CN114370481A - 一种减速装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种减速装置，用于将设置有谐波减速机的减速装置在高速状态下的磨损减小且控制精度提高。本申请实施例包括：谐波减速机、柔性结构组件和扭矩传感器；谐波减速机的动力输入端连接动力装置的动力输出端，谐波减速机的动力输出端连接柔性结构组件的动力输入端，柔性结构组件的动力输出端连接扭矩传感器的动力输入端，扭矩传感器的动力输出端连接执行装置的动力输入端；扭矩传感器检测减速装置与执行装置间的扭矩数据并发送到控制装置，使得控制装置根据扭矩数据控制动力装置。本申请实施例在谐波减速机引入柔性结构和扭矩传感结构，使高速比的谐波减速机具有更好的抗冲击性能、动态性能，能适应高动态、高负载工况。

Description

一种减速装置

技术领域

本申请实施例涉及机械传动领域，具体涉及一种减速装置。

背景技术

当前谐波减速机主要由刚轮、柔轮和波发生器组成，非常易于实现小型轻量化，故广泛应用于机器人领域。

传统的谐波减速机结构具有很高的刚性，高刚性能够保证传动的精度，但在承受冲击时柔轮容易发生不可逆转的磨损；高刚性也限制了谐波减速机的动态性能，在快速正反转、加速度变化较大或减速机输出端产生撞击的情况下，减速机柔轮会承受瞬间的高转矩，使柔轮发生不可逆转的磨损，无法满足高动态高负载机器人的需求。谐波减速机的高速比，会放大摩擦阻力的不确定性，也会放大输入端的转动惯量，使机器人在控制时很难得到精准的力反馈。

可见，设置有谐波减速机的减速装置在高速状态下的磨损较大且控制精度较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种减速装置，用于将设置有谐波减速机的减速装置在高速状态下的磨损减小且控制精度提高。

本申请实施例提供了一种减速装置，用于连接动力装置和执行装置，包括：谐波减速机、柔性结构组件和扭矩传感器；

谐波减速机的动力输入端连接动力装置的动力输出端，谐波减速机的动力输出端连接柔性结构组件的动力输入端，柔性结构组件的动力输出端连接扭矩传感器的动力输入端，扭矩传感器的动力输出端连接执行装置的动力输入端；

扭矩传感器检测减速装置与执行装置间的扭矩数据并发送到控制装置，使得控制装置根据扭矩数据控制动力装置。

本申请实施例中，在减速装置中串联使用谐波减速机、柔性结构组件和扭矩传感器，柔性结构组件能够吸收和减轻从减速装置的动力输出端传入的执行装置产生的冲击，减小谐波减速机受到的冲击，提高了减速装置的动态性能；扭矩传感器能够精确监测减速装置的动力输出端与执行装置之间的扭矩，提高了减速装置的稳定性，因此在谐波减速机引入柔性结构和扭矩传感结构，使高速比的谐波减速机具有更好的抗冲击性能、动态性能，能适应高动态、高负载工况。

