CN114355319A - 一种车辆雷达Yaw角的标定设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆雷达Yaw角的标定设备及方法，包括：控制器获取位置触发模块提供的位置触发信号，并根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆沿第二方向移动，直至根据位置触发信号确定车辆移动至第一预设位置时，控制车辆摆正机构停止推动车辆移动，并获取车辆的位移量；根据位置触发信号和车辆的位移量控制对中立柱位移机构推动对中立柱沿第二方向移动，直至对中立柱与车辆雷达所处平面平行于第一方向时，控制对中立柱位移机构停止推动对中立柱移动；在对中立柱与车辆雷达所处平面平行于第一方向时，通过车辆雷达获取对中立柱的雷达坐标，并根据对中立柱的雷达坐标标定车辆雷达Yaw角，有效提高了车辆雷达的对中标定精度和工作效率。

Description

一种车辆雷达Yaw角的标定设备及方法

技术领域

本发明实施例涉及雷达Yaw角的自动标定技术，尤其涉及一种车辆雷达Yaw角的标定设备及方法。

背景技术

智能驾驶汽车通常配置激光雷达，以通过激光雷达获取路况信息。雷达的Yaw角是汽车行驶时获取路况信息(例如障碍物的位置信息)的重要参数，因此对雷达的Yaw角进行精确的对中标定能够有效避免行车事故，具有重要意义。

目前，通常通过人工测量的方式对激光雷达yaw角进行标定，存在工作效率低，标定精度低的缺陷，难以满足生产线的工作需求以及产品的质量需求。

发明内容

本发明提供一种车辆雷达Yaw角的标定设备及方法，以对激光雷达yaw角实现精确高效的对中标定。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆雷达Yaw角的标定设备，包括：对中立柱、车辆摆正机构、对中立柱位移机构、位置触发模块和控制器；

所述车辆摆正机构和所述对中立柱位移机构沿第一方向排列；

所述控制器分别与所述车辆摆正机构、对中立柱位移机构和所述位置触发模块通信连接，所述控制器用于获取所述位置触发模块提供的位置触发信号，并根据所述位置触发信号控制所述车辆摆正机构推动所述车辆沿第二方向移动，直至根据所述位置触发信号确定所述车辆移动至第一预设位置时，控制所述车辆摆正机构停止推动所述车辆移动，并获取所述车辆的位移量；其中，所述第二方向与所述第一方向相交；

所述控制器还用于根据所述位置触发信号和所述车辆的位移量控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿第二方向移动，直至所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，控制所述对中立柱位移机构停止推动所述对中立柱移动；

所述控制器还用于在所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，通过所述车辆雷达获取所述对中立柱的雷达坐标，并根据所述对中立柱的雷达坐标标定所述车辆雷达Yaw角。

可选的，所述车辆摆正机构包括前轮平推机构、后轮平推机构和车辆摆正台；

所述前轮平推机构和所述后轮平推机构沿所述第一方向依次排列，且设置于所述车辆摆正台的同一侧；

所述位置触发模块包括前轮位置触发传感器和后轮位置触发传感器；

所述前轮位置触发传感器和所述前轮平推机构沿所述第二方向排列且分别设置于所述车辆摆正台的相对两侧；所述前轮位置触发传感器用于获取所述车辆前轮的前轮位置信息，并根据所述前轮位置信息向所述控制器发送前轮位置触发信号；

所述后轮位置触发传感器和所述后轮平推机构沿所述第二方向排列且分别设置于所述车辆摆正台的相对两侧；所述后轮位置触发传感器用于获取所述车辆后轮的后轮位置信息，并根据所述后轮位置信息向所述控制器发送后轮位置触发信号；

所述控制器用于根据所述前轮位置触发信号控制所述前轮平推机构推动所述车辆前轮沿第二方向移动，直至根据所述前轮位置触发信息，确定所述前轮位置信息为前轮预设位置信息时，控制所述前轮平推机构停止推动所述车辆前轮移动，并获取所述车辆前轮的位移量；

所述控制器用于根据所述后轮位置触发信号控制所述后轮平推机构推动所述车辆后轮沿第二方向移动，直至根据所述后轮位置触发信息，确定所述后轮位置信息为后轮预设位置信息时，控制所述后轮平推机构停止推动所述车辆后轮移动，并获取所述车辆后轮的位移量。

可选的，所述前轮平推机构包括第一伺服电机、第一传动机构和第一位移传感器；

所述第一位移传感器设置于所述第一传动机构上；

所述控制器分别与所述第一伺服电机和所述第一位移传感器通信连接；所述第一伺服电机与所述第一传动机构传动连接；

所述控制器具体用于根据所述前轮位置触发信号控制所述第一伺服电机转动，以使得所述第一传动机构在所述第一伺服电机的传动控制下推动所述车辆前轮沿所述第二方向移动；

所述第一位移传感器用于获取所述第一传动机构的第一位移量，并将所述第一位移量作为所述车辆前轮的位移量发送至所述控制器。

可选的，所述后轮平推机构包括第二伺服电机、第二传动机构和第二位移传感器；

所述第二位移传感器设置于所述第二传动机构上；

所述控制器分别与所述第二伺服电机和所述第二位移传感器通信连接；所述第二伺服电机与所述第二传动机构传动连接；

所述控制器具体用于根据所述后轮位置触发信号控制所述第二伺服电机转动以使得所述第二传动机构在所述第二伺服电机的传动控制下推动所述车辆后轮沿第二方向移动；

所述第二位移传感器用于获取所述第二传动机构的第二位移量，并将所述第二位移量作为所述车辆后轮的位移量发送至所述控制器。

可选的，所述对中立柱自动位移机构包括第三伺服电机、第三传动机构和第三位移传感器；

所述控制器还与所述第三伺服电机和所述第三位移传感器通信连接；所述第三传动机构与所述第三伺服电机传动连接；

所述控制器还具体用于根据所述位置触发信号和所述车辆摆正机构的位移量控制所述第三伺服电机转动，以使得所述第三传动机构在所述第三伺服电机的传动控制下推动所述对中立柱沿所述第二方向移动；

