CN114371731A - 一种无人机的环境检测装置和无人机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机的环境检测装置和无人机，环境检测装置中控制单元发送测量指令给位置采集单元和环境信息采集单元；位置采集单元根据位置测量指令测量所无人机当前的位置信息，并发送给坐标生成单元；环境信息采集单元，根据环境信息测量指令测量无人机当前的环境信息，并发送给数据封装单元；坐标生成单元根据位置信息建立地理位置立体坐标值，并发送给数据封装单元；数据封装单元，用于将地理位置立体坐标值与环境信息关联形成检测数据包；数据处理单元根据预设的地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系确定检测数据包中地理位置立体坐标值对应的安全环境阈值范围，并确定该值是否位于安全环境阈值范围内。

Description

一种无人机的环境检测装置和无人机

技术领域

本申请实施例涉及电路技术领域，尤其涉及一种无人机的环境检测装置和无人机。

背景技术

无人机驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称。无人机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪和程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。

随着气象测量传感器、无人机制造、飞行控制及数据处理等技术的发展，无人机气象探测技术得到长足的发展，在许多领域得到应用。

但是，目前无人机检测的环境数据，没有考虑一些实际情况，例如，山区环境，对山区而而言，环境变化非常大，在不同海拔高度，环境信息变化很大。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种无人机的环境检测装置和无人机，可优化其在不同环境情况下的检测。

本申请实施例的一方面提供了一种环境检测装置，包括控制单元、位置采集单元、环境信息采集单元、坐标生成单元、数据封装单元、数据处理单元和发送单元，控制单元用于向位置采集单元发送位置测量指令和向环境信息采集单元发送环境信息测量指令；位置采集单元用于根据位置测量指令测量无人机当前的位置信息，并将位置信息发送给坐标生成单元；环境信息采集单元用于根据环境信息测量指令测量无人机当前的环境信息，并将环境信息发送给数据封装单元；坐标生成单元用于根据位置信息建立地理位置立体坐标值，并发送给数据封装单元；数据封装单元用于将地理位置立体坐标值与环境信息关联形成检测数据包；数据处理单元用于根据预设的地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系定检测数据包中地理位置立体坐标值对应的安全环境阈值范围，并确定检测数据包中地理位置立体坐标值对应的环境信息的值是否位于安全环境阈值范围内，当确定地理位置立体坐标值对应的环境信息的值位于安全环境阈值范围之外时，生成告警信息并发送告警信息，当确定地理位置立体坐标值对应的环境信息的值位于安全环境阈值范围内时，不生成告警信息。

在一种可选的实现方式中，环境信息采集单元包括如下至少一个：温度传感器、风速传感器、大气压传感器、湿度传感器、一氧化碳传感器、甲烷传感器、二氧化碳传感器和挥发性有机物传感器。

在一种可选的实现方式中，位置采集单元包括定位器和测距仪，定位器用于测量无人机的当前地理位置的水平坐标值；测距仪用于测量无人机的当前地理位置的高度值；地理位置立体坐标值包括当前地理位置的水平坐标值和当前地理位置的高度值。

在一种可选的实现方式中，数据处理单元具有用于：根据预设的地理位置的高度值范围与安全环境阈值范围的映射关系确定地理位置立体坐标值中当前的地理位置的高度值对应的安全环境阈值范围，并确定当前的地理位置的高度值对应的环境信息的值是否位于确定的安全环境阈值范围之内，当确定环境信息的值位于确定的安全环境阈值范围之外时，生成告警信息并发送告警信息，当确定环境信息的值位于确定的安全环境阈值范围之内时，不生成告警信息。

在一种可选的实现方式中，当前的地理位置的高度值为无人机的海拔高度值或者位置采集单元测到的无人机距离地表面的实际高度值。

在一种可选的实现方式中，当前的地理位置的高度值为无人机的海拔高度值或者位置采集单元测到的无人机距离地表面的实际高度值。

在一种可选的实现方式中，环境检测装置还包括：预设模块，用于设定地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系。

在一种可选的实现方式中，环境检测装置还包括：加扰模块，用于接收数据封装单元发送的检测数据并对检测数据包进行加扰，然后发送给数据处理单元。

在一种可选的实现方式中，数据处理单元用于不向接收终端发送告警信息具有包括向接收终端发送安全信息，或向接收终端发送无人机当前的检测数据包。

本申请实施例的另一方面提供一种无人机，包括无人机主体、飞行控制电路和上述的环境检测装置，其中，飞行控制电路，用于接收控制端的控制信号，根据控制信号控制无人机主体的飞行，并在数据接收端与环境检测装置之间转发信号和数据。

