CN114390669A

CN114390669A - 到达角度确定方法及相关装置

Info

Publication number: CN114390669A
Application number: CN202011142004.5A
Authority: CN
Inventors: 郭富祥
Original assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Current assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Priority date: 2020-10-22
Filing date: 2020-10-22
Publication date: 2022-04-22
Anticipated expiration: 2040-10-22
Also published as: CN114390669B

Abstract

本申请提供了一种到达角度确定方法及相关装置，首先，通过获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据；然后，判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件；接着，若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则根据预设修正规则确定到达相位差修正数据；最后，根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。可以结合到达时间差数据来判断到达相位差数据是否符合修正条件，在符合修正条件时按照预设修正规则进行修正，避免超过量程时对到达角度计算的影响，提升到达角度计算的准确性。

Description

到达角度确定方法及相关装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是一种到达角度确定方法及相关装置。

背景技术

随着技术的发展，室内测距技术也发展得越来越完善，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。目前可以利用UWB技术进行室内测距，常用的测距方法有到达相位差(Phase Difference Of Arrival，PDOA)测距算法，但一般PDOA测距的量程为-180°至180°，在一些情况下测量的目标设备可能会超过量程，此时由于相位的周期性，可能会出现PDOA测量的结果不准确，导致到达角度计算产生错误。

发明内容

基于上述问题，本申请提出了一种到达角度确定方法及相关装置，可以在PDOA测距出现误差时自动修正PDOA测量的结果，大大提升到达角度计算的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种到达角度确定方法，所述方法应用于电子设备，所述方法包括：

获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据；

判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件；

若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则根据预设修正规则确定到达相位差修正数据；

根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。

第二方面，本申请实施例提供了一种到达角度确定装置，所述装置应用于电子设备，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据；

判断单元，用于判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件；

修正单元，用于若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则根据预设修正规则确定到达相位差修正数据；

确定单元，用于根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、超宽带模块、第一天线、第二天线以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可见，本申请实施例提供了一种到达角度确定方法及相关装置，首先，通过获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据；然后，判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件；接着，若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则根据预设修正规则确定到达相位差修正数据；最后，根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。可以结合到达时间差数据来判断到达相位差数据是否符合修正条件，在符合修正条件时按照预设修正规则进行修正，避免超过量程时对到达角度计算的影响，提升到达角度计算的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种到达角度确定方法的系统架构图；

图2为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种到达角度确定方法的流程示意图；

图4A为本申请实施例提供的一种平均到达时间差参数的曲线示意图；

图4B为本申请实施例提供的一种修正前的到达相位差参数的曲线示意图；

图4C为本申请实施例提供的一种实际的到达相位差参数的曲线示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种到达角度确定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种到达角度确定装置的功能单元组成框图；

图7为本申请实施例提供的另一种到达角度确定装置的功能单元组成框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

首先对本申请实施例中的技术名词进行说明。

超宽带(Ultra Wide Band，UWB)通信技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术。它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，冲激脉冲具有很高的定位精度。采用UWB技术，很容易将定位与通信合一，而常规无线电难以做到这一点。UWB技术具有极强的穿透能力，可在室内和地下进行精确定位，而全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)只能工作在GPS定位卫星的可视范围之内。与GPS提供绝对地理位置不同，超宽带无线电定位器可以给出相对位置，其定位精度可达厘米级。

UWB测距原理与全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)室外定位、蓝牙室内定位一样，利用无线电信号的飞行时间一样，利用无线电信号的飞行时间Time of Flight测算距离。

到达相位差(Phase-Difference-of-Arrival，PDOA)测距算法，而使用PDOA方案则意味着，需要双天线或者多天线系统。如果物体有两根以上的天线，可以根据两根天线接收同样信号的相位的差值来判断识别物距离自身的角度和距离。在本申请实施例中采用双天线的架构进行PDOA测距。

到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)测距算法，可以通过检测信号到达两个基站的绝对时间差，而不是到达的飞行时间来确定移动台的位置。

到达角度(Angle-of-Arrival，AOA)测距算法，基于信号到达角度的定位算法是一种典型的基于测距的定位算法，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。

本申请实施例中的到达角度确定方法采用混合定位，即根据PDOA参数来确定到达角度，在确定PDOA参数时采用TDOA参数进行辅助修正，可以在使用双天线的情况下，排除量程的干扰，提升到达角度计算的准确性。

下面结合图1对本申请实施例提供的一种到达角度确定方法的系统架构进行说明，图1为本申请实施例提供的一种到达角度确定方法的系统架构图，包括电子设备110、目标设备120，其中上述电子设备110可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(Mobile Station，MS)，终端设备(terminal device)等等。

其中，上述电子设备110和上述目标设备120之间可以进行超宽带通信，通过超宽带通信，上述电子设备110可以获取到上述目标设备120的TDOA数据和PDOA数据，并进行相应的处理，在PDOA数据和TDOA数据符合修正条件时对PDOA数据进行修正得到修正后的PDOA数据，并根据修正后的PDOA数据计算得到到达角度，该到达角度表示目标设备120相对于电子设备110的到达角度。

通过上述系统架构，可以使电子设备通过超宽带通信获取到目标设备的到达相位差和到达时间差等相关数据，便于计算准确的到达角度。

进一步的，下面结合图2对本申请实施例中的电子设备进行说明，图2为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备110包括处理器111、存储器112、UWB模块113、第一天线114以及第二天线115，上述存储器112连接上述处理器111，上述处理器111连接上述UWB模块113，上述UWB模块113连接上述第一天线114和上述第二天线115。

上述UWB模块113可以为UWB芯片，包括微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)等，用于控制第一天线114、第二天线115的工作状态，还可以用于处理接收到的UWB信号。具体的，上述UWB芯片可以通过第一天线114和第二天线115接收来自目标设备120的加载在UWB无线信号上的数据包，并进行内部处理得到PDOA数据和TDOA数据，处理器111可以调用存储器112的相关程序判断PDOA数据和TDOA数据是否符合修正条件，在符合修正条件时对PDOA数据进行修正得到修正后的PDOA数据，并进一步计算得到到达角度。

在一个可选的实施例中，在执行PDOA定位算法时，即电子设备110在获取目标设备120相对于自身的方位时，可以存在两种情况，

其一，电子设备110具备双天线的情况，此时，电子设备110可以调用第一天线114和第二天线115向目标设备120发送UWB信号以及接收来自目标设备120的UWB无线信号，并将第一天线114和第二天线115中的任意一个作为主天线，另一个作为从天线，从天线需要将自身获取到的UWB信号发送给主天线进行统一分析，以便主天线确定目标设备120相对于电子设备110的PDOA数据；

其二，目标设备120具备双天线，此时，目标设备120可以调用第三天线和第四天线向电子设备110发送UWB信号以及接收来自电子设备110的UWB无线信号，并将第三天线和第四天线中的任意一个作为主天线，另一个作为从天线，从天线需要将自身获取到的UWB信号发送给主天线进行统一分析，以便主天线确定目标设备120相对于电子设备110的PDOA数据，之后目标设备会将PDOA数据发送给电子设备110。

可见，通过上述系统架构及电子设备，可以在双天线的架构下解决PDOA量程问题，自动修正有偏差的PDOA数据，提高到达角度的测量准确性。

下面结合图3对本申请实施例中的一种到达角度确定方法进行说明，图3为本申请实施例提供的一种到达角度确定方法的流程示意图，应用于电子设备，具体包括以下步骤：

步骤301，获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据。

其中，首先，上述目标设备会发射加载在UWB无线信号的数据包，然后，电子设备通过第一天线和第二天线与目标设备建立超宽带通信连接，上述第一天线和上述第二天线连接在电子设备的UWB芯片的两个射频端口上，最后，上述电子设备通过第一天线和第二天线接收到加载UWB无线信号上的数据包，并进行内部处理、第一预设计算以及第二预设计算，即获取第一天线的UWB载波的第一相位数据和第二天线的UWB载波的第二相位数据，进一步的，可以确定根据第一相位数据和第二相位数据的差确定到达相位差数据，同时，也可以根据上述数据包进行计算，确定到达时间差数据。

具体的，上述到达相位差数据可以为到达相位差PDOA参数，单位为度，上述到达时间差数据可以为平均到达时间差参数，即最近的N个到达时间差TDOA参数的平均值，N可以自行设置如5、6、7等，在此不做具体限定。

可以理解的是，上述数据包即为超宽带信号数据。

在一个可选的实施例中，第一相位数据也可以为上述数据包中某一段数据的相位，第二相位数据也可以为上述数据包中某一段数据的相位。

可见，通过获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据，可以结合到达时间差数据对到达相位差数据进行修正，提升到达角度计算的准确性。