本申请实时例的一种实现方式中，柔性结构组件包括：输入齿座、齿形粘弹件和输出齿座；

输入齿座与谐波减速机的动力输出端固定连接，输出齿座与扭矩传感器的动力输入端连接，齿形粘弹件嵌于输入齿座和输出齿座中间。

本申请实施例中，柔性结构组件采用齿状装配，能够传输的扭矩较大，使用齿形粘弹件连接输入齿座和输出齿座，传动误差相对较小。

本申请实时例的一种实现方式中，齿形粘弹件包括扇形齿和定位环；

扇形齿设置在定位环的四周，扇形齿的数量为输入齿座的齿数的两倍，输入齿座的齿数和输出齿座的齿数相同。

本申请实施例中，齿形粘弹件设置有扇形齿，能够增大齿形粘弹件与输入齿座和输出齿座的接触面积，提高了柔性结构组件的缓冲性能。

本申请实时例的一种实现方式中，输入齿座和输出齿座之间设置有滑动轴承。

本申请实施例中，在输入齿座和输出齿座之间设置有滑动轴承，减小输入齿座和输出齿座相对运动造成的磨损，提高了柔性结构组件的耐用性。

本申请实时例的一种实现方式中，减速装置还包括编码器；

编码器的第一端固定连接输入齿座，编码器的第二端固定连接输出齿座；

编码器检测输入齿座和输出齿座之间的相对转动角度，得到转角数据，并将转角数据发送给控制装置，以使得控制装置根据转角数据控制动力装置。

本申请实施例中，编码器的引入，减小柔性结构组件造成的误差，能够有效地提高传动精度，保持谐波减速机原有的高精度。

本申请实时例的一种实现方式中，减速装置还包括固定架；

编码器的第二端固定连接固定架，固定架固定连接输出齿座。

本申请实施例中，使用固定架连接编码器和输出齿座，提高了本方案的可实现性。

本申请实时例的一种实现方式中，谐波减速机包括刚轮、柔轮和波发生器；

波发生器用于连接动力装置的动力输出端，柔轮连接柔性结构组件的动力输入端，柔轮与刚轮为齿配合。

本申请实施例中，在谐波减速机中以波发生器为动力输入端，以柔轮为动力输出端，提高了本方案的可实现性。

本申请实时例的一种实现方式中，减速装置还包括输入轴、轴套、第二滚珠轴承、第三滚珠轴承、固定法兰、第一挡圈、调整套和端盖；

波发生器通过输入轴连接动力装置的动力输出端，输入轴与波发生器键连接；输入轴通过第二滚珠轴承与固定法兰连接，轴套设置在第二滚珠轴承和波发生器之间，轴套用于确定波发生器设置在输入轴的位置；调整套套设在输入轴，调整套用于确定第三滚珠轴承设置在输入轴的位置，输入轴通过调整套和第三滚珠轴承连接输入齿座；第一挡圈设置在第三滚珠轴承和柔轮之间，第一挡圈用于固定第三滚珠轴承；端盖设置在输入轴远离动力装置的一端；

本申请实施例中，给出了输入轴与谐波减速机的连接方式，提高了本方案的可实现性。

本申请实时例的一种实现方式中，减速装置还包括：第一滚珠轴承和螺纹套；

第一滚珠轴承设置在固定法兰，固定法兰与刚轮固定连接，输入齿座与柔轮固定连接，螺纹套固定安装在固定法兰上，螺纹套用于固定第一滚珠轴承。

本申请实施例中，给出了输入齿座与谐波减速机的连接方式，提高了本方案的可实现性。

本申请实时例的一种实现方式中，减速装置还包括：第四滚珠轴承、第二挡圈和输出法兰；

第二挡圈设置在输出齿座远离输入齿座的一端，第二挡圈用于防止异物落入输出齿座和齿形粘弹件之间；

第四滚珠轴承安装在输出法兰，第四滚珠轴承用于连接执行装置；

扭矩传感器的动力输入端固定连接输出齿座，扭矩传感器的动力输出端用于固定连接执行装置。

本申请实施例中，给出了减速装置的动力输出端的结构，提高了本方案的可实现性。

附图说明

图1是本申请实施例的减速装置的爆炸视图；

图2是本申请实施例的减速装置的装配状态剖视图；

图3是本申请实施例的减速装置的柔性粘弹件立体图；

1、输入轴；2、轴套；3、第一滚珠轴承；4、螺纹套；5、谐波减速机；6、第一挡圈；7、输入齿座；8、齿形粘弹件；801、扇形齿；802、定位环；9、输出齿座；10、编码器；11、第二挡圈；12、输出法兰；13、第二滚珠轴承；14、固定法兰；15、调整套；16、端盖；17、第三滚珠轴承；18、滑动轴承；19、固定架；20、扭矩传感器；21、第四滚珠轴承；22、刚轮；23、柔轮；24、波发生器。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

减速装置用于将动力装置的力矩传输到执行装置，一般情况下电机等动力装置的动力输出端转速较高，需要使用减速装置，将动力装置的高转速运动转变为低转速运动，以使得执行装置能够以需要的转速运动。同时，减速装置在降低转速时，能够将力矩放大，使得电机等动力装置的动力输出端的小扭矩放大为执行装置需要的大扭矩。在机械设备中减速装置是十分常见的，在机器人的运动结构中也是十分常见的，应用场景丰富。

如图1至图3所示，本申请实施例的一种减速装置，用于连接动力装置和执行装置，包括：谐波减速机5、柔性结构组件和扭矩传感器20；

谐波减速机5的动力输入端连接动力装置的动力输出端，谐波减速机5的动力输出端连接柔性结构组件的动力输入端，柔性结构组件的动力输出端连接扭矩传感器20的动力输入端，扭矩传感器20的动力输出端连接执行装置的动力输入端；

扭矩传感器20检测减速装置与执行装置间的扭矩数据并发送到控制装置，使得控制装置根据扭矩数据控制动力装置。

如图1至图3所示，本申请实施例中，在减速装置中串联使用谐波减速机5、柔性结构组件和扭矩传感器，柔性结构组件能够吸收和减轻从减速装置的动力输出端传入的执行装置产生的冲击，减小谐波减速机5受到的冲击，提高了减速装置的动态性能；扭矩传感器20能够精确监测减速装置的动力输出端与执行装置之间的扭矩，提高了减速装置的稳定性，因此在谐波减速机5引入柔性结构和扭矩传感结构，使高速比的谐波减速机5具有更好的抗冲击性能、动态性能，能适应高动态、高负载工况。

如图1至图3所示，本申请实施例提供了一种减速装置，包括谐波减速机5、柔性结构组件和扭矩传感器20。

谐波减速机5包括波发生器24、柔轮23和刚轮22。柔性结构组件包括输入齿座7、柔性粘弹件和输出齿座9。需要说明的是，柔性结构组件还可以是摩擦式传动件。扭矩传感器组件包括扭矩传感器。减速装置还包括编码器10，编码器10包括第一端和第二端。

减速装置还包括诸多传动件、固定件和辅助件，下面以一个例子具体说明。

输入轴1接收动力装置传输的扭矩，输入轴1可以设置有轴肩。沿着输入轴1轴线方向，在轴肩的两侧，输入轴1设置有两个键槽，两个键槽分别为输入键槽和输出键槽。输入轴1通过输入键槽与动力装置的输出端固定连接，输入轴1通过输出键槽与谐波减速机5的波发生器24固定连接。输入轴1通过第二滚珠轴承13安装在固定法兰14，第二滚珠轴承13的内圈套紧输入轴1的轴肩，第二滚珠轴承13的外圈嵌入固定法兰14中心位置的孔内。在第二滚珠轴承13和谐波减速机5之间设置有轴套2，轴套2用于固定第二滚动周期的内圈。

输入轴1远离动力装置的一端通过第三滚珠轴承17安装在输入齿座7，第三滚珠轴承17的内圈套紧调整套15，调整套15套设在输入轴1上，调整套15用于确定第三滚珠轴承17相对于输入轴1沿输入轴1轴线的位置，第三滚珠轴承17的外圈嵌入输入齿座7中心的孔。谐波减速机5设置在第二滚珠轴承13和第三滚珠轴承17之间，使得谐波减速机5与输入轴1之间的传动稳定。在第三滚珠轴承17的外圈和谐波减速机5之间设置有第一挡圈6，第一挡圈6用于固定第三滚珠轴承17的位置。在输入轴1远离动力装置的一端设置有端盖16，端盖16用于固定第三滚珠轴承17的内圈。

波发生器24的动力输入端连接动力装置的动力输出端，波发生器24的动力输出端连接柔性结构组件的动力输入端。谐波减速机5的动力输入端为波发生器24，波发生器24固定连接输入轴1。谐波减速机5的动力输出轴为柔轮23，柔轮23固定连接输入齿座7。柔轮23可以通过螺钉与输入齿座7连接。柔轮23与刚轮22齿连接，柔轮23与刚轮22之间的运动平稳精确，使得谐波减速机5具有稳定和精确的特点。谐波减速机5的刚轮22与固定法兰14固定连接，刚轮22与固定法兰14可以通过螺钉连接。

输入齿座7通过第一滚珠轴承3安装在固定法兰14。固定法兰14设置有轴承槽，第一滚珠轴承3嵌入轴承槽内。第一滚珠轴承3的内圈套紧轴承槽的侧壁，第一滚珠轴承3的外圈与输入齿座7固定连接。螺纹套4与固定法兰14固定连接，螺纹套4用于固定第一滚珠轴承3的内圈。螺纹套4与固定法兰14通过螺钉连接。

在柔性结构组件中，输入齿座7与输出齿座9之间由齿形粘弹件8传递动力。齿形粘弹件8包括定位环802和扇形齿801。输入齿座7包括第一底座和第一齿，输出齿座9包括第二底座和第二齿。第一齿排列在第一底座的一侧，第二齿排列在第二底座的四周，第一齿与第二齿配合时，相邻齿之间有间隙，间隙用于设置齿形粘弹件8的扇形齿801。

第一底座和第二底座之间设置有滑动轴承18，滑动轴承18的内壁与第一底座接触，滑动轴承18的外壁与第二底座接触，滑动轴承18用于减小输入齿座7和输出齿座9相对运动造成的相互磨损，提高柔性结构组件的耐用性。

输入齿座7与编码器10的第一端固定连接，输出齿座9与编码器10的第二端固定连接。输出齿座9与编码器10第第二端可以通过固定架19连接。编码器10用于监测输入齿座7与输出齿座9之间的相对转动角度。编码器10的通信输出端与控制装置通信连接，将编码器10监测得到的转角数据发送给控制装置，以使得控制装置根据转角数据对动力装置进行控制。使用编码器10能够有效减小柔性结构组件的柔性变形造成的运动误差，例如由于齿形粘弹件8的弹性变形造成的、由于第一齿、第二齿和扇形齿801之间的间隙造成的误差等。

输出齿座9与扭矩传感器20的功力输入端固定连接。输出法兰12与输出齿座9固定连接。第四滚珠轴承21的外圈嵌入固定法兰14中心的孔内，第四滚珠轴承21的内圈用于连接执行装置。执行装置与扭矩传感器20的动力输出端固定连接，使得扭矩传感器20能够监测执行装置与输出齿座9之间的扭矩数据，并将扭矩数据通过扭矩传感器20的通信输出端发送到控制装置。控制装置根据扭矩传感器20发送的扭矩数据对动力装置进行调整和控制，提高系统的稳定性。

第二挡圈11与输出齿座9的第二齿固定连接，第二挡圈11用于防止灰尘等异物进入第二齿、第一齿和扇形齿801间的间隙。

需要说明的是，柔性结构组件还可以是：第一齿排列在第一底座的四周，第二齿排列在第二底座的一侧。

弹性粘弹件的齿的截面除了为扇形，还可以是其他形状，例如梯形、矩形等。

编码器10和扭矩传感器20进行检测的方式，可以是实时的监测，也可以是根据控制装置发送的指令进行检测并反馈数据。

第一滚珠轴承3、第二滚珠轴承13、第三滚珠轴承17和第四滚珠轴承21可以是各种类型的轴承，例如深沟球轴承等。

输入轴1可以视为减速装置的动力输入端，输出法兰12可以视为减速装置的动力输出端。动力输入端是指接收从动力装置一侧传递的动力的一端，动力输出端是指将从动力装置获得的动力传递给其他结构的一端。

如图1至图3所示，本申请实施例的一种减速装置，用于连接动力装置和执行装置，包括：谐波减速机5、柔性结构组件和扭矩传感器20；

谐波减速机5的动力输入端连接动力装置的动力输出端，谐波减速机5的动力输出端连接柔性结构组件的动力输入端，柔性结构组件的动力输出端连接扭矩传感器20的动力输入端，扭矩传感器20的动力输出端连接执行装置的动力输入端；

扭矩传感器20检测减速装置与执行装置间的扭矩数据并发送到控制装置，使得控制装置根据扭矩数据控制动力装置。

柔性结构组件包括：输入齿座7、齿形粘弹件8和输出齿座9；

输入齿座7与谐波减速机5的动力输出端固定连接，输出齿座9与扭矩传感器20的动力输入端连接，齿形粘弹件8嵌于输入齿座7和输出齿座9中间。

齿形粘弹件8包括扇形齿801和定位环802；

扇形齿801设置在定位环802的四周，扇形齿801的数量为输入齿座7的齿数的两倍，输入齿座7的齿数和输出齿座9的齿数相同。

输入齿座7和输出齿座9之间设置有滑动轴承18。

减速装置还包括编码器10；

编码器10的第一端固定连接输入齿座7，编码器10的第二端固定连接输出齿座9；

编码器10检测输入齿座7和输出齿座9之间的相对转动角度，得到转角数据，并将转角数据发送给控制装置，以使得控制装置根据转角数据控制动力装置。

减速装置还包括固定架19；

编码器10的第二端固定连接固定架19，固定架19固定连接输出齿座9。

谐波减速机5包括刚轮22、柔轮23和波发生器24；

波发生器24用于连接动力装置的动力输出端，柔轮23连接柔性结构组件的动力输入端，柔轮23与刚轮22为齿配合。

减速装置还包括输入轴1、轴套2、第二滚珠轴承13、第三滚珠轴承17、固定法兰14、第一挡圈6、调整套15和端盖16；

波发生器24通过输入轴1连接动力装置的动力输出端，输入轴1与波发生器24键连接；输入轴1通过第二滚珠轴承13与固定法兰14连接，轴套2设置在第二滚珠轴承13和波发生器24之间，轴套2用于确定波发生器24设置在输入轴1的位置；调整套15套设在输入轴1，调整套15用于确定第三滚珠轴承17设置在输入轴1的位置，输入轴1通过调整套15和第三滚珠轴承17连接输入齿座7；第一挡圈6设置在第三滚珠轴承17和柔轮23之间，第一挡圈6用于固定第三滚珠轴承17；端盖16设置在输入轴1远离动力装置的一端；

减速装置还包括：第一滚珠轴承3和螺纹套4；

第一滚珠轴承3设置在固定法兰14，固定法兰14与刚轮22固定连接，输入齿座7与柔轮23固定连接，螺纹套4固定安装在固定法兰14上，螺纹套4用于固定第一滚珠轴承3。

减速装置还包括：第四滚珠轴承21、第二挡圈11和输出法兰12；

第二挡圈11设置在输出齿座9远离输入齿座7的一端，第二挡圈11用于防止异物落入输出齿座9和齿形粘弹件8之间；

第四滚珠轴承21安装在输出法兰12，第四滚珠轴承21用于连接执行装置；

扭矩传感器20的动力输入端固定连接输出齿座9，扭矩传感器20的动力输出端用于固定连接执行装置。

如图1至图3所示，本申请实施例提供的一种减速装置，其是一种带扭矩反馈的柔性谐波减速机，包括输入轴1、固定法兰14、谐波减速机5(含刚轮22、柔轮23和波发生器24)、输入齿座7、齿形粘弹件8、输出齿座9、编码器10、扭矩传感器20、输出法兰12；输入轴1与第二滚珠轴承13、轴套2、波发生器24、调整套15、第三滚珠轴承17、端盖16在中心处串联方式相连；固定法兰14上的小轴承孔右端与第二滚珠轴承13右端相连接，固定法兰14上的大轴承孔的左端与第一滚珠轴承3的左端相连接；刚轮22的左右两端分别与固定法兰14的大沉孔的左端、螺纹套4的左端相连接；柔轮23的右端与输入齿座7的中部端面连接；输入齿座7的大小轴承孔的左端分别与第一滚珠轴承3、第三滚珠轴承17相连；输入齿座7、滑动轴承18和输出齿座9在中心处串联方式相连；齿形粘弹件8嵌于输入齿座7、输出齿座9中间；输入齿座7的右端与挡圈11的左端相连；编码器10的左右端分别与输入齿座7的右端、固定架19的左端连接；固定架19的左端与输出齿座9中部沉孔的左端连接；扭矩传感器20的左右端分别与输出齿座9的右端、输出法兰12的左端连接；输出法兰12上的轴承孔左端与第四滚珠轴承21的左端连接。

齿形粘弹件8、输入齿座7和输出齿座9结构都为扇形齿形结构；齿形粘弹件8的齿数是输入齿座7和输出齿座9的2倍；齿形粘弹件8的结构含有扇形齿801和定位环802结构。

本申请实施例提出一种减速装置，通过引入特殊粘弹材料的齿形传动结构，在快速正反转、加速度变化较大和减速机输出端产生撞击情况下，能吸收冲击能量，减少冲击对减速机柔轮的损坏，提高减速机的抗冲击能力和动态性能。通过添加一组编码器，监测粘弹材料在传动时造成的位置误差，用于控制系统中的位置补偿，以提高减速机的传动精度。通过在减速机输出端配备扭矩传感器，精确监测输出端的力反馈，以提高减速机反馈性能，从而增强机器人控制系统的稳定性。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种减速装置，其特征在于，用于连接动力装置和执行装置，包括：谐波减速机(5)、柔性结构组件和扭矩传感器(20)；

所述谐波减速机(5)的动力输入端连接所述动力装置的动力输出端，所述谐波减速机(5)的动力输出端连接所述柔性结构组件的动力输入端，所述柔性结构组件的动力输出端连接所述扭矩传感器(20)的动力输入端，所述扭矩传感器(20)的动力输出端连接执行装置的动力输入端；

