧端连接有电动推杆装置53；驾驶舱2的内部电性连接有中央控制系统，所述中央控制系统电性连接有电路操作系统、设备操控系统和行驶驱动系统，所述远程控制端包括有启停控制模块、显示模块和对讲模块，所述中央控制系统与远程控制端无线连接，方便无线远程启停控制，操控更加方便，无线对讲操控；电路操作系统电性连接包括有定位模块、灯光控制模块、监控控制模块和警示模块，自动化实时监控警示，安全定位，控制灯光，所述设备操控系统电性连接包括有推土控制模块和耙地控制模块，操控更加智能化，所述行驶驱动系统电性连接包括有进退控制模块和转向控制模块，行驶驱动控制更加方便。

本发明实施例提供一种技术方案：一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，包括拖拉机本体1、驾驶舱2、行驶滚轮3、推土铲4和耙地装置5，所述驾驶舱2设于拖拉机本体1的后端，所述拖拉机本体1的底部连接分布有第二转轴33，所述第二转轴33的外端安装有驱动转轮31，所述行驶滚轮3设于驱动转轮31的底部，所述行驶滚轮3的内部连接有第一转轴32，所述行驶滚轮3的外侧固定分布有金属块34，所述推土铲4设于拖拉机本体1的底部前端，所述推土铲4的内侧端焊接有第一连接柱42，所述第一连接柱42的上端转动连接有定位柱41，所述耙地装置5设于拖拉机本体1的底部后端，所述耙地装置5的顶部固定设有第二连接柱59，所述第二连接柱59的顶部经过活动轴54转动连接有延伸柱51，所述活动轴54的内侧端经皮带链连接有电机轴55，所述电机轴55的侧端连接有驱动电机52，所述驱动电机52的内侧端固定设有推杆56，所述推杆56的内侧端连接有电动推杆装置53；拖拉机本体1的顶部连接有排气管6，所述排气管6的外端连接有净化管，所述净化管为L型结构，所述净化管的内部通过螺纹连接有滤芯，排出气体更加环保，无污染。

本发明实施例提供一种技术方案：一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，包括拖拉机本体1、驾驶舱2、行驶滚轮3、推土铲4和耙地装置5，所述驾驶舱2设于拖拉机本体1的后端，所述拖拉机本体1的底部连接分布有第二转轴33，所述第二转轴33的外端安装有驱动转轮31，所述行驶滚轮3设于驱动转轮31的底部，所述行驶滚轮3的内部连接有第一转轴32，所述行驶滚轮3的外侧固定分布有金属块34，所述推土铲4设于拖拉机本体1的底部前端，所述推土铲4的内侧端焊接有第一连接柱42，所述第一连接柱42的上端转动连接有定位柱41，所述耙地装置5设于拖拉机本体1的底部后端，所述耙地装置5的顶部固定设有第二连接柱59，所述第二连接柱59的顶部经过活动轴54转动连接有延伸柱51，所述活动轴54的内侧端经皮带链连接有电机轴55，所述电机轴55的侧端连接有驱动电机52，所述驱动电机52的内侧端固定设有推杆56，所述推杆56的内侧端连接有电动推杆装置53；第一转轴32的顶部转动连接有固定柱35，所述固定柱35的顶部经过安装板连接于拖拉机本体1的底部，支撑强度高，移动更加稳定；第二转轴33的后端电性连接有电机，所述行驶滚轮3与驱动转轮31之间外端连接有皮带链，传动更加稳定，驱动行驶合理；延伸柱51的内侧端焊接有安装板57，所述安装板57通过螺栓连接于拖拉机本体1的后端，所述安装板57的内侧端与驱动电机52之间焊接分布有连杆58，方便快速拆装，结构简单，稳定支撑；耙地装置5的上端与第二连接柱59之间焊接分布有加强筋，提高了其结构强度，经久耐用，所述电动推杆装置53的底部焊接分布有支撑底座，稳定支撑。

