CN114365002A - 启用雷达的多交通工具系统 - Google Patents

启用雷达的多交通工具系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114365002A
CN114365002A CN202080063156.8A CN202080063156A CN114365002A CN 114365002 A CN114365002 A CN 114365002A CN 202080063156 A CN202080063156 A CN 202080063156A CN 114365002 A CN114365002 A CN 114365002A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicles
radar
antenna
uafv
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080063156.8A
Other languages
English (en)
Inventor
罗伯特·C·戴格尔
肖恩·P·威廉斯
马克·布兰德施泰因
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rogers Corp
Original Assignee
Rogers Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rogers Corp filed Critical Rogers Corp
Publication of CN114365002A publication Critical patent/CN114365002A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/36—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like adapted to receive antennas or radomes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/933—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/933—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
    • G01S13/935—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft for terrain-avoidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/937—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of marine craft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G01S7/006—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations using shared front-end circuitry, e.g. antennas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)

Abstract

一种启用雷达的多交通工具系统，包括：至少两个交通工具，每个交通工具具有：至少一个天线；雷达模块，该雷达模块被配置和布置成与至少一个天线进行信号通信，雷达模块被配置成向至少一个天线发射雷达信号以及从至少一个天线接收雷达信号；连接模块，该连接模块被配置和布置成与雷达模块进行信号通信，并且被配置和布置成与至少两个交通工具中的另一交通工具的相应连接模块进行信号通信；以及电源，该电源被配置和布置成向至少一个天线、雷达模块和连接模块提供可操作的电力。

Description

启用雷达的多交通工具系统
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年9月22日提交的美国专利申请序列号17/028079的权益，该美国专利申请要求于2019年9月26日提交的美国临时申请序列号62/906,206的权益，所述美国专利申请和美国临时申请通过引用整体并入本文中。
背景技术
本公开内容总体上涉及启用雷达的多交通工具系统，具体地涉及包括无人驾驶自主交通工具的启用雷达的多交通工具系统，并且更具体地涉及包括无人驾驶自主飞行交通工具的启用雷达的多交通工具系统。
一些当前的监视系统利用无人机(无人驾驶自主飞行交通工具，UAFV)来执行地理区域的监控和威胁监视。机载摄像装置提供与UAFV的位置、行进路径和环境有关的视觉信息，所述视觉信息被转发给远程控制的操作者，用于控制UAFV并命令UAFV执行特定的监控和威胁监视任务。使用和依赖光学摄像装置来提供由操作者根据其做出控制决定的视觉信息会大大限制这样的UAFV的实用性，这样的UAFV可能仅在白天和良好的天气条件下是有用的。可能限制这样的UAFV监视系统的实用性的其他因素可能包括：机载摄像装置的低分辨率图像；缺少UAFV的速度数据和/或方向数据；以及，使用昂贵的专用有效载荷来增强UAFV的实用性，但由于额外的有效载荷重量，昂贵的专用有效载荷会减少UAFV的使用和/或飞行时间。
因此，虽然现有的UAFV监视系统对其预期目的可能是有用的，但是与无人驾驶自主交通工具UAV以及特别是UAFV、监控和威胁监视系统有关的技术将通过克服上述缺陷的系统而进步。
发明内容
实施方式包括启用雷达的多交通工具系统，包括：至少两个交通工具，每个交通工具包括：至少一个天线；雷达模块，该雷达模块被配置和布置成与至少一个天线进行信号通信，雷达模块被配置成向至少一个天线发射雷达信号以及从至少一个天线接收雷达信号；连接模块，该连接模块被配置和布置成与雷达模块进行信号通信，并且被配置和布置成与至少两个交通工具中的另一交通工具的相应连接模块进行信号通信；以及电源，该电源被配置和布置成向至少一个天线、雷达模块和连接模块提供可操作的电力。
另一实施方式包括上述启用雷达的多交通工具系统，其中，至少两个交通工具中的每个交通工具还包括：队管理处理单元，该队管理处理单元被配置和布置成与相应给定交通工具的连接模块进行信号通信，队管理处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由队管理处理单元执行时利于经由相应的连接模块对相应给定交通工具的协调操作控制，并且向给定交通工具的限定邻域内的每个相邻交通工具提供协调操作控制信息。
另一实施方式包括一种启用雷达的多交通工具系统，包括：至少一个无人驾驶自主飞行交通工具UAFV，包括：至少一个天线；雷达模块，该雷达模块被配置和布置成与至少一个天线进行信号通信，雷达模块被配置成向至少一个天线发射雷达信号以及从至少一个天线接收雷达信号；连接模块，该连接模块被配置和布置成与雷达模块进行信号通信，并且被配置和布置成与至少一个UAFV中的另一UAFV的相应连接模块进行信号通信；以及电源，该电源被配置和布置成向至少一个天线、雷达模块和连接模块提供可操作的电力。
根据结合附图对本发明进行的以下详细描述，本发明的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得明显。
附图说明
参照示例性的非限制性附图，其中，在附图中相似的元件以同样的方式编号：
图1描绘了根据实施方式的具有至少一个交通工具的示例启用雷达的多交通工具系统的图示；
图2描绘了根据实施方式的图1中的至少一个交通工具的示例的图示；
图3描绘了根据实施方式的用于使用图1和图2中的至少一个交通工具来执行信号处理和图像重建的示例布置的图示；
图4描绘了根据实施方式的用于使用图1和图2中的至少一个交通工具来执行信号处理和图像重建的另一示例布置的图示；
图5A描绘了根据实施方式的用于对图1和图2中的至少一个交通工具的相应一个交通工具的电源进行充电或再充电的示例布置的图示；
图5B描绘了根据实施方式的用于对图1和图2中的至少一个交通工具的相应一个交通工具的电源进行充电或再充电的另一示例布置的图示；
图6描绘了根据实施方式的用于根据图1和图2中的至少一个交通工具的实施方式使用的示例结构例如电磁设备、天线和介电谐振器天线的旋转等距透视图；
图7A至图7K描绘了根据实施方式的用于根据图6中的电磁设备、天线和/或介电谐振器天线的实施方式使用的替选三维3D介电结构的旋转等距视图；
图8A至图8E以平面图描绘了根据实施方式的图7A至图7K的3D介电结构的替选二维截面形状；
图9描绘了根据实施方式的以无人机形式的图1和图2中的至少一个交通工具的群队(swarm fleet)的示例的图示；以及
图10A至图10I描绘了根据实施方式的图1和图2中的至少一个交通工具的替选通用形式的图示。
具体实施方式