所述第三位移传感器用于获取所述第三传动机构的第三位移量，并将所述第三位移量作为所述对中立柱的位移量发送至所述控制器；

所述控制器还用根据所述第三位移量控制所述第三伺服电机的启停状态。

可选的，所述前轮平推机构还用于向所述控制器发送第一自检信号，所述后轮平推机构还用于向所述控制器发送第二自检信号；

所述控制器还用于根据所述第一自检信号和/或所述第二自检信号控制所述前轮平推机构和所述后轮平推机构的运动状态。

可选的，所述控制器还用于根据所述前轮位置信息和/或所述后轮位置信息控制所述前轮平推机构和后轮平推机构的移动速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆雷达Yaw角的标定方法，由上述的车辆雷达Yaw角的标定设备执行，包括：

所述控制器获取所述位置触发模块发送的位置触发信号；

所述控制器根据所述位置触发信号控制所述车辆摆正机构推动所述车辆沿第二方向移动，直至根据所述位置触发信号确定所述车辆移动至第一预设位置时，控制所述车辆摆正机构停止推动所述车辆移动，并获取所述车辆的位移量；

所述控制器根据所述位置触发信号和所述车辆摆正机构的位移量控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿第二方向移动，直至所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，控制所述对中立柱位移机构停止推动所述对中立柱移动；

在所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，所述控制器通过所述雷达获取所述对中立柱的雷达坐标；

所述控制器根据所述对中立柱的雷达坐标确定所述对中立柱的Yaw角。

可选的，所述控制器根据所述位置触发信号和所述车辆摆正机构的位移量控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿第二方向移动，包括：

所述控制器根据所述第一预设位置获取所述车辆的左前轮坐标、右前轮坐标、左后轮坐标和右后轮坐标；

所述控制器根据所述左前轮坐标和所述右前轮坐标，确定所述车辆的前轴中心点坐标，以及根据所述左后轮坐标和所述右后轮坐标，确定所述车辆的后轴中心点坐标；

所述控制器根据所述前轴中心点坐标和所述后轴中心点坐标，确定所述车辆的中轴线；

所述控制器通过所述对中立柱位移机构，确定所述对中立柱的初始位置坐标；

根据所述初始位置坐标和所述车辆的中轴线获取所述对中立柱的第一预设位移量；

根据所述第一预设位移量和所述第三位移量，控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿所述第二方向移动。

可选的，根据所述初始位置坐标和所述车辆的中轴线，确定所述对中立柱的第一预设位移量，包括：

获取所述车辆雷达的位置坐标；

根据所述对中立柱的初始位置坐标、所述车辆雷达的位置坐标和所述车辆的中轴线，确定所述对中立柱的第一预设位移量。

本发明实施例提供的车辆雷达Yaw角的标定设备，将车辆摆正机构和对中立柱位移机构沿第一方向排列，以使得能够推动物体直线运动的车辆摆正机构和对中立柱位移机构能够分别推动车辆和对中立柱均沿第二方向移动，通过控制器获取位置触发模块提供的位置触发信号，以根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆移动至第一预设位置，进而控制器可根据第一预设位置的位置信息和车辆的位移量控制对中标杆位移机构推动对中标杆移动至车辆雷达的正前方，即与车辆雷达所处平面平行于第一方向的位置，则此时车辆雷达获取的对中标杆的雷达坐标，即为车辆雷达的对中坐标，实现了对车辆雷达的Yaw角的对中标定，通过位置触发模块提供的车辆位置信息和车辆的位移量，控制器能够精准的控制车辆和对中标杆的位移距离，在确定车辆和对中标杆的初始位置的基础上，能够准确的将对中标杆移动至车辆雷达的正前方，相较于传统的人工测量的方式，大幅度提高的了雷达的对中标定精度，并且能够避免反复移动车辆位置或对中标杆的位置，有效的提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆雷达Yaw角的标定设备的位置关系示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆雷达Yaw角的标定设备的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆雷达Yaw角的标定设备的位置关系示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种车辆雷达Yaw角的标定设备的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆雷达Yaw角的标定方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的另一种车辆雷达Yaw角的标定方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的又一种车辆雷达Yaw角的标定方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的一种车辆雷达Yaw角的标定设备的位置关系示意图，图2是本发明实施例提供的一种车辆雷达Yaw角的标定设备的结构示意图，结合图1和图2所示，该车辆雷达Yaw角的标定设备包括对中立柱10、车辆摆正机构20、对中立柱位移机构30、位置触发模块40和控制器50；车辆摆正机构20和对中立柱位移机构30沿第一方向X排列；控制器50分别与车辆摆正机构20、对中立柱位移机构30和位置触发模块40通信连接，控制器50用于获取位置触发模块40提供的位置触发信号，并根据位置触发信号控制车辆摆正机构20推动车辆60沿第二方向Y移动，直至根据位置触发信号确定车辆60移动至第一预设位置时，控制车辆摆正机构20停止推动车辆60移动，并获取车辆60的位移量；其中，第二方向Y与第一方向X相交；控制器50还用于根据位置触发信号和车辆60的位移量控制对中立柱位移机构30推动对中立柱10沿第二方向移动，直至对中立柱10与车辆雷达61所处平面平行于第一方向X时，控制对中立柱位移机构30停止推动对中立柱10移动；控制器50还用于在对中立柱10与车辆雷达61所处平面平行于第一方向X时，通过车辆雷达61获取对中立柱10的雷达坐标，并根据对中立柱10的雷达坐标标定车辆雷达Yaw角。

