CN114389504A - 具有开路状况的多相同步马达的最佳扭矩控制 - Google Patents

具有开路状况的多相同步马达的最佳扭矩控制 Download PDF

Info

Publication number
CN114389504A
CN114389504A CN202111170988.2A CN202111170988A CN114389504A CN 114389504 A CN114389504 A CN 114389504A CN 202111170988 A CN202111170988 A CN 202111170988A CN 114389504 A CN114389504 A CN 114389504A
Authority
CN
China
Prior art keywords
phase
electric machine
phase electric
open circuit
current values
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111170988.2A
Other languages
English (en)
Inventor
P·普拉莫德
P·努利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Steering Solutions IP Holding Corp
Original Assignee
Steering Solutions IP Holding Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Steering Solutions IP Holding Corp filed Critical Steering Solutions IP Holding Corp
Publication of CN114389504A publication Critical patent/CN114389504A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H02K1/223—Rotor cores with windings and permanent magnets
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
    • H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
    • H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
    • H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/0243—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being a broken phase
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

本申请公开了具有开路状况的多相同步马达的最佳扭矩控制。一种用于控制多相电机的方法包括：响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩；以及基于确定所述相处于开路状况以及期望的扭矩来检索要被施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集。该方法还可以包括：将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。

Description

具有开路状况的多相同步马达的最佳扭矩控制
技术领域
本公开涉及电机，并且具体地涉及控制具有处于开路状况的一个相的多相电机。
背景技术
诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适的车辆等的车辆通常包括一个或多个电机，例如电动马达等。例如，车辆可以包括一个或多个多相电机，其被配置为控制车辆的转向系统的各个方面。
多相电机(例如，多相永磁同步马达驱动器)可以提供优于常规机器的显著优势，包括提高的效率、提高的容错性和相对较低的扭矩脉动(torque ripple)(例如，尤其是在故障状况下)。因此，此类多相电机越来越多地用于安全关键的工业应用中，尤其是在汽车和航空航天工业中。
发明内容
本公开大体上涉及多相电机。
公开的实施例的一个方面包括一种用于控制多相电机的方法。该方法包括：响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩；以及基于确定所述相处于开路状况以及期望的扭矩来检索要施加到多相电机的其他相中的每一个以实现该期望的扭矩的电流值集。该方法还可以包括：将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。
公开的实施例的另一方面包括一种用于控制多相电机的系统。该系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时，使处理器：响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩；基于确定所述相处于开路状况和期望的扭矩，检索要施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集；以及将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。
