CN114394131A - 一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，包括：首先接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；然后计算与智能鹰眼单元的延迟时间；最终根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息，如此设计，无需布置定位辅助设，仅利用位于列车的智能防护单元和智能鹰眼单元即可实现对列车位置的连续校准，降低了施工成本以及后期维护成本。

Description

一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及轨道交通技术，具体地，涉及一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

目前，列车主要基于应答器，采用“初始位置+速度与时间积分+应答器校准”的方式定位。虽然“初始位置+速度与时间积分+应答器校准”的定位方式能够克服隧道、山涧等环境因素的影响，但速度与时间积分误差随着运行距离的增加而增大，需要在沿线布置多个应答器校准来减小定位误差，导致其施工成本和维护成本巨大，而且不能实现连续校准，定位准确度较低。

发明内容

本申请实施例中提供了一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种感知定位方法，应用于列车控制系统中的智能防护单元，列车控制系统还包括智能鹰眼单元，智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，方法包括：

接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；

计算与智能鹰眼单元的延迟时间；

根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。

在一种可能的实施方式中，接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息，包括：

发送位置请求报文至智能鹰眼单元：

接收智能鹰眼单元响应位置请求报文发送的待定位置信息。

在一种可能的实施方式中，计算与智能鹰眼单元的延迟时间，包括：

获取智能防护单元的周期总时长、发送位置请求报文的第一运行周期以及收待定位置信息的第二运行周期；

获取发送位置请求报文的发起时间和报文传输延时；

获取智能鹰眼单元接收位置请求报文的响应时间和数据采集延迟；

获取当前位置校正时间；

根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间。

在一种可能的实施方式中，根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间，包括：

利用公式：

Tw＝(M-N)*Prd_T-IVOC_T_Snd-IVOC_T_delta+APP_T-ITE_T_Rsp+ITE_T TL，计算得到延迟时间；

其中，Tw为延迟时间，M为第一运行周期，N为第二运行周期，Prd_T为周期总时长，IVOC_T_Snd为发起时间，IVOC_T_delta为报文传输延时，APP_T为当前位置校正时间，ITE_T_Rsp为响应时间，ITE_TTL为数据采集延迟。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：

在没有接收到待定位置信息的情况下，根据当前运行周期对应的时间信息计算得到当前位置信息。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：

判断当前位置信息与待定位置信息的偏差是否大于预设偏差阈值；

若是，则判定当前位置信息为无效信息，并重新计算当前位置信息；

若否，则判定当前位置信息有效。

在一种可能的实施方式中，待定位置信息包括位置误差和时间戳误差，方法还包括：

获取当前车速、预设余量以及车长；

将当前位置信息减去位置误差，再减去当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最小安全前位置；

将当前位置信息加上位置误差，再加上当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最大安全前位置；

将最小安全前位置减去车长，得到最小安全后位置；

将最大安全前位置减去车长，得到最大安全后位置。

第二方面，本申请实施例提供一种感知定位装置，应用于列车控制系统中的智能防护单元，列车控制系统还包括智能鹰眼单元，智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，装置包括：

接收模块，用于接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；

处理模块，用于计算与智能鹰眼单元的延迟时间；

定位模块，用于根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，计算机设备包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，计算机指令被处理器执行时，计算机设备执行第一方面至少一种可能的实施方式中的感知定位方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，可读存储介质包括计算机程序，计算机程序运行时控制可读存储介质所在计算机设备执行第一方面至少一种可能的实施方式中的感知定位方法。

采用本申请实施例中提供的一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，通过接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；然后计算与智能鹰眼单元的延迟时间；最终根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息，如此设计，无需布置定位辅助设，仅利用位于列车的智能防护单元和智能鹰眼单元即可实现对列车位置的连续校准，降低了施工成本以及后期维护成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的列车控制系统的场景交互示意图；

