CN114393390A - 模组组装设备、模组组装方法和模组组装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种模组组装设备、模组组装方法和模组组装生产线。模组组装设备，用于将模组安装在载体内，载体具有收容腔，模组被模组组装设备安装在载体的收容腔内，模组组装设备包括：工作台；第一工位和第二工位，第一工位和第二工位分别设置在工作台，第一工位设置有第一限位部以用于放置载体，第二工位设置有第二限位部以用于放置模组；转移模块，设置在工作台，转移模块能够靠近和远离第一工位和第二工位，转移模块靠近第二限位部时用于转移模组，转移模块靠近第二限位部时调整模组的角度，使得模组能够沿与载体的收容腔的底面倾斜的方向移动并安装在载体的收容腔内。

Description

模组组装设备、模组组装方法和模组组装生产线

技术领域

本发明涉及电子模组组装技术领域，特别是涉及模组组装设备、模组组装方法和模组组装生产线。

背景技术

在电子产品的组装过程中，会涉及到将模组安装到载体内，例如在手表的组装过程中，需要将手表屏安装在表壳内，其中手表屏可以理解为模组，而表壳可以理解为载体。

现有的模组安装在载体内的方式为，将模组预先与载体的收容腔对应，然后将模组按压至载体的收容腔内。这种组装方式存在的问题是，模组的与载体的对位精度需要较高，如果模组与载体的对位出现偏差，则会导致模组安装在载体的过程中模组被载体的收容腔的边缘压弯或者刮伤。例如在手表屏与表壳的组装过程中，需要预先将手表屏与表壳内腔平行对应，由于手表屏与表壳的对位精度不够，因此导致手表屏未完全与表壳对位，此时容易导致手表屏在安装的过程中被表壳压弯或者被表壳刮伤，影响了手表安装的合格率。

发明内容

基于此，有必要针对现有的模组与载体组装的过程中存在模组被载体刮伤或者压弯的问题，提供一种模组组装设备，进而还提出一种模组组装方法和模组组装生产线。

一种模组组装设备，用于将模组安装在载体内，所述载体具有收容腔，所述模组被所述模组组装设备安装在所述载体的所述收容腔内，所述模组组装设备包括：

工作台；

第一工位和第二工位，所述第一工位和所述第二工位分别设置在所述工作台，所述第一工位设置有第一限位部以用于放置所述载体，所述第二工位设置有第二限位部以用于放置所述模组；

转移模块，设置在所述工作台，所述转移模块能够靠近和远离所述第一工位和第二工位，所述转移模块靠近所述第二限位部时用于转移所述模组，所述转移模块靠近所述第二限位部时调整所述模组的角度，使得所述模组能够沿与所述载体的所述收容腔的底面倾斜的方向移动并安装在所述载体的所述收容腔内。

上述模组组装设备，第一工位的第一限位部用于放置载体，第二工位的第二限位部用于放置模组，当需要将模组安装到载体内时，转移模块靠近第二工作中的第二限位部，并将模组转移至靠近第一工位中的第一限位部，转移模块将模组与载体的收容腔的底面对应，并将载体沿载体的收容腔的底面倾斜的方向移动，从而将模组安装到载体内。将模组以倾斜的方式安装在载体内，能够减少模组被载体压弯或者刮伤的问题，提高模组与载体在组装过程中的合格率。

在其中一个实施例中，所述工作台上还设置有规整机构，所述规整机构能够靠近或远离所述第一限位部以夹紧或者松开位于所述第一工位上的所述载体。

在其中一个实施例中，所述工作台设置有沿第一方向的传送机构，所述第一工位和所述第二工位分别设置在所述传送机构，并被所述传送机构带动沿所述第一方向往复移动。

在其中一个实施例中，所述第一工位和/或所述第二工位设置有调整模块，所述调整模块能够带动所述第一工位以调整所述载体的位姿和/或带动所述第二工位绕所述工作台转动以调整所述模组的位姿。

在其中一个实施例中，所述工作台设置有第一图像识别模块，所述第一图像识别模块用于判断所述第一工位的载体位置和/或所述第二工位的所述模组位置，所述第一图像识别模块与所述调整模块电性连接，并控制所述调整模块工作。