公开的实施例的另一方面包括一种用于控制多相电机的装置。该装置包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时，使处理器：响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩；基于确定所述相处于开路状况和期望的扭矩，检索要施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集；以及通过将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相来控制对应于处于开路状况的相的扭矩脉动，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。
在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。
附图说明
当结合附图阅读时，通过以下详细描述，本公开被最好地理解。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地扩大或缩小。
图1大体示出了根据本公开原理的电动助力转向系统。
图2大体示出了根据本公开原理的控制器。
图3A和图3B大体示出了根据本公开原理的多相电机控制器的框图。
图4是大体示出根据本公开原理的多相电机控制方法的流程图。
具体实施方式
以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或以其他方式用作限制包括权利要求的本公开的范围。另外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅旨在成为该实施例的示例性讨论，而不旨在暗示包括权利要求的本公开的范围限于该实施例。
如上所述，诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适的车辆等的车辆通常包括一个或多个电机，例如电动马达等。例如，车辆可以包括一个或多个多相电机，其被配置为控制车辆的转向系统的各个方面。
多相电机(例如，多相永磁同步马达)可以提供优于常规机器的显著优势，包括提高的效率、提高的容错性和相对较低的扭矩脉动(例如，尤其是在故障状况下)。因此，此类多相电机越来越多地用于安全关键的工业应用中，尤其是在汽车和航空航天工业中。
然而，此类多相电机可能易受开路状况的影响(例如，当多相电机的一个相处于开路状况时)。在此类情况下，供应到多相电机的工作相的电流可能导致显著的扭矩脉动。通常，用于在开路状况下操作多相电机的控制策略不包括描述开路状况的行为的广义数学模型。此外，此类控制策略是次优的，并且可能包括需要大量调节工作的若干个冗余控制参数。
因此，可能期望诸如本文所述的那些系统和方法，其被配置为控制具有处于开路状况的相的多相电机的操作，以便在控制(例如，减少或消除)扭矩脉动的同时保持平均扭矩输出。在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为提供通用控制方案，其用于最优地控制具有处于开路状况的单个相的多相电机。本文描述的系统和方法可以被配置为允许保持任意幅值的恒定直流(DC)扭矩，同时最小化扭矩脉动。本文描述的系统和方法可以被配置为可以包括基于模型的方法，该方法允许减少调节参数(例如，通过使用机器的估计的参数)。
本文描述的系统和方法可以被配置为通过允许开路状况下的操作模拟该欠(under)健康(例如正常)操作来完全缓解单相开路状况。本文描述的系统和方法可以适用于所有多相同步机器配置，包括凸极转子和隐极转子以及永磁体转子和绕线转子。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为提供广义分析模型，其描述在多相永磁同步马达(PMSM)中开路状况的影响。本文描述的系统和方法可以被配置为使用该模型来开发控制策略从而以最佳方式缓解开路状况(例如，以获得最大可能的平均扭矩并且产生很少的扭矩脉动直到几乎不产生扭矩脉动)。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为提供数学模型，其描述多相电机在开路状况下的行为。本文描述的系统和方法可以被配置为利用该模型来开发产生最佳扭矩输出(例如，仅仅是具有零扭矩脉动的DC输出)的控制方案。本文描述的系统和方法可以被配置为提供没有附加调节参数的控制方案。本文描述的系统和方法可以被配置为允许在开路状况下修改扭矩命令以保持等同于健康状态的马达驱动性能。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩。本文描述的系统和方法可以被配置为：基于确定所相处于开路状况以及期望的扭矩，检索要施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集。本文描述的系统和方法可以被配置为将该电流值集中的各个的电流值施加(例如，通过生成各个电流命令并基于所述电流命令施加对应的占空比)到多相电机的其他相中的对应的相，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为：控制与由多相电机响应于电流值集的各个电流值被施加到多相电机的其他相中的对应相而产生的扭矩相对应的扭矩脉动。在一些实施例中，多相电机包括凸极多相电机。在一些实施例中，多相电机包括隐极多相电机。在一些实施例中，多相电机包括永磁多相电机。在一些实施例中，多相电机包括绕线转子。在一些实施例中，多相电机包括五个相。在一些实施例中，多相电机与车辆的转向系统相关联。
图1大体示出了根据本公开原理的电动助力转向系统(EPS)40。转向机构36包括齿条小齿轮型系统，并且包括在壳体50之内的带齿齿条(未示出)和位于齿轮壳体52下方的小齿轮(也未示出)。当操作者输入(在下文中被表示为方向盘26(例如手轮等))被转动时，上转向轴29转动，并且通过万向接头34连接至上转向轴29的下转向轴51使小齿轮转动。小齿轮的旋转使齿条移动，该齿条使拉杆38(仅示出一个)移动，进而使转向节39(仅示出一个)移动，该转向节使(一个或多个)可转向轮44(仅示出一个)转动。