图2为本申请实施例提供的感知定位方法的步骤流程示意图；

图3为本申请实施例提供的列车控制系统的信令交互示意图；

图4为本申请实施例提供的用于执行图2中感知定位方法的感知定位装置的结构示意框图；

图5为本申请实施例提供的用于执行图2中感知定位方法的计算机设备的结构示意框图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，现有的列车定位方式多基于应答器实现校准，而应答器虽然能够适应列车所及的各类地形、环境，但后期维护成本过于高昂。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种感知定位方法，利用了列车控制系统中通信连接的智能鹰眼单元与智能防护单元，通过计算两者之间的相对延迟时间，对从智能鹰眼单元获取的位置信息进行延时位置补偿，便可以获取精确地当前位置。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请结合参阅图1，图1为本申请实施例提供的列车控制系统的场景交互示意图，列车控制系统位于列车上，列车控制系统可以包括的智能防护单元10和智能鹰眼单元20，两者之间通信连接。在本申请实施例的其他实施方式中，列车控制系统上也可以包括更多或者更少的组件。

请结合参阅图2，图2为本申请实施例提供的感知定位方法的步骤流程示意图，该感知定位方法可以由图1中的智能防护单元10作为执行主体执行实施。下面对该感知定位方法进行详细描述。

步骤S201，接收智能鹰眼单元20发送的待定位置信息。

步骤S202，计算与智能鹰眼单元20的延迟时间。

步骤S203，根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。

在本申请实施例中，列车控制系统包括的智能防护单元10可以是列车智能防护系统(Intelligent Train Protection，ITP)，智能鹰眼单元20可以是车载智能鹰眼系统(Intelligent Train Eyes，ITE)。基于此，智能鹰眼单元20可以包括多个雷达和相机，以此来获取待定位置信息，并发送给智能防护单元10。在本申请实施例中，智能防护单元10和智能鹰眼单元20可以通过千兆网滤网和千兆网紫网通信连接，因此两者之间的通信交互也存在延迟，智能防护单元10直接使用从智能鹰眼单元20接收到待定位置信息作为判断当前列车位置的依据并不准确，而列车一般处于高速行驶状态，这会使得智能防护单元10并不能准确的判定列车状态，进而会造成安全隐患。因此在接收智能鹰眼单元20发送的待定位置信息后，可以计算智能防护单元10和智能鹰眼单元20之间的延迟时间，并根据延迟时间对获取的待定位置信息进行延时位置补偿，以获取精准的当前位置信息。通过上述步骤，考虑到了智能防护单元10和智能鹰眼单元20之间的延迟，进而实现了一种无需过多的辅助设备，仅需设置于列车本体上的列车控制系统就能够精准定位，反映列车位置信息的方案。

在一种可能的实施方式中，前述步骤S201可以通过以下详细的步骤执行实施。

子步骤S201-1，发送位置请求报文至智能鹰眼单元20。

子步骤S201-2，接收智能鹰眼单元20响应位置请求报文发送的待定位置信息。

在本申请实施例中，由于智能防护单元10和智能鹰眼单元20各自的运行周期并不相同，同时还有前述提到的延时问题，因此智能防护单元10和智能鹰眼单元20之间的交互方式为请求应答式交互，可以由智能交互单元发送位置请求报文至智能鹰眼单元20，在智能鹰眼单元20接收到该位置请求报文后，便可以反馈给智能防护单元10待定位置信息。

在一种可能的实施方式中，前述步骤S202可以由下面的实施方式执行实施。

子步骤S202-1，获取智能防护单元10的周期总时长、发送位置请求报文的第一运行周期以及收待定位置信息的第二运行周期。

子步骤S202-2，获取发送位置请求报文的发起时间和报文传输延时。

子步骤S202-3，获取智能鹰眼单元20接收位置请求报文的响应时间和数据采集延迟。

子步骤S202-4，获取当前位置校正时间。

子步骤S202-5，根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间。

在本申请实施例中，为了能够准确地计算出智能防护单元10和智能鹰眼单元20之间的延迟时间，可以从第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间、当前位置校正时间以及数据采集延迟这些方面考虑，其中，数据采集延迟是指从雷达扫描到智能鹰眼单元20发送位置信息的延时。