工作原理：智能化和自动化的远程操控无人驾驶拖拉机，拖拉机本体1底部经过驱动转轮31连接的行驶滚轮3稳定的行驶于泥土地面，拖拉机本体1底部前端的推土铲4直接推土操作，拖拉机本体1底部后端的耙地装置5自动化控制耙地操作，伸缩旋转调节较为方便，安全可靠。

本发明的拖拉机本体1、驾驶舱2、行驶滚轮3、驱动转轮31、第一转轴32、第二转轴33、金属块34、固定柱35、推土铲4、定位柱41、第一连接柱42、耙地装置5、延伸柱51、驱动电机52、电动推杆装置53、活动轴54、电机轴55、推杆56、安装板57、连杆58、第二连接柱59、排气管6，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本发明解决的问题是不便智能化无人驾驶远程操控拖拉机，不便稳定适用范围于行驶泥土地面，推土和耙地操作不便，自动化性能不足，安全性能低，本发明通过上述部件的互相组合，便于智能化的远程操控拖拉机，无人驾驶更加自动化，方便稳定的行驶于泥土地面，适用范围广，便于直接推土操作，便于自动化控制耙地操作，伸缩旋转调节较为方便，安全可靠。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，包括拖拉机本体（1）、驾驶舱（2）、行驶滚轮（3）、推土铲（4）和耙地装置（5），其特征在于：所述驾驶舱（2）设于拖拉机本体（1）的后端，所述拖拉机本体（1）的底部连接分布有第二转轴（33），所述第二转轴（33）的外端安装有驱动转轮（31），所述行驶滚轮（3）设于驱动转轮（31）的底部，所述行驶滚轮（3）的内部连接有第一转轴（32），所述行驶滚轮（3）的外侧固定分布有金属块（34），所述推土铲（4）设于拖拉机本体（1）的底部前端，所述推土铲（4）的内侧端焊接有第一连接柱（42），所述第一连接柱（42）的上端转动连接有定位柱（41），所述耙地装置（5）设于拖拉机本体（1）的底部后端，所述耙地装置（5）的顶部固定设有第二连接柱（59），所述第二连接柱（59）的顶部经过活动轴（54）转动连接有延伸柱（51），所述活动轴（54）的内侧端经皮带链连接有电机轴（55），所述电机轴（55）的侧端连接有驱动电机（52），所述驱动电机（52）的内侧端固定设有推杆（56），所述推杆（56）的内侧端连接有电动推杆装置（53），所述第一转轴（32）的顶部转动连接有固定柱（35），所述固定柱（35）的顶部经过安装板连接于拖拉机本体（1）的底部，所述第二转轴（33）的后端电性连接有电机，所述行驶滚轮（3）与驱动转轮（31）之间外端连接有皮带链，所述延伸柱（51）的内侧端焊接有安装板（57），所述安装板（57）通过螺栓连接于拖拉机本体（1）的后端，所述安装板（57）的内侧端与驱动电机（52）之间焊接分布有连杆（58）。

2.根据权利要求1所述的一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，其特征在于：所述驾驶舱（2）的内部电性连接有中央控制系统，所述中央控制系统电性连接有电路操作系统、设备操控系统和行驶驱动系统，远程控制端包括有启停控制模块、显示模块和对讲模块，所述中央控制系统与远程控制端无线连接。

3.根据权利要求2所述的一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，其特征在于：所述电路操作系统电性连接包括有定位模块、灯光控制模块、监控控制模块和警示模块，所述设备操控系统电性连接包括有推土控制模块和耙地控制模块，所述行驶驱动系统电性连接包括有进退控制模块和转向控制模块。

4.根据权利要求1所述的一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，其特征在于：所述拖拉机本体（1）的顶部连接有排气管（6），所述排气管（6）的外端连接有净化管，所述净化管为L型结构，所述净化管的内部通过螺纹连接有滤芯。

5.根据权利要求1所述的一种远程操控的智能化无人驾驶拖拉机，其特征在于：所述耙地装置（5）的上端与第二连接柱（59）之间焊接分布有加强筋，所述电动推杆装置（53）的底部焊接分布有支撑底座。