步骤302，判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件。

其中，上述修正条件可以包括第一修正条件和第二修正条件，下面依次说明。

将到达相位差参数设定为pdoa，平均到达时间差参数设定为tdoa_average，第一预设角度设定为deg1，第一预设范围设定为[t1,t2]；

则tdoa_average∈[t1,t2]&&poda>deg1时符合第一修正条件，否则不符合第一修正条件。

同理，将第二预设角度设定为deg2，第二预设范围设定为[t3,t4]；

则tdoa_average∈[t3,t4]&&poda＜deg2时符合第二修正条件，否则不符合第二修正条件。

具体的，下面结合例子对如何确定第一预设角度、第二预设角度、第一预设范围和第二预设范围进行说明。

在一个可能的实施例中，可以通过实验来确定平均到达时间差参数与到达角度之间的关系，在发生PDOA量程问题时到达相位差参数与到达角度之间的关系以及正确的到达相位差参数与到达角度之间的关系，如图4A、图4B、图4C所示，图4A表示采集的目标设备相对于电子设备的平均到达时间差参数曲线图，图4B表示未修正的采集的目标设备相对于电子设备的到达相位差参数曲线图，图4C表示正确的目标设备相对于电子设备的到达相位差参数曲线图，可见，第一修正条件可以设定为：

tdoa_average<-10&&poda>140°；

第二修正条件可以设定为：

tdoa_average>10&&poda＜-140°。

可见，通过判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件，可以结合TDOA参数辅助判断是否需要修正PDOA参数，提升到达角度计算的准确性。

步骤303，若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则根据预设修正规则确定到达相位差修正数据。

其中，设定到达相位差修正数据为pdoa_new，上述预设修正规则可以为：

在上述到达相位差数据和上述到达时间差数据符合第一修正条件时，

pdoa_new＝mod(pdoa,-360°)；

在上述到达相位差数据和上述到达时间差数据符合第二修正条件时，

pdoa_new＝mod(pdoa,360°)。

可见，根据预设修正规则确定到达相位差修正数据，可以提升计算到达角度的准确性。

步骤304，根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。

其中，在确定了到达相位差修正数据之后，可以通过多种方法计算达到角度AOA。

在一个可选的实施例中，

其中d为第一天线与第二天线之间的间距，l为UWB载波的波长。

在一个可选的实施例中，先计算

p＝pdoa_new×l

其中p为加载在UWB无线信号的数据包从目标设备到第一天线和第二天线的距离之差的测量值，l为UWB载波的波长，然后计算

p_eff＝f(l)

其中p_eff为p的等效值(修正值)，最后计算

其中d为第一天线与第二天线之间的间距。

在一个可选的实施例中，可以查询预设的pdoa与AOA的映射表来确定到达角度AOA，在此不再赘述。

通过上述方法，可以结合到达时间差数据来判断到达相位差数据是否符合修正条件，在符合修正条件时按照预设修正规则进行修正，避免超过量程时对到达角度计算的影响，提升到达角度计算的准确性。

下面结合图5对本申请实施例中另一种到达角度确定方法进行说明，图5为本申请实施例提供的另一种到达角度确定方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

步骤501，获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据。

步骤502，判断所述到达时间差数据是否异常。

其中，上述到达时间差数据为对最近N个到达时间差参数取平均值得到的平均到达时间差参数，可以再次采集当前的到达时间差参数，在所述当前的到达时间差参数与所述平均到达时间差参数的差值大于预设差值范围时，可以认定上述到达时间差数据异常，此时对所述当前的到达时间差参数做忽略处理；

在一个可能的实施例中，若连续采集，当前的到达时间差参数与上一次计算得到的平均到达时间差参数的差值大于预设差值范围的次数大于预设次数阈值，则重新计算平均到达时间差参数。

其中，在上述到达时间差数据无异常时，执行步骤504；在上述到达时间差数据有异常时，执行步骤503。

可见，如此可以避免采集的到达时间差数据的离散程度过高影响后续判断是否修正到达相位差数据的步骤。

步骤503，抛弃此次采集的到达时间差参数。

步骤504，判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件。

其中，若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则执行步骤506；若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据不符合所述修正条件，则执行步骤505。

步骤505，根据所述到达相位差数据确定到达角度。

其中，到达角度的计算可以参见现有的到达角度计算方法，在此不再赘述。

步骤506，根据预设修正规则确定到达相位差修正数据。

步骤507，根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。

通过上述方法，可以降低采集的到达时间差数据的离散带来的影响，同时结合到达时间差数据来判断到达相位差数据是否符合修正条件，在符合修正条件时按照预设修正规则进行修正，避免超过量程时对到达角度计算的影响，提升到达角度计算的准确性。

上述未详细说明的步骤可以参见图3所描述的全部或部分方法的步骤，在此不再赘述。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，下面结合图6对本申请实施例中的一种到达角度确定装置进行详细说明，图6为本申请实施例提供的一种到达角度确定装置600的功能单元组成框图，所述装置应用于电子设备，所述装置包括：

获取单元610，用于获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据；

判断单元620，用于判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件；

修正单元630，用于若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则根据预设修正规则确定到达相位差修正数据；

确定单元640，用于根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。

其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，下面结合图7对本申请实施例中的另一种到达角度确定装置700进行详细说明，所述装置应用于电子设备，所述到达角度确定装置700包括处理单元701和通信单元702，其中，所述处理单元701，用于执行如上述方法实施例中的任一步骤，且在执行诸如发送等数据传输时，可选择的调用所述通信单元702来完成相应操作。

其中，所述到达角度确定装置700还可以包括存储单元703，用于存储程序代码和数据。所述处理单元701可以是微控制单元，所述通信单元702可以是触控显示屏或者UWB天线收发器，存储单元703可以是存储器。

所述处理单元701具体用于：

获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据；

根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。

可以理解的是，由于方法实施例与装置实施例为相同技术构思的不同呈现形式，因此，本申请中方法实施例部分的内容应同步适配于装置实施例部分，此处不再赘述。上述到达角度确定装置600和到达角度确定装置700均可执行上述实施例包括的全部的到达角度确定方法。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括鱼群检测设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种到达角度确定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述方法包括：

获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据；

根据所述到达相位差修正数据确定到达角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备包括第一天线和第二天线，所述获取目标设备的到达相位差数据和到达时间差数据，包括：

通过所述第一天线和所述第二天线与所述目标设备进行信令交互，得到超宽带信号数据；

根据所述超宽带信号数据确定所述到达相位差数据和所述到达时间差数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述到达相位差数据包括到达相位差参数，所述到达时间差数据包括平均到达时间差参数；所述根据所述超宽带信号数据确定所述到达相位差数据和所述到达时间差数据，包括：

根据所述超宽带信号数据进行第一预设计算，得到第一相位数据和第二相位数据；

根据所述第一相位数据和所述第二相位数据确定所述到达相位差参数；

以及，

根据所述超宽带信号数据进行第二预设计算，得到最近的N个到达时间差参数，N为正整数；

对所述N个到达时间差参数取平均值得到所述平均到达时间差参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述N个到达时间差参数取平均值得到所述平均到达时间差参数之后，所述方法还包括：

获取当前的到达时间差参数；

在所述当前的到达时间差参数与所述平均到达时间差参数的差值大于预设差值范围时，对所述当前的到达时间差参数做忽略处理。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述修正条件包括第一修正条件和第二修正条件；所述判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件，包括：

在所述到达相位差参数大于第一预设角度且所述平均到达时间差参数属于第一预设范围时，确定所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合第一修正条件，

在所述到达相位差参数小于第一预设角度或所述平均到达时间差参数不属于第一预设范围时，确定所述到达相位差数据和所述到达时间差数据不符合第一修正条件；

在所述到达相位差参数小于第二预设角度且所述平均到达时间差参数属于第二预设范围时，确定所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述第二修正条件，

在所述到达相位差参数大于第二预设角度或所述平均到达时间差参数不属于第二预设范围时，确定所述到达相位差数据和所述到达时间差数据不符合所述第二修正条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合所述修正条件，则根据预设修正规则确定到达相位差修正数据，包括：

在所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合第一修正条件时，所述到达相位差修正数据等于mod(到达相位差参数，-360°)；

在所述到达相位差数据和所述到达时间差数据符合第二修正条件时，所述到达相位差修正数据等于mod(到达相位差参数，360°)。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述到达相位差数据和所述到达时间差数据是否符合修正条件之后，所述方法还包括：

若所述到达相位差数据和所述到达时间差数据不符合修正条件，则根据所述到达相位差数据确定到达角度。

8.一种到达角度确定装置，其特征在于，所述装置应用于电子设备，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、超宽带模块、第一天线、第二天线以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1～7任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1～7任一项所述的方法。