在其中一个实施例中，所述转移模块包括转移机构和旋转机构，所述转移机构设置在所述旋转机构，所述旋转机构能够至少绕一个空间坐标系方向旋转，以调整所述转移机构位姿。

在其中一个实施例中，所述转移模块还包括第一传感器，所述第一传感器与所述旋转机构电性连接，所述第一传感器能够检测所述第一工位内所述载体的所述收容腔的高度值并根据检测的所述高度值控制所述旋转机构的旋转角度。

在其中一个实施例中，所述转移机构为仿形腔面吸盘。

一种模组组装方法，用于控制所述的模组组装设备，所述模组组装方法包括：

将所述载体放置于所述第一工位的所述第一限位部，将所述模组放置在所述第二工位的所述第二限位部；

通过所述转移模块将位于所述第二限位部的所述模组取出，并转移至靠近所述第一限位部的所述载体；

通过所述转移模块调整所述模组位姿，使得所述模组与所述载体的所述收容腔的底面倾斜，并通过所述转移模块将所述模组沿倾斜方向移动并插入至所述载体的所述收容腔内。

一种模组组装生产线，包括所述的模组组装设备。

附图说明

图1为本发明一实施例中的模组组装设备的结构示意图；

图2为本发明一实施例中的规整机构的结构示意图；

图3为本发明另一实施例中的模组组装设备的结构示意图；

图4为本发明一实施例中的转移模块的结构示意图；

图5为本发明另一实施例中的转移模块的机构示意图；

图6为本发明一实施例中的模组组装方法的流程图。

附图标号说明：

100、工作台； 110、传送机构； 120、第一图像识别模块；

130、第二图像识别模块； 140、压接模块； 150、光源调节架；

200、第一工位； 210、第一收容腔； 220、调整模块；

230、规整机构；231、固定座；232、壳体；233、调控机构；

300、第二工位；310、第二收容腔；

400、转移模块；410、转移机构；420、旋转机构；421、驱动元件；

422、旋转板；423、第一传动板；430、安装板；431、固定板；

432、支撑板；433、第二传动板；440、第一传感器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的模组组装设备的结构示意图，本发明一实施例提供的模组组装设备包括：工作台100、第一工位200、第二工位300以及转移模块400，其中工作台100用于安装第一工位200、第二工位300和转移模块400；第一工位200用于放置载体，第二工位300用于放置模组；转移模块400用于将第二工位300中的模组以倾斜的方向安装在载体内。

需要说明的是，本发明中提到的模组可以理解为电子产品中的显示屏等，例如手表中的显示屏，载体可以理解为类似壳体结构，例如表壳或者手机壳等。转移模块400在转移第二工位300中的模组时，模组朝向载体的收容腔的一面与载体的收容腔的底面平行对应，转移模块400能够调整模组的角度，使得模组朝向载体的收容腔的一面相当于载体的收容腔的底面倾斜移动，同时带动模组安装到载体的收容腔内。另外，转移模块400在转移手表屏的过程中可以采用预设的轨迹来移动，同时转移模块400调整手表屏的方向也可以为预设的旋转角度。

具体地，第一工位200和第二工位300分别设置在工作台100，其中第一工位200设置有第一限位部以用于放置载体，第一限位部可以为第一收容腔210也即载体被第一收容腔210来限位，第二工位300设置有第二限位部以用于放置模组，第二限位部可以为第二收容腔310也即模组被第二收容腔310来限位；

转移模块400用于靠近和远离第一工位200和第二工位300，其中转移模块400靠近第二限位部时用于转移模组，转移模块400靠近第一限位部时调整模组的角度，使得模组能够沿与载体的收容腔的底面倾斜的方向移动并安装在载体的收容腔内；转移模块400的移动可以通过机械手或者相对工作台100设置有滑块来实现靠近和远离第一工位200和第二工位300。

在本实施例中，第一工位200的第一限位部用于放置载体，第二工位300的第二限位部用于放置模组，当需要将模组安装到载体时，转移模块400靠近第二工位300中的第二限位部，并将模组转移至靠近第一工位200中的第一限位部，转移模块400将模组与载体的收容腔的底面对应，并将模组沿载体的收容腔的底面倾斜的方向移动，从而将模组安装到载体内。将模组以倾斜的方式安装在载体内，能够减少模组被载体压弯或者刮伤的问题，提高模组与载体在组装过程中的合格率。

第一工位200上还设置有规整机构230，规整机构230能够靠近或远离第一工位200中的第一限位部或第一收容腔210以夹紧或者松开位于第一工位200上的载体。具体地，参阅图2所示，规整机构230包括固定座231以及与固定座231可拆卸连接的壳体232，壳体232的中部形成有第一收容腔210，在第一收容腔210的周边设置有至少一组相对设置的夹紧机构，夹紧机构被调控机构233控制工作。调控机构233用于控制夹紧机构朝第一收容腔210靠近或者远离，以进一步地夹紧位于第一收容腔210中的模组。夹紧机构可以通过连杆机构形成往复移动机构，调控机构233带动夹紧机构靠近或者远离第一收容腔以夹紧或者松开载体。夹紧机构可以收容在壳体232与固定座231之间，此时可以在壳体232上开设与第一收容腔210连通的通孔，以便于夹紧机构能够沿通孔进入到第一收容腔210内；或者夹紧机构可以设置在壳体232的表面，夹紧机构在壳体232的表面移动到第一收容腔210内以夹紧载体。在一种优选的方案中，在第一收容腔210的周边设置有两组相对设置的夹紧机构。

考虑在实际组装载体和模组时，储存载体和模组的储存区可能相距较远，为了解决这一问题，研究人员在工作台100上增设了传送机构110以用于第一工位200和第二工位300在上料的过程中到达储料区，在载体和模组安装的过程中，第一工位200和第二工位300能够相互靠近。具体地，参阅图1所示，工作台100设置有沿第一方向的传送机构110，其中第一方向为图1中箭头a指向的方向，第一工位200和第二工位300分别设置在传送机构110，并被传送机构110带动沿第一方向往复移动。传送机构110可以是直线电机或者滑轨。

由于传送机构110的传送精度原因或者工作台100本身所在的环境因素原因，导致第一工位200和第二工位300可能相对于工作台100的位置发生改变，因此在当第一工位200和第二工位300被传送机构110传送到指定组装位置时，此时第一工位200在工作台100上的位置与初始时第一工位200在工作台100上的位置可能不重合，第二工位300在工作台100上的位置与初始时第二工位300在工作台100上的位置也可能不重合，如果转移模块400依旧按照预设的轨迹移动，转移模块400存在无法取到模组以及无法将模组准确地安装在载体内的问题，为此需要调整第一工位200相对工作台100的位置以及第二工位300相对工作台100的位置，从而使得转移模块400能够顺利的从第二工位300的第二收容腔310内取出模组并安装在第一工位200的第一收容腔210的载体内。具体地，参阅图1所示，第一工位200和/或第二工位300设置有调整模块220，其中调整模块220能够带动第一工位200以调整载体的位姿或/和带动第二工位300绕工作台100转动以调整模组的位姿。需要说明的是，改变第一工位200在工作台100的位置时能够改变载体的位姿，改变第二工位300在工作台100的位置时能够改变模组的位姿。当需要对第一工位200中的载体的位姿调整以及对第二工位300中的模组的位姿调整时，此时第一工位200和第二工位300分别安装有调整模块220。另外调整模块220调整第一工位200中载体的位姿以及第二工位300中模组的位姿时，可以采用经验总结的调整方式调整，例如预先在调整模块220中预设一组调整值，该组数值可以理解为第一工位200相对工作台100以及第二工位300相对工作台100的坐标值，可以包括平面方向的移动以及转动等，调整模块220调整第一工位200的预设值和调整模块220调整第二工位300的预设值可以不同。调整模块220调整的预设值可以是工作人员根据经验总结出的预设值，还可以是通过图像识别模组分别识别第一工位200和第二工位300的位置并对应地与第一工位200的初始坐标值对比产生的差值以及与第二工位300的初始坐标值对比产生的差值。调整模块220可以为X/Y/θ调整机构，例如通过直线电机可实现在平面上的X/Y坐标系中的移动，通过旋转电机实现角度θ的调整，角度θ可以是竖直方向上的俯仰角或者是水平方向上的转动角；调整模块220也可以只是水平面上的旋转角调整，例如调整模块220包括旋转对位平台。

进一步地，工作台100设置有第一图像识别模块120，第一图像识别模块120用于判断第一工位200的载体位置和/或第二工位300的模组位置，第一图像识别模块120与调整模块220电性连接，并控制调整模块220工作。在本实施例中，第一图像识别模块120中预先存储有第一工位200中载体相对于工作台100的坐标值以及第二工位300中载体相对于工作台100的坐标值；当传送机构110分别将第一工位200和第二工位300传送到组装位置时，此时第一图像识别模块120能够分别识别当前第一工位200中的载体相对工作台100的坐标值以及当前第二工位300中的模组相对于工作台100的坐标值，并将当前载体相对于工作台100的坐标值与初始的载体相对于工作台100的坐标值作差，将当前模组相对于工作台100的坐标值与初始的模组相对与工作台100的坐标值作差，从而分别判断当前位置的载体以及模组的位姿是否准确。如果坐标值作差之后出现差值，则第一图像识别模块120将差值传动到调整模块220，调整模块220能够根据差值来分别调整第一工位200和第二工位300，从而使得第一工位200中载体和第二工位300中的模组处于工作台100中的合适位置。

为了便于第一图形识别模块120具备较好的是识别环境，一实施例中，参阅图1所示，工作台上还设置有光源调节架150，光源调节架150设置有光源能够为第一图像识别模块120提供照明。当传送机构110将第一工位200上的载体传送到装配位置时，此时光源调节架150移动靠近第一工位200，以便于为第一图像识别模块120提供照明；当第一图像识别模块120工作完毕后，光源调节架150再移动至初始位置。光源调节架150可以通过直线驱动元件或者转动驱动元件来实现靠近第一工位200或远离第一工位200。

转移模块400是调整模组位姿的关键，一实施例中，转移模块400包括转移机构410和旋转机构420，其中转移机构410设置在旋转机构420，旋转机构420能够至少绕一个空间坐标系方向旋转，以调整转移机构410位姿。例如旋转机构420可以为自由度的机械手。

进一步地，当旋转机构420只需要实现单一空间坐标系方向的旋转时，如果旋转机构420也采用多自由度的机械手，此时旋转机构420存在功能过剩的问题以及成本增加的问题。为了降低旋转机构420的成本同时保证旋转机构420的功能，一实施例中，参阅图4和图5所示，转移模块400包括安装板430、旋转机构420和转移机构410，其中旋转机构420包括驱动元件421和旋转板422，驱动元件421设置在安装板430，驱动元件421的输出端带动旋转板422转动；转移机构410设置在旋转板422，旋转板422转动时带动转移机构410转动，转移机构410用于转移模组，转移机构410可以为仿形腔面吸盘。

在本实施例中，设置在安装板430上的驱动元件421的输出端转动时带动旋转板422转动，而位于旋转板422上的转移机构410也随着旋转板422转动。通过驱动元件421的输出端的转动能够控制转移机构410旋转的角度，从而使得转移机构410转移的模组能够相对载体的收容腔的底面转动，最后实现转移机构410上转移的模组能够以倾斜的角度方向插入到载体的收容腔内。

当驱动元件421设置在安装板430上后，驱动元件421的输出端可能与旋转板422之间存在间距，这导致驱动元件421的输出端不能够直接将驱动力传送到旋转板422。为了解决这一问题，研究人员在驱动元件421的输出端设置有第一传动板423。具体地，一实施例中，参阅图4和图5所示，驱动元件421的输出端连接有第一传动板423，其中第一传动板423的一端与旋转板422连接，驱动元件421的输出端通过第一传动板423带动旋转板422转动。也即是说，在本实施例中，驱动元件421的输出端将驱动力通过第一传动板423传动给旋转板422，从而带动旋转板422工作。

考虑旋转板422自身的重力以及旋转板422上还安装有旋转机构420，位于旋转板422单边的驱动元件421驱动旋转板422工作时，影响了旋转板422工作的平稳性，因此需要解决旋转板422在工作中的平稳性的问题。具体地，一实施例中，在安装板430与驱动元件421相对的一端还设置有支撑板432，其中支撑板432设置有第二传动板433，第二传动板433与第一传动板423相对，第二传动板433的两端分别与旋转板422和支撑板432转动连接。也就是说，在本实施例中，旋转板422的两端分别被第一传动板423和第二传动板433支撑，如此保证了旋转板422的平稳性。当驱动元件421的输出端将驱动力通过第一传动板423传送给旋转板422，旋转板422在转动的同时带动第二传动板433转动。第二传动板433可以与支撑板432采用轴承连接。

驱动元件421设置在安装板430上时，如果驱动元件421靠近安装板430，则影响旋转板422的尺寸。可以理解为，驱动元件421在带动旋转板422转动时，驱动元件421的输出端与旋转板422平行，如果驱动元件421直接安装在安装板430上，则驱动元件421的输出端与安装板430之间的间距较小，此时旋转板422的大小受限。为了解决这一问题，一实施例中，参阅图4所示，安装板430设置有固定板431，驱动元件421通过固定板431设置在安装板430。通过固定板431能够调整驱动元件421与安装板430之间的距离，进而改变驱动元件421的输出端与安装板430之间的距离，使得旋转板422能够具有较大的尺寸。

在实际的载体与模组的装配过程中，载体的收容腔的高度值是影响模组调整角度的关键。由于载体的收容腔的高度值在制造工艺上存在误差，这导致每个载体的收容腔的高度值可能不同，如果转移模块400中的旋转机构420每次调整角度相同，则旋转机构420带动模组旋转安装在载体中时，模组可能被载体刮伤或者可能出现无法安装到载体中的问题。为此，一实施例中，参阅图4所示，转移模块400还包括第一传感器440，第一传感器440与旋转机构420电性连接，第一传感器440能够检测第一工位200内载体的收容腔的高度值并根据检测的高度值控制旋转机构420的旋转角度。例如，在支撑板432上还设置有第一传感器440，其中第一传感器440与旋转机构420的驱动元件421通信连接，第一传感器440用于控制驱动元件421转动的角度。在本实施例中，当转移模块400中的转移机构410将模组安装至载体前，第一传感器440预先测量载体内腔侧壁的高度，并根据测量的高度值控制旋转机构420调整旋转角度。需要说明的是，研究人员会预先设定载体的收容腔的高度与旋转机构420的角度转动之间的关系，当第一传感器440检测到载体的收容腔的高度后，旋转机构420会根据第一传感器440反馈的数值对应地调整相应的角度。

一实施例中，第一图像识别模块120位于工作台100的上方，为了避免第一图像识别模块120与转移模块400之间在工作时出现干涉，同时降低模组组装设备的整体空间，为此第一图像识别模块120上还设置有驱动元件，以使得转移模块400准备开始工作之前，驱动元件带动第一图像识别模块120朝远离第一工位200的方向移动。

转移模块400将模组转移至靠近载体时，为了进一步确保模组处于的位置准确，可以在工作台100上设置第二图像识别模块130以用于判断模组与载体之间在距离是否满足要求，参阅图1所示。

另外，旋转板422上还设置有光源，光源能够为第一图像识别模块120和第二图像识别模块130提供照明，以使得第一图像识别模块120和第二图像识别模块130能够在明亮环境下工作，从而降低识别误差。

当模组安装至载体中后，根据安装工序要求，还需要将模组按压至载体的内腔。为此，工作台100上还设置有压接模块140，参阅图3所示，压接模块140位于第一工位200中的第一收容腔210的上方，压接模块140包括压头和往复驱动元件421，通过往复驱动元件421带动压头往复移动，从而将模组压接至载体内腔。往复驱动元件421可以为液压缸、直线电机等。

本发明还提出一种模组组装方法，以用于控制上述的模组组装设备，参阅图6所示，具体地：

S110:将载体放置于第一工位200的第一限位部，将模组放置在第二工位300的第二限位部；

S120:通过转移模块400将位于第二限位部的模组取出，并转移至靠近第一限位部的载体；

S130:通过转移模块400调整模组位姿，使得模组与载体的收容腔的底面倾斜，并通过转移模块400将模组沿倾斜方向移动并插入至载体的收容腔内。

在步骤S110中，可以采用人工的方式或者机械手或者吸盘等将载体放置在第一工位200的第一限位部，采用人工的方式或者机械手或者吸盘等将模块放置在第二工位300的第二限位部。通过本发明中提出的模组控制方法控制模组组装设备工作能够较好地避免模组被载体的边缘压弯或者刮伤。

本发明还提出一种模组组装生产线，其中包括上述的模组组装设备。具体地，当需要将模组安装到载体上时，通过人工或者机械手将载体安装到第一工位的第一收容腔210内，位于第一工位200上的规整机构230对第一收容腔210内的载体进行进一步的固定；通过人工或者机械手将模组安装在第二工位300的第二收容腔310；

位于工作台100上的传送机构110带动第一工位200上的载体到达装配位置，位于工作台100上的第一图像识别模块120在驱动元件的支配下靠近第一工位200上的载体，同时光源调节架150也靠近第一工位200，第一图像识别模块120对第一工位上的载体拍照，并判断载体当前的位置与第一图像识别模块120预存的载体在工作台的位置对比作差，并将差值反馈到调整模块220，调整模块220能够调整第一工位200上的载体在工作台100上的位置，例如调整模块220根据差值带动第一工位200旋转运动；当第一图像识别模块120完成识别过程后，驱动元件带动第一图像识别模块120远离第一工位200，光源调节架150也移动到初始位置；

在将模组安装到载体上时，转移模块400靠近第二工位300中的第二收容腔310，通过转移模块400中的转移机构410来转移模组，例如仿形腔面吸盘能够吸取模组移动；当转移模块400中的转移机构410靠近第一工位200中的第一收容腔210时，位于转移模块400上的第一传感器440能够测量载体的收容腔的高度，并根据高度值控制转移模块400上的旋转机构420调整模组相对载体的角度；当转移模块400中的旋转机构420角度调整完毕后，转移模块400沿载模组相对载体的角度，将模组安装到载体中，在模组移动至载体的过程中，第二图像识别模块130用于判断模组在相对载体移动过程中是否发生干涉，可以理解为第二图像识别模块130判断模组在相对移动至载体的收容腔时判断模组与载体之间的相对距离；当模组安装在载体中后，压接模块140进一步地将模组压接至载体中。通过本发明中提出的模组组装生产线能够较好地防止模组与载体的组装过程中，模组被载体压弯或者划伤的问题，进而提高模组与载体组装的合格率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种模组组装设备，用于将模组安装在载体内，所述载体具有收容腔，所述模组被所述模组组装设备安装在所述载体的所述收容腔内，其特征在于，所述模组组装设备包括：

工作台；

第一工位和第二工位，所述第一工位和所述第二工位分别设置在所述工作台，所述第一工位设置有第一限位部以用于放置所述载体，所述第二工位设置有第二限位部以用于放置所述模组；

转移模块，设置在所述工作台，所述转移模块能够靠近和远离所述第一工位和第二工位，所述转移模块靠近所述第二限位部时用于转移所述模组，所述转移模块靠近所述第二限位部时调整所述模组的角度，使得所述模组能够沿与所述载体的所述收容腔的底面倾斜的方向移动并安装在所述载体的所述收容腔内。

2.根据权利要求1所述的模组组装设备，其特征在于，所述工作台上还设置有规整机构，所述规整机构能够靠近或远离所述第一限位部以夹紧或者松开位于所述第一工位上的所述载体。

3.根据权利要求1所述的模组组装设备，其特征在于，所述工作台设置有沿第一方向的传送机构，所述第一工位和所述第二工位分别设置在所述传送机构，并被所述传送机构带动沿所述第一方向往复移动。

4.根据权利要求1所述的模组组装设备，其特征在于，所述第一工位和/或所述第二工位设置有调整模块，所述调整模块能够带动所述第一工位以调整所述载体的位姿和/或带动所述第二工位绕所述工作台转动以调整所述模组的位姿。

5.根据权利要求4所述的模组组装设备，其特征在于，所述工作台设置有第一图像识别模块，所述第一图像识别模块用于判断所述第一工位的载体位置和/或所述第二工位的所述模组位置，所述第一图像识别模块与所述调整模块电性连接，并控制所述调整模块工作。

6.根据权利要求1所述的模组组装设备，其特征在于，所述转移模块包括转移机构和旋转机构，所述转移机构设置在所述旋转机构，所述旋转机构能够至少绕一个空间坐标系方向旋转，以调整所述转移机构位姿。

7.根据权利要求6所述的模组组装设备，其特征在于，所述转移模块还包括第一传感器，所述第一传感器与所述旋转机构电性连接，所述第一传感器能够检测所述第一工位内所述载体的所述收容腔的高度值并根据检测的所述高度值控制所述旋转机构的旋转角度。

8.根据权利要求6所述的模组组装设备，其特征在于，所述转移机构为仿形腔面吸盘。

9.一种模组组装方法，用于控制权利要求1所述的模组组装设备，其特征在于，所述模组组装方法包括：

将所述载体放置于所述第一工位的所述第一限位部，将所述模组放置在所述第二工位的所述第二限位部；

通过所述转移模块将位于所述第二限位部的所述模组取出，并转移至靠近所述第一限位部的所述载体；

通过所述转移模块调整所述模组位姿，使得所述模组与所述载体的所述收容腔的底面倾斜，并通过所述转移模块将所述模组沿倾斜方向移动并插入至所述载体的所述收容腔内。

10.一种模组组装生产线，其特征在于，包括如权利要求1～8中任意一项所述的模组组装设备。

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