在一种可能的实施方式中，前述子步骤S202-5可以由以下方式执行实施。

利用公式：

Tw＝(M-N)*Prd_T-IVOC_T_Snd-IVOC_T_delta+APP_T-ITE_T_Rsp+ITE_TTL，计算得到延迟时间。

其中，Tw为延迟时间，M为第一运行周期，N为第二运行周期，Prd_T为周期总时长，IVOC_T_Snd为发起时间，IVOC_T_delta为报文传输延时，APP_T为当前位置校正时间，ITE_T_Rsp为响应时间，ITE_TTL为数据采集延迟。

在本申请实施例中，请集合参阅图3，可以具体利用如上公式计算得到智能防护单元10和智能鹰眼单元20之间的延迟时间。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例还提供以下示例。

步骤S301，在没有接收到待定位置信息的情况下，根据当前运行周期对应的时间信息计算得到当前位置信息。

如前所描述的，在本申请实施例中，智能防护单元10和智能鹰眼单元20之间的运行周期并不相同，因此智能防护单元10并不是在每个运行周期内都能够收到来自智能鹰眼单元20发送的待定位置信息，在第一次执行前述延时位置补偿操作时，可以认为是列车的初始定位，而在后续定位中过程中，即当在某个运行周期没有收到来自智能鹰眼单元20发送的待定位置信息的情况下，可以先根据当前运行周期对应的时间信息对列车位置进行更新，例如，可以根据周期走行距离更新列车位置。并在接收到智能鹰眼单元20发送的待定位置信息后按照前述过程进行当前位置信息的计算，补偿位置原理和初始定位相同，以便对只能防护单元对列车的当前位置信息进行实时更新。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例还提供以下示例。

步骤S401，判断当前位置信息与待定位置信息的偏差是否大于预设偏差阈值；

若是，则执行步骤S402。

若否，则执行步骤S403

步骤S402，判定当前位置信息为无效信息，并重新计算当前位置信息。

步骤S403，判定当前位置信息有效。

应当理解的是，在本申请实施例中，其目的在于对列车位置的更精确地确定，因此当前位置信息与待定位置信息的偏差应该在一个合理的范围，可以设置预设偏差阈值，根据前位置信息与待定位置信息之间的偏差是否达到预设偏差阈值来判断当前修正得到的当前位置信息是否有效。例如，设置预设偏差阈值可以是指开窗范围，超过开窗范围应置列车的当前位置信息无效，而开窗范围为位置误差(从智能鹰眼单元20获取)+累计走行距离*测距误差率。

在一种可能的实施方式中，待定位置信息包括位置误差和时间戳误差，本申请实施例还提供以下实施方式：

步骤S501，获取当前车速、预设余量以及车长。

步骤S502，将当前位置信息减去位置误差，再减去当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最小安全前位置。

步骤S503，将当前位置信息加上位置误差，再加上当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最大安全前位置。

步骤S504，将最小安全前位置减去车长，得到最小安全后位置。

步骤S505，将最大安全前位置减去车长，得到最大安全后位置。

应当理解的是，在确定出了列车的当前位置信息后，可以进一步地确定列车的安全位置，例如，可以包括确定出最小安全前位置、最大安全前位置、最小安全后位置以及最大安全后位置，在确定出之后便可以进行应用。例如，在列车的前方某个位置有个障碍物，可以利用最大安全前位置来保证列车与障碍物之间的距离是最安全的距离，从而计算出安全的EBI(The Emergency Brake Intervention，紧急制动防护)速度。又例如，可以利用最小安全后位置来检查列车释放道岔的时是否驶过道岔防护距离。其他安全位置的用途，在此不一一赘述。

除了上述描述的方案，在本申请实施例中，智能鹰眼单元20获取待定位置信息的方式可以通过以下步骤实现。

获取列车运行的实时雷达点云，实时雷达点云包含第一反射率信息；根据列车运行的实时运行数据，获取车辆估计位姿信息；根据车辆估计位姿信息，从预先构建的高精度电子地图中提取出参考雷达点云，参考雷达点云包括第二反射率信息；根据实时雷达点云和参考雷达点云的综合匹配结果，获取列车的待定位置信息。值得说明的是，待定位置信息为SIL(Safety Integrity Level，安全完整性等级)4级的定位信息，其包括的位置误差和时间戳误差分别通过匹配计算以及程序延时计算得到，值得说明的是，智能鹰眼系统发送的位置误差为实际最大误差。在线路任意位置，智能鹰眼系统发送的位置误差应小于<＝1m；在站台区域，ITE发送的位置误差应小于<＝0.1m，以此满足在站台需要对标停车的情况。