所述扭矩传感器(20)检测所述减速装置与所述执行装置间的扭矩数据并发送到控制装置，使得所述控制装置根据所述扭矩数据控制所述动力装置。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述柔性结构组件包括：输入齿座(7)、齿形粘弹件(8)和输出齿座(9)；

所述输入齿座(7)与所述谐波减速机(5)的动力输出端固定连接，所述输出齿座(9)与所述扭矩传感器(20)的动力输入端连接，所述齿形粘弹件(8)嵌于所述输入齿座(7)和所述输出齿座(9)中间。

3.根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于，所述齿形粘弹件(8)包括扇形齿(801)和定位环(802)；

所述扇形齿(801)设置在所述定位环(802)的四周，所述扇形齿(801)的数量为所述输入齿座(7)的齿数的两倍，所述输入齿座(7)的齿数和所述输出齿座(9)的齿数相同。

4.根据权利要求2或3所述的减速装置，其特征在于，所述输入齿座(7)和所述输出齿座(9)之间设置有滑动轴承(18)。

5.根据权利要求2或3所述的减速装置，其特征在于，还包括编码器(10)；

所述编码器(10)的第一端固定连接所述输入齿座(7)，所述编码器(10)的第二端固定连接所述输出齿座(9)；

所述编码器(10)检测所述输入齿座(7)和所述输出齿座(9)之间的相对转动角度，得到转角数据，并将转角数据发送给所述控制装置，以使得所述控制装置根据所述转角数据控制所述动力装置。

6.根据权利要求5所述的减速装置，其特征在于，还包括固定架(19)；

所述编码器(10)的第二端固定连接所述固定架(19)，所述固定架(19)固定连接所述输出齿座(9)。

7.根据权利要求6所述的减速装置，其特征在于，所述谐波减速机(5)包括刚轮(22)、柔轮(23)和波发生器(24)；

所述波发生器(24)用于连接所述动力装置的动力输出端，所述柔轮(23)连接所述柔性结构组件的动力输入端，所述柔轮(23)与所述刚轮(22)为齿配合。

8.根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，还包括输入轴(1)、轴套(2)、第二滚珠轴承(13)、第三滚珠轴承(17)、固定法兰(14)、第一挡圈(6)、调整套(15)和端盖(16)；

所述波发生器(24)通过所述输入轴(1)连接所述动力装置的动力输出端，所述输入轴(1)与所述波发生器(24)键连接；所述输入轴(1)通过所述第二滚珠轴承(13)与所述固定法兰(14)连接，所述轴套(2)设置在所述第二滚珠轴承(13)和所述波发生器(24)之间，所述轴套(2)用于确定所述波发生器(24)设置在所述输入轴(1)的位置；所述调整套(15)套设在所述输入轴(1)，所述调整套(15)用于确定所述第三滚珠轴承(17)设置在所述输入轴(1)的位置，所述输入轴(1)通过所述调整套(15)和所述第三滚珠轴承(17)连接所述输入齿座(7)；所述第一挡圈(6)设置在所述第三滚珠轴承(17)和所述柔轮(23)之间，所述第一挡圈(6)用于固定所述第三滚珠轴承(17)；所述端盖(16)设置在所述输入轴(1)远离所述动力装置的一端。

9.根据权利要求8所述的减速装置，其特征在于，还包括：第一滚珠轴承(3)和螺纹套(4)；

所述第一滚珠轴承(3)设置在所述固定法兰(14)，所述固定法兰(14)与所述刚轮(22)固定连接，所述输入齿座(7)与所述柔轮(23)固定连接，所述螺纹套(4)固定安装在所述固定法兰(14)上，所述螺纹套(4)用于固定所述第一滚珠轴承(3)。

10.根据权利要求9所述的减速装置，其特征在于，还包括：第四滚珠轴承(21)、第二挡圈(11)和输出法兰(12)；

所述第二挡圈(11)设置在所述输出齿座(9)远离所述输入齿座(7)的一端，所述第二挡圈(11)用于防止异物落入所述输出齿座(9)和所述齿形粘弹件(8)之间；

所述第四滚珠轴承(21)安装在所述输出法兰(12)，所述第四滚珠轴承(21)用于连接所述执行装置；

所述扭矩传感器(20)的动力输入端固定连接所述输出齿座(9)，所述扭矩传感器(20)的动力输出端用于固定连接所述执行装置。

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