CN114360262A - 一种动态可调节的借道左转控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种动态可调节的借道左转控制系统及方法，该控制系统包括车辆检测器、借道左转动态开口护栏、交通信号灯和交通信号控制机；该控制方法利用车辆检测器获得进口道左转流向车辆的交通状态信息并输送给交通信号控制机，交通信号控制机通过运算确定借道左转开口的位置即借道长度并输送给借道左转动态开口护栏，通过借道左转动态开口护栏对借道左转开口的位置进行更新，交通信号控制机依据获取的交通状态信息，以延误最小为目标生成信号控制方案，对交通信号灯进行信号控制。本发明中借道左转开口的位置可依据实时交通状态信息进行更新，大大地提升了左转车辆放行效率。

Description

一种动态可调节的借道左转控制系统及方法

技术领域

本发明属于交通控制技术领域，涉及一种借道左转控制系统及方法。

背景技术

平面交叉口是城市道路上的重要节点，在这些重要节点上，左转车辆是影响整个平面交叉口通行能力的重要因素，因此近年来一种利用借道待行左转法的逆向可变车道技术应运而生，通过在中央分隔带处设置一个开口，让左转车辆可以在出口道无车时进行借道左转，从而在保证交通安全的同时提高交叉口的通行能力。目前针对利用借道左转技术的交叉口设计大多都是采用了常规信号控制交叉口的设计办法，依次进行借道左转开口位置的确定和预信号的信号配时设计。

公布号为CN104064036A的专利，公开了一种借道左转的信号控制方法，通过利用传统的韦伯斯特计算公式来算得借道左转交叉口的主预信号配时方案；公布号为CN110299016A的专利，公开了一种借道左转及其整个控制方法与流程；公布号为CN107170257A的专利，公开了一种感应式的逆向可变车道控制方法，利用地磁以及微波检测技术对车流的到来进行检测，并以此为依据进行控制信号灯的状态。公布号为CN107170257A的专利，公开了一种感应式的逆向可变车道控制方法，利用地磁以及微波检测技术对车流的到来进行检测，并以此为依据进行控制信号灯的状态。随着检测技术的发展，视频检测作为一种检测功能更强大、检测效果更好的检测技术，逐渐取代老式的地磁以及微波检测。公布号为CN111564046A的专利，公开了一种基于视频检测的自适应借道左转系统及方法，利用检测区左转车辆排队数据实现动态信号控制，不断优化系统周期和绿信比，以提升左转车辆放行效率。然而上述专利都无法根据时变交通需求来对借道左转开口位置进行动态调整，开口位置一旦确定就无法更改，且具体开口位置的确定也未能联合车流量和信号控制综合考虑，未能认识到借道长度与车流量和预信号的设置存在如下的矛盾：从左转流量的角度来看，为了容纳更多的排队车辆，以提高通行效率，借道长度应该越大越好；但从车辆清空的角度来看，为了减少清空时间，提高通行效率，借道长度应该越短越好。因此现有的借道左转技术缺乏一种综合考虑实时流量来动态调整借道长度和信号控制方案的控制系统。

发明内容

为解决背景技术中所述的问题，本发明提出了一种动态可调节的借道左转控制系统及方法。

一种动态可调节的借道左转控制系统，包括车辆检测器、借道左转动态开口护栏、交通信号灯和交通信号控制机；所述的车辆检测器包括与交通信号控制机相连接的一号视频监视器和二号视频监视器；所述的一号视频监视器设置于进口道停止线位置的中央分隔带上，用于检测进口道左转流向车辆的交通状态信息：排队车辆数、左转车辆达到率和驶离率，并输送给交通信号控制机；所述的二号视频监视器设置于借道左转动态开口护栏开口的后端头上，用于检测借道左转动态开口护栏的开口处是否有车辆驶入，并输送给交通信号控制机；所述的借道左转动态开口护栏设置于进口道左转车道和出口车道分界线上，并与交通信号控制机的相连接，通过交通信号控制机的信号以改变借道左转开口的位置，从而改变借道长度L_逆；所述的交通信号灯包括借道左转信号灯和交叉口主信号灯，所述的借道左转信号灯设置于借道左转动态开口护栏开口的前端头上；所述的交通信号控制机的输入端与车辆检测器相连接，输出端与借道左转动态开口护栏和交通信号灯相连接，交通信号控制机根据车辆检测器得到的实时交通状况信息，分析确定借道左转开口的位置并发送至借道左转动态开口护栏，以延误最小为目标确定借道左转信号灯状态控制信号方案并发送至借道左转信号灯和交叉口主信号灯。

进一步地，所述的借道左转动态开口护栏包括可调节长度的前开口护栏和后开口护栏，所述的前开口护栏和后开口护栏均设置有与交通信号控制机相连接的联合控制机构，所述的交通信号控制机根据车辆检测器检测到的实时交通状况信息来估算当前交通信号周期的左转车流量以确认借道左转开口的位置，并将信号发送给联合控制机构以调整前开口护栏和后开口护栏的长度。

更进一步地，所述的前开口护栏包括前固定段和前活动段，所述的前固定段的前端头为借道左转动态开口护栏的最前端，所述的前活动段的一端上设置有借道左转信号灯，前活动段的另一端可沿着前固定段前后移动；所述的后开口护栏包括后固定段和后活动段，所述的后固定段的后端头为借道左转动态开口护栏的最后端，所述的后活动段的一端上设置有二号视频监视器，后活动段的另一端可沿着后固定段前后移动。

更进一步地，所述的借道左转信号灯上设置有提示信号箭头灯和LED电子显示牌，所述的提示信号箭头灯有绿灯、黄灯、红灯三种状态，绿灯和红灯分别对应允许左转车辆进行借道左转和禁止左转车辆进行借道左转这两种通行状态，所述的LED电子显示牌显示的文字提示信息与信号箭头灯所对应的通行状态相匹配。

一种动态可调节的借道左转控制方法，包括以下步骤：

S1、通过一号视频监视器获取进口道车辆左转流向的初始状态信息：排队车辆数、左转车辆达到率和驶离率，并输送给交通信号控制机；

S2、交通信号控制机根据左转流向的排队车辆数、左转车辆达到率与驶离率，估算周期左转流向车流量；

S3、交通信号控制机根据S2所得的周期左转流向车流量确定借道左转开口的位置，即确定借道长度L_逆；

S4、交通信号控制机通过二号视频监视器确定没有车正驶入借道左转开口的安全前提下，将借道左转开口的位置信息发送借道左转动态开口护栏，使其调整借道左转开口的位置；

S5、交通信号控制机依据输入的交通状态信息，以延误最小为目标生成信号控制方案，并传至交通信号灯的借道左转信号灯和交叉口主信号灯；

S6、根据交通信号控制机的时钟信息，从信号控制方案发送完毕时开始计时，当计时的时间t达到规定的时间间隔时，返回S1。

进一步地，所述的S2中，周期左转流向车流量的计算公式为：

q(Ts+T)＝q(Ts)+q_in(Ts+T)-q_out(Ts+T) ①；

其中，q(Ts+T)为周期左转流向车流量，q(Ts)为由一号视频监视器(1.1)获得的左转流向排队车辆数，q_in(Ts+T)为时间段[Ts,Ts+T]左转流向到达的车辆数，即周期左转车辆到达数，q_out(Ts+T)为时间段[Ts,Ts+T]左转流向驶离的车辆数，即周期左转车辆驶离数；

所述的q_in(Ts+T)与q_out(Ts+T)由一号视频监视器(1.1)获得的左转车辆到达率q_a与驶离率q_d结合式②和式③计算得到：

更进一步地，所述的S3中，借道长度L_逆与借道长度的最大值L_max和最小值L_min的大小关系为：若L_逆≤L_min，取L_逆＝L_min；若L_逆≥L_max,取L_逆＝L_max；其中，当借道左转动态开口护栏的开口位于最后端时，开口后端头至交叉口停车线的长度为借道长度的最大值L_max；当借道左转动态开口护栏的开口位于最前端时，开口前端头至交叉口停车线的长度为借道长度的最小值L_min。

更进一步地，所述的S4中，当借道左转动态开口护栏调整借道左转开口的位置时，若二号视频监视器检测到在借道左转开口有车驶入时，则交通信号控制机指令借道左转动态开口护栏启动安全机制，停止移动以此来保证借道左转开口调整时的安全性。

更进一步地，所述的S4中，借道左转动态开口护栏的前开口护栏和后开口护栏上设置的联合控制机构依据借道左转开口位置，驱使前开口护栏的前活动段和后开口护栏和后活动段进行移动，通过调整前开口护栏和后开口护栏的长度来调整借道左转开口的位置。

更进一步地，所述的计时的时间t不小于最小的时间间隔10min且不小于3个信号周期时长。

本发明与现有技术相比，所提供的动态可调节的借道左转控制系统及方法，利用车辆检测器获得进口道左转流向车辆的交通状态信息并输送给交通信号控制机，交通信号控制机通过运算确定借道左转开口的位置即借道长度并输送给借道左转动态开口护栏，通过借道左转动态开口护栏对借道左转开口的位置进行更新，交通信号控制机依据交通信号控制机获取的交通状态信息，以延误最小为目标生成信号控制方案，对交通信号灯进行信号控制，本发明中借道左转开口的位置可依据实时交通状态信息进行更新，大大地提升了左转车辆放行效率。

附图说明

图1为动态可调节的借道左转控制系统的总体结构图。

图2为动态可调节的借道左转控制系统的布设图。

图3为借道左转信号灯的示意图。

图4为动态可调节的借道左转控制方法的流程图。

其中：1-车辆检测器；1.1-一号视频监视器；1.2-二号视频监视器；2-借道左转动态开口护栏；2.1-前开口护栏；2.11-前固定段；2.12-前活动段；2.2-后开口护栏；2.21-后固定段；2.22-后活动段；3-交通信号灯；3.1-借道左转信号灯；3.11-提示信号箭头灯3；3.12-LED电子显示牌；3.2-交叉口主信号灯。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的实施情况，但它们并不构成对本发明的限定，仅做举例而已，同时通过说明，将更加清楚地理解本发明的优点。本领域的普通的技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。实施例中其他未详细说明的部分均为现有技术。

本发明中所指的前后方位按照需借道左转的车流方向来区分，即需借道左转车辆的车头的方向为前，车尾的方向为后。

如图1和图2所示的动态可调节的借道左转控制系统，其设置在一个十字交叉路段，该十字交叉路段为双向多车道路段。

该动态可调节的借道左转控制系统由车辆检测器1、借道左转动态开口护栏2、交通信号灯3和交通信号控制机4构成。

车辆检测器1由与交通信号控制机4相连接一号视频监视器1.1和二号视频监视器1.2构成；一号视频监视器1.1设置于进口道停止线位置的中央分隔带上，用于检测进口道左转流向车辆的交通状态信息：排队车辆数、左转车辆达到率和驶离率，并输送给交通信号控制机4；二号视频监视器1.2设置于借道左转动态开口护栏2开口的后端头上，用于检测借道左转动态开口护栏2的开口处是否有车辆驶入，并输送给交通信号控制机4。

借道左转动态开口护栏2设置于进口道左转车道和出口车道分界线上并与交通信号控制机4的相连接，通过交通信号控制机4的信号以改变借道左转开口的位置，从而改变借道长度L_逆。

交通信号灯3由借道左转信号灯3.1和交叉口主信号灯3.2构成，借道左转信号灯3.1设置于借道左转动态开口护栏2开口的前端头上。借道左转信号灯3.1如图3所示，借道左转信号灯3.1上设置有提示信号箭头灯3.11和LED电子显示牌3.12，提示信号箭头灯3.11有绿灯、黄灯、红灯三种状态，绿灯和红灯分别对应允许左转车辆进行借道左转和禁止左转车辆进行借道左转这两种通行状态，LED电子显示牌3.12显示的文字提示信息与信号箭头灯所对应的通行状态相匹配。

交通信号控制机4是系统的信息处理和控制机构，其输入端与车辆检测器1相连接，输出端与借道左转动态开口护栏2和交通信号灯3相连接，交通信号控制机4根据车辆检测器1得到的实时交通状况信息，分析确定借道左转开口的位置并发送至借道左转动态开口护栏2，以延误最小为目标确定借道左转信号灯状态控制信号方案并发送至借道左转信号灯3.1和交叉口主信号灯3.2。

在本实施例中，借道左转动态开口护栏2由可调节长度的前开口护栏2.1和后开口护栏2.2构成，前开口护栏2.1和后开口护栏2.2为中轴平移式的动态开口护栏。具体地，前开口护栏2.1由前固定段2.11和前活动段2.12构成，前固定段2.11的前端头即为借道左转动态开口护栏2的最前端，前活动段2.12的一端上设置有借道左转信号灯3.1，该端头为借道左转动态开口护栏2开口的前端头，前活动段2.12的另一端可沿着前固定段2.11前后移动；后开口护栏2.2由后固定段2.21和后活动段2.22构成，后固定段2.21的后端头即为借道左转动态开口护栏2的最后端，后活动段2.22的一端上设置有二号视频监视器1.2，该端头为借道左转动态开口护栏2开口的后端头，后活动段2.22的另一端可沿着后固定段2.21前后移动。

当然，前开口护栏2.1和后开口护栏2.2也可为单侧平移式的动态开口护栏或者移动式栅栏等等。

前开口护栏2.1和后开口护栏2.2均通过联合控制机构进行控制，联合控制机构与车辆检测器1相连接，联合控制机构根据车辆检测器1检测到的实时交通状况信息来估算当前交通信号周期的左转车流量以确定借道左转开口的位置，从而联合控制机构依据借道左转开口的位置及大小使前开口护栏2.1的前活动段2.12和后开口护栏2.2的后活动段2.22进行移动，调整前活动段2.12和后活动段2.22的伸出长度，即通过调整前开口护栏2.1和后开口护栏2.2的长度实现借道左转开口的位置的改变

下面结合上述所述的借道左转控制系统，对动态可调节的借道左转控制方法进行详细说明。图4为动态可调节的借道左转控制方法的流程图。

(1)通过一号视频监视器1.1获取进口道车辆左转流向的初始状态信息：排队车辆数、左转车辆达到率和驶离率，并输送给交通信号控制机4。

(2)交通信号控制机4根据左转流向的排队车辆数、左转车辆达到率与驶离率，估算周期左转流向车流量。

周期左转流向车流量的计算公式如下：

q(Ts+T)＝q(Ts)+q_in(Ts+T)-q_out(Ts+T) ①。

其中，q(Ts+T)为周期左转流向车流量，q(Ts)为由一号视频监视器1.1获得的左转流向排队车辆数，q_in(Ts+T)为时间段[Ts,Ts+T]左转流向到达的车辆数，即周期左转车辆到达数，q_out(Ts+T)为时间段[Ts,Ts+T]左转流向驶离的车辆数，即周期左转车辆驶离数。

而q_in(Ts+T)与q_out(Ts+T)可由一号视频监视器1.1获得的左转车辆到达率q_a与驶离率q_d结合下述两式计算得到：

(3)交通信号控制机4根据步骤(2)所得的周期左转流向车流量确定借道左转开口的位置，即确定借道长度L_逆。

一般情况下，借道长度L_逆的值为L_min＜L_逆＜L_max。

特别地，当借道长度L_逆的值并不是L_min＜L_逆＜L_max时，借道长度L_逆与借道长度的最大值L_max和最小值L_min的大小关系为：若L_逆≤L_min，取L_逆＝L_min；若L_逆≥L_max,取L_逆＝L_max。

其中，当借道左转动态开口护栏2的开口位于最后端时，开口后端至交叉口停车线的长度为借道长度的最大值L_max；当借道左转动态开口护栏2的开口位于最前端时，开口前端至交叉口停车线的长度为借道长度的最小值L_min。

在本实施例中，如图1所示，后开口护栏2.2的长度最短时，后开口护栏2.2的前端部到交叉口停车线的长度为借道长度的最大值L_max；前开口护栏2.1的长度最短时，前开口护栏2.1的后端部到交叉口停车线的长度为借道长度的最小值L_min。

(4)交通信号控制机4通过二号视频监视器1.2确定没有车正驶入借道左转开口的前提下，将借道左转开口的位置信息发送至借道左转动态开口护栏2，使其调整借道左转开口的位置。

具体地，交通信号控制机4将借道左转开口的位置信息发送至前开口护栏2.1和后开口护栏2.2的联合控制机构，联合控制机构依据步骤(3)确认的借道左转开口的位置，使前开口护栏2.1的前活动段2.12和后开口护栏2.2和后活动段2.22进行移动，调整前活动段2.12和后活动段2.22的伸出长度，进而调整前开口护栏2.1和后开口护栏2.2的长度，进而调整借道左转开口的位置。

当借道左转动态开口护栏2调整借道左转开口的位置时，若二号视频监视器1.2检测到在借道左转开口有车驶入时，将信号传输至交通信号控制机4，交通信号控制机4发送信号使借道左转动态开口护栏2启动安全机制，停止移动以此来保证借道左转开口调整时的安全性。

(5)交通信号控制机4依据输入的交通状态信息，以延误最小为目标，生成信号控制方案，并发送至交通信号灯3，使借道左转信号灯3.1和交叉口主信号灯3.2按照信号控制方案进行运行。

(6)根据交通信号控制机4的时钟信息，从信号控制方案发送完毕时开始计时，当计时的时间t达到规定的时间间隔时，返回步骤(1)。

由于车道功能是交叉口控制系统中的一个较为稳定的控制变量，所以借道左转开口位置不能频繁的更新。

计时的时间t为不小于最小时间间隔Δt且不小于n个信号周期时长。一个信号周期时长用T表示，即可用公式表示为：t≥Δt and t≥nT。

在本实施例中，Δt＝10min，n＝3，即计时的时间t为不小于10min且不小于3个信号周期时长。

以上结合附图及具体实施例详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种动态可调节的借道左转控制系统，其特征在于：包括车辆检测器(1)、借道左转动态开口护栏(2)、交通信号灯(3)和交通信号控制机(4)；

所述的车辆检测器(1)包括与交通信号控制机(4)相连接的一号视频监视器(1.1)和二号视频监视器(1.2)；所述的一号视频监视器(1.1)设置于进口道停止线位置的中央分隔带上，用于检测进口道左转流向车辆的交通状态信息：排队车辆数、左转车辆达到率和驶离率，并输送给交通信号控制机(4)；所述的二号视频监视器(1.2)设置于借道左转动态开口护栏(2)开口的后端头上，用于检测借道左转动态开口护栏(2)的开口处是否有车辆驶入，并输送给交通信号控制机(4)；

所述的借道左转动态开口护栏(2)设置于进口道左转车道和出口车道分界线上，并与交通信号控制机(4)相连接，通过交通信号控制机(4)的信号以改变借道左转开口的位置，从而改变借道长度L_逆；

所述的交通信号灯(3)包括借道左转信号灯(3.1)和交叉口主信号灯(3.2)，所述的借道左转信号灯(3.1)设置于借道左转动态开口护栏(2)开口的前端头上；

所述的交通信号控制机(4)的输入端与车辆检测器(1)相连接，输出端与借道左转动态开口护栏(2)和交通信号灯(3)相连接，交通信号控制机(4)根据车辆检测器(1)得到的实时交通状况信息，分析确定借道左转开口的位置并发送至借道左转动态开口护栏(2)，以延误最小为目标确定借道左转信号灯状态控制信号方案并发送至借道左转信号灯(3.1)和交叉口主信号灯(3.2)。

2.根据权利要求1所述的一种动态可调节的借道左转控制系统，其特征在于：所述的借道左转动态开口护栏(2)包括可调节长度的前开口护栏(2.1)和后开口护栏(2.2)，所述的前开口护栏(2.1)和后开口护栏(2.2)均设置有与交通信号控制机(4)相连接的联合控制机构，所述的交通信号控制机(4)根据车辆检测器(1)检测到的实时交通状况信息来估算当前交通信号周期的左转车流量以确认借道左转开口的位置，并将信号发送给联合控制机构以调整前开口护栏(2.1)和后开口护栏(2.2)的长度。

3.根据权利要求2所述的一种动态可调节的借道左转控制系统，其特征在于：所述的前开口护栏(2.1)包括前固定段(2.11)和前活动段(2.12)，所述的前固定段(2.11)的前端头为借道左转动态开口护栏(2)的最前端，所述的前活动段(2.12)的一端上设置有借道左转信号灯(3.1)，前活动段(2.12)的另一端可沿着前固定段(2.11)前后移动；

所述的后开口护栏(2.2)包括后固定段(2.21)和后活动段(2.22)，所述的后固定段(2.21)的后端头为借道左转动态开口护栏(2)的最后端，所述的后活动段(2.22)的一端上设置有二号视频监视器(1.2)，后活动段(2.22)的另一端可沿着后固定段(2.21)前后移动。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种动态可调节的借道左转控制系统，其特征在于：所述的借道左转信号灯(3.1)上设置有提示信号箭头灯(3.11)和LED电子显示牌(3.12)，所述的提示信号箭头灯(3.11)有绿灯、黄灯、红灯三种状态，绿灯和红灯分别对应允许左转车辆进行借道左转和禁止左转车辆进行借道左转这两种通行状态，所述的LED电子显示牌(3.12)显示的文字提示信息与信号箭头灯所对应的通行状态相匹配。

5.一种动态可调节的借道左转控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过一号视频监视器(1.1)获取进口道左转流向车辆的交通状态信息：排队车辆数、左转车辆达到率和驶离率，并输送给交通信号控制机(4)；

S2、交通信号控制机(4)根据左转流向的排队车辆数、左转车辆达到率与驶离率，估算周期左转流向车流量；

S3、交通信号控制机(4)根据S2所得的周期左转流向车流量确定借道左转开口的位置，即确定借道长度L_逆；

S4、交通信号控制机(4)通过二号视频监视器(1.2)的检测确定没有车正驶入借道左转开口的前提下，将借道左转开口的位置信息发送至借道左转动态开口护栏(2)，使其调整借道左转开口的位置；

S5、交通信号控制机(4)依据输入的交通状态信息，以延误最小为目标生成信号控制方案，并传至交通信号灯(3)的借道左转信号灯(3.1)和交叉口主信号灯(3.2)；

S6、根据交通信号控制机(4)的时钟信息，从信号控制方案发送完毕时开始计时，当计时的时间t达到规定的时间间隔时，返回S1。

6.根据权利要求5所述的一种动态可调节的借道左转控制方法，其特征在于：所述的S2中，周期左转流向车流量的计算公式为：

q(Ts+T)＝q(Ts)+q_in(Ts+T)-q_out(Ts+T) ①；

其中，q(Ts+T)为周期左转流向车流量，q(Ts)为由一号视频监视器(1.1)获得的左转流向排队车辆数，q_in(Ts+T)为时间段[Ts,Ts+T]左转流向到达的车辆数，即周期左转车辆到达数，q_out(Ts+T)为时间段[Ts,Ts+T]左转流向驶离的车辆数，即周期左转车辆驶离数；

所述的q_in(Ts+T)与q_out(Ts+T)由一号视频监视器(1.1)获得的左转车辆到达率q_a与驶离率q_d结合式②和式③计算得到：

7.根据权利要求6所述的一种动态可调节的借道左转控制方法，其特征在于：所述的S3中，借道长度L_逆与借道长度的最大值L_max和最小值L_min的大小关系为：若L_逆≤L_min，取L_逆＝L_min；若L_逆≥L_max,取L_逆＝L_max；其中，当借道左转动态开口护栏(2)的开口位于最后端时，开口后端头至交叉口停车线的长度为借道长度的最大值L_max；当借道左转动态开口护栏(2)的开口位于最前端时，开口前端头至交叉口停车线的长度为借道长度的最小值L_min。

8.根据权利要求7所述的一种动态可调节的借道左转控制方法，其特征在于：所述的S4中，当借道左转动态开口护栏(2)调整借道左转开口的位置时，若二号视频监视器(1.2)检测到在借道左转开口有车驶入时，则交通信号控制机(4)指令借道左转动态开口护栏(2)启动安全机制，停止移动以此来保证借道左转开口调整时的安全性。

9.根据权利要求8所述的一种动态可调节的借道左转控制方法，其特征在于：所述的S4中，借道左转动态开口护栏(2)的前开口护栏(2.1)和后开口护栏(2.2)上设置的联合控制机构依据借道左转开口位置，驱使前开口护栏(2.1)的前活动段(2.12)和后开口护栏(2.2)和后活动段(2.22)进行移动，通过调整前开口护栏(2.1)和后开口护栏(2.2))的长度来调整借道左转开口的位置。

10.根据权利要求5-9中任意一项所述的一种动态可调节的借道左转控制方法，其特征在于：所述的计时的时间t为不小于10min且不小于3个信号周期时长。

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