如本文中所使用的，短语“实施方式”是指“在本文中公开和/或示出的实施方式”，其可能不一定包括根据所附权利要求的发明的特定实施方式，但是尽管如此在本文中被提供为对于根据所附权利要求的发明的完整理解是有用的。
尽管出于说明的目的以下详细描述包含许多细节，但是本领域的任何普通技术人员将理解，对以下细节的许多变化和改变都在所附权利要求的范围内。因此，阐述以下示例实施方式而不损失对本文中公开的要求保护的发明的一般性并且不对其加以限制。
如由各个附图和随附文本所示和所描述的实施方式提供了无人机群管理系统，该无人机群管理系统利用与无人机群管理系统相结合的创新的雷达模块天线设计以使多无人机发射、飞行、监视和/或再充电操作自动化。
如由各个附图和随附文本进一步所示和所描述的另一实施方式提供了启用雷达的多交通工具系统，其中：一个交通工具可以被配置成与另一交通工具进行通信以对交通工具中的一者或二者进行自主或半自主控制；一个交通工具可以被配置成与基站进行通信以对交通工具进行自主或半自主控制；或者，多个交通工具可以被配置成与多个交通工具中的每个其他交通工具和/或基站进行通信以对交通工具中的每一个进行自主或半自主控制。
虽然本文中所描述的实施方式可以将UAFV(例如，无人机)称为适合于本文中所公开的目的的示例交通工具，但是将理解的是，所公开的发明也可以适用于除无人机之外的交通工具或运输设备，这将在下文中进一步讨论和描述。在实施方式中，启用雷达的多交通工具系统中的每个交通工具可以包括介电谐振器天线DRA，其被配置成在雷达频率下操作以在监控和威胁监视操作期间仔细检查感兴趣的区域。
现在主要结合图1和图2进行参照。
图1描绘了具有至少两个交通工具200的启用雷达的多交通工具系统100的示例实施方式，所述至少两个交通工具200分别被描绘为交通工具202、204和206。省略号208表示作为组形成交通工具200群(群队)的大量其他交通工具200的可选存在。图9描绘了以无人机形式的交通工具200的群队的示例。系统100还可以包括通信基站300，通信基站300可以在诸如但不限于建筑物的静止单元中或静止单元上，或者通信基站300可以在诸如但不限于交通工具的移动单元中或移动单元上，交通工具在陆地上(诸如例如卡车)、水上(诸如例如船)或在陆地和水二者上是可操作的。在实施方式中：一个交通工具202、204、206可以被配置成经由信号102、104、106、108与另一交通工具202、204、206进行通信，以对交通工具202、204、206中的一者或二者进行自主或半自主控制；一个交通工具202可以被配置成经由信号102、108、110与基站300进行通信，以对交通工具202进行自主或半自主控制；或者，多个交通工具200可以被配置成经由信号102、104、106、108、110与多个交通工具200中的每个其他交通工具202、204、206和/或基站300进行通信，以对交通工具202、204、206中的每一个进行自主或半自主控制。
在实施方式中，前述的至少两个交通工具200可以是至少一个交通工具200，其可以是UAFV 200，诸如例如无人机。然而，本文中所公开的发明的范围不限于UAFV，而且还包括其他交通工具或运输设备，诸如但不限于：任何形式的陆地交通工具，诸如例如全地形交通工具(例如参见图10A)；任何形式的机动交通工具，诸如例如卡车(例如参见图10B)；任何形式的海上交通工具，诸如例如船(例如参见图10C)；任何形式的水下交通工具，诸如例如潜艇(例如参见图10D)；任何形式的非陆地交通工具，诸如例如空间站(例如参见图10E)；任何形式的卫星，诸如例如地球同步卫星(例如参见图10F)；任何形式的自主交通工具，诸如例如自动驾驶汽车(例如参见图10G)；任何形式的无人驾驶自主交通工具，诸如例如无线电控制的交通工具(例如参见图10H)；或者，任何形式的无人驾驶自主飞行交通工具，诸如例如无人机(例如参见图10I)。
图2描绘了交通工具200(交通工具202、204、206、208中的任何一个)的示例实施方式，该交通工具200具有：至少一个天线220，该至少一个天线220可以被配置为发射器天线、接收器天线或发射器天线和接收器天线二者；雷达模块230，该雷达模块230被配置和布置成与至少一个天线220进行信号通信，该雷达模块230被配置成向至少一个天线220发射雷达信号222以及从至少一个天线220接收雷达信号222；连接模块240，该连接模块240被配置和布置成与雷达模块230进行信号通信，并且被配置和布置成经由信号102、104、106(如果存在)与至少两个交通工具200中的另一交通工具(例如参见图1)的相应连接模块240进行信号通信；以及电源250，该电源250被配置和布置成向至少一个天线220、雷达模块230和连接模块240提供可操作的电力。在实施方式中，至少一个天线220包括介电谐振器天线DRA500(附图标记220在本文中通常被应用于指代天线，并且附图标记500在本文中被应用于指代具体为DRA的天线220——参见用于说明示例DRA 500的图6)。在实施方式中，天线220和雷达模块230在毫米波雷达频谱例如但不限于60GHz至81GHz中是可操作的。在下文中参照图6进一步描述关于天线220的示例DRA 500。在实施方式中，雷达模块230在对于其上设置有雷达模块230的相应交通工具200的视觉视线之外是可操作的。在实施方式中，电源250可以是适合于本文中所公开的目的的任何电源，诸如但不限于：电池；化石燃料发动机或化石燃料供电电源；太阳能电池或太阳能供电电源；燃料电池或燃料电池供电电源；或者前述电源的任何组合。在实施方式中，每个交通工具200还可以包括由电源250供电并且被配置和布置成与相应给定交通工具200的连接模块240进行信号通信的队管理处理单元270，队管理处理单元270被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由队管理处理单元270执行时利于经由相应的连接模块240对相应给定交通工具200的协调操作控制，并且向给定交通工具200的限定邻域内的每个相邻交通工具200提供协调操作控制信息。在实施方式中，对于给定交通工具200的限定邻域可以是固定的、可调节的或操作者指定的，并且可以在从几厘米至几米的球面半径范围内，或在到几十米或者更大的球面半径范围内。如本文中所使用的，术语操作者指的是其是控制或可以控制交通工具的群队的一个或更多个具体的人。
返回参照图1，基站300的示例实施方式包括：基础连接模块340，该基础连接模块340被配置和布置成与至少两个交通工具200中的每一个的相应连接模块240进行信号通信，基础连接模块340被配置和布置成用于经由信号102、104、106、108、110从至少两个交通工具200接收通信信号，通信信号包括至少部分地基于相应接收到的雷达信号(例如参见图2中的雷达信号222)的信息；以及基础信号处理单元360，该基础信号处理单元360被配置和布置成与基础连接模块340进行信号通信，基础信号处理单元360被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由基础信号处理单元360执行时利于至少部分地基于来自至少两个交通工具200的所接收到的通信信号的信号处理和图像重建。在实施方式中，基站300还包括被配置和布置成与基础连接模块340进行信号通信的基础队管理处理单元370，基础队管理处理单元370被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由基础队管理处理单元370执行时利于经由基础连接模块340和至少两个交通工具200的相应连接模块240对至少两个交通工具200中的每一个的协调操作控制。在实施方式中，基础队管理处理单元370还被配置成与相应交通工具200的每个队管理处理单元270协同操作。用于基站300的任何组件诸如但不限于基础连接模块340、基础信号处理单元360和基础队管理处理单元370的可操作电力由集成地布置在基站300内的电源350提供。在实施方式中，电源350可以是适合于本文中所公开的目的的任何电源，诸如但不限于：电池；化石燃料发动机或化石燃料供电电源；太阳能电池或太阳能供电电源；燃料电池或燃料电池供电电源；或者前述电源的任何组合。在实施方式中，基础连接模块340被配置成从至少两个交通工具200中的每一个的相应连接模块240接收信号通信，将信号通信发射至至少两个交通工具200中的每一个的相应连接模块240，或者从至少两个交通工具200中的每一个的相应连接模块240接收信号通信以及将信号通信发射至至少两个交通工具200中的每一个的相应连接模块240。
在实施方式中，至少两个交通工具200是可操作的并且相对于第一参考系或坐标系150(例如参见图1中的正交x-y-z坐标系)是可移动的，并且基站300是可操作的并且相对于第一参考系或坐标系150是静止的。例如，基站300可以安装在静止的建筑物中或安装在静止的卡车中(相对于地球上的静止点静止)，而交通工具200是可操作的并且相对于建筑物或卡车是可移动的。在另一实施方式中，至少两个交通工具200是可操作的并且相对于第一参考系或坐标系150是可移动的，并且基站300是可操作的并且相对于第一参考系或坐标系150是可移动的。例如，基站300可以安装在移动的船或移动的卡车上(相对于地球上的静止点移动)，而交通工具200是可操作的并且相对于移动的船或移动的卡车是可移动的(此处，交通工具可以是相对于地球的静止点可移动或静止)。
现在结合图1和图2参照图3。在实施方式中，由基础信号处理单元360执行的信号处理和图像重建至少部分地基于来自从至少两个交通工具200中的相应多个交通工具(例如交通工具202、204)的接收到的雷达信号232、234的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从至少两个交通工具200中的每一个传送至基站300的虚拟合成雷达天线孔径，由基础信号处理单元360执行的信号处理和图像重建根据从相应交通工具202、204接收到的单独图像242、244提供单个合并图像246。换言之，从来自相应交通工具202、204的雷达信号232、234接收到的雷达数据经由相应交通工具202、204的连接模块240与基站300的基础连接模块340之间的信号通信传送至基站300。来自相应雷达信号232、234的雷达数据表示相应的单独图像242、244，单独图像242、244经由基础信号处理单元360被处理以产生单个合并图像246。为了提供单个合并图像而提供聚合雷达数据在本文中被称为创建虚拟合成雷达天线孔径。虽然图3描绘了用于仅使用两个交通工具202、204和两个图像242、244来创建虚拟合成雷达天线孔径的布置，但是将理解的是，这仅出于说明的目的，并且本文中所公开的发明的范围扩展至使用适当的信号处理和图像重建软件和技术，使用多个交通工具200和相应的多个图像242、244、243(其中虚线243表示一个或更多个附加图像)创建虚拟合成雷达天线孔径。
现在结合图1和图2参照图4。虽然图3描绘了用于使用两个或更多个交通工具200来创建虚拟合成雷达天线孔径的布置，但是将理解的是，虚拟合成雷达天线孔径也可以通过使用例如处于运动的同时记录图像的单个交通工具202来创建。因此，实施方式包括由基础信号处理单元360执行的信号处理和图像重建，所述信号处理和图像重建至少部分地基于来自从至少两个交通工具200中的从位置202.1运动至位置202.2的单独一个交通工具202的接收到的雷达信号232.1、232.2的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从至少两个交通工具200中的处于运动的单独一个交通工具202传送至基站300的合成雷达天线孔径，相应的单个交通工具202在雷达脉冲返回至相应的至少一个天线220所用的时间内行进通过目标例如场景246的距离d创建合成雷达天线孔径，由基站300执行的信号处理和图像重建根据在单个交通工具202从位置202.1运动至位置202.2时从单个交通工具202接收到的单独图像242.1、242.2提供单个合并图像246。虽然图4描绘了用于使用单个交通工具202和仅两个单独图像242.1、242.2来创建虚拟合成雷达天线孔径的布置，但是将理解的是，这仅出于说明的目的，并且本文中所公开的发明的范围扩展至使用适当的信号处理和图像重建软件和技术，使用来自相应的单个交通工具200的多个图像242.1、242.2、242.x(其中虚线242.x表示一个或更多个附加图像)创建虚拟合成雷达天线孔径。
现在参照图5A和图5B，图5A和图5B描绘了用于对相应交通工具200的电源250进行充电或再充电的替选布置。关于图5A，实施方式包括充电/再充电布置，其中相应交通工具200的电源250经由与远程充电站315的感应充电耦合310能够充电和/或能够再充电，远程充电站315可以被配置成接收来自电源350或来自适合于本文中所公开的目的的任何其他电源的电力。在实施方式中，远程充电站310被安装至基站300的外表面或可经由基站300的外表面连接，如上文所述，基站300可以是静止单元或移动单元的一部分。关于图5B，实施方式包括充电/再充电布置，其中相应交通工具200的电源250经由与远程基础电力单元325的电系绳连接320能够充电和/或能够再充电，远程基础电力单元325可以被配置成接收来自电源350或来自适合于本文中所公开的目的的任何其他电源的电力，系绳连接320能够根据需要与远程基础电力单元325断开。在实施方式中，响应于电源250被完全再充电，响应于来自相应交通工具200的队管理处理单元270的断开操作是准许的信号(例如，无论充电状态如何，监视威胁通知已经被识别为需要注意)，或响应于来自基站300的基础队管理处理单元370的断开操作是准许的信号(例如，无论充电状态如何，监视威胁通知已经被识别为需要注意)，系绳连接320可与远程基础电力单元325断开。
在实施方式中，由队管理处理单元270或基础队管理处理单元370利于和执行的对交通工具200中的每个交通工具或任意交通工具的前述协调操作控制包括但不限于：在限定邻域内的至少两个交通工具200中的任意交通工具之间的交通工具碰撞避免控制；对于至少两个交通工具200中的每一个的超出视觉视线控制；对于至少两个交通工具200中的每一个的可疑对象或威胁识别控制；包括对于至少两个交通工具200中的每一个的监视区域控制；对于至少两个交通工具200中的每一个的电力监控控制；对于至少两个交通工具200中的每一个的协调移动控制；和/或对于至少两个交通工具200中的每一个的协调交通工具致密化或替换控制。在实施方式中，队管理处理单元270、基础队管理处理单元370、或单元270和370二者还包括可执行指令，所述可执行指令在由相应单元270、370执行时利于与任何其他交通工具200和/或与基站300共享来自每个交通工具200的雷达数据。
现在参照图6，图6描绘了设想适合本文中所公开的目的的示例天线220和DRA500。在实施方式中，至少一个天线220包括至少一个DRA500，该至少一个DRA500可以包括或可以不包括被配置和布置成与DRA500进行电磁EM通信的介电透镜或波导600。在实施方式中，介电透镜600是含有具有介电常数的介电材料的Luneburg透镜，介电常数从介电透镜600的一部分到介电透镜600的另一部分变化，并且在实施方式中，更具体地从介电透镜600的内部分到介电透镜600的外表面渐减地变化，并且在另一实施方式中甚至更具体地从介电透镜600的中心区域到介电透镜600的外表面渐减地变化。也就是说，在另一实施方式中，介电透镜600本身不是Luneburg透镜，但仍可以是由包括不同介电常数的介电材料形成的透镜。在实施方式中，DRA500可以替选地被称为第一介电部分1DP，并且透镜或波导600可以替选地被称为第二介电部分2DP。在实施方式中，1DP 500具有近端502和远端504，并且2DP 600具有近端602和远端604，其中2DP 600的近端602被设置成靠近1DP 500的远端504并且与1DP500的远端504进行EM通信。在实施方式中，2DP 600的近端602被设置成与1DP 500的远端504直接接触。在实施方式中，1DP 500设置在导电接地结构140上(“接地”是指关于交通工具200的电接地参考电位)。在实施方式中，至少一个天线220包括布置成阵列的多个天线220，并且更具体地包括DRA500的阵列。在实施方式中，DRA500的阵列中的每个DRA 500被布置和设置在公共导电接地结构140上。
在实施方式中，1DP 500可以是设置在接地结构140上的多个介电材料体积，其中，多个介电材料体积包括N个体积，N是等于或大于3的整数，所述N个体积被设置成形成连续且顺序的分层体积V(i)，i是从1至N的整数，其中，体积V(1)形成最内体积，其中，连续的体积V(i+1)形成设置在体积V(i)上方并且至少部分地内嵌体积V(i)的分层壳体，其中，体积V(N)至少部分地内嵌所有体积V(1)至V(N-1)。图6中描绘的虚线形式506表示如本文中所公开的任何数量的多个介电材料体积V(N)。在实施方式中，电信号馈源142被设置和构造成电磁耦合至多个介电材料体积中的一个或更多个。虽然图6将电信号馈源142描绘为表示同轴线缆，但是将理解的是，这仅是出于说明的目的，并且信号馈源142可以是适合于本文中所公开的目的的任何种类的信号馈源，例如诸如铜线、同轴线缆、微带线(例如，具有开槽孔径)、带状线(例如，具有开槽孔径)、波导、表面集成波导、基板集成波导或导电油墨，任何种类的信号馈源电磁耦合至相应1DP 500。此外，虽然图6描绘了信号馈源142被设置成与最内体积V(1)进行EM信号通信，但是将理解的是，这仅是出于说明的目的，并且信号馈源142可以被设置成与与本文中所公开的目的一致例如诸如但不限于体积V(2)的任何体积V(N)进行EM信号通信。
在实施方式中，体积V(1)包括空气。在实施方式中，体积V(2)包括除空气之外的介电材料。在实施方式中，体积V(N)包括空气。在实施方式中，体积V(N)包括除空气之外的介电材料。如通过使用术语“包括”将理解的，包括空气的体积V(i)不否定除空气之外的介电材料的存在，诸如在泡沫结构内包括空气的介电泡沫。
如本文中所公开的并且参考所有前述内容，EM设备1000(参照图6)可以包括以例如介电谐振器天线DRA形式的1DP 500以及以以下形式的2DP 600：例如介电透镜或者形成EM远场波束成形器的任何其他介电元件；或者例如介电波导或者形成EM近场辐射导管的任何其他介电元件。如本文中所公开的并且如本领域技术人员将理解的，1DP和2DP是彼此可区分的，因为1DP在结构上被配置成并且适于具有与电磁耦合至1DP的电信号源的EM频率一致的EM谐振模式，并且2DP在结构上被配置成并且适于：在介电EM远场波束成形器的情况下，用于当在其自身不具有与电信号源的EM频率相匹配的谐振模式的情况下被激发时影响源自1DP的EM远场辐射图案；或者，在介电EM近场辐射导管的情况下，用于当在沿2DP的长度具有很少或没有EM信号损失的情况下被激发时传播源自1DP的EM近场发射。
如本文中所使用的，短语电磁耦合是本领域的术语，其是指将EM能量从一个位置到另一位置的有意转移，而不必涉及两个位置之间的物理接触，并且参考本文中所公开的实施方式更具体地是指具有与相关联的1DP和/或与2DP组合的1DP的EM谐振模式一致的EM频率的电信号源之间的相互作用。在实施方式中，电磁耦合布置被选择为使得对于与EM设备相关联的选定操作自由空间波长，近场中大于50％的谐振模式EM能量存在于1DP内。
在本文中所公开的一些实施方式中，2DP的高度H2大于1DP的高度H1(例如，2DP的高度是1DP的高度的1.5倍，或者2DP的高度是1DP的高度的2倍，或者2DP的高度是1DP的高度的3倍)。在一些实施方式中，2DP的平均介电常数小于1DP的平均介电常数(例如，2DP的平均介电常数是1DP的平均介电常数的0.5倍，或者2DP的平均介电常数是1DP的平均介电常数的0.4倍，或者2DP的平均介电常数是1DP的平均介电常数的0.3倍)。在一些实施方式中，2DP围绕指定轴具有轴对称性。在一些实施方式中，2DP围绕与其上设置有1DP的电接地平面表面正交的轴具有轴对称性。
在实施方式中，并且参照图7A至图7K，本文中所公开的任何介电结构500、600可以具有呈如下形状的三维形式：圆柱体(图7A)、多边形盒(图7B)、锥形多边形盒(图7C)、圆锥体(图7D)、立方体(图7E)、截头圆锥体(图7F)、四角锥体(图7G)、圆环(图7H)、圆顶(图7I)、细长圆顶(图7J)、球体(图7K)或适于本文中所公开目的的任何其他三维形式。现在参照图8A至图8E，这样的形状可以具有可以具有呈圆形(图8A)、多边形(图8B)、矩形(图8C)、环形(图8D)、椭圆形(图8E)形状的z轴截面或适于本文中所公开目的的任何其他形状的z轴截面。此外，形状可以取决于所使用的聚合物、所需的介电梯度以及所需的机械性能和电气性能。
具体但不限于参考上述雷达模块230、连接模块240、队管理处理单元270、基础连接模块340、基础信号处理单元360和基础队管理处理单元370，本文中所公开的实施方式可以以计算机实现的过程和用于实践这些过程的设备的形式实施。在实施方式中，用于实践这些过程的设备可以是控制或信号处理模块，其可以是处理器实现的模块或由计算机处理器实现的模块，并且可以包括微处理器、ASIC或微处理器上的软件。如本文中所公开的实施方式还可以以具有计算机程序代码的计算机程序产品的形式实施，该计算机程序代码例如包含在诸如软盘、CD-ROM、硬盘驱动器、USB(通用串行总线)驱动器的非暂态有形介质或诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存的任何其他计算机可读存储介质中实施的指令，其中，当计算机程序代码被加载到计算机中并且由计算机执行时，计算机成为用于实践实施方式的设备。如本文中所公开的实施方式还可以例如以无论是存储在存储介质中、加载到计算机中和/或由计算机执行，还是通过一些传输介质诸如通过电线或线缆，通过光纤或经由电磁辐射传输的计算机程序代码的形式实施，其中，当计算机程序代码被加载到计算机中并且由计算机执行时，计算机成为用于实践实施方式的设备。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段配置微处理器以创建特定的逻辑电路。可执行指令的技术效果是控制群队的一个或更多个交通工具和/或处理由群队提供的雷达信号。
如本文中所使用的，在本文中所公开的一个元件被配置成和/或设置成与本文中所公开的另一元件进行通信和/或对本文中所公开的另一元件进行操作控制的情况下，这样的配置可以经由通过处理电路执行的机器可执行指令以与本公开内容整体上一致的方式来完成。
根据前述内容，将理解的是，本发明的一个或更多个实施方式可以包括以下特征和/或优点中的一个或更多个：改进涉及相应操作交通工具的情报、监视和侦察操作；改进针对相应操作交通工具之间超出视觉视线情况的碰撞避免；减少操作者工作量和/或对于相应操作交通工具的更自动的可操作控制；与可以能够仅使用摄像装置相比，改进对来自较远的距离和较高的高度的可疑对象和/或情况的识别；与可以能够仅使用摄像装置相比，增加来自更远的范围能力的监视覆盖范围；改进对移动和静止威胁的识别和更新，移动和静止威胁包括但不限于简易爆炸装置、隐藏武器、隐藏人员等；改进对可疑威胁的方向和/或速度的了解或确定；改进夜间和恶劣天气期间的监视操作；由于给定交通工具的功耗和/或重量较低，操作或飞行持续时间更长；避免经由移动基站进行不利检测的能力；对于雷达、摄像装置、武器或其他实用特征对交通工具有效载荷能力进行模块化的潜力；改进经由无线充电站的服务用时间；采用具有启用雷达监视的低成本场外交通工具(例如无人机)来创建包括来自多个交通工具的数据的虚拟合成雷达孔径的能力；具有以下的群队管理系统：改进的监视区域覆盖范围、增强的交通工具(例如，无人机)电力再充电、利用经由致密化或替换管理按需调度附加交通工具的能力增强的数据捕获、增强的用于目标识别的多交通工具图像编译；针对成本、尺寸、重量和电力考虑因素的优化监视系统；经由链接的专用基站进行安全的空对地(即交通工具对基部)通信；利用包括以下的群/队管理软件：起飞和着陆控制、监视区域/飞行路径控制、再充电/补充燃料管理、碰撞避免、用以增强雷达捕获的对附加无人机/交通工具的调度以及用以增强目标识别的多无人机图像编译能力。
在实施方式中：交通工具(例如，无人机)200和雷达模块230各自包括用于高分辨率图像的RF CMOS集成电路系统，并且由于如本文中所公开的可修改的消费者现成的基础装置的可用性，能够提供低功率和低成本系统；天线220可经由具有MIMO和宽孔径能力的DRA进行操作；连接模块240、340能够以高数据速率和抗干扰性进行802.11 60 GHz至81GHz WiFi或蜂窝通信；并且，基础信号处理单元360能够利用压缩、网络安全和多雷达成像分辨率技术来处理雷达信号。
尽管在本文中已经描述和示出了单独特征的某些组合，但是应当理解，特征的这些某些组合仅出于说明的目的，并且根据实施方式，可以采用任何这样的单独特征的任何组合，不管是否明确说明了这样的组合，并且这样的组合与本文中的公开内容一致。本文中所公开的特征的任何和所有这样的组合都是本文中所预期的，被认为在将本申请作为整体考虑时在本领域技术人员的理解之内，并且被认为是在本文中所公开的本发明的范围之内，只要它们以本领域技术人员将理解的方式落入由所附权利要求书限定的本发明的范围之内。
尽管本文中已经参考示例实施方式描述了本发明，但是本领域技术人员将理解，在不脱离权利要求书的范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等同物代替其元件。在不脱离本发明的实质范围的情况下，可以做出许多修改以适应本发明的教导的特定情形或材料。因此，旨在本发明不限于作为用于实现本发明而设想的最佳或唯一模式而在本文中所公开的特定的一个或多个实施方式，而是本发明将包括落入所附权利要求书范围内的所有实施方式。在附图和说明书中，已经公开了示例实施方式，并且尽管可以采用特定的术语和/或尺寸，但是除非另有说明，否则它们仅在一般、示例性和/或描述性意义上使用，而不是出于限制的目的，因此，权利要求书的范围不受此限制。当元件在本文中被称为“在另一个元件上”或“与另一个元件接合”时，它可以直接在另一元件上或与另一元件接合，或者也可以存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接在另一元件上”或“直接与另一元件接合”时，不存在中间元件。术语第一、第二等的使用不表示任何顺序或重要性，而是使用术语第一、第二等将一个元素与另一元素区分开。术语“一”、“一个”等的使用不表示数量的限制，而是表示所引用项中的至少一个的存在。如本文中所使用的术语“包括”不排除可能包括一个或更多个附加特征。并且，本文中提供的任何背景信息是为了揭示申请人认为可能与本文中公开的发明有关的信息。并非必须承认，也不应解释为，任何这样的背景信息构成了相对于本文中公开的本发明的实施方式的现有技术。

Claims (85)

1.一种启用雷达的多交通工具系统，包括：
至少两个交通工具，每个交通工具包括：
至少一个天线；
雷达模块，所述雷达模块被配置和布置成与所述至少一个天线进行信号通信，所述雷达模块被配置成向所述至少一个天线发射雷达信号以及从所述至少一个天线接收雷达信号；
连接模块，所述连接模块被配置和布置成与所述雷达模块进行信号通信，并且被配置和布置成与所述至少两个交通工具中的另一交通工具的相应连接模块进行信号通信；以及
电源，所述电源被配置和布置成向所述至少一个天线、所述雷达模块和所述连接模块提供可操作的电力。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括：
基站，包括：
基础连接模块，所述基础连接模块被配置和布置成与所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块进行信号通信，所述基础连接模块被配置和布置成用于从所述至少两个交通工具接收通信信号，所述通信信号包括至少部分地基于相应接收到的雷达信号的信息；以及
基础信号处理单元，所述基础信号处理单元被配置和布置成与所述基础连接模块进行信号通信，所述基础信号处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述基础信号处理单元执行时利于至少部分地基于来自所述至少两个交通工具的所接收到的通信信号进行信号处理和图像重建。
3.根据权利要求2所述的系统，其中：
所述信号处理和所述图像重建至少部分地基于来自从所述至少两个交通工具中的相应多个交通工具的接收到的雷达信号的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从所述至少两个交通工具中的每一个传送至所述基站的虚拟合成雷达天线孔径，所述信号处理和所述图像重建提供单个合并图像。
4.根据权利要求2所述的系统，其中：
所述信号处理和所述图像重建至少部分地基于来自从所述至少两个交通工具中的处于运动的单个交通工具的接收到的雷达信号的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从所述至少两个交通工具中的处于运动的所述单个交通工具传送至所述基站的合成雷达天线孔径，相应的单个交通工具在雷达脉冲返回至相应的至少一个天线所用的时间内行进通过目标的距离创建所述合成雷达天线孔径，所述信号处理和所述图像重建提供单个合并图像。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具是可操作的并且相对于第一参考坐标系是可移动的；以及
所述基站是可操作的并且相对于所述第一参考坐标系是静止的。
6.根据权利要求2至4中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具是可操作的并且相对于第一参考坐标系是可移动的；以及
所述基站是可操作的并且相对于所述第一参考坐标系是可移动的。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个天线被配置为发射器天线、接收器天线或发射器天线和接收器天线二者。
8.根据权利要求2和7中任一项所述的系统，其中：
所述至少一个天线被配置为发射器天线、接收器天线或发射器天线和接收器天线二者；以及
所述基础连接模块被配置成从所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块接收信号通信，将信号通信发射至所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块，或者从所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块接收信号通信以及将信号通信发射至所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述基站还包括：
基础队管理处理单元，所述基础队管理处理单元被配置和布置成与所述基础连接模块进行信号通信，所述基础队管理处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述基础队管理处理单元执行时利于经由所述基础连接模块和所述至少两个交通工具的相应连接模块对所述至少两个交通工具中的每一个进行的协调操作控制。
10.根据权利要求9所述的系统，其中：
对所述至少两个交通工具中的每一个的所述协调操作控制包括所述至少两个交通工具中的任意交通工具之间的交通工具碰撞避免控制。
11.根据权利要求9所述的系统，其中：
对所述至少两个交通工具中的每一个的所述协调操作控制包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的超出视觉视线控制。
12.根据权利要求9所述的系统，其中：
对所述至少两个交通工具中的每一个的所述协调操作控制包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的可疑对象或威胁识别控制。
13.根据权利要求9所述的系统，其中：
对所述至少两个交通工具中的每一个的所述协调操作控制包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的监视区域控制。
14.根据权利要求9所述的系统，其中：
对所述至少两个交通工具中的每一个的所述协调操作控制包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的电力监控控制。
15.根据权利要求9所述的系统，其中：
对所述至少两个交通工具中的每一个的所述协调操作控制包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的协调移动控制。
16.根据权利要求9所述的系统，其中：
对所述至少两个交通工具中的每一个的所述协调操作控制包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的协调交通工具致密化或替换控制。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是陆地交通工具。
18.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是机动交通工具。
19.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是海船。
20.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是水下船只。
21.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是非陆地交通工具。
22.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是卫星。
23.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是自主交通工具。
24.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是无人驾驶自主交通工具。
25.根据权利要求1至16中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是无人驾驶自主飞行交通工具UAFV。
26.根据权利要求1至25中任一项所述的系统，其中：
所述雷达模块为毫米波雷达模块。
27.根据权利要求1至26中任一项所述的系统，其中：
所述至少一个天线包括介电谐振器天线DRA。
28.根据权利要求1至27中任一项所述的系统，其中：
所述雷达模块在对于相应交通工具的视觉视线之外是可操作的。
29.根据权利要求1至28中任一项所述的系统，其中：
所述电源经由与远程充电站的感应充电耦合能够充电以及能够再充电。
30.根据权利要求1至28中任一项所述的系统，其中：
所述电源经由与远程基础电力单元的电系绳连接能够充电以及能够再充电，所述系绳连接能够根据需要与所述远程基础电力单元断开。
31.根据权利要求1至30中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括电池。
32.根据权利要求1至31中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括化石燃料发动机。
33.根据权利要求1至32中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括太阳能供电电源。
34.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少两个交通工具中的每个交通工具还包括：
队管理处理单元，所述队管理处理单元被配置和布置成与相应给定交通工具的所述连接模块进行信号通信，所述队管理处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述队管理处理单元执行时利于经由相应的连接模块对所述相应给定交通工具的协调操作控制，并且向所述给定交通工具的限定邻域内的每个相邻交通工具提供协调操作控制信息。
35.根据权利要求34所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括所述至少两个交通工具中的任意交通工具之间的交通工具碰撞避免控制。
36.根据权利要求34所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的超出视觉视线控制。
37.根据权利要求34所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的可疑对象或威胁识别控制。
38.根据权利要求34所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的监视区域控制。
39.根据权利要求34所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的电力监控控制。
40.根据权利要求34所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的协调移动控制。
41.根据权利要求34所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少两个交通工具中的每一个的协调交通工具致密化或替换控制。
42.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是陆地交通工具。
43.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是机动交通工具。
44.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是海船。
45.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是水下船只。
46.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是非陆地交通工具。
47.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是卫星。
48.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是自主交通工具。
49.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是无人驾驶自主交通工具。
50.根据权利要求34至41中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具中的每一个是无人驾驶自主飞行交通工具。
51.根据权利要求34至50中任一项所述的系统，其中：
所述雷达模块为毫米波雷达模块。
52.根据权利要求34至51中任一项所述的系统，其中：
所述至少一个天线包括介电谐振器天线DRA。
53.根据权利要求34至52中任一项所述的系统，其中：
所述电源经由与远程基础电力单元的电系绳连接能够充电以及能够再充电，所述系绳连接能够根据需要与所述远程基础电力单元断开。
54.根据权利要求34至53中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括电池。
55.根据权利要求34至54中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括化石燃料发动机。
56.根据权利要求34至55中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括太阳能供电电源。
57.根据权利要求34至56中任一项所述的系统，还包括：
基站，包括：
基础连接模块，所述基础连接模块被配置和布置成与所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块进行信号通信，所述基础连接模块被配置和布置成用于从所述至少两个交通工具接收通信信号，所述通信信号包括至少部分地基于相应接收到的雷达信号的信息；以及
基础信号处理单元，所述基础信号处理单元被配置和布置成与所述基础连接模块进行信号通信，所述基础信号处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述基础信号处理单元执行时利于至少部分地基于来自所述至少两个交通工具的所接收到的通信信号进行信号处理和图像重建。
58.根据权利要求57所述的系统，其中：
所述信号处理和所述图像重建至少部分地基于来自从所述至少两个交通工具中的相应多个交通工具的接收到的雷达信号的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从所述至少两个交通工具中的每一个传送至所述基站的虚拟合成雷达天线孔径，所述图像重建提供单个合并图像。
59.根据权利要求57所述的系统，其中：
所述信号处理和所述图像重建至少部分地基于来自从所述至少两个交通工具中的处于运动的单个交通工具的接收到的雷达信号的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从所述至少两个交通工具中的处于运动的所述单个交通工具传送至所述基站的合成雷达天线孔径，相应的单个交通工具在雷达脉冲返回至相应的至少一个天线所用的时间内行进通过目标的距离创建所述合成雷达天线孔径，所述图像重建提供单个合并图像。
60.根据权利要求57至59中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具是可操作的并且相对于第一参考坐标系是可移动的；以及
所述基站是可操作的并且相对于所述第一参考坐标系是静止的。
61.根据权利要求57至59中任一项所述的系统，其中：
所述至少两个交通工具是可操作的并且相对于第一参考坐标系是可移动的；以及
所述基站是可操作的并且相对于所述第一参考坐标系是可移动的。
62.根据权利要求34至61中任一项所述的系统，其中，所述至少一个天线被配置为发射器天线、接收器天线或发射器天线和接收器天线二者。
63.根据权利要求57和61中任一项所述的系统，其中：
所述至少一个天线被配置为发射器天线、接收器天线或发射器天线和接收器天线二者；以及
所述基础连接模块被配置成从所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块接收信号通信，将信号通信发射至所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块，或者从所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块接收信号通信以及将信号通信发射至所述至少两个交通工具中的每一个的相应连接模块。
64.根据权利要求57至61以及63中任一项所述的系统，其中，所述基站还包括：
基础队管理处理单元，所述基础队管理处理单元被配置和布置成与所述基础连接模块进行信号通信，所述基础队管理处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述基础队管理处理单元执行时利于经由所述基础连接模块和所述至少两个交通工具中的相应连接模块对所述至少两个交通工具中的每一个的协调操作控制，所述基础队管理处理单元被配置成与相应交通工具的每个队管理处理单元协同地操作。
65.一种启用雷达的多交通工具系统，包括：
至少一个无人驾驶自主飞行交通工具UAFV，包括：
至少一个天线；
雷达模块，所述雷达模块被配置和布置成与所述至少一个天线进行信号通信，所述雷达模块被配置成向所述至少一个天线发射雷达信号以及从所述至少一个天线接收雷达信号；
连接模块，所述连接模块被配置和布置成与所述雷达模块进行信号通信，并且被配置和布置成与所述至少一个UAFV中的另一UAFV的相应连接模块进行信号通信；以及
电源，所述电源被配置和布置成向所述至少一个天线、所述雷达模块和所述连接模块提供可操作的电力。
66.根据权利要求65所述的系统，其中：
所述至少一个天线被配置为发射器天线、接收器天线或发射器天线和接收器天线二者。
67.根据权利要求65至66中任一项所述的系统，其中：
所述雷达模块为毫米波雷达模块。
68.根据权利要求65至67中任一项所述的系统，其中：
所述至少一个天线包括介电谐振器天线DRA。
69.根据权利要求65至68中任一项所述的系统，其中：
所述电源经由与远程基础电力单元的电系绳连接能够充电以及能够再充电，所述系绳连接能够根据需要与所述远程基础电力单元断开。
70.根据权利要求65至69中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括电池。
71.根据权利要求65至70中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括化石燃料发动机。
72.根据权利要求65至71中任一项所述的系统，其中：
所述电源包括太阳能供电电源。
73.根据权利要求65至72中任一项所述的系统，其中，所述至少一个UAFV还包括：