转向辅助通过由附图标记24整体标明的控制装置来提供，并且包括控制器16和电机19，该电机包括永磁同步马达，并且在下文中被表示为马达19。控制器16由车辆电源10通过线12来供电。控制器16从车辆速度传感器17接收表示车辆速度的车速信号14。通过位置传感器32测量转向角，该位置传感器可以是光学编码型传感器、可变电阻型传感器或任何其他合适类型的位置传感器，并且该位置传感器向控制器16提供位置信号20。可以使用转速计或任何其他设备来测量马达速度，并且将马达速度作为马达速度信号21传输到控制器16。可以对表示为ω_m的马达速度进行测量、计算或者测量与计算的组合。例如，可以将马达速度ω_m计算为由位置传感器32在规定的时间间隔内测量的马达位置θ的变化。例如，可以根据等式ω_m＝Δθ/Δt将马达速度ω_m确定为马达位置θ的导数，其中，Δt是采样时间，并且Δθ是在采样间隔期间位置的变化。替代地，可以根据位置关于时间的变化率而从马达位置导出马达速度。将理解，存在许多众所周知的用于执行导数的功能的方法。
随着方向盘26被转动，扭矩传感器28感测由车辆操作者施加到方向盘26的扭矩。扭矩传感器28可以包括扭力杆(未示出)和可变电阻型传感器(也未示出)，该可变电阻型传感器向控制器16输出与扭力杆上的扭转量相关的可变扭矩信号18。尽管这是一种类型的扭矩传感器，但是与已知信号处理技术一起使用的任何其他合适的扭矩感测装置都将满足要求。响应于各种输入，控制器将命令22发送到电动马达19，该电动马达19通过蜗杆47和蜗轮48向转向系统提供扭矩辅助，从而为车辆转向提供扭矩辅助。
应当注意，虽然通过参考用于电动转向应用的马达控制来描述公开的实施例，但是将理解，此类参考仅是说明性的，并且公开的实施例可以应用于采用电动马达的任何马达控制应用，例如，转向、阀门控制等。此外，本文的参考和描述可以适用于多种形式的参数传感器，包括但不限于扭矩、位置、速度等。还应当注意，以下为了简洁和简单，本文对包括但不限于马达的电机的参考将在不进行限制的情况下仅参考马达。
在如所描绘的控制系统24中，控制器16利用扭矩、位置和速度等来计算(一个或多个)命令以传递所需要的输出功率。将控制器16设置成与马达控制系统的各种系统和传感器进行通信。控制器16接收来自每个系统传感器的信号，量化接收到的信息，并响应其来提供(一个或多个)输出命令信号，在此情况下，例如向马达19提供(一个或多个)输出命令信号。控制器16被配置成形成(develop)从逆变器(未示出)输出的(一个或多个)对应的电压，该逆变器可以可选地与控制器16合并，并且在本文将被称为控制器16，使得当(一个或多个)对应的电压被施加到马达19时，产生期望的扭矩或位置。在一个或多个示例中，控制器24在反馈控制模式下作为电流调节器操作，以生成命令22。替代地，在一个或多个示例中，控制器24在前馈控制模式下操作，以生成命令22。因为这些电压与马达19的位置和速度以及期望的扭矩有关，所以转子的位置和/或速度以及操作者施加的扭矩得以确定。位置编码器被连接至转向轴51以检测角位置θ。编码器可以基于光学检测、磁场变化或其他方法来感测旋转位置。典型的位置传感器包括电位计、分解器、同步器、编码器等，以及包括前述至少一个的组合。位置编码器输出位置信号20，该位置信号20指示转向轴51的角位置并且从而指示马达19的角位置。
期望的扭矩可以通过一个或多个扭矩传感器28传输指示所施加的扭矩的扭矩信号18来确定。一个或多个示例性实施例包括这样的扭矩传感器28和来自该扭矩传感器的(一个或多个)扭矩信号18，因为它们可以对柔性扭杆、T形杆、弹簧或被配置为提供指示所施加的扭矩的响应的类似装置(未示出)做出响应。
在一个或多个示例中，(一个或多个)温度传感器23位于电机19处。优选地，温度传感器23被配置为直接测量马达19的感测部分的温度。温度传感器23将温度信号25传输到控制器16，以促进本文规定的处理并且促进补偿。典型的温度传感器包括热电偶、热敏电阻、恒温器等，以及包括前述传感器中的至少一个的组合，该温度传感器在被适当地放置时提供与特定温度成比例的可校准(calibratable)信号。
将位置信号20、速度信号21和(一个或多个)扭矩信号18等施加到控制器16。控制器16处理所有输入信号以生成与每个信号对应的值，从而得到可用于本文所规定的算法中的处理的转子位置值、马达速度值和扭矩值。通常还按照期望对诸如上述的测量信号进行线性化、补偿和滤波，以增强所获取信号的特性或消除所获取信号的不期望的特性。例如，可以对信号进行线性化，以提高处理速度或解决信号的大动态范围。此外，可以采用基于频率或时间的补偿和滤波来消除噪声或避免不期望的频谱特性。
为了执行规定的功能和期望的处理、以及因此的计算(例如，马达参数的标识、(一个或多个)控制算法等)，控制器16可以包括但不限制于，(一个或多个)处理器、(一个或多个)计算机、(一个或多个)DSP、存储器、存储装置、(一个或多个)寄存器、定时、(一个或多个)中断、(一个或多个)通信接口、和输入/输出信号接口等、以及包括前述至少一个的组合。例如，控制器16可以包括输入信号处理与滤波，以使得能够对来自车辆的通信接口的此类信号进行准确的采样和转换或获取。
如上所述，EPS 40可以与车辆相关联。车辆可以包括多个控制器和/或电子控制单元。如图2中大体示出的，车辆可以包括控制器100。控制器100可以包括任何合适的控制器。例如，控制器100可以包括类似于控制器16的特征。控制器100可以被配置为控制例如车辆的各个方面(例如，EPS 40的各方面和/或车辆的其他合适的特征或组件)。控制器100可以包括处理器102和存储器104。