为了能够能加清楚的描述本申请实施例提供的方案，下面描述一个完整的示例。

列车以1388cm/s(50km/h)速度运行，每个周期均向ite发送位置请求，其中一周期一共200ms(Prd_T)；第98周期的120ms(IVOC_T_Snd)开始请求；ITE报文至外网输出的延时为5ms(IVOC_T_delta)；ite响应第98周期的时间为10ms(ITE_T_Rsp)；若ITP第100(M)周期收到ite响应的第98(N)周期请求的位置信息，其中位置为link10，2000；且在第100周期的第50ms(APP_T)进行位置校正(即进行延时位置补偿)；ITE端扫描的TTL延时为20ms(ITE_TTL)；那么ITP使用ITE位置的延时时间为：(M-N)*Prd_T-IVOC_T_Snd-IVOC_T_delta+APP_T-ITE_T_Rsp+ITE_TTL＝(100-98)*200-120-5+50-10+20＝335ms。非安全位置(即当前位置信息)＝link10，2000+1388*0.335＝link10，2464。最小安全前位置＝非安全车头位置-ITE发送的位置误差-ITE发送的时间戳误差*当前车速-余量＝link10，2464-10-1388*0.010-100＝link10，2340。最大安全前位置＝非安全车头位置+ITE发送的位置误差+ITE发送的时间戳误差*当前车速+余量＝link10，2464+10+1388*0.010+100＝link10，2587。

本申请实施例提供一种感知定位装置110，应用于列车控制系统中的智能防护单元10，列车控制系统还包括智能鹰眼单元20，智能鹰眼单元20与智能防护单元10通信连接，请结合参阅图4，感知定位装置110包括：

接收模块1101，用于接收智能鹰眼单元20发送的待定位置信息。

处理模块1102，用于计算与智能鹰眼单元20的延迟时间。

定位模块1103，用于根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。

在一种可能的实施方式中，接收模块1101具体用于：

发送位置请求报文至智能鹰眼单元20：接收智能鹰眼单元20响应位置请求报文发送的待定位置信息。

在一种可能的实施方式中，处理模块1102具体用于：

获取智能防护单元10的周期总时长、发送位置请求报文的第一运行周期以及收待定位置信息的第二运行周期；获取发送位置请求报文的发起时间和报文传输延时；获取智能鹰眼单元20接收位置请求报文的响应时间和数据采集延迟；获取当前位置校正时间；根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间。

在一种可能的实施方式中，处理模块1102进一步具体用于：

利用公式：

Tw＝(M-N)*Prd_T-IVOC_T_Snd-IVOC_T_delta+APP_T-ITE_T_Rsp+ITE_TTL，计算得到延迟时间；其中，Tw为延迟时间，M为第一运行周期，N为第二运行周期，Prd_T为周期总时长，IVOC_T_Snd为发起时间，IVOC_T_delta为报文传输延时，APP_T为当前位置校正时间，ITE_T_Rsp为响应时间，ITE_TTL为数据采集延迟。

在一种可能的实施方式中，处理模块1102还用于：

在没有接收到待定位置信息的情况下，根据当前运行周期对应的时间信息计算得到当前位置信息。

在一种可能的实施方式中，处理模块1102还用于：

判断当前位置信息与待定位置信息的偏差是否大于预设偏差阈值；若是，则判定当前位置信息为无效信息，并重新计算当前位置信息；若否，则判定当前位置信息有效。

在一种可能的实施方式中，待定位置信息包括位置误差和时间戳误差，定位模块1103还用于：

获取当前车速、预设余量以及车长；将当前位置信息减去位置误差，再减去当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最小安全前位置；将当前位置信息加上位置误差，再加上当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最大安全前位置；将最小安全前位置减去车长，得到最小安全后位置；将最大安全前位置减去车长，得到最大安全后位置。

需要说明的是，前述感知定位装置110的实现原理可以参考前述感知定位方法的实现原理，在此不再赘述。应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，接收模块1101可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上接收模块1101的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

本发明实施例提供一种计算机设备100，计算机设备100包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，计算机指令被处理器执行时，计算机设备100执行前述的感知定位装置110。如图5所示，图5为本发明实施例提供的计算机设备100的结构框图。计算机设备100包括感知定位装置110、存储器111、处理器112及通信单元113。

为实现数据的传输或交互，存储器111、处理器112以及通信单元113各元件相互之间直接或间接地电性连接。例如，可通过一条或多条通讯总线或信号线实现这些元件相互之间电性连接。感知定位装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器111中或固化在计算机设备100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器112用于执行存储器111中存储的感知定位装置110，例如感知定位装置110所包括的软件功能。

本申请实施例提供一种可读存储介质，可读存储介质包括计算机程序，计算机程序运行时控制可读存储介质所在计算机设备执行前述至少一种可能的实施方式中的感知定位方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种感知定位方法，其特征在于，应用于列车控制系统中的智能防护单元，所述列车控制系统还包括智能鹰眼单元，所述智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，所述方法包括：

接收所述智能鹰眼单元发送的待定位置信息；

计算与所述智能鹰眼单元的延迟时间；

根据所述延迟时间对所述待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述智能鹰眼单元发送的待定位置信息，包括：

发送位置请求报文至所述智能鹰眼单元：

接收所述智能鹰眼单元响应所述位置请求报文发送的所述待定位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算与所述智能鹰眼单元的延迟时间，包括：

获取所述智能防护单元的周期总时长、发送所述位置请求报文的第一运行周期以及收所述待定位置信息的第二运行周期；

获取发送所述位置请求报文的发起时间和报文传输延时；

获取所述智能鹰眼单元接收所述位置请求报文的响应时间和数据采集延迟；

获取当前位置校正时间；

根据所述第一运行周期、所述第二运行周期、所述发起时间、所述报文传输延时、所述响应时间和所述当前位置校正时间，计算得到所述延迟时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运行周期、所述第二运行周期、所述发起时间、所述报文传输延时、所述响应时间和所述当前位置校正时间，计算得到所述延迟时间，包括：

利用公式：

Tw＝(M-N)*Prd_T-IVOC_T_Snd-IVOC_T_delta+APP_T-ITE_T_Rsp+ITE_TTL，计算得到所述延迟时间；

其中，Tw为所述延迟时间，M为所述第一运行周期，N为所述第二运行周期，Prd_T为所述周期总时长，IVOC_T_Snd为所述发起时间，IVOC_T_delta为所述报文传输延时，APP_T为所述当前位置校正时间，ITE_T_Rsp为所述响应时间，ITE_TTL为所述数据采集延迟。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在没有接收到所述待定位置信息的情况下，根据当前运行周期对应的时间信息计算得到所述当前位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述当前位置信息与所述待定位置信息的偏差是否大于预设偏差阈值；

若是，则判定所述当前位置信息为无效信息，并重新计算所述当前位置信息；

若否，则判定所述当前位置信息有效。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位置信息包括位置误差和时间戳误差，所述方法还包括：

获取当前车速、预设余量以及车长；

将所述当前位置信息减去所述位置误差，再减去所述当前车速与所述时间戳误差的乘积以及所述余量，得到最小安全前位置；

将所述当前位置信息加上所述位置误差，再加上所述当前车速与所述时间戳误差的乘积以及所述余量，得到最大安全前位置；

将所述最小安全前位置减去所述车长，得到所述最小安全后位置；

将所述最大安全前位置减去所述车长，得到所述最大安全后位置。

8.一种感知定位装置，其特征在于，应用于列车控制系统中的智能防护单元，所述列车控制系统还包括智能鹰眼单元，所述智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述智能鹰眼单元发送的待定位置信息；

处理模块，用于计算与所述智能鹰眼单元的延迟时间；

定位模块，用于根据所述延迟时间对所述待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，所述计算机指令被所述处理器执行时，所述计算机设备执行权利要求1-7中任意一项所述的感知定位方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在计算机设备执行权利要求1-7中任意一项所述的感知定位方法。

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