本申请实施例一种无人机的环境检测装置和无人机，通过控制单元发送测量指令，利用位置采集单元与环境信息采集单元对无人机的位置信息和环境信息进行采集，来对无人机进行定位与周围环境检测。经由数据封装单元将地理位置立体坐标值与环境信息关联形成检测数据包，发送到数据处理单元进行分析处理。在数据处理单元中，在确定检测数据包中的地理位置立体坐标值对应的环境信息值之外时，即可生成告警信息并发送告警信息。可以实现对环境的实时检测，实现对于需检测环境的各项数据采集。

上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中环境检测装置的结构示意图；

图2为本申请实施例中环境检测装置的另一种结构示意图；

图3为本申请实施例中无人机的结构示意图；

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请的说明书和权利要求书及附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖而不排除其它的内容。单词“一”或“一个”并不排除存在多个。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语“实施例”并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，机械结构的“相连”或“连接”可以是指物理上的连接，例如，物理上的连接可以是固定连接，例如通过固定件固定连接，例如通过螺丝、螺栓或其它固定件固定连接；物理上的连接也可以是可拆卸连接，例如相互卡接或卡合连接；物理上的连接也可以是一体地连接，例如，焊接、粘接或一体成型形成连接进行连接。电路结构的“相连”或“连接”除了可以是指物理上的连接，还可以是指电连接或信号连接，例如，可以是直接相连，即物理连接，也可以通过中间至少一个元件间接相连，只要达到电路相通即可，还可以是两个元件内部的连通；信号连接除了可以通过电路进行信号连接外，也可以是指通过媒体介质进行信号连接，例如，无线电波。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机所涉及的技术领域十分广泛，包括传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。

其中，无人机的环境检测技术，可针对人工难以到达的具有一定危险性的环境进行检测。

参考图1，图1是一种无人机的环境检测装置结构示意图，环境检测装置100包括控制单元101、位置采集单元102、环境信息采集单元103、坐标生成单元104、数据封装单元105和数据处理单元106。这些单元通过一条或者多条总线/信号线相互电连接。

本文中，总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线是无人机各个单元之间传送信息的通信干线，总线可以划分为数据总线、地址总线和控制总线，分别用来传输数据、数据地址和控制信号。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，环境检测装置100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

控制单元101可以为AT89C51单片机或AT89C52单片机。

例如，控制单元101可用于控制无人机飞行，以及控制其他单元的工作。例如，控制单元101通过控制位置采集单元102和环境信息采集单元103的工作，从而对无人机所处位置信息与环境信息进行检测。

例如，控制单元101用于向位置采集单元102发送位置测量指令和向环境信息采集单元103发送环境信息测量指令。

位置采集单元102用于根据位置测量指令测量无人机当前的位置信息，并将位置信息发送给坐标生成单元104。

例如，位置采集单元102包括定位器与测距仪，其中，定位器采用但不限于全球卫星系统(Global Positioning System，GPS)、基于无线局域网或者移动通信网的定位技术，测距仪包括但不限于海拔高度测量仪、红外测距仪、激光测距仪或超声波测距仪。

例如，位置测量指令包括地理位置水平测量指令信息和地理位置高度测量指令信息。

例如，定位器用于根据地理位置水平测量指令信息检测无人机当前的地理位置的高度值。其中，当前的地理位置的高度值为无人机的海拔高度值或者测距仪测到的无人机距离地表面的实际高度值。

例如，当无人机应用于山区环境时，例如某座山，为向用户(例如爬山者)提供不同高度的信息，该高度值可以是无人机在某座山的某个点的当前位置的海拔值，或者是无人机在竖直方向距离地面的实际距离值，如无人机距山顶的距离。

因此，地理位置立体坐标值可以包括当前地理位置的水平坐标值和当前地理位置的高度值。

环境信息采集单元103用于根据环境信息测量指令测量无人机当前的环境信息，并将环境信息发送给数据封装单元105。

例如，环境信息采集单元103用于根据环境信息测量指令测量无人机当前的环境信息，并将环境信息发送给数据封装单元105。例如，环境信息采集单元103可以包括如下至少一个：温度传感器、风速传感器、大气压传感器、湿度传感器、一氧化碳传感器、甲烷传感器、二氧化碳传感器和挥发性有机物传感器，则环境信息包括如下至少一种：温度值、风速值、大气压值、湿度值、一氧化碳浓度值、甲烷浓度值、二氧化碳浓度值和挥发性有机物浓度值。

例如，环境信息采集单元103用于获取无人机在不同高度(例如，海拔高度或距离地面的高度值)的环境信息。当环境信息采集单元103包括温度传感器时，可以测得无人机在不同高度(例如，海拔高度或距离地面的高度值)下的温度值。当环境信息采集单元103包括风速传感器时，可以测得无人机在不同高度(例如，海拔高度或距离地面的高度值)下的风速值。当环境信息采集单元103包括大气压传感器时，可以测得无人机在不同高度(例如，海拔高度或距离地面的高度值)下的大气压值。

坐标生成单元104用于根据位置信息建立地理位置立体坐标值，并发送给数据封装单元105。

例如，坐标生成单元104用于通过关联地理位置水平坐标值和地理位置高度值来建立地理位置立体坐标值，则地理位置立体坐标值包括当前地理位置的水平坐标值和当前地理位置的高度值。

数据封装单元105用于将坐标生成单元104生成的地理位置立体坐标值与环境信息采集单元103检测的环境信息关联形成检测数据包。

例如，检测数据包包括：地理位置立体坐标值和如下至少一种：温度值、风速值、大气压值、湿度值、一氧化碳浓度值、甲烷浓度值、二氧化碳浓度值和挥发性有机物浓度值。例如，检测数据包包括：地理位置立体坐标值和温度值。

在本申请实例中，数据处理单元106可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)、控制器、微控制器、或其他数据处理芯片。该数据处理单元106还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器，例如单片机等。

数据处理单元106用于根据预设的地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系确定数据封装单元105发送的检测数据包中地理位置立体坐标值对应的安全环境阈值范围，并确定检测数据包中地理位置立体坐标值对应的环境信息的值是否位于确定的安全环境阈值范围之内。

例如，当数据处理单元106确定地理位置立体坐标值对应的环境信息的值位于确定的安全环境阈值范围之外时，生成告警信息并发送告警信息；当数据处理单元106确定地理位置立体坐标值对应的环境信息的值位于确定的安全环境阈值范围之内时，不生成告警信息。

在本申请的另一实施例中，如图2所示，环境检测装置100还可以包括：预设模块201，用于设定地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系，存储模块202，用于存储该地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系。

例如，预设模块201可以为键盘和触摸输入模块以及相关的输入电路。

存储模块202可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器(non-volatilememory)或易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器，例如，闪存(flash memory)、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦写可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，EPROM)、电可擦写可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，PROM)、磁性存储器、磁盘、插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(SecureDigital，SD)卡或闪存卡(FlashCard)等。

例如，地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系为地理位置的高度值范围与安全环境阈值范围的映射关系，例如，如下表1所示。

表1

数据处理单元106用于根据预设的地理位置的高度值范围与安全环境阈值范围的映射关系确定地理位置立体坐标值中当前的地理位置的高度值对应的安全环境阈值范围，并确定当前的地理位置的高度值对应的环境信息的值是否位于确定的安全环境阈值范围之内，当确定当前的地理位置的高度值对应的环境信息的值位于确定的安全环境阈值范围之外时，生成告警信息并发送告警信息，当确定当前的地理位置的高度值对应的环境信息的值位于确定的安全环境阈值范围之内时，不生成告警信息。

例如，数据处理单元106中预设安全温度阈值可以为一个特定的值如15℃或为一个取值范围如10℃-30℃，当数据处理单元106接收到的检测数据包中的温度值为40℃时，确定该检测到的温度值位于预设安全温度阈值之外，生成告警信息并发送告警信息至接收终端。当数据处理单元106接收到的检测数据包中的温度值为15℃时，确定该检测到的温度值位于预设安全温度阈值之内，不会生成告警信息。当数据处理单元106接收到的检测数据包中的温度值为5℃时，确定该检测到的温度值位于预设安全温度阈值之外，生成告警信息并发送告警信息至接收终端。

本申请实施例中，接收终端可以为手机、平板、电脑或者其他具有控制功能的控制器。

例如，接收终端用于在接收到告警信息时，接收终端通过语音或短消息发出告警信息。

在本申请的另一实施例中，环境检测装置100还包括加扰模块203，用于接收数据封装单元105发送的检测数据并对检测数据包进行加扰，然后发送给数据处理单元106。

综上所述，上述描述的环境检测装置100通过控制单元101发送测量指令，利用位置采集单元102与环境信息采集单元103对无人机的位置信息和环境信息进行采集，以实现对无人机进行定位与周围环境检测。经由数据封装单元105将无人机的地理位置环境信息相关联形成检测数据包，发送到数据处理单元106进行分析处理。在数据处理单元106中，在确定检测数据包中的地理位置立体坐标值对应的环境信息值位于安全环境阈值范围之外时，即可生成告警信息并发送告警信息。可以实现对环境的实时检测，实现对于需检测环境的各项数据采集。

如图3所示，为本申请的另一实施例无人机结构示意图，该无人机包括无人机主体301、飞行控制电路301和环境检测装置100。

无人机主体301是无人机的主要部分，用于进行飞行以及可以安装飞行控制电路301和环境检测装置100。

例如，飞行控制电路301，用于接收控制端的控制信号，根据控制信号控制无人机主体301的飞行，并在数据接收端与环境检测装置100之间转发信号和数据。

例如，环境检测装置100的功能和工作过程，可以参考图1-2对应实施例所描述的相关内容，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机的环境检测装置，其特征在于，包括：控制单元、位置采集单元、环境信息采集单元、坐标生成单元、数据封装单元、数据处理单元和发送单元，其中，

所述控制单元，用于向所述位置采集单元发送位置测量指令和向所述环境信息采集单元发送环境信息测量指令；

所述位置采集单元，用于根据所述位置测量指令测量所述无人机当前的位置信息，并将所述的位置信息发送给所述坐标生成单元；

所述环境信息采集单元，用于根据所述环境信息测量指令测量所述无人机当前的环境信息，并将所述的环境信息发送给所述数据封装单元；

所述坐标生成单元，用于根据所述位置信息建立地理位置立体坐标值，并发送给所述数据封装单元；

所述数据封装单元，用于将所述地理位置立体坐标值与所述环境信息关联形成检测数据包；

所述数据处理单元，用于根据预设的地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系确定所述检测数据包中所述地理位置立体坐标值对应的安全环境阈值范围，并确定所述检测数据包中所述地理位置立体坐标值对应的所述环境信息的值是否位于所述安全环境阈值范围内，当确定所述地理位置立体坐标值对应的所述环境信息的值位于所述安全环境阈值范围之外时，生成告警信息并发送所述告警信息，当确定所述地理位置立体坐标值对应的所述环境信息的值位于所述安全环境阈值范围内时，不生成所述告警信息。

2.根据权利要求1所述环境检测装置，其特征在于，所述环境信息采集单元包括如下至少一个：温度传感器、风速传感器、大气压传感器、湿度传感器、一氧化碳传感器、甲烷传感器、二氧化碳传感器和挥发性有机物传感器。

3.根据权利要求1所述的环境检测装置，其特征在于，所述位置采集模块包括：

定位器，用于测量所述无人机的当前地理位置的水平坐标值；

测距仪，用于测量所述无人机的当前地理位置的高度值；

所述地理位置立体坐标值包括所述当前地理位置的水平坐标值和所述当前地理位置的高度值。

4.根据权利要求3所述环境检测装置，其特征在于，所述地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系为地理位置的高度值范围与安全环境阈值范围的映射关系。

5.根据权利要求4所述环境检测装置，其特征在于，所述数据处理单元具有用于：根据预设的所述地理位置的高度值范围与安全环境阈值范围的映射关系确定所述地理位置立体坐标值中所述当前的地理位置的高度值对应的安全环境阈值范围，并确定所述当前的地理位置的高度值对应的所述环境信息的值是否位于所述确定的安全环境阈值范围之内，当确定所述环境信息的值位于所述确定的安全环境阈值范围之外时，生成所述告警信息并发送所述告警信息，当确定所述环境信息的值位于所述确定的安全环境阈值范围之内时，不生成所述告警信息。

6.根据权利要求3所述环境检测装置，其特征在于，所述当前的地理位置的高度值为所述无人机的海拔高度值或者所述位置采集单元测到的所述无人机距离地表面的实际高度值。

7.根据权利要求1所述环境检测装置，其特征在于，所述环境检测装置还包括：

预设模块，用于设定所述地理位置立体坐标值范围与安全环境阈值范围的映射关系。

8.根据权利要求1所述环境检测装置，其特征在于，所述环境检测装置还包括：

加扰模块，用于接收所述数据封装单元发送的所述检测数据并对所述检测数据包进行加扰，然后发送给所述数据处理单元。

9.根据权利要求1所述环境检测装置，其特征在于，所述数据处理单元用于不向接收终端发送告警信息具有包括：

向所述接收终端发送安全指示信息；或，向所述接收终端发送所述无人机当前的所述检测数据包。

10.一种无人机，其特征在于，包括无人机主体、飞行控制电路和如权利要求1-9任一所述的环境检测装置，其中，

所述飞行控制电路，用于接收控制端的控制信号，根据所述控制信号控制所述无人机主体的飞行，并在数据接收端与所述的环境检测装置之间转发信号和数据。

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