处理器102可以包括任何合适的处理器，诸如本文所述的那些。附加地或可替代地，除了处理器102以外或者除去处理器102之外，控制器100还可以包括任何合适数量的处理器。存储器104可以包括单个盘或多个盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括存储管理模块，其管理存储器104内的一个或多个分区。在一些实施例中，存储器104可以包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器104可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或其组合。存储器104可以包括指令，该指令在由处理器102执行时使处理器102至少控制车辆的各种功能。
在一些实施例中，控制器100可以被配置为控制电机(例如，电机19)的各个方面，如图3A和图3B中大体示出的。机器19可以包括多相电机。在一些实施例中，如大体示出的，机器19可以包括五相PMSM控制器。然而，机器19可以包括任何合适数量的相。附加地或替代地，虽然机器19通常被示出和描述为与车辆及其系统相关联，但机器19可以被配置为：除了控制车辆之外(或除去控制车辆之外)，还控制任何合适的应用或操作地与任何合适的应用相关联(例如，机器19可以用在除去车辆之外的任何合适的应用中，并且本公开的原理可以相应地适用)。
在一些实施例中，机器19包括凸极多相电机。在一些实施例中，机器19包括隐极多相电机。在一些实施例中，机器19包括永磁多相电机。在一些实施例中，机器19包括绕线转子。
电流参考计算器202将扭矩命令Tc转换成d/q电流参考Idqc，该d/q电流参考Idqc然后被发送到电流控制器206。电流控制器206可以是利用电流测量结果的反馈调节器，或前馈补偿器。温度T可以被馈送到参数补偿器204以根据需要调整PMSM电气参数。然后电流控制器206通过功率转换器换向模块208的占空比发生器210为每个相产生占空比dph。在一些实施例中，d/q轴电流参考可以通过应用逆参考系变换而转换成相电流命令，该逆参考系变换涉及测得的电位置θr，并且针对每个相采用反馈控制器(例如，比例积分控制器)，以便为每个相产生占空比。
一旦为每个相产生了等效占空比dph，脉宽调制器212就为功率转换器(例如，逆变器216)的相臂中的不同开关(例如，FET)产生导通时间tph。然后由电源214供电的逆变器216向马达(例如，PMSM 19)供应期望的电压，该马达产生电流Iph和电磁扭矩Te。然后测量位置θr和电流Iph并将其分别反馈到控制系统的位置测量器220和电流测量器222以使控制回路闭合。测得的位置θm与相电流一起用于计算d/q测得的电流Idqm，其被用于闭环电流控制。电压源逆变器(VSI)通常被用作基于PMSM的电驱动器中的功率转换器。
虽然实际机器的设计和结构对于三相PMSM和多相(大于三相)PMSM而言不同，但对于所有这些机器，通过使用适当的变换矩阵将相电流和电压转换成同步坐标系中的等效DC量，同步或d/q参考系中的矢量控制的相同原理是可能的。
马达(例如，PMSM 19)的五个相中的每一个连接到由两个开关组成的一个相臂。例如，逆变器216包括五个相臂，每个相臂具有两个开关。上开关和下开关的占空比(相当于导通时间)分别表示为dx和dx'，其中，对于五个相臂，x＝a,b,c,d,e。相对地的电压表示为Vxg(例如，第一相臂为Vag，第二相臂为Vbg，等等)。这些电压Vxg经由由占空比发生器210计算的占空比来控制。
在一些实施例中，控制器100可以被配置为确定机器19的单个相处于开路状况。例如，机器19的每个相可以包括与该相进行通信和/或被配置为测量该相的电流传感器(例如，每个相可以包括电流传感器)。控制器100可以监视每个电流传感器的电流测量结果。如果控制器100接通相应的相，并且接收到指示在该相处没有检测到电流的电流测量结果，则控制器100可以确定该相处于开路状况。应当理解，控制器100可以使用任何合适的技术来确定相处于开路状况。控制器100可以至少基于从例如车辆的转向系统的手轮接收到的输入来确定要由机器19产生的期望的扭矩。应当理解，控制器100可以以任何合适的方式从任何合适的组件接收指示机器19的期望的输出扭矩的输入。
控制器100可以基于哪个相处于开路状况以及期望的扭矩，来检索要施加到机器19的工作相中的每一个的电流值集。例如，控制器100可以访问数据库或表，该数据库或表被配置为存储与期望的扭矩(例如，或扭矩范围)和处于开路状况的对应的相关联的电流值集。数据库或表可以包括任何合适的数据库或表，并且可以远离车辆定位、紧邻车辆内定位、或定位在任何合适的位置。
该电流值集可以是预定的电流值集，该预定的电流值集在被施加到机器19的工作相时，促使机器19输出具有减小的扭矩脉动或没有扭矩脉动的期望的扭矩。该电流值集(例如，在数据库或表中)可以在机器19的制造期间预先确定并且编程和/或存储到数据库或表中，或者在机器19的使用期间(例如，经过一段使用时间)定期编程和/或存储在数据库或表中。
在一些实施例中，存储在数据库或表中的电流值集可以由计算装置(例如，膝上型计算装置、移动计算装置、台式计算装置、服务器计算装置或任何合适的计算装置)来确定。在正常或健康操作期间(例如，当机器19的所有相都在工作时)，机器19的模型可以根据下式进行描述：
Figure BDA0003293167710000091
其中，
Figure BDA0003293167710000092
表示健康状况下的实际马达扭矩输出，p是磁极对的数量，λm是永磁(PM)磁链，m是总相数，k表示不同的相，Iq是实际的q轴马达电流，并且q是值在1到5之间的整数。
在开路状况期间，机器19的模型可以根据下式进行描述：
Figure BDA0003293167710000093
Figure BDA0003293167710000101