队管理处理单元，所述队管理处理单元被配置和布置成与相应给定交通工具的所述连接模块进行信号通信，所述队管理处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述队管理处理单元执行时利于经由所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的相应连接模块对所述相应给定交通工具的协调操作控制，并且向所述给定交通工具的限定邻域内的所述至少一个UAFV中的另一UAFV提供协调操作控制信息。
74.根据权利要求73所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括所述至少一个UAFV与所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV之间的交通工具碰撞避免控制。
75.根据权利要求73所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少一个UAFV与所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的超出视觉视线控制。
76.根据权利要求73所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少一个UAFV与所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的可疑对象或威胁识别控制。
77.根据权利要求73所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少一个UAFV与所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的监视区域控制。
78.根据权利要求73所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少一个UAFV与所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的电力监控控制。
79.根据权利要求73所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少一个UAFV与所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的协调移动控制。
80.根据权利要求73所述的系统，其中：
所述协调操作控制和所述协调操作控制信息包括对于所述至少一个UAFV与所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的协调交通工具致密化或替换控制。
81.根据权利要求73至80中任一项所述的系统，还包括：
基站，包括：
基础连接模块，所述基础连接模块被配置和布置成与所述至少一个UAFV和所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV的相应连接模块进行信号通信，所述基础连接模块被配置和布置成用于从所述UAFV中的每一个接收通信信号，所述通信信号包括至少部分地基于相应的接收到的雷达信号的信息；
基础信号处理单元，所述基础信号处理单元被配置和布置成与所述基础连接模块进行信号通信，所述基础信号处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述基础信号处理单元执行时利于至少部分地基于来自所述UAFV中的每一个的所接收到的通信信号的信号处理和图像重建；以及
基础队管理处理单元，所述基础队管理处理单元被配置和布置成与所述基础连接模块进行信号通信，所述基础队管理处理单元被配置和布置成用于执行机器可执行指令，所述机器可执行指令在由所述基础队管理处理单元执行时利于经由所述基础连接模块和所述UAFV中的每一个的相应连接模块对所述UAFV中的每一个的协调操作控制，所述基础队管理处理单元被配置成与相应UAFV的每个队管理处理单元协同地操作。
82.根据权利要求81所述的系统，其中：
所述信号处理和所述图像重建至少部分地基于来自从所述至少一个UAFV和所述至少一个UAFV中的所述另一UAFV中的相应多个UAFV的接收到的雷达信号的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从每个UAFV传送至所述基站的虚拟合成雷达天线孔径，所述信号处理和所述图像重建提供单个合并图像。
83.根据权利要求81所述的系统，其中：
所述信号处理和所述图像重建至少部分地基于来自从所述至少一个UAFV中的处于运动的单个UAFV的接收到的雷达信号的雷达数据的聚合，聚合雷达数据创建从所述至少一个UAFV中的处于运动的所述单个UAFV传送至所述基站的合成雷达天线孔径，相应单个交通工具在雷达脉冲返回至相应的至少一个天线所用的时间内行进通过目标的距离创建所述合成雷达天线孔径，所述信号处理和所述图像重建提供单个合并图像。
84.根据权利要求81至83中任一项所述的系统，其中：
所述至少一个UAFV是可操作的并且相对于第一参考坐标系是可移动的；以及
所述基站是可操作的并且相对于所述第一参考坐标系是静止的。
85.根据权利要求81至83中任一项所述的系统，其中：
所述至少一个UAFV是可操作的并且相对于第一参考坐标系是可移动的；以及
所述基站是可操作的并且相对于所述第一参考坐标系是可移动的。
CN202080063156.8A 2019-09-26 2020-09-23 启用雷达的多交通工具系统 Pending CN114365002A (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962906206P 2019-09-26 2019-09-26
US62/906,206 2019-09-26
US17/028,079 2020-09-22
US17/028,079 US20210096209A1 (en) 2019-09-26 2020-09-22 Radar-enabled multi-vehicle system
PCT/US2020/052221 WO2021137905A2 (en) 2019-09-26 2020-09-23 Radar-enabled multi-vehicle system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114365002A true CN114365002A (zh) 2022-04-15

Family

ID=75163124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080063156.8A Pending CN114365002A (zh) 2019-09-26 2020-09-23 启用雷达的多交通工具系统

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20210096209A1 (zh)
JP (1) JP2022549594A (zh)
KR (1) KR20220066036A (zh)
CN (1) CN114365002A (zh)
DE (1) DE112020004598T5 (zh)
GB (1) GB2601977A (zh)
TW (1) TW202119835A (zh)
WO (1) WO2021137905A2 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200285255A1 (en) * 2019-03-08 2020-09-10 Here Global B.V. Method and apparatus for providing drone-based alerting of movement of a part of a vehicle into a path of travel
US11409309B2 (en) * 2020-03-13 2022-08-09 The Boeing Company Automatic aircraft positioning systems and methods
US11411326B2 (en) * 2020-06-04 2022-08-09 City University Of Hong Kong Broadbeam dielectric resonator antenna
CN113253273B (zh) * 2021-04-30 2024-02-20 岚图汽车科技有限公司 一种远距离车辆的探测方法和探测系统
US20230092933A1 (en) * 2021-08-09 2023-03-23 Lyft, Inc. Systems and methods for detecting an environment external to a personal mobile vehicle in a fleet management system

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3134781B2 (ja) * 1996-07-19 2001-02-13 株式会社村田製作所 多層誘電体線路回路
US6674391B2 (en) * 2002-05-08 2004-01-06 Lockheed Martin Corporation System and method of simulated image reconstruction
US7071879B2 (en) * 2004-06-01 2006-07-04 Ems Technologies Canada, Ltd. Dielectric-resonator array antenna system
US7379030B1 (en) * 2004-11-12 2008-05-27 Lockheed Martin Corporation Artificial dielectric antenna elements
US7420525B2 (en) * 2006-06-23 2008-09-02 Gm Global Technology Operations, Inc. Multi-beam antenna with shared dielectric lens
US7642953B2 (en) * 2007-07-19 2010-01-05 The Boeing Company Method and apparatus for three dimensional tomographic image reconstruction of objects
JP2009159203A (ja) * 2007-12-26 2009-07-16 Kyocera Corp 誘電体レンズ付きアンテナ
US8761603B1 (en) * 2009-02-25 2014-06-24 Oewaves, Inc. Dynamically reconfigurable sensor arrays
US8035545B2 (en) * 2009-03-13 2011-10-11 Raytheon Company Vehicular surveillance system using a synthetic aperture radar
US11539971B2 (en) * 2009-05-29 2022-12-27 Jack Wade Method for parallel image processing and routing
US9176226B1 (en) * 2012-03-14 2015-11-03 The Boeing Company Radar tomography using doppler-based projections
US8854257B2 (en) * 2012-10-22 2014-10-07 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Conformal array, luneburg lens antenna system
US10379203B2 (en) * 2015-06-02 2019-08-13 Raytheon Company Methods and apparatus for mobile phased array system
US10374315B2 (en) * 2015-10-28 2019-08-06 Rogers Corporation Broadband multiple layer dielectric resonator antenna and method of making the same
JP6536376B2 (ja) * 2015-11-24 2019-07-03 株式会社村田製作所 ルネベルグレンズアンテナ装置
CA3033676A1 (en) * 2016-08-15 2018-02-22 Arizona Board Of Regents On Behalf Of The University Of Arizona Novel automotive radar using 3d printed luneburg lens
ES2948642T3 (es) * 2019-06-14 2023-09-15 Dimetor Gmbh Aparato y método para guiar vehículos aéreos no tripulados
US20210080954A1 (en) * 2019-09-17 2021-03-18 Travis Kunkel Method for unmanned vehicle swapping
US11675324B2 (en) * 2019-09-19 2023-06-13 Bao Tran Air transportation systems and methods

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220066036A (ko) 2022-05-23
JP2022549594A (ja) 2022-11-28
WO2021137905A2 (en) 2021-07-08
WO2021137905A3 (en) 2021-09-02
US20210096209A1 (en) 2021-04-01
DE112020004598T5 (de) 2022-06-15
GB2601977A (en) 2022-06-15
TW202119835A (zh) 2021-05-16
GB202203297D0 (en) 2022-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210096209A1 (en) Radar-enabled multi-vehicle system
US11673664B2 (en) Anchored aerial countermeasures for rapid deployment and neutralizing of target aerial vehicles
US11455896B2 (en) Unmanned aerial vehicle power management
CN107615822B (zh) 向无人飞行器提供通信覆盖范围的方法、设备和系统
US10322820B2 (en) Stackable unmanned aerial vehicle (UAV) system and portable hangar system therefor
US11884175B2 (en) Self-powered drone tether
US10410788B1 (en) Wireless power and data transfer for unmanned vehicles
CN105162219A (zh) 无人机的充电方法以及充电管理方法
Nouvel et al. A Ka band imaging radar: DRIVE on board ONERA motorglider
JP2016535879A (ja) Ｕａｖドッキングのためのシステムおよび方法
KR101840473B1 (ko) 편대 비행 관제 방법
JP6755481B2 (ja) 追尾アンテナシステム、飛翔体および追尾アンテナ装置
JP6715281B2 (ja) 水中探査を行うシステム及び情報処理装置
EP3657289B1 (en) Flexible array antenna and methods of operating it
US20160210830A1 (en) Self-propelled security system on an adjacent to a fence track
US9692497B2 (en) Tethered airborne device
JP2019121967A (ja) 追尾アンテナ、飛翔体、追尾アンテナ装置
Nouvel et al. A low-cost imaging radar: DRIVE on board ONERA motorglider
CN108974316B (zh) 多旋翼无人热气飞艇系统
El-Sallabi et al. UAV path planning in absence of GPS signals
CN212710010U (zh) 一种测绘无人机
KR102172209B1 (ko) 원거리 해상정찰을 위한 드론 정찰 시스템
KR102568115B1 (ko) 무인비행체를 이용한 교통정보 수집방법
RU2675059C1 (ru) Способ мобильной видеорегистрации и устройство для его осуществления
CN216795138U (zh) 一种基于天基通信的无人机飞行对抗系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination