CN114360272A - 一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备 - Google Patents
一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114360272A CN114360272A CN202111465104.6A CN202111465104A CN114360272A CN 114360272 A CN114360272 A CN 114360272A CN 202111465104 A CN202111465104 A CN 202111465104A CN 114360272 A CN114360272 A CN 114360272A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- basic data
- data
- information
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims abstract description 36
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 21
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 20
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 15
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 15
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 21
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
本发明公开了一种车路协同系统、自动驾驶方法及其设备。该系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；传感器层只负责获取内部基础数据和外部基础数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单一的物体进行识别，协调层将多种物体进行融合，并制定规划路径，管理层根据规划路径控制相应的装置执行相应的动作，从而实现自动驾驶。通过合理的分层，将良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。使得车辆中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本车路协同系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
Description
技术领域
本说明书涉及自动驾驶领域，更具体地说，本发明涉及一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备。
背景技术
随着用户对车辆智能驾驶要求的提高，普通的定速巡航及自适应巡航等功能已经无法满足对于车辆自动驾驶的需求。能够实现根据现有车辆和道路信息执行更有针对性的驾驶的车辆越来越受到消费者的喜爱。
通过车路协同系统可以实现道路与车辆的信息交互，从而制定出规划路径，并按照规划路径进行行驶。现行较为普遍的方法是，车辆通过车辆本身的传感器对其的周围的环境信息进行采集，并基于算法对路径做出规划。在进行环境识别时会对道路和车辆及行人通过不同的系统进行识别，不同系统间的传感器会重复采集相同的数据，这就会造成传感器设备和数据的冗余，同时封装好的系统，也不利于车辆的升级与维修。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
为解决现有车路协同系统耦合性较高且数据冗余的问题，第一方面，本发明提出一种车路协同系统，上述系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；
上述传感器层用于获取基础数据，其中，上述基础数据包括外部基础数据和内部基础数据；
上述控制层包括数据处理单元和信息提取单元，其中，上述数据处理单元用于对上述基础数据进行滤波处理，上述信息提取单元用于根据处理后的上述基础数据获取车辆周围的环境信息；
上述协调层包括数据融合单元和路径规划单元，上述数据融合单元用于融合多个上述环境信息，上述路径规划单元用于根据上述融合后的上述环境信息获取上述车辆的规划路径；
上述管理层包括控制单元，上述控制单元用于根据上述规划路径控制相应的装置执行相应的动作。
可选的，上述信息提取单元包括道路信息识别组件和人车信息识别组件。
可选的，上述道路信息识别组件包括信号灯识别装置、交通标牌识别装置和道路路况识别装置。
可选的，上述人车信息识别组件包括行人识别装置和车辆识别装置。
可选的，上述协调层还包括信息共享组件，上述信息共享组件用于共享上述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。
第二方面，本发明还提出一种自动驾驶控制方法，用于第一方面上述的任一种车路协同系统，包括：
根据上述基础数据获取环境信息，其中，上述基础数据包括内部基础数据和外部基础数据，上述外部基础数据是通过其他车辆和/或服务器获取的，上述内部基础数据是通过上述车辆的传感器获取的；
基于上述环境信息获取上述规划路径；
根据上述规划路径执行相应的动作。
可选的，上述方法还包括：共享上述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。
第三方面，本发明还提出一种自动驾驶控制装置，包括：
获取单元，用于根据上述基础数据获取环境信息，其中，上述基础数据包括内部基础数据和外部基础数据，上述外部基础数据是通过其他车辆和/或服务器获取的，上述内部基础数据是通过上述车辆的传感器获取的；
规划单元，用于基于上述环境信息获取上述规划路径；
执行单元，用于根据上述规划路径执行相应的动作。
第四方面，本发明还提出一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第二方面任一项的自动驾驶方法的步骤。
第五方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第二方面上述任一项的自动驾驶方法的步骤。
综上，本申请中车路协同系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；传感器层用于获取基础数据，控制层包括数据处理单元和信息提取单元，协调层包括数据融合单元和路径规划单元，数据融合单元用于融合多个环境信息，路径规划单元用于根据融合后的环境信息获取车辆的规划路径，管理层包括控制单元，控制单元用于根据规划路径控制相应的装置执行相应的动作。本实施例的车路协同系统，将系统分为传感器层、控制层、协调层和管理层，传感器层只负责获取内部基础数据和外部基础数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单一的物体进行识别，协调层将多种物体进行融合，并制定规划路径，管理层根据规划路径控制相应的装置执行相应的动作，从而实现自动驾驶。本实施例提供的车路协同系统通过合理的分层，将良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本车路协同系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
本发明的车路协同系统，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种车路协同系统结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶控制方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶场景示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种自动驾驶场景示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自动驾驶控制装置结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种车路协同系统、控制方法及其设备，系统包括传感器层、控制层、协调层和管理层，通过合理的分层，将良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本车路协同系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
第一方面，本发明提出一种车路协同系统。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种车路协同系统。
在一些示例中，提出了一种车路协同系统，包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；
上述传感器层用于获取基础数据，其中，上述基础数据包括外部基础数据和内部基础数据；
具体的，智慧交通车路协同实现智能网联汽车无人驾驶，是当今汽车行业发展最终目标，智能网联汽车将单车智能化与网联化相结合，能获知更多的道路信息和交通参与者信息，从而更智能地作出行车决策。在智慧交通中V2X(Vehicle To Everything)的X代表Everything，在V2X概念中，我们将它看作四大部分，车与车通信(V2V)，车与路标基础设施通信(V2I)，车与人通信(V2P)以及车与运营商网络通讯(V2N)。
外部基础数据是本车与外界所有信息的交换，即V2X(Vehicle To Everything)，这里的X代表Everything，在V2X概念中，X可以看做四大部分：本车与其他车通信(V2V)，车与路标基础设施通信(V2I)，车与人通信(V2P)以及车与运营商网络通讯(V2N)，数据主要包括在BSM、RSI、SPAT、MAP五种基本消息中。BSM(Basic Safety Message，基础安全消息)，包括其他车辆的速度、方向、刹车和位置等，多被用在V2V场景，V2V场景包括：变道预警、盲区预警和交叉路口碰撞预警等；RSI(Road Side Information，路侧信息)，用于事件的下方，路侧RSU(Road Side Unit，路侧单元)集成，平台下发，多被用于V2I场景即道路施工、限速标志、超速预警和公交车道预警等；RSM(Road Safety Message，路侧安全消息)，也是V2I，主要对接路侧的边缘设备，用于事件的识别，比如，车辆发生事故、车辆异常和异物闯入等；SPAT(Signal phase timing message，交通灯相位与时序消息)，也是V2I，路侧RSU集成信号机或信号机传入到平台，用于车速引导和绿波推送场景等；MAP(地图消息)，地图消息和SPAT消息一起使用，MAP消息可以描述一个路口，和该路口的红绿灯也存在对应关系；
内部基础信息是指本车辆的传感器获取到的数据，其中，传感器包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头等。本方案中的车路协同系统只需获取激光雷达、毫米波雷达、摄像头、基础安全消息、路侧消息、路侧安全消息、交通灯相位与时序消息和地图消息中的数据，这些数据不仅仅用于自动驾驶，也可用于车辆其他的功能，在进行自动驾驶时，车辆调用上述信号，车辆运行其他功能时也可调用上述信号，这样保证了同一信号可用于不同的系统从而实现不同的功能。而现有的技术中，一种功能系统只能用其系统包括的传感器，例如：车辆在进行自动驾驶时需要用到摄像头，车辆在进行紧急避障时也需要用到摄像头，但是由于两种功能包含于不同的系统中，每个系统中都会有其特用的摄像头，这样就造成了设备和数据的冗余。而车路协同系统的传感器层，只是获取传感器完整的数据并且对数据进行基本封装，并建立统一的对外输出接口，并不进行数据处理。通过本方案车辆减少了传感器的数量，可对传感器数据进行重复利用。
上述控制层包括数据处理单元和信息提取单元，其中，上述数据处理单元用于对上述基础数据进行滤波处理，上述信息提取单元用于根据处理后的上述基础数据对获取车辆周围的环境信息；
具体的，控制层包括数据处理单元和信息提取单元。数据处理单元可以对激光雷达、毫米波雷达、摄像头、基础安全消息、路侧消息、路侧安全消息、交通灯相位与时序消息和地图消息等提取到的数据进行滤波处理。信息提取单元利用处理后基本数据获取车辆周围的环境信息，需要说明的是，周围环境信息包括道路信息和行人和车辆信息，而控制层的信息提取单元只是提取单一的道路或行人及车辆信息，并不对其进行融合，例如：负责道路信息提取的装置，只提取道路中的路况、信号灯和标示牌等信息，并不对其进行融合处理，相应的融合处理工作交由更高层级去处理。
可以理解的是，本控制层对数据进行滤波处理后的结果可不仅仅用于车路协同系统，其他需要调用其结果的系统也可以使用，这样就避免了同一数据重复进行预处理从而增加无效的运算量。
上述协调层包括数据融合单元和路径规划单元，上述数据融合单元用于融合多个上述环境信息，上述路径规划单元用于根据上述融合后的上述环境信息获取上述车辆的规划路径；
具体的，协调层包括数据融合单元和路径规划单元。数据融合单元是将车辆周围的多个环境信息进行融合，从而获得车辆周围更为全面的环境状态。具体可以包括：通过路侧信息获取到道路的信号灯为绿色，且限速为60Km/h，基于路侧安全消息此时所有车道均无事故产生，根据基础安全消息和本车摄像头和雷达传感器获取其他车辆和行人的动作，并根据摄像头识别路况和车道线情况，根据地图消息，规划出一条规划路径，执行规划路径的路线以及路线中各阶段车辆的车速信息。
可以理解的是，本数据融合单元对于数据融合的结果不仅限用于车路协同系统，也可用于其他需要使用此融合结果的系统，使得融合结果能够重复利用，降低了整个车辆的运算量。
上述管理层包括控制单元，上述控制单元用于根据上述规划路径控制相应的装置执行相应的动作。
具体的，管理层包括控制单元，控制单元根据路径规划单元制定的规划路径控制车辆的相应装置进行自动驾驶。相应的装置包括：ESC(Electronic StabilityController，车身电子稳定性控制系统)、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)、EPB(Electrical Parking Brake，电子驻车系统)等，从而完成自动驾驶动作。
综上，本实施例的车路协同系统，将系统分为传感器层、控制层、协调层和管理层，传感器层只负责获取内部基础数据和外部基础数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单一的物体进行识别，协调层将多种物体进行融合，并制定规划路径，管理层根据规划路径控制相应的装置执行相应的动作，从而实现自动驾驶。本实施例提供的车路协同系统通过合理的分层，将良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。这使得构建在各种这样的系统中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本车路协同系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。
在一些示例中，上述信息提取单元包括道路信息识别组件和人车信息识别组件。
具体的，道路信息为静止的标志或物体，人车信息为可能移动或静止的人及车辆，信息提取单元包括道路信息识别组件和人车信息识别组件，道路信息识别组件可以根据静止标志或物体的特点，调用所需的基础数据，根据针对静止标志或物体的特定算法，对其进行识别，并将识别后的结果用于车辆路径规划。人车识别组件根据人和车移动不确定性，制定关于移动物体更有针对性的识别算法，对人和车辆进行识别。
综上，信息提取单元由道路信息识别组件和人车信息识别组件组成，两种组件可针对静止的道路信息和动态的人车信息进行具有针对性的设置，使其能够根据静止和移动物体的特点对道路和人车状态做出准确识别，并将识别的结果用于车辆的路径规划，使得规划路径更加安全和合理。
在一些示例中，上述道路信息识别组件包括信号灯识别装置、交通标牌识别装置和道路路况识别装置。
具体的，道路信息识别组件包括信号灯识别装置、交通标牌识别装置和路况识别装置。信号灯识别装置用于识别信号灯的颜色和倒计时时间，信号灯识别装置可以基于信号灯的图像根据装置自身的算法进行识别，当信号灯具有路侧RSU的情况下，信号灯识别装置可以接收RSU的消息，从而获取信号灯装置。交通牌识别装置和道路路况识别装置同样可以通过调取内部基础数据或外部基础数据对交通牌和道路路况信息进行识别。交通牌包括的信息可以为限速信息，车道指示信息和街道信息等。路况装置识别到的信息可以包括：道路标志线信息、道路的突起与凹陷信息和道路的污染物信息等。
综上，道路信息识别组件的信号灯识别装置、交通标牌识别装置和道路路况识别装置可以根据内部基础数据或外部基础数据对信号灯、交通标牌和路况进行识别，并将识别后的结果用于车辆路线规划。同时，在车辆的相关识别功能进行升级时，仅需对其相应装置的硬件和软件进行识别，因为整车的接口采用的是中立的方式，整车功能升级和相关部件的更换更为方便。
在一些示例中，上述人车信息识别组件包括行人识别装置和车辆识别装置。
具体的，人车信息识别组件主要用于识别可能移动或静止的行人和车辆，在其他车辆具有共享数据的功能情况下，可以基于其他车辆共享的驾驶数据对其他车辆的驾驶行为做出预测，如果其他车辆没有共享数据的功能，通过本车的摄像头和雷达传感器等对车辆的行为进行预测，并将预测的结果用于制定规划路径。通过图像识别和雷达测距并根据行人识别装置中的算法，计算出行人的运动意图。
综上，将人车信息识别组件分为行人识别装置和车辆识别装置，可以根据行人和车辆不同的移动特点，对装置做针对性的设置。通过分别设置两个识别装置，实现行人识别和车辆识别功能解绑，在某一项功能需要升级时，仅需对相应的软件和硬件进行升级，即可实现。
在一些示例中，上述协调层还包括信息共享组件，上述信息共享组件用于共享上述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。
具体的，协调层除了能够完成数据融合和路径规划等功能，还可以通过信息共享组件，将本车辆获取的信息和/或本车辆的行使信息(车速和方向等)供本路段中的其他车辆使用，从而实现数据共享，进而根据各个车辆共享的信息，构建更符合实际的路况信息，并根据此路况信息构建规划路径。
可以理解的是，共享的数据可以直接以广播的方式发送给周围其他车辆，也可以发送给服务器，由其他车辆在服务器上调用本车的数据，同时也可以根据广播和服务器的数据进行整合，从而获得车辆更为详实的数据。服务器可以是远端的服务器，也可以是道路附近的服务器。
综上，将本车的数据共享给其他车辆，其他车辆可以根据共享的数据获取本路段中更为详细的路况信息，同时可以获取本车的驾驶意图，从而提高车辆自动驾驶的安全性。同时，共享数据有利于节省运算资源。
第二方面，本发明提出一种用于第一方面中任一种车路协同系统的自动驾驶控制方法。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶控制方法流程示意图。
在一些示例中，提供了一种自动驾驶方法，包括：
S210、根据上述基础数据获取环境信息，其中，上述基础数据包括内部基础数据和外部基础数据，上述外部基础数据是通过其他车辆和/或服务器获取的，上述内部基础数据是通过上述车辆的传感器获取的；
具体的，通过其他车辆和/或服务器获取外部基础数据，通过本车辆的传感器获取内部基础数据，需要说明的是，外部基础数据和内部基础数据都是用于表述车辆周围环境的数据，只是采集数据的主体不同，采集到的数据类型不同。根据基础数据，识别道路信息和人及车辆的信息，从而构建出本车辆周围的环境信息。
S220、基于上述环境信息获取上述规划路径；
具体的，根据环境信息和本车辆的位置及尺寸等信息设计规划路径，规划路径包括车辆行驶的路线，以及每段路行驶的速度。
S230、根据上述规划路径执行相应的动作。
具体的，根据规划路径控制相应的执行器完成相应的动作，从而实现车辆自动驾驶。
综上，基于内部基础数据和外部基础数据获取的环境信息更符合车辆当前行驶路段的真实环境，构建出的规划路径更加合理，使得自动驾驶行为更加安全。
在一些示例中，上述方法还包括：共享上述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。
具体的，将本车辆获取的信息和/或本车辆的行使信息(车速和方向等)，供本路段中的其他车辆使用，从而实现数据共享，进而根据各个车辆共享的信息，构建更符合实际的路况信息，并根据此路况信息构建规划路径。
可以理解的是，共享的数据可以直接以广播的方式发送给周围其他车辆，也可以发送给服务器，由其他车辆在服务器上调用本车的数据，同时也可以根据广播和服务器的数据进行整合，从而获得车辆更为详实的数据。服务器可以是远端的服务器，也可以是道路附近的服务器。
综上，将本车的数据共享给其他车辆，其他车辆可以根据共享的数据获取本路段中更为详细的路况信息，同时可以获取本车的驾驶意图，从而提高车辆自动驾驶的安全性。同时，共享数据有利于节省运算资源。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶场景示意图；
在一些示例中，本车HV行驶在城市快速路或高速公路，前方有一行驶缓慢车辆A，本车获取内部基础数据和外部基础数据，并通过道路路况识别装置获取本车周围路况信息，发现右侧车道上有油渍，通过交通标牌识别装置获取该路段是否禁止超车，通过车辆识别装置获取周围车辆的行驶信息计算B车和C车行驶状态，并将上述信息进行融合决策是否满足超车条件，若满足则制定从左侧道路超车的规划路径，相应的执行器根据指令执行相应的动作。
请参阅图4，图4为本申请实施例提供的另一种自动驾驶场景示意图；
在一些示例中，在红绿灯路口，A和B两车在本车HV行驶前方等红灯，本车获取内部基础数据和外部基础数据，通过道路路况识别装置判断左车道线为虚线，通过车辆识别装置发现左侧后方无行驶车辆，通过行人识别装置发现路口没有行人目标，通过信号灯识别装置获取到红灯倒计时即将结束，路径规划单元基于上述信息规划出车辆左侧超车行驶规划路径，管理层的控制单元根据上述规划路径控制相应的装置执行相应的动作。
第三方面，本发明还提出一种自动驾驶控制装置。
请参阅图5，本申请实施例中自动驾驶控制装置的一个实施例，可以包括：
获取单元21，用于根据上述基础数据获取环境信息，其中，上述基础数据包括内部基础数据和外部基础数据，上述外部基础数据是通过其他车辆和/或服务器获取的，上述内部基础数据是通过上述车辆的传感器获取的；
规划单元22，用于基于上述环境信息获取上述规划路径；
执行单元23，用于根据上述规划路径执行相应的动作。
如图6所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述自动驾驶控制的任一方法的步骤。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种自动驾驶控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图2对应的实施例中任一实施方式。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图6对应实施例中的自动驾驶控制方法中的流程。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种车路协同系统，其特征在于，包括：
传感器层、控制层、协调层和管理层；
所述传感器层用于获取基础数据，其中，所述基础数据包括外部基础数据和内部基础数据；
所述控制层包括数据处理单元和信息提取单元，其中，所述数据处理单元用于对所述基础数据进行滤波处理，所述信息提取单元用于根据处理后的所述基础数据获取车辆周围的环境信息；
所述协调层包括数据融合单元和路径规划单元，所述数据融合单元用于融合多个所述环境信息，所述路径规划单元用于根据所述融合后的所述环境信息获取所述车辆的规划路径；
所述管理层包括控制单元，所述控制单元用于根据所述规划路径控制相应的装置执行相应的动作。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息提取单元包括道路信息识别组件和人车信息识别组件。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述道路信息识别组件包括信号灯识别装置、交通标牌识别装置和道路路况识别装置。
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述人车信息识别组件包括行人识别装置和车辆识别装置。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述协调层还包括信息共享组件，所述信息共享组件用于共享所述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。
6.一种自动驾驶方法，用于权利要求1至权利要求5所述的任一项车路协同系统，其特征在于，包括：
根据所述基础数据获取环境信息，其中，所述基础数据包括内部基础数据和外部基础数据，所述外部基础数据是通过其他车辆和/或服务器获取的，所述内部基础数据是通过所述车辆的传感器获取的；
基于所述环境信息获取所述规划路径；
根据所述规划路径执行相应的动作。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
共享所述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。
8.一种自动驾驶控制装置，用于权利要求1至权利要求5所述的任一项车路协同系统，其特征在于，包括：
获取单元，用于根据所述基础数据获取环境信息，其中，所述基础数据包括内部基础数据和外部基础数据，所述外部基础数据是通过其他车辆和/或服务器获取的，所述内部基础数据是通过所述车辆的传感器获取的；
规划单元，用于基于所述环境信息获取所述规划路径；
执行单元，用于根据所述规划路径执行相应的动作。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求6或7所述的自动驾驶控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的自动驾驶控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111465104.6A CN114360272A (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111465104.6A CN114360272A (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114360272A true CN114360272A (zh) | 2022-04-15 |
Family
ID=81097961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111465104.6A Pending CN114360272A (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114360272A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024032099A1 (zh) * | 2022-08-10 | 2024-02-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆系统及具有其的车辆 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110398960A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-11-01 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种智能驾驶的路径规划方法、装置及设备 |
| CN110874945A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法 |
| CN113485319A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-10-08 | 中兴智能汽车有限公司 | 基于5g车路协同的自动驾驶系统 |
-
2021
- 2021-11-30 CN CN202111465104.6A patent/CN114360272A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110874945A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法 |
| CN110398960A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-11-01 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种智能驾驶的路径规划方法、装置及设备 |
| CN113485319A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-10-08 | 中兴智能汽车有限公司 | 基于5g车路协同的自动驾驶系统 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024032099A1 (zh) * | 2022-08-10 | 2024-02-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆系统及具有其的车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109117709B (zh) | 用于自动驾驶车辆的碰撞避免系统 | |
| EP3504514B1 (en) | Hybrid trip planning for autonomous vehicles | |
| CN112416004A (zh) | 一种基于自动驾驶的控制方法、装置、车辆以及相关设备 | |
| US11928967B2 (en) | System and method of using a vehicle as a backup roadside unit (RSU) | |
| CN113734203B (zh) | 一种智能驾驶的控制方法、装置、系统及存储介质 | |
| CN113066289B (zh) | 驾驶辅助处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备 | |
| CN112622908A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
| CN111951548B (zh) | 一种车辆驾驶风险确定方法、装置、系统及介质 | |
| CN114153220A (zh) | 基于人工智能物联网平台用于自动驾驶的远程控制方法 | |
| CN109584579B (zh) | 基于人脸识别的交通信号灯控制方法及计算机设备 | |
| CN111967163B (zh) | 车辆仿真控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| JP7087451B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| CN114194210A (zh) | 一种高速公路领航系统、控制方法及其设备 | |
| CN107839691B (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
| CN114179829A (zh) | 多端协同的车辆行驶方法、装置、系统及介质 | |
| CN114360272A (zh) | 一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备 | |
| CN113050615B (zh) | 一种驾驶安全控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116901875A (zh) | 感知融合系统、车辆及控制方法 | |
| CN112509353A (zh) | 一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质 | |
| US11687155B2 (en) | Method for vehicle eye tracking system | |
| CN115092186A (zh) | 一种车辆自动驾驶方法及装置、电子设备、存储介质 | |
| CN114281075A (zh) | 基于面向服务的紧急避障系统、控制方法及其设备 | |
| US20220371617A1 (en) | Method for improving temporal consistency of planned maneuvers | |
| CN114692289A (zh) | 自动驾驶算法测试方法及相关设备 | |
| CN112242066A (zh) | 车辆控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220415 |