Figure BDA0003293167710000102
Figure BDA0003293167710000103
其中，
Figure BDA0003293167710000104
为开路状况下的实际扭矩输出，而
Figure BDA0003293167710000105
和
Figure BDA0003293167710000106
分别为扭矩输出的平均分量和脉动分量，Id为实际的d轴马达电流，且r表示与处于开路的特定相有关的整数(例如，对于第一相，r可以等于0，对于第二相，r可以等于1，等等)。
使用前述等式，计算设备可以被配置为在如图3B中大体示出的226处，确定和施加电流命令集，以便实现期望的电流值，这可以产生期望的扭矩输出。电流命令可用于产生对应的占空比，在其被施加到机器19的相时，在每个相应的相处产生期望的电流值。计算设备可以为处于开路状况的不同相确定不同的电流值集。附加地或替代地，计算设备可以基于各种期望的扭矩量来调整电流值集。计算设备可以存储多个电流值集，它们中的每一个针对对应的期望的扭矩量或期望的扭矩范围而对应于相应的相(例如，处于开路状况的相应的相)。在一些实施例中，电流值集可以由计算设备的操作者选择性地进行调整，以便从机器19获得期望的响应。
计算设备可以根据下式修改多个电流命令集中的每一个(例如，产生期望的电流值并且在本文中可以被称为电流值集)，以便消除(例如，或显著地减少)与电流命令值集相关联的扭矩脉动：
Figure BDA0003293167710000107
Figure BDA0003293167710000108
Figure BDA0003293167710000109
Figure BDA00032931677100001010
在一些实施例中，在如图3B中大体示出的电流控制器206处，d/q轴电流参考可以通过应用逆参考系变换被转换成相电流命令，该逆参考系变换涉及测得的电位置θr，并且针对每个相采用反馈控制器(例如，比例积分控制器)，以便为每个相产生占空比。
(例如，响应于上述等式被应用的)最终平均扭矩的模型可以根据下式进行描述：
Figure BDA0003293167710000111
计算设备可以在如图3B中大体示出的224处，根据下式确定在开相状态下的经修改的扭矩命令，以便保持原始命令的扭矩：
Figure BDA0003293167710000112
需要注意的是，保持原始命令的扭矩只是一个示例，并且计算设备可以在开相状态下修改扭矩命令，以便实现任何合适的命令的扭矩。如所描述的，计算设备可以将多个电流值集存储在数据库或表中以供控制器100进行访问。如所描述的，控制器100可以基于确定哪个相处于开路状况以及期望的扭矩，来检索要施加到机器19的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集。控制器100可以将该电流值集的各个电流值施加到机器的其他相中的对应的相。例如，控制器100可以针对机器19的每个工作相，将电流值集中的第一电流施加到机器19的第一工作相，将电流值集中的第二电流值施加到机器19的第二工作相，等等。
响应于控制器100将电流值集施加到机器19的工作相，机器19可以产生期望的扭矩。附加地或替代地，由机器19(例如，响应于各相处于开路状况)产生的扭矩脉动可以基于控制器100将电流值集施加到机器19的工作相而得以控制(例如，消除或显著地减少)。
在一些实施例中，控制器100可以执行本文描述的方法。然而，本文描述的由控制器100执行的方法并不意味着是限制性的，因此在控制器或处理器上执行的任何类型的软件都能够执行本文描述的方法而不会脱离本公开的范围。例如，控制器(例如，在计算设备内执行软件的处理器)可以执行本文描述的方法。
图4是大体示出根据本公开原理的多相电机控制方法300的流程图。在302处，方法300响应于确定多相电机的相处于开路状况，机器19确定要由多相电机产生的期望的扭矩。例如，控制器100确定要由机器19产生的期望的扭矩。
在304处，方法300基于确定相处于开路状况以及期望的扭矩，来检索要施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集。例如，控制器100检索要被施加到机器19的工作相以实现期望的扭矩的电流值集。
在306处，方法300将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他位中的对应的相，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。例如，控制器100将该电流值集的电流值施加到机器19的工作相中的对应的工作相。控制器100可以通过将电流值集施加到机器19的工作相来控制机器19的扭矩脉动。
在一些实施例中，一种用于控制多相电机的方法包括：响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩，以及基于确定所述相处于开路状况以及期望的扭矩来检索要被施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集。该方法还可以包括：将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。
在一些实施例中，将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相可以控制与扭矩相对应的扭矩脉动，该扭矩是多相电机响应于电流值集的各个电流值被施加到多相电机的其他相中的对应的相而产生的。在一些实施例中，多相电机包括凸极多相电机。在一些实施例中，多相电机包括隐极多相电机。在一些实施例中，多相电机包括永磁多相电机。在一些实施例中，多相电机包括绕线转子。在一些实施例中，多相电机包括五个相。在一些实施例中，多相电机与车辆的转向系统相关联。