具体的，车辆雷达61的Yaw角进行标定时，可以将对中立柱10设置于车辆的前行方向上且与车辆雷达61正对的某一位置，此时可以认为对中立柱10处于车辆雷达的对中平面(该平面与地面垂直)上，则对中立柱10沿第二方向Y的坐标则可以确定为车辆雷达的对中坐标，其中，车辆的前行方向即可以认为是第一方向X，并且可以与第一方向X垂直的方向确定为第二方向Y。示例性的，车辆摆正机构20和对中立柱位移机构30均能够推动物体进行直线运动，因此将两者沿第一方向X排列，可以使得车辆60和对中标杆10均沿第二方向Y移动。在对车辆61的Yaw角进行标定时，可先将车辆60放置于预设位置后再移动对中立柱10以实现准确的对中标定，即首先车辆放置于车辆摆正机构20上之后，控制器50可根据位置触发信号控制车辆摆正机构20推动车辆60沿第二方向Y移动，直至车辆60移动至第一预设位置时，使车辆60停止移动，位置触发模块40可将位置触发信号发送给控制器，以使得控制器根据车辆60的位置触发信号获取出车辆雷达61的位置信息，即第一预设位置的坐标信息，根据该位置信息以及车辆60的位移量可以确定对中立柱10的预设位移量，从而可以控制对中立柱位移机构30推动对中立柱10沿第二方向Y移动，直至对中立柱10移动至与车辆雷达61所处平面平行于第一方向X，即对中立柱10与车辆雷达61所在直线与第二方向Y垂直时，使对中立柱10停止移动，此时可认为对中立柱10处于车辆雷达61的正前方，控制器50可通过车辆雷达61获取对中立柱10的雷达坐标，并将对中立柱10的雷达坐标确定为车辆雷达61的对中坐标，实现了对车辆雷达61的Yaw角的对中标定。其中，对中立柱位移机构30与车辆摆正机构20沿第一方向X的距离可根据实际需求自行设置，本发明实施例对此不作具体限定。

本发明实施例提供的车辆雷达Yaw角的标定设备，将车辆摆正机构和对中立柱位移机构沿第一方向排列，以使得能够推动物体直线运动的车辆摆正机构和对中立柱位移机构能够分别推动车辆和对中立柱均沿第二方向移动，通过控制器获取位置触发模块提供的位置触发信号，以根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆移动至第一预设位置，进而控制器可根据第一预设位置的位置信息和车辆的位移量控制对中标杆位移机构推动对中标杆移动至车辆雷达的正前方，即与车辆雷达所处平面平行于第一方向的位置，则此时车辆雷达获取的对中标杆的雷达坐标，即为车辆雷达的对中坐标，实现了对车辆雷达的Yaw角的对中标定，通过位置触发模块提供的车辆位置信息和车辆的位移量，控制器能够精准的控制车辆和对中标杆的位移距离，在确定车辆和对中标杆的初始位置的基础上，能够准确的将对中标杆移动至车辆雷达的正前方，相较于传统的人工测量的方式，大幅度提高了车辆雷达的对中标定精度，并且能够避免反复移动车辆位置或对中标杆的位置，有效的提高了车辆雷达的对中标定工作效率。

可选的，图3是本发明实施例提供的另一种车辆雷达Yaw角的标定设备的位置关系示意图，图4是本发明实施例提供的另一种车辆雷达Yaw角的标定设备的结构示意图，结合图3和图4所示，车辆摆正机构20包括前轮平推机构21和后轮平推机构22和车辆摆正台23；前轮平推机构21和后轮平推机构22沿第一方向X依次排列，且设置于车辆摆正台23的同一侧；位置触发模块40包括前轮位置触发传感器41和后轮位置触发传感器42；前轮位置触发传感器41和前轮平推机构21沿第二方向Y排列且分别设置于车辆摆正台23的相对两侧；前轮位置触发传感器41用于获取车辆前轮的前轮位置信息，并根据前轮位置信息向控制器50发送前轮位置触发信号；后轮位置触发传感器42和后轮平推机构沿第二方向Y排列且分别设置于车辆摆正台70的相对两侧；后轮位置触发传感器42用于获取车辆后轮的后轮位置信息，并根据后轮位置信息向控制器50发送后轮位置触发信号；控制器50用于根据前轮位置触发信号控制前轮平推机构21推动车辆前轮沿第二方向Y移动，直至根据前轮位置触发信息，确定前轮位置信息为前轮预设位置信息时，控制前轮平推机构21停止推动车辆前轮移动，并获取车辆前轮的位移量；控制器50用于根据后轮位置触发信号控制后轮平推机构22推动车辆后轮沿第二方向Y移动，直至根据后轮位置触发信息，确定后轮位置信息为后轮预设位置信息时，控制后轮平推机构22停止推动车辆后轮移动，并获取车辆后轮的位移量。

具体的，可针对车辆的前轮和后轮分别设置前轮平推机构21和后轮平推机构22，通过前轮平推机构21推动车辆的前轮沿第二方向Y移动，并通过后轮平推机构22推动车辆的后轮沿第二方向Y移动。前轮平推机构21和后轮平推机构22应沿第一方向X平行的排列设置，使得车辆的两个前轮中心所在直线、两个后轮所在直线与第二方向Y平行；并且设置于车辆摆正台23的同一侧，例如以第一方向X和第二方向Y建立平面坐标系xoy时，前轮平推机构210的初始坐标(x1,y1)与后轮平推机构22的初始坐标(x2,y2)应满足y1＝y2，以使得车辆的前轮和后轮的初始位置相同；并且|x1-x2|应与车辆同一侧前轮中心和后轮中心的差值的绝对值相等，以保证前轮平推机构21和后轮平推机构22能够同时分别推动车辆的前轮和后轮沿第二方向Y移动。还可以分别针对车辆的前轮和车辆的后轮设置前轮位置触发传感器41和后轮位置触发传感器42，将前轮位置触发传感器41设置于车辆摆正台23与前轮平推机构21相对的一侧，后轮位置触发传感器42设置于车辆摆正台23与后轮平推机构22相对的一侧，若在假设在上述的平面坐标系xoy中前轮位置触发传感器410的坐标为(x3,y3)、后轮位置触发传感器42的坐标为(x4,y4)，则应满足x3＝x1、x4＝x2且y3＝y4，则可以保证车辆的前轮和后轮的移动距离相等；因此当车辆移动至第一预设位置时，车辆前轮的位移量和后轮的位移量应相等，控制器50可以根据车辆前轮的位移量和后轮的位移量校验前轮停放位置和后轮停放位置是否准确，还可以根据前轮位置触发传感器41反馈的前轮位置触发信号，以及后轮位置触发传感器42反馈的后轮位置触发信号确定前轮停放位置和后轮停放位置是否准确。另外，控制器50可通过前轮位置触发传感器41和后轮位置触发传感器41标定第一预设位置，即标定前轮预设位置信息和后轮预设位置信息，在控制车辆摆正机构20推动车辆60沿第二方向Y移动时，还可以实时获取前轮位置触发传感器41提供的车辆前轮的前轮位置触发信号以及后轮位置触发传感器42提供的车辆后轮的后轮位置触发信号，以实时根据前轮位置触发信号确定前轮位置信息是否为前轮预设位置信息，以在确定前轮位置信息是前轮预设位置信息时控制前轮平推机构21停止推动车辆前轮沿第二方向移动，以及实时根据后轮位置触发信号确定前轮位置信息是否为前轮预设位置信息，以在确定后轮位置信息是后轮预设位置信息时控制后轮平推机构22停止推动车辆后轮沿第二方向移动；在控制器50通过前轮平推机构21和后轮平推机构22分别推动车辆的前轮和后轮移动时，还应实时获取前轮的位移量和后轮的位移量，以便于校验前轮停放位置和后轮停放位置是否准确，以及确定对中立柱10需要移动的距离。

示例性的，车辆摆正台23可以包括前轮滑动台架231和后轮滑动台架232，前轮滑动台架231和后轮滑动台架232沿第一方向X排列设置，则可将前轮平推机构21和前轮位置触发传感器41设置于前轮滑动台架231沿第二反向Y的相对两侧，将后轮平推机构22和后轮位置触发传感器42设置于后轮滑动台架232沿第二反向Y的相对两侧；车辆的前轮可以放置于前轮滑动台架231上，车辆的后轮可以放置于后轮滑动台架232上，则前轮平推机构210可以推动车辆的前轮在前轮滑动台架231上沿第二方向Y滑动，后轮平推机构22可以推动车辆的后轮在后轮滑动台架232上沿第二方向Y滑动。其中，前轮滑动台架231和/或后轮滑动台架232可设置与车轮契合凹槽，以能够对车辆前轮和/或后轮进行固定，避免车辆出现不可控的滑动或旋转运动。

可选的，前轮平推机构210包括第一伺服电机211、第一传动机构212和第一位移传感器213；第一位移传感器213设置于第一传动机构212上；控制器50分别与第一伺服电机211和第一位移传感器213通信连接；第一伺服电机211与第一传动机构212传动连接；控制器50具体用于根据前轮位置触发信号控制第一伺服电机211转动，以使得第一传动机构212在第一伺服电机211的传动控制下推动车辆前轮沿第二方向Y移动；第一位移传感器213用于获取第一传动机构212的第一位移量，并将第一位移量作为车辆前轮的位移量发送至控制器50。

具体的，第一传动机构212能够在第一伺服电机211的传动控制下推动车辆前轮沿第二方向Y移动，因此控制器50可根据前轮位置触发信号控制第一伺服电机211转动以控制第一传动机构212的移动距离，进而控制车辆前轮的移动距离；另外，将第一位移传感器213设置于第一传动机构212上可以实时获取第一位移传感器213的第一位移量，当第一传动机构212推动车辆前轮沿第二方向Y移动时，该第一位移量即可确定为车辆前轮的位移量，因此在控制器50控制第一伺服电机211转动时还可以实时获取第一位移传感器213提供的车辆前轮的位移量，以便于校验前轮停放位置是否准确，以及确定对中立柱10需要移动的距离。

可选的，继续结合参考图3和图4，后轮平推机构22包括第二伺服电机221、第二传动机构222和第二位移传感器223；第二位移传感器223设置于第二传动机构上222；控制器50分别与第二伺服电机221和第二位移传感器223通信连接；第二伺服电机221与第二传动机构222传动连接；控制器50具体用于根据后轮位置触发信号控制第二伺服电机221转动以使得第二传动机构222在第二伺服电机221的传动控制下推动车辆后轮沿第二方向Y移动；第二位移传感器223用于获取第二传动机构222的第二位移量，并将第二位移量作为车辆后轮的位移量发送至控制器50。

具体的，第二传动机构222能够在第二伺服电机221的传动控制下推动车辆后轮沿第二方向Y移动，因此控制器50可根据后轮位置触发信号控制第二伺服电机221转动以控制第二传动机构222的移动距离，进而控制车辆后轮的移动距离；另外，将第二位移传感器223设置于第二传动机构222上可以实时获取第二位移传感器223的第二位移量，当第二传动机构222推动车辆后轮沿第二方向Y移动时，该第二位移量即可确定为车辆后轮的位移量，因此在控制器50控制第二伺服电机221转动时还可以实时获取第二位移传感器223提供的车辆后轮的位移量，以便于校验后轮停放位置是否准确，以及确定对中立柱10需要移动的距离。

可选的，继续结合参考图3和图4，对中立柱自动位移机构30包括第三伺服电机31、第三传动机构32和第三位移传感器33；控制器50还与第三伺服电机31和第三位移传感器33通信连接；第三传动机构33与第三伺服电机310传动连接；控制器50还具体用于根据位置触发信号和车辆摆正机构20的位移量控制第三伺服电机31转动，以使得第三传动机构32在第三伺服电机31的传动控制下推动对中立柱10沿第二方向Y移动；第三位移传感器33用于获取第三传动机构33的第三位移量，并将第三位移量作为对中立柱10的位移量发送至控制器50；控制器50还用根据第三位移量控制第三伺服电机31的启停状态。

具体的，第三传动机构30能够在第三伺服电机31的传动控制下推动对中立柱10沿第二方向Y移动，因此控制器50可根据位置触发信号(包括前轮位置触发信号和后轮位置触发信号)和车辆摆正机构20的位移量(包括车辆前轮的前轮位移量和车辆后轮的后轮位移量)控制第二伺服电机221转动，以控制第三传动机构32的移动距离，进而控制对中立柱10的移动距离；另外，将第三位移传感器33设置于第二传动机构32上可以实时获取第三位移传感器33的第三位移量，当第三传动机构32推动对中立柱10沿第二方向Y移动时，该第三位移量即可确定为对中立柱10的位移量，因此在控制器50控制第三伺服电机31转动时还可以实时获取第三位移传感器33提供的对中立柱10的位移量，以根据对中立柱10的位移量、位置触发信号和车辆摆正机构20的位移量确定对中立柱10是否到达车辆雷达61正前方的位置，并在确定对中立柱100到达车辆雷达61正前方的位置时，控制第三伺服电机31停止转动。示例性的，对中立柱自动位移机构30还可以包括对中立柱滑动台架34，对中立柱滑动台架34可与前轮滑动台架231和后轮滑动台架232沿第一方向X排列设置，对中立柱10可以设置于对中立柱滑动台架340上，则第三传动机构320可以推动对中立柱10在对中立柱滑动台架34上沿第二方向Y滑动；另外也可以在对中立柱滑动台架34上沿第二方向Y与第三传动机构32相对的一侧设置第三位置触发传感器，以实时向控制器50反馈对中立柱10的位置信息，以对对中立柱10的位置进行进一步的校验，提高车辆雷达61的Yaw角标定的准确性。

另外，在进行车辆的Yaw角的校验之前，还可以先进行校准工作，例如可以将预设尺寸的校准工装放置于车辆摆正机构20上，推动前轮平推机构21和后轮平推机构22与位置触发模块40配合将校准工装夹紧，以实现对位置触发模块40中前轮位置触发传感器41和后轮位置触发传感器42的校准，以及对第一位移传感器213和第二位移传感器223进行校准，避免长时间的使用使得前轮位置触发传感器41、后轮位置触发传感器42、第一位移传感器213和第二位移传感器223存在误差，如此，控制器50能够控制第一传动机构212和第二传动机构222的初始位置相同，从而能够根据前轮位置触发信号和后轮位置触发信号控制第一伺服电机211和第一伺服电机221以相同的速度转动，从而使得第一传动机构212和第二传动机构222以相同的速度推动车辆前轮和车辆后轮沿第二方向Y同步移动，即可以实现推动车辆60整体沿第二方向Y移动至第一预设位置；还可以在对中立柱10上设置激光器，在推动前轮平推机构21和后轮平推机构22与位置触发模块40配合将校准工装夹紧后，还可以将控制对中立柱位移机构30推动对中立柱10移动至校准工装中心线的位置，并将激光器打开，通过手动微调将激光光束打在校准工装中心线上，此时可另外设置视觉系统，是检测激光光束是否打在校准工装中心线上，能够对第三位移传感器进行校准，使得在控制对中立柱10复位时，能够较为精准的复位至初始位置。

可选的，继续结合参考图3和图4，前轮平推机构21还用于向控制器50发送第一自检信号，后轮平推机构22还用于向控制器50发送第二自检信号；控制器50还用于根据第一自检信号和/或第二自检信号控制前轮平推机构21和后轮平推机构22的运动状态。

具体的，为了保证前轮平推机构21和后轮平推机构22能够推动车辆的前轮和后轮沿第二方向Y同步移动，还应实时获取前轮平推机构21和后轮平推机构22的自检信号，以免前轮平推机构21无法推动车辆前轮沿第二方向Y移动和/或后轮平推机构22无法推动车辆后轮沿第二方向Y移动时，车辆60出现旋转运动的情况。示例性的，控制器50可以获取第一伺服电机211和第二伺服电机221的自检信号，并根据该自检信号判断第一伺服电机211和第二伺服电机221是否出现故障；还可以通过第一位移传感器213提供的车辆前轮的位移量检测第一传动机构212是否或故障，还可以通过第二位移传感器223提供的车辆后轮的位移量检测第二传动机构222是否或故障；若确定上述结构中任何一个出现故障，则控制第一伺服电机211和第二伺服电机221均停止转动。

可选的，继续结合参考图3和图4，控制器50还用于根据前轮位置信息和/或后轮位置信息控制前轮平推机构21和后轮平推机构22的移动速度。

具体的，控制器50还可以根据前轮位置信息确定车辆前轮与前轮预设位置的第一距离，根据后轮位置信息确定车辆后轮与后轮预设位置的第二距离，当确定第一距离和/或第二距离小于预设距离时，控制第一伺服电机211和第二伺服电机221减速，直至第一距离为零时控制第一伺服电机211停止转动，以及在第二距离为零时控制第二伺服电机221停止转动.

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种车辆雷达Yaw角的标定方法，该车辆雷达Yaw角的标定方法能够对车辆雷达进行准确高效的对中标定，该车辆雷达Yaw角的标定方法可采用本发明实施例提供的车辆雷达Yaw角的标定设备中的控制器执行。

可选的，图5是本发明实施例提供的一种车辆雷达Yaw角的标定方法的流程图，如图5所示，该车辆雷达Yaw角的标定方法包括：

S110、控制器获取位置触发模块发送的位置触发信号。

S120、控制器根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆沿第二方向移动，直至根据位置触发信号确定车辆移动至第一预设位置时，控制车辆摆正机构停止推动车辆移动，并获取车辆的位移量。

S130、控制器根据位置触发信号和车辆摆正机构的位移量控制对中立柱位移机构推动对中立柱沿第二方向移动，直至对中立柱与车辆雷达所处平面平行于第一方向时，控制对中立柱位移机构停止推动对中立柱移动。

S140、在对中立柱与车辆雷达所处平面平行于第一方向时，控制器通过雷达获取对中立柱的雷达坐标。

S150、控制器根据对中立柱的雷达坐标确定对中立柱的Yaw角。

具体的，控制器可根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆沿第二方向移动，直至车辆移动至第一预设位置时，使车辆停止移动，位置触发模块可将位置触发信号发送给控制器，以使得控制器根据车辆的位置触发信号获取出车辆雷达的位置信息，即第一预设位置的坐标信息，根据该位置信息以及车辆的位移量可以确定对中立柱的预设位移量，从而可以控制对中立柱位移机构推动对中立柱沿第二方向移动，直至对中立柱移动至与车辆雷达所处平面平行于第一方向，即对中立柱与车辆雷达所在直线与第二方向垂直时，使对中立柱10停止移动，此时可认为对中立柱处于车辆雷达的正前方，控制器可通过车辆雷达获取对中立柱的雷达坐标，并将对中立柱的雷达坐标确定为车辆雷达的对中坐标，实现了对车辆雷达的Yaw角的对中标定。

示例性的，在控制器获取位置触发模块发送的位置触发信号之前，还可以先进行校准工作，例如可以将预设尺寸的校准工装放置于车辆摆正机构上，推动前轮平推机构和后轮平推机构与位置触发模块配合将校准工装夹紧，以对位置触发模块中前轮位置触发传感器和后轮位置触发传感器的校准，以及对第一位移传感器和第二位移传感器进行校准，避免长时间的使用使得前轮位置触发传感器、后轮位置触发传感器、第一位移传感器和第二位移传感器存在误差，如此，控制器能够控制第一传动机构和第二传动机构的初始位置相同，从而能够根据前轮位置触发信号和后轮位置触发信号控制第一伺服电机和第一伺服电机以相同的速度转动，从而使得第一传动机构和第二传动机构以相同的速度推动车辆前轮和车辆后轮沿第二方向同步移动，即可以实现推动车辆整体沿第二方向移动至第一预设位置；还可以在对中立柱上设置激光器，在推动前轮平推机构和后轮平推机构与位置触发模块配合将校准工装夹紧后，还可以将控制对中立柱位移机构推动对中立柱移动至校准工装中心线的位置，并将激光器打开，通过手动微调将激光光束打在校准工装中心线上，此时可另外设置视觉系统，是检测激光光束是否打在校准工装中心线上，能够对第三位移传感器进行校准，使得在控制对中立柱复位时，能够较为精准的复位至初始位置。

本发明实施例提供的车辆雷达Yaw角的标定方法，通过控制器获取位置触发模块提供的位置触发信号，以根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆移动至第一预设位置，进而控制器可根据第一预设位置的位置信息和车辆的位移量控制对中标杆位移机构推动对中标杆移动至车辆雷达的正前方，即与车辆雷达所处平面平行于第一方向的位置，则此时车辆雷达获取的对中标杆的雷达坐标，即为车辆雷达的对中坐标，实现了对车辆雷达的Yaw角的对中标定，通过位置触发模块提供的车辆位置信息和车辆的位移量，控制器能够精准的控制车辆和对中标杆的位移距离，在确定车辆和对中标杆的初始位置的基础上，能够准确的将对中标杆移动至车辆雷达的正前方，相较于传统的人工测量的方式，大幅度提高了车辆雷达的对中标定精度，并且能够避免反复移动车辆位置或对中标杆的位置，有效的提高了车辆雷达的对中标定工作效率。

可选的，图6是本发明实施例提供的另一种车辆雷达Yaw角的标定方法的流程图，如图6所示，该车辆雷达Yaw角的标定方法包括：

S211、控制器获取位置触发模块发送的位置触发信号。

S212、控制器根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆沿第二方向移动，直至根据位置触发信号确定车辆移动至第一预设位置时，控制车辆摆正机构停止推动车辆移动，并获取车辆的位移量。

S213、控制器根据第一预设位置获取车辆的左前轮坐标、右前轮坐标、左后轮坐标和右后轮坐标。

S214、控制器根据左前轮坐标和右前轮坐标，确定车辆的前轴中心点坐标，以及根据左后轮坐标和右后轮坐标，确定车辆的后轴中心点坐标。

S215、控制器根据前轴中心点坐标和后轴中心点坐标，确定车辆的中轴线。

S216、控制器通过对中立柱位移机构，确定对中立柱的初始位置坐标。

S217、根据初始位置坐标和车辆的中轴线获取对中立柱的第一预设位移量。

S218、根据第一预设位移量和第三位移量，控制对中立柱位移机构推动对中立柱沿第二方向移动。

具体的，若假设车辆的左前轮坐标为P1、右前轮坐标为P2、左后轮坐标为P3和右后轮坐标P4，则车辆的前轴中心点坐标为(P1+P2)/2，车辆的后轴中心点坐标为(P3+P4)/2，根据两点确定一条直线则可根据前轴中心点坐标和后轴中心点坐标确定车辆的中轴线，根据中轴线与对中立柱沿第二方向延伸的平面的交点和对中立柱的初始位置坐标，即可确定对中立柱沿需要沿第二方向移动的第一预设位移量；其中，具体可通过对中立柱位移机构中第三位移传感器提供的第三位移量确定对中立柱的初始位置坐标。控制器控制对中立柱位移机构推动对中立柱沿第二方向移动第一预设位移量，并将第三位移传感器获取的对中立柱的第三位移量与第一预设位移量进行校验，若两者相等则可确定对中立柱的位置正确。

S219、判断对中立柱是否移动至与车辆雷达所处平面平行于第一方向的位置；若是，则执行S220。

S220、控制对中立柱位移机构停止推动对中立柱移动。

S221、在对中立柱与车辆雷达所处平面平行于第一方向时，控制器通过雷达获取对中立柱的雷达坐标。

S222、控制器根据对中立柱的雷达坐标确定对中立柱的Yaw角。

可选的，可能存在车辆雷达的设置位置不在车辆的中心位置的情况，即车辆雷达与车辆的中轴线所在平面与地面不垂直，此时需要另外获取雷达在车辆上的相对位置坐标。图7是本发明实施例提供的又一种车辆雷达Yaw角的标定方法的流程图，如图7所示，该车辆雷达Yaw角的标定方法包括：

S311、控制器获取位置触发模块发送的位置触发信号。

S312、控制器根据位置触发信号控制车辆摆正机构推动车辆沿第二方向移动，直至根据位置触发信号确定车辆移动至第一预设位置时，控制车辆摆正机构停止推动车辆移动，并获取车辆的位移量。

S313、控制器根据第一预设位置获取车辆的左前轮坐标、右前轮坐标、左后轮坐标和右后轮坐标。

S314、控制器根据左前轮坐标和右前轮坐标，确定车辆的前轴中心点坐标，以及根据左后轮坐标和右后轮坐标，确定车辆的后轴中心点坐标。

S315、控制器根据前轴中心点坐标和后轴中心点坐标，确定车辆的中轴线。

S316、控制器通过对中立柱位移机构，确定对中立柱的初始位置坐标。

S317、获取车辆雷达的位置坐标。

S218、根据对中立柱的初始位置坐标、车辆雷达的位置坐标和车辆的中轴线，确定对中立柱的第一预设位移量。

具体的，当车辆雷达在车辆上的位置不在包括中轴线且垂直于地面的平面上时，还需从车辆系统中获取雷达在车辆上的相对位置坐标，以跟据对中立柱的初始位置坐标、车辆雷达的位置坐标和车辆的中轴线，确定对中立柱的第一预设位移量，确保能够控制对中立柱移动至沿第一方向与车辆雷达正对的位置，以保证车辆雷达Yaw角标定的准确性。

S319、根据第一预设位移量和第三位移量，控制对中立柱位移机构推动对中立柱沿第二方向移动。

S320、判断对中立柱是否移动至与车辆雷达所处平面平行于第一方向的位置；若是，则执行S321。

S321、控制对中立柱位移机构停止推动对中立柱移动。

S322、在对中立柱与车辆雷达所处平面平行于第一方向时，控制器通过雷达获取对中立柱的雷达坐标。

S323、控制器根据对中立柱的雷达坐标确定对中立柱的Yaw角。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，包括：对中立柱、车辆摆正机构、对中立柱位移机构、位置触发模块和控制器；

所述车辆摆正机构和所述对中立柱位移机构沿第一方向排列；

所述控制器分别与所述车辆摆正机构、对中立柱位移机构和所述位置触发模块通信连接，所述控制器用于获取所述位置触发模块提供的位置触发信号，并根据所述位置触发信号控制所述车辆摆正机构推动所述车辆沿第二方向移动，直至根据所述位置触发信号确定所述车辆移动至第一预设位置时，控制所述车辆摆正机构停止推动所述车辆移动，并获取所述车辆的位移量；其中，所述第二方向与所述第一方向相交；

所述控制器还用于根据所述位置触发信号和所述车辆的位移量控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿第二方向移动，直至所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，控制所述对中立柱位移机构停止推动所述对中立柱移动；

所述控制器还用于在所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，通过所述车辆雷达获取所述对中立柱的雷达坐标，并根据所述对中立柱的雷达坐标标定所述车辆雷达Yaw角。

2.根据权利要求1所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，所述车辆摆正机构包括前轮平推机构、后轮平推机构和车辆摆正台；

所述前轮平推机构和所述后轮平推机构沿所述第一方向依次排列，且设置于所述车辆摆正台的同一侧；

所述位置触发模块包括前轮位置触发传感器和后轮位置触发传感器；

所述前轮位置触发传感器和所述前轮平推机构沿所述第二方向排列且分别设置于所述车辆摆正台的相对两侧；所述前轮位置触发传感器用于获取所述车辆前轮的前轮位置信息，并根据所述前轮位置信息向所述控制器发送前轮位置触发信号；

所述后轮位置触发传感器和所述后轮平推机构沿所述第二方向排列且分别设置于所述车辆摆正台的相对两侧；所述后轮位置触发传感器用于获取所述车辆后轮的后轮位置信息，并根据所述后轮位置信息向所述控制器发送后轮位置触发信号；

所述控制器用于根据所述前轮位置触发信号控制所述前轮平推机构推动所述车辆前轮沿第二方向移动，直至根据所述前轮位置触发信息，确定所述前轮位置信息为前轮预设位置信息时，控制所述前轮平推机构停止推动所述车辆前轮移动，并获取所述车辆前轮的位移量；

所述控制器用于根据所述后轮位置触发信号控制所述后轮平推机构推动所述车辆后轮沿第二方向移动，直至根据所述后轮位置触发信息，确定所述后轮位置信息为后轮预设位置信息时，控制所述后轮平推机构停止推动所述车辆后轮移动，并获取所述车辆后轮的位移量。

3.根据权利要求2所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，所述前轮平推机构包括第一伺服电机、第一传动机构和第一位移传感器；

所述第一位移传感器设置于所述第一传动机构上；

所述控制器分别与所述第一伺服电机和所述第一位移传感器通信连接；所述第一伺服电机与所述第一传动机构传动连接；

所述控制器具体用于根据所述前轮位置触发信号控制所述第一伺服电机转动，以使得所述第一传动机构在所述第一伺服电机的传动控制下推动所述车辆前轮沿所述第二方向移动；

所述第一位移传感器用于获取所述第一传动机构的第一位移量，并将所述第一位移量作为所述车辆前轮的位移量发送至所述控制器。

4.根据权利要求2所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，所述后轮平推机构包括第二伺服电机、第二传动机构和第二位移传感器；

所述第二位移传感器设置于所述第二传动机构上；

所述控制器分别与所述第二伺服电机和所述第二位移传感器通信连接；所述第二伺服电机与所述第二传动机构传动连接；

所述控制器具体用于根据所述后轮位置触发信号控制所述第二伺服电机转动以使得所述第二传动机构在所述第二伺服电机的传动控制下推动所述车辆后轮沿第二方向移动；

所述第二位移传感器用于获取所述第二传动机构的第二位移量，并将所述第二位移量作为所述车辆后轮的位移量发送至所述控制器。

5.根据权利要求1所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，所述对中立柱自动位移机构包括第三伺服电机、第三传动机构和第三位移传感器；

所述控制器还与所述第三伺服电机和所述第三位移传感器通信连接；所述第三传动机构与所述第三伺服电机传动连接；

所述控制器还具体用于根据所述位置触发信号和所述车辆摆正机构的位移量控制所述第三伺服电机转动，以使得所述第三传动机构在所述第三伺服电机的传动控制下推动所述对中立柱沿所述第二方向移动；

所述第三位移传感器用于获取所述第三传动机构的第三位移量，并将所述第三位移量作为所述对中立柱的位移量发送至所述控制器；

所述控制器还用根据所述第三位移量控制所述第三伺服电机的启停状态。

6.根据权利要求2所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，

所述前轮平推机构还用于向所述控制器发送第一自检信号，所述后轮平推机构还用于向所述控制器发送第二自检信号；

所述控制器还用于根据所述第一自检信号和/或所述第二自检信号控制所述前轮平推机构和所述后轮平推机构的运动状态。

7.根据权利要求2所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，

所述控制器还用于根据所述前轮位置信息和/或所述后轮位置信息控制所述前轮平推机构和后轮平推机构的移动速度。

8.一种车辆雷达Yaw角的标定方法，由权利要求1-6任一项所述的车辆雷达Yaw角的标定设备执行，其特征在于，包括：

所述控制器获取所述位置触发模块发送的位置触发信号；

所述控制器根据所述位置触发信号控制所述车辆摆正机构推动所述车辆沿第二方向移动，直至根据所述位置触发信号确定所述车辆移动至第一预设位置时，控制所述车辆摆正机构停止推动所述车辆移动，并获取所述车辆的位移量；

所述控制器根据所述位置触发信号和所述车辆摆正机构的位移量控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿第二方向移动，直至所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，控制所述对中立柱位移机构停止推动所述对中立柱移动；

在所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，所述控制器通过所述雷达获取所述对中立柱的雷达坐标；

所述控制器根据所述对中立柱的雷达坐标确定所述对中立柱的Yaw角。

9.根据所述权利要求8所述的车辆雷达Yaw角的标定方法，其特征在于，所述控制器根据所述位置触发信号和所述车辆摆正机构的位移量控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿第二方向移动，包括：

所述控制器根据所述第一预设位置获取所述车辆的左前轮坐标、右前轮坐标、左后轮坐标和右后轮坐标；

所述控制器根据所述左前轮坐标和所述右前轮坐标，确定所述车辆的前轴中心点坐标，以及根据所述左后轮坐标和所述右后轮坐标，确定所述车辆的后轴中心点坐标；

所述控制器根据所述前轴中心点坐标和所述后轴中心点坐标，确定所述车辆的中轴线；

所述控制器通过所述对中立柱位移机构，确定所述对中立柱的初始位置坐标；

根据所述初始位置坐标和所述车辆的中轴线获取所述对中立柱的第一预设位移量；

根据所述第一预设位移量和所述第三位移量，控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿所述第二方向移动。

10.根据权利要求9所述的车辆雷达Yaw角的标定方法，其特征在于，根据所述初始位置坐标和所述车辆的中轴线，确定所述对中立柱的第一预设位移量，包括：

获取所述车辆雷达的位置坐标；

根据所述对中立柱的初始位置坐标、所述车辆雷达的位置坐标和所述车辆的中轴线，确定所述对中立柱的第一预设位移量。

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