在一些实施例中，一种用于控制多相电机的系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时，使处理器：响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩；基于确定所述相处于开路状况以及期望的扭矩，检索要被施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集；以及将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相，该电流值集是基于包括处于开路状况的所述相的多相电机的模型来确定的。
在一些实施例中，指令还使处理器：控制与由多相电机响应于电流值集的各个电流值被施加到多相电机的其他相中的对应相而产生的扭矩相对应的扭矩脉动。在一些实施例中，多相电机包括凸极多相电机。在一些实施例中，多相电机包括隐极多相电机。在一些实施例中，多相电机包括永磁多相电机。在一些实施例中，多相电机包括绕线转子。在一些实施例中，多相电机包括五个相。在一些实施例中，多相电机与车辆的转向系统相关联。
在一些实施例中，一种用于控制多相电机的设备包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时，使处理器：响应于确定多相电机的相处于开路状况，确定要由多相电机产生的期望的扭矩；基于确定相处于开路状况以及期望的扭矩，检索要被施加到多相电机的其他相中的每一个以实现期望的扭矩的电流值集；以及通过将该电流值集的各个电流值施加到多相电机的其他相中的对应的相，来控制与处于开路状况的相对应的扭矩脉动，该电流值集是基于包括处于开路状况的相的多相电机的模型来确定的。
在一些实施例中，多相电机包括五个相。在一些实施例中，多相电机包括凸极多相电机。在一些实施例中，多相电机包括隐极多相电机。
以上讨论意在说明本公开的原理和各种实施例。一旦完全理解了上述公开，许多变化和修改对于本领域技术人员将变得显而易见。意图将以下权利要求解释为包含所有这样的变化和修改。
应该注意的是，本文描述的各种技术特征促进了对马达控制系统的改进。本文的描述使用电动助力转向系统(EPS)作为使用马达控制系统的示例，使用和/或实现本文描述的各种技术特征来对马达控制系统进行改进。然而，本文描述的技术方案不限于电动助力转向系统，而是适用于任何其他系统(例如，工业马达、生物力学装置、自动驾驶辅助系统或使用马达控制系统的任何其他电机)中使用的马达控制系统。
词语“示例”在本文中用来表示用作示例、例子或说明。本文中被描述为“示例”的任何方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更优选或有利。相反，使用“示例”一词旨在以具体方式呈现概念。如在本申请中使用的，术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文可以清楚地看出，“X包括A或B”旨在表示任何自然的包含性排列。也就是说，如果X包含A；X包括B；或X包括A和B二者，则在任何前述情况下均满足“X包括A或B”。另外，在本申请和所附权利要求书中使用的冠词“一(a/an)”通常应被解释为意指“一个或多个”，除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式。此外，除非如此描述，否则贯穿全文使用术语“实施方式”或“一个实施方式”并不旨在表示相同的实施例或实施方式。
本文描述的系统、算法、方法以及指令等的实现可以以硬件、软件或其任何组合来实现。硬件可以包括，例如，计算机、知识产权(IP)内核、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光学处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其他合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应被理解为单独地或组合地包括任何前述硬件。术语“信号”和“数据”可互换使用。
如在此使用的，术语模块可以包括被设计为与其他组件一起使用的封装的功能硬件单元、控制器(例如，执行软件或固件的处理器)可执行的一组指令、被配置为执行特定功能的处理电路以及与大型系统接合的自含式硬件或软件组件。例如，模块可以包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门电路和其他类型硬件或者它们的组合。在其他实施例中，模块可以包括存储器，该存储器存储控制器可执行以实现模块的特征的指令。
此外，在一方面，例如，本文描述的系统可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现，该计算机程序在被执行时实行本文描述的任何相应的方法、算法和/或指令。附加地或可选地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可以包含用于实行本文描述的任何方法、算法或指令的其他硬件。
此外，本公开的全部或部分实现方式可以采取可从例如计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是例如可以有形地包含、存储、传达或传输程序以供任何处理器使用或与其结合使用的任何装置。介质可以是例如电的、磁的、光学的、电磁的装置或半导体装置。也可以使用其他合适的介质。
已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以允许容易地理解本公开并且不限制本公开。相反，本公开旨在覆盖所附权利要求的范围内所包括的各种修改和等效布置，该范围应被赋予最宽泛的解释，以涵盖法律允许的所有此类修改和等效结构。

Claims (20)

1.一种用于控制多相电机的方法，所述方法包括：
响应于确定所述多相电机的相处于开路状况，确定要由所述多相电机产生的期望的扭矩；
基于确定所述相处于所述开路状况以及所述期望的扭矩，检索要被施加到所述多相电机的其他相中的每一个以实现所述期望的扭矩的电流值集；以及
将所述电流值集的各个电流值施加到所述多相电机的其他相中的对应相，所述电流值集是基于包括处于所述开路状况的所述相的多相电机的模型来确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述电流值集的各个电流值施加到所述多相电机的其他相中的对应相的操作控制与扭矩相对应的扭矩脉动，所述扭矩是由所述多相电机响应于所述电流值集的各个电流值被施加到所述多相电机的其他相中的对应相而产生的。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多相电机包括凸极多相电机。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多相电机包括隐极多相电机。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多相电机包括永磁多相电机。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多相电机包括绕线转子。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多相电机包括五个相。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多相电机与车辆的转向系统相关联。
9.一种用于控制多相电机的系统，所述系统包括：
处理器；以及
存储器，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述处理器：
响应于确定所述多相电机的相处于开路状况，确定要由所述多相电机产生的期望的扭矩；
基于确定所述相处于所述开路状况以及所述期望的扭矩，检索要被施加到所述多相电机的其他相中的每一个以实现所述期望的扭矩的电流值集；以及
将所述电流值集的各个电流值施加到所述多相电机的其他相中的对应相，所述电流值集是基于包括处于所述开路状况的所述相的多相电机的模型来确定的。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器：控制与由所述多相电机响应于所述电流值集的各个电流值被施加到所述多相电机的其他相中的对应相而产生的扭矩相对应的扭矩脉动。
11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多相电机包括凸极多相电机。
12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多相电机包括隐极多相电机。
13.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多相电机包括永磁多相电机。
14.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多相电机包括绕线转子。
15.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多相电机包括五个相。
16.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多相电机与车辆的转向系统相关联。
17.一种用于控制多相电机的装置，所述装置包括：
处理器；以及
存储器，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述处理器：
响应于确定所述多相电机的相处于开路状况，确定要由所述多相电机产生的期望的扭矩；
基于确定所述相处于所述开路状况以及所述期望的扭矩，检索要被施加到所述多相电机的其他相中的每一个以实现所述期望的扭矩的电流值集；以及
通过将所述电流值集的各个电流值施加到所述多相电机的其他相中的对应相，来控制与处于所述开路状况的所述相对应的扭矩脉动，所述电流值集是基于包括处于所述开路状况的所述相的多相电机的模型来确定的。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述多相电机包括五个相。
19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述多相电机包括凸极多相电机。
20.根据权利要求17所述的装置，其中，所述多相电机包括隐极多相电机。
CN202111170988.2A 2020-10-06 2021-10-08 具有开路状况的多相同步马达的最佳扭矩控制 Pending CN114389504A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/064,165 2020-10-06
US17/064,165 US11496076B2 (en) 2020-10-06 2020-10-06 Optimal torque control of multiphase synchronous motors with open circuit condition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114389504A true CN114389504A (zh) 2022-04-22

Family

ID=80738248

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111170988.2A Pending CN114389504A (zh) 2020-10-06 2021-10-08 具有开路状况的多相同步马达的最佳扭矩控制

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11496076B2 (zh)
CN (1) CN114389504A (zh)
DE (1) DE102021125685A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018200995A1 (de) * 2018-01-23 2019-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems mit einer Kompensationsvorrichtung zur Reduktion einer Drehmomentwelligkeit einer Drehstrommaschine
CN117184219B (zh) * 2023-08-31 2024-03-26 北京理工大学 一种用于线控转向系统的执行机构容错控制方法和装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3678097B2 (ja) * 1999-12-20 2005-08-03 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
JP4609474B2 (ja) * 2007-10-10 2011-01-12 株式会社デンソー 回転電機装置
US9346487B2 (en) * 2012-01-11 2016-05-24 Mitsubishi Electric Corporation Electric power steering apparatus
GB201318910D0 (en) * 2013-10-25 2013-12-11 Trw Ltd Motor circuit for electrical power assisted steering and method
WO2017077567A1 (ja) * 2015-11-02 2017-05-11 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置およびその制御方法
US10071762B2 (en) * 2016-11-30 2018-09-11 Steering Solutions Ip Holding Corporation Detection and mitigation of inverter errors in steering system motors

Also Published As

Publication number Publication date
US11496076B2 (en) 2022-11-08
DE102021125685A1 (de) 2022-04-07
US20220109387A1 (en) 2022-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7157878B2 (en) Transient compensation voltage estimation for feedforward sinusoidal brushless motor control
US10333445B2 (en) Torque ripple compensation with feedforward control in motor control systems
US11404984B2 (en) Parameter learning for permanent magnet synchronous motor drives
JP5495018B2 (ja) モータ制御装置
JP5453714B2 (ja) モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
US11177752B2 (en) Controller anti-windup for permanent magnet synchronous machines
CN110497959B (zh) 用于运动控制系统的补偿器防卷绕的系统和方法
JP2011015595A (ja) モータ制御装置および車両用操舵装置
CN114389504A (zh) 具有开路状况的多相同步马达的最佳扭矩控制
US10946890B2 (en) Steering control unit
US20240128821A1 (en) Current regulators for dual wound synchronous motor drives
CN111200384A (zh) 电流感测故障下永磁同步马达驱动的前馈控制
US11218099B2 (en) Supply current management under voltage saturated motor current control
CN112838798A (zh) 使用机器电流限制的永磁同步马达驱动器的功率管理
US11884341B2 (en) Active motor current limiting of synchronous motor drives
US11736048B1 (en) Feedforward current control for dual wound synchronous motor drives
CN111010057A (zh) 用于五相同步马达驱动装置的逆变器换向技术
US10526008B1 (en) Machine current limiting for permanent magnet synchronous machines
JP5434216B2 (ja) モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
US11616457B2 (en) Torque capability optimization under active limiting of regenerative current in synchronous motor drives
US11938918B2 (en) Multi-objective optimization for active power management of synchronous motor drives
CN111344945A (zh) 控制器、具有该控制器的马达控制系统以及具有该马达控制系统的电动助力转向系统
US11190126B2 (en) Space vector pulse width modulation for multi-phase machines

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination