CN114354740A - 一种管道检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道检测系统，包括：管道漏磁检测器和上位机；管道漏磁检测器包括至少两个沿承载主体的周向环绕设置的探头环；且相邻两组探头环上的采样探头沿承载主体的周向错位排列；每个采样探头均包括处理器和存储器，处理器将所在采样探头采集的漏磁数据及对应的采样时间存储于存储器；上位机用于将各个采样探头每个采样通道分别检测的漏磁数据形成对应的漏磁波形，根据漏磁波形的波形特征进行特征对齐；根据特征对齐后的漏磁波形进行管道缺陷分析。本申请中通过设置多个错位设置的探头环，提高漏磁数据检测的全面性，并对各个采样通道之间的漏磁数据基于漏磁波形特征进行对齐操作，由此提升管道漏磁检测系统最终确定管道缺陷的准确性。

Description

一种管道检测系统

技术领域

本发明涉及输送管道检测技术领域，特别是涉及一种管道检测系统。

背景技术

管道油汽输送是将油汽等流体输送至用户的主要途径，一旦管道出现破损，不仅仅造成经济损失，还会产生严重的安全隐患，因此及时有效的对输送油汽等流体的管道进行缺陷检测，对管道油汽输送有重大意义。管道漏磁检测器是一种通过对管道壁磁化，并通过磁场传感器检测管道壁漏磁现象，以分析出管道缺陷的器件。管道漏磁检测器在对管道缺陷进行检测的过程中，是将管道漏磁检测器内置于管道内部，使得其随管道内流体流动而依次经过管道的各个位置，进而实现对管道的各个位置的漏磁数据进行检测，后续在通过对该漏磁数据进行数据分析，确定管道是否存在缺陷。

基于目前常规的管道漏磁检测器检测获得的漏磁数据进行缺陷分析确定出的管道缺陷在检测精度上存在一定的限制，为此如何提升对管道缺陷检测精度，是业内重点关注的问题之一。

发明内容

本发明的目的是提供一种管道检测系统，能够在一定程度上提升管道缺陷检测精度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种管道检测系统，包括：管道漏磁检测器和上位机；所述管道漏磁检测器包括承载主体、至少两个沿所述承载主体的周向环绕设置的探头环；各所述探头环均包括若干个用于采集管道的漏磁数据的采样探头，每个所述采样探头中包括多个采样通道，且相邻两组所述探头环上的采样探头沿所述承载主体的周向错位排列；

每个所述采样探头中还包括处理器和存储器，各个所述采样探头中的处理器分别和所述上位机通讯连接；所述处理器用于将所述采样探头采集的漏磁数据以及对应的采样时间存储于所述存储器；

所述上位机用于通过所述处理器获得所述漏磁数据和对应的采样时间，并将各个所述采样探头每个采样通道分别检测的漏磁数据形成对应的漏磁波形，根据所述漏磁波形的波形特征进行特征对齐；根据特征对齐后的所述漏磁波形进行管道缺陷分析。

可选地，所述上位机用于将所述漏磁波形进行可视化显示；接收可视化显示的所述漏磁波形中特定波形进行标定的时间区段；根据所述时间区段对应的所述特定波形进行极值点识别，获得各个所述采样通道对应的所述特定波形的极值点序列号；根据各个所述采样通道的极值点序列号和基准采样通道之间的极值点序列号之间的偏移量对各个所述采样通道进行偏移，以使各个所述采样通道的极值点序列号和所述基准采样通道的极值点序列号相同。

可选地，所述上位机还用于根据每个所述采样通道的漏磁波形被标定的多个时间区段以及对应的偏移量，确定各个所述采样通道之间的漏磁波形出现波形特征不对齐的不对齐周期以及不对齐偏移量；基于所述不对齐周期和所述不对齐偏移量，对各个所述采样通道的漏磁波形每间隔一个对应的不对齐周期，进行一次对应的不对齐偏移量调节。

可选地，所述上位机还用于利用小波滤波算法对所述漏磁数据进行滤波消噪处理，获得滤波后的漏磁数据，将滤波后的所述漏磁数据形成所述漏磁波形。

可选地，所述处理器具体用于将所述采样探头中每个所述采样通道每连续采集预设数量的所述漏磁数据形成一个所述漏磁数据块，并将所述漏磁数据块和对应的起始采样时间存储于所述存储器；其中，所述起始采样时间为所述漏磁数据块中第一个漏磁数据的采样时间；

相应地，所述上位机用于通过所述处理器获取所述漏磁数据块和对应的起始采样时间，根据每个所述漏磁数据块和对应的所述起始采样时间，确定每个所述漏磁数据块中每个所述漏磁数据对应的采样时间。

可选地，所述处理器具体用于利用miniLZO算法或Quicklz算法对所述漏磁数据进行压缩，并对压缩后的所述漏磁数据进行存储。

可选地，每个所述采样探头包括至少两排用于检测所述漏磁数据的漏磁检测部件，每排所述漏磁检测部件沿所述承载主体的周向排列，且相邻两排所述漏磁检测部件沿所述承载主体的周向错位排布，其中，每个所述漏磁检测部件为一个所述采样通道。

可选地，所述采样探头还包括用于判断管道缺陷位置的涡流传感器。

可选地，所述探头环通过安装组件和所述承载主体相连接；

所述安装组件包括探头安装座和弹性支架，所述弹性支架可拆卸的安装在所述探头安装座上，所述采样探头安装在所述弹性支架上。

可选地，所述管道漏磁检测器中包括用于采集加速度数据和角速度数据的惯性传感器；

所述处理器用于根据所述加速度数据和所述角速度数据判断所述管道漏磁检测器是否属于静止状态；

所述采样探头用于当所述管道漏磁检测器处于静止状态时，保持不检测漏磁数据的休眠状态，当所述管道漏磁检测器处于移动状态时，按照设定频率检测获得管道的漏磁数据。

可选地，所述处理器用于判断是否存在在预设时间段内所述加速度数据均不大于加速度阈值和/或所述角速度数据均不大于角速度阈值；若存在，则判断在所述预设时间段内所述采样探头检测的漏磁数据是否均在预设阈值区间范围内，若是，则所述管道漏磁检测器处于静止状态。

本发明所提供的管道检测系统，包括：管道漏磁检测器和上位机；管道漏磁检测器包括承载主体、至少两个沿承载主体的周向环绕设置的探头环；各探头环均包括若干个用于采集管道的漏磁数据的采样探头，每个采样探头中包括多个采样通道，且相邻两组探头环上的采样探头沿承载主体的周向错位排列；每个采样探头中还包括处理器和存储器，各个采样探头中的处理器分别和上位机通讯连接；处理器用于将采样探头采集的漏磁数据以及对应的采样时间存储于存储器；上位机用于通过处理器获得漏磁数据和对应的采样时间，并将各个采样探头每个采样通道分别检测的漏磁数据形成对应的漏磁波形，根据漏磁波形的波形特征进行特征对齐；根据特征对齐后的漏磁波形进行管道缺陷分析。

本申请中为了更全面的采集漏磁数据，将管道漏磁检测器中设置至少两组探头环，且相邻两组探头环之间的采样探头错位设置，进而使得管道漏磁检测器能够更全面的检测获得管道的漏磁数据，避免单个探头环中相邻采样探头之间的磁场被漏检的问题，进而提升后续基于漏磁数据分析管道缺陷的精度；在此基础上，本申请中还进一步考虑到管道漏磁检测器整体的采样通道数量较多，各个采样通道在同一时刻检测的漏磁数据对应的采样时间之间可能存在一定的偏移的问题，在上位机进行管道缺陷分析之前，将各个采样通道的漏磁数据先分别形成对应的漏磁波形，并基于波形特征对漏磁数据进行对齐操作，并基于对齐后的漏磁数据进行管道缺陷分析，进而保证了管道缺陷分析的准确性。

综上所述，本申请中通过设置多个错位设置的探头环，提高漏磁数据检测的全面性，并对各个采样通道之间的漏磁数据基于漏磁波形特征进行对齐操作，进而保证管道缺陷分析的准确性，由此提升管道漏磁检测系统最终确定管道缺陷的准确性。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的管道检测系统的部分框架示意图；

图2为本申请实施例提供的管道漏磁检测装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的置于管道内的管道漏磁检测装置的剖面示意图；

图4为图2中管道检测装置中采样探头的错位分布示意图；

图5为本申请实施例提供的一种漏磁波形示意图；

图6为图5中的漏磁波形进行波形特征对齐后的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种漏磁波形的局部放大示意图；

图8为图4所示采样探头的硬件电路示意图；

图9为图3所示管道检测装置中弹性支架的结构示意图；

图10为图3所示管道检测装置中探头安装座的结构示意图；

图11为图3所示管道检测装置中支座的结构示意图；

1-0为管道、1-1为上位机、1为磁刷、2为探头环、3为安装组件、3-1为弹性支架、3-2为探头安装座、3-3为支座、4为支撑碗、5为支撑轮、6为磁钢、7为承载主体、8为采样探头、8-1为漏磁检测部件、8-2为惯性传感器、8-3为涡流传感器、8-31为感应芯片、8-32为采集线圈、9为电源总线、10为连接线。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1和图2，图1为本申请实施例提供的管道检测系统的部分框架示意图；图2为本申请实施例提供的管道漏磁检测装置的结构示意图；图3为本申请实施例提供的置于管道内的管道漏磁检测装置的剖面示意图；图4为图2中管道检测装置中采样探头的错位分布示意图；

在本申请的一种具体实施例中，管道检测系统可以包括：

管道漏磁检测器和上位机1-1；

管道漏磁检测器包括承载主体7、至少两个沿承载主体7的周向环绕设置的探头环2；各探头环2均包括若干个用于采集管道1-0的漏磁数据的采样探头8，每个采样探头8中包括多个采样通道，且相邻两组探头环2上的采样探头8沿承载主体7的周向错位排列。

如图2和图3所示，单个探头环2通过安装组件3安装在承载主体7上，探头环2沿承载主体7的周向环绕，各探头环2均包括若干个采样探头8，且相邻两组探头环2上的采样探头8沿承载主体7的周向错位排列。

需要说明的是，本实施例中的探头环2是指环绕承载主体7设置的一圈采样探头8组合形成的环形结构。对于相邻两组探头环2之间可以是分体独立安装于承接主体7上，也可以是连接成一体后共同安装于承接主体7上，对此本实施例中不做限制。

管道漏磁检测器中的承载主体7为导磁部件，在各探头环2的两侧还分别设置有两组沿承载主体7周向环形设置的磁刷1，两组磁刷1分别通过两组磁性相反的磁钢6固定在承载主体上。当管道漏磁检测器置于管道1-0内部时，磁刷1的端部贴合管道1-0内壁，同时探头环2的外周也贴合管道1-0内壁。因为两组磁钢1所产生的磁场对管道1-0的磁化作用，进而使得磁钢6、磁刷1、管道1-0以及承载主体7之间形成如图2中虚线框所示的磁回路。此时探头环2中各个采样探头8即可分别贴合管道1-0内壁采集管道1-0的漏磁数据，参照图4，图4中的虚线示出磁回路中部分磁场线相对于采样探头的大致分布情况。显然，对于单排的采样探头8而言，相邻采样探头8之间无法做到完全无缝隙贴合，进而导致部分磁场线从相邻采样探头8之间的间隙穿过而无法被检测到，而通过设置多组错位设置的采样探头8，即可使得其中一排采样探头8相邻采样探头8之间的间隙穿过的磁场恰好被另一排探头环2中的采样探头8所检测到，进而在一定程度上保证了对管道漏磁检测的全面性。

可选地，对于相邻探头环2之间的中心距b可以为152-162mm，每个探头环中相邻两个采样探头之间的边缘间距c可以为6-6.4mm。

在此基础上，每个采样探头中还包括处理器和存储器，各个采样探头中的处理器分别和上位机1-1通讯连接；处理器用于获取其所在的采样探头8检测的漏磁数据，并通过时钟模块读取该漏磁数据对应的采样时间，将该漏磁数据和对应的采样时间存储于存储器。

上位机1-1用于通过各个处理器获得漏磁数据和对应的采样时间，并将各个采样探头8中每个采样通道分别检测的漏磁数据形成对应的漏磁波形，根据漏磁波形的波形特征进行特征对齐；根据特征对齐后的漏磁波形进行管道缺陷分析。

可以理解的是，在管道漏磁检测器中也可以仅仅只设置一个处理器，集中管理各个采样探头8分别采集的漏磁数据，但考虑到单个处理器集中管理数量众多的采样通道分别所采集的漏磁数据，对处理器的运算压力较大，且一旦处理器出现故障，将导致所有采样通道均不可用。为此本实施例中考虑在每个采样探头8中均设置处理器和存储器，各个采样探头8采集的漏磁数据由对应的处理器和存储器独立处理和存储，降低各个采样探头8的漏磁数据处理和存储的关联性，即便部分采样探头中的漏磁数据不可用，其他采样探头8的漏磁数据仍然有效，保证漏磁数据处理和存储的安全性，并降低单个处理器的运算压力。

另外，本实施例中的管道漏磁检测器中包括多个采样探头8，且每个采样探头8中包括多个采样通道，在对管道1-0进行漏磁检测时，各个采样通道均按照设定的采样频率同时进行漏磁数据的采集。理论上而言，管道漏磁检测器启动测量之后，各个采样通道开始采样的时间、采样周期均是相同的。但是在实际采样过程中，或多或少的会存储时间偏差，使得两个采样通道之间原本同一时间采集获得的时间数据的采样时间并不相同进而导致各个采样通道采集的漏磁数据在时间上存在偏移；尤其是对于各个采样探头8分别独立设置处理器和存储器的实施例中，各个采样探头8中的处理器之间的采样频率、上电时间等等都可能存在偏差，进而也会造成各个采用探头8之间的漏磁数据的采样时间偏差较大。

而基于漏磁数据进行管道1-0缺陷的分析时，显然需要将各个采样通道采集获得的漏磁数据进行相互参照，最终确定管道1-0是否存在缺陷以及缺陷的类型。因此，当各个采样通道之间的漏磁数据对应的采样时间存在偏移时，显然会在一定程度上影响管道缺陷的检测精度。为此，本实施例中的上位机1-1在获得各个采样通道的漏磁数据之后，进一步地对各个采样通道采集的漏磁数据对应的采样时间进行偏移调整，进而使得各采样通道同一时间采集的漏磁数据之间对应的采样时间对齐。

但仅仅是基于漏磁数据往往难以确定不同采样通道在采样时间上的偏移量。但管道漏磁检测器在经过管道1-0上某些特定位置，例如环焊缝位置时，各个采样通道采集的漏磁数据会同时在漏磁数据对应的波形上显现出来。为此，本实施例中上位机1-1可以以此为依据，在获得各个采样通道采集的漏磁数据之后，先将各个采样通道对应的漏磁数据按照当前记录的采样时间进行时间对齐调整，再将每个采样通道的漏磁数据转换为漏磁波形，并基于漏磁波形中特定的波形特征实现对漏磁数据的对齐，进而保证实质上时同一时间采集的漏磁数据在对应的采样时间上不存在偏差或者偏差可以忽略不计，在此基础上在对漏磁数据进行进一步的分析，即可获得更准确的管道缺陷信息。

综上所述，本申请中的管道检测系统中所管道漏磁检测装置中设置多个探头环，且相邻两组探头环中各个采样探头错位设置，从而在一定程度上提升管道漏磁检测器采集管道漏磁数据的全面性，有利于上位机基于该漏磁数据进行更准确的管道缺陷分析；在此基础上，上位机还进一步地对管道漏磁检测器的各个采样探头中各个采样通道分别采集的漏磁数据形成对应的漏磁波形之后，基于漏磁波形上的特定波形特征对各个采样通道采集的漏磁数据分别对应的采样时间进行对齐调整，进而保证各个采样通道同一时间采集的漏磁数据对应的采样时间能够调整为一致，便于上位机基于多组采样通道综合分析管道缺陷信息，提升上位机最终确定出的管道缺陷信息的准确性。

基于上述实施例，在本申请的一种可选地实施例中，上位机1-1可以将漏磁波形进行可视化显示；接收对可视化显示的漏磁波形中特定波形所在时序区间进行标定的标定指令；对标定指令包含的时序区间对应的特定波形进行极值点识别，获得各个采样通道对应的特定波形的极值点序列号；根据各个采样通道的极值点序列号和基准采样通道之间的极值点序列号之间的偏移量对各个采样通道进行偏移，以使各个采样通道的极值点序列号和基准采样通道的极值点序列号相同。

本实施例中上位机1-1可以先按照时间轴对各个采样通道对应的采样数据按照时间轴排列形成各个采样通道的漏磁数据的时序数列。因为各个采样通道的开始采样的时间点可能各不相同，由此，可以对各个采样通道中采样时间较早的初始时间段内采样获得的漏磁数据进行切除，使得每个采样通道的起始采样时间点均和起始采样时间点最晚的采样通道平齐。

进一步地，上位机1-1可以随机在各个采样通道中选择其中一个作为基准采样通道，对该基准采样通道对应的各个漏磁数据按照采样时间先后顺序设置其对应的序列号；再将每个采样通道的每个漏磁数据的采样时间和基准采样通道的每个漏磁数据的采样时间进行对比，将采样通道中采样时间的漏磁数据和基准采样通道中采样时间最接近的漏磁数据的序列号设置成一致，由此实现采样通道和基准采样通道的序列号对齐。

另外，本实施例中所指的漏磁波形中的特定波形是指管道存在特殊结构（例如环焊缝）的位置导致该位置对应的波形呈现特殊形态特征的波形。

参照图5至图7，图5为本申请实施例提供的一种漏磁波形示意图；图6为图5中的漏磁波形进行波形特征对齐后的示意图；图7为本申请实施例提供的一种漏磁波形的局部放大示意图。

在图5和图6中，每一条波形图为一个采样探头所采集的漏磁数据拟合形成的一个漏磁波形，每个漏磁波形的横坐标为采样的序列号，纵坐标为漏磁数据，也即磁场强度。

对比图5和图6，图5和图6中存在明显幅值波动区域的波形即为对应于管道1-0存在环焊缝的位置测得的漏磁波形，理论上而言，各个采样通道测得环焊缝对应的漏磁波形的时间应当相同，也即各个采样通道的环焊缝对应的漏磁波形应当是如图6所示处于对齐的状态。由此就需要将图5所示的波形图调节形成图6所示的对齐状态。

需要说明的是，对于计算机而言，目前尚且无法识别出漏磁波形中特定波形的波形特征，图5和图6中示出是去除了噪声并截取了非常小一部分的漏磁波形，在实际应用过程中漏磁波形远比图5和图6所示的波形复杂，计算机无法直接对特定波形所在区段进行标定，因此可以人为标定圈出各个采样通道的漏磁波形中特定波形所在的时序区间。

首先，上位机1-1可以利用显示屏将各个采样通道的漏磁波形进行可视化显示处理；用户基于显示屏中显示的漏磁波形，可以先进行一个大的第一时序区间的划定，该第一时序区间中包含了各个采样通道中该管道1-0同一个环焊缝对应的特殊波形，如图5中的大矩形框即为该第一时序区间对应的区间。

在此基础上，因为对于同一个采样探头8上的各个采样通道的漏磁波形之间的相对偏移一般相对较小，偏移较大的是不同采样探头8之间的采样通道之间的波形偏移，因此，在实际基于波形特征对齐时，可以先将同一个采样探头8中的各个采样通道之间的漏磁波形先进行对齐操作。用户可以进一步的将同一个采样探头8上的各个采样通道对应的特殊波形进行圈定标识，如图5所示的小矩形框即为第二时序区间对应的区间。

在用户圈定出第二时序区间之后，上位机1-1基于用户圈出标定的各个小矩形框，即可将各个小矩形框内各个采样通道的第二时序区间对应的波形进行极值点识别，并基于识别出的极值点对应的序列号确定偏移量。

参照图7，图7中所示的4个采样通道中各包含一个特定波形，且4个采样通道的特定波形对应于管道上同一个环焊缝的波形，以图7中采样通道一为基准采样通道为例，显然对于采样通道一，其对应的特定波形的极大值点序列号为i+3，而采样通道二对应的极大值点序列号为i，采样通道三对应的极大值点序列号为i+2，以及采样通道四对应的极大指点序列号为i+10，由此，采样通道二相对于采样通道一的偏移量即为+3，即可将采样通道二中的第二时序区间内以及第二时序区间后续一系列的漏磁波形统一向后偏移3个序列号，而采样通道三则相对于采样通道一存在+1的偏移量，也同样是将对应的第二时序区间内的波形和后续漏磁波形同一向后偏移1个序列号；采样通道四相对于采样通道一的偏移量即为-7，即可将采样通道四上第二时序区间内以及后续一系列的漏磁波形统一向前偏移7个序列号；由此即可使得四个采样通道对应的特征波形的极大值点序列号均变为i+3。

可以理解的是，对于采样通道二而言，其进行序列号偏移调整之后，在第二时序区间的左端必然会出现3个空缺漏磁数据序列点，采样通道三则会出现一个空缺漏磁数据序列点，采样通道四在第二时序区间的左端则会出现7个重叠的漏磁数据序列点。

为了保证各个采样通道序列号的一致性，上位机1-1可以进一步地确定各个采样通道中因偏移产生的最大空缺区间和最大重合区间；并将包括基准采样通道在内的各个采样通道中对应于最大空缺区间和最大重合区间的位置的漏磁数据剪切删除。

以图7为例，采样通道一、采样通道二、采样通道三、采样通道四中出现的最大空缺区域为采样通道二中3个序列号的空缺漏磁数据区域，而最大的重叠区域为采样通道四中7个序列号的重叠漏磁区域；由此，可以将采样通道一、采样通道三、采样通道四对应于采样通道二中出现空缺漏磁数据的位置的漏磁数据剪切删除；同时将采样通道一、采样通道二、采样通道三、采样通道四中对应于采样通道四中出现重漏磁数据的位置的漏磁数据剪切删除。

按照上述偏移方式，上位机1-1即可以完成单个采样探头8内各个采样通道之间的对应波形对齐；按照类似原理，上位机1-1可以以图5中所示的大矩形框圈定的第一时序区间为基准按照相同的方式，在给第一时序区间内确定各个采样通道的极值点，并同样按照极值点序列号确定偏移值，方式和上述单个采样探头8的采样通道之间的漏磁波形偏移方式相同，对此，本申请中不再赘述。

需要说明的是，上述偏移方式是对各个采样通道出现明显不对齐的一个位置的波形特征进行偏移对齐的，每完成一次偏移调节，各个采样通道上后续一系列的波形特征均可以在一定程度上调整对齐，但是，随着各个采样通道上的漏磁数据随着采样次数的增多，采样时间偏差的误差会逐渐累计，且这种误差累计往往还呈现一定的周期性。因此即便是对各个采样通道最初始阶段采集的漏磁数据进行了调整，也并不能保证后续所有采样通道的漏磁数据的波形是对齐的，但如果需要将各个采样通道中的漏磁波形每出现一次明显不对齐，就进行一次调节，就需要用户多次手动进行多次的特定波形所在时序区间的圈定标识，而在漏磁数据采集频率较高，管道1-0较长的情况下，显然，需要耗费过多的人力劳动。

对此，本申请的另一可选地实施例中，上位机1-1可以进一步地根据每个采样通道的漏磁波形被标定的多个时间区段以及对应的偏移量，确定各个采样通道之间的漏磁波形出现波形特征不对齐的不对齐周期以及不对齐偏移量；基于不对齐周期和不对齐偏移量，对各个采样通道的漏磁波形每间隔一个对应的不对齐周期，进行一次对应的不对齐偏移量调节。

需要说明的是，因为各个采样通道之间的采样偏移时间一般是固定不变的，因此各个采样通道对应的漏磁波形之间累积出现明显不对齐的周期以及不对齐的偏移量一般都是固定的。为此本实施例中上位机1-1以此为依据，在用户进行若干次手动圈定标识明显不对齐的特定波形所在的时序区段，上位机1-1完成多次不对齐的偏移调整之后，上位机1-1可以基于各个采样通道之间多次进行对齐操作时，漏磁数据呈现出不对齐的时序间隔以及每次进行偏移调整的偏移量，确定出漏磁数据周期性出现不对齐偏移的不对齐周期和不对齐偏移量；那么上位机1-1后续在进行采样通道之间的漏磁波形的对齐调整时，即可直接按照该不对齐周期和不对齐偏移量，每间隔该不对齐周期就按照不对齐偏移量对各个采样通道之间的漏磁波形进行一次偏移调整，由此实现后续一些列漏磁波形的调整，从而最终获得波形特征对齐的漏磁波形，为后续对漏磁波形进行分析识别提供数据依据。

在本申请的另一可选地实施例中，上位机1-1在通过处理器获得各个采样通道的漏磁数据和对应的采样时间之后，还可以先利用小波滤波算法对漏磁数据进行滤波消噪处理，获得滤波后的漏磁数据，将滤波后的漏磁数据形成漏磁波形，再对该漏磁波形进行对齐操作，从而在一定程度上降低噪声对漏磁数据对齐所产生的干扰。

为满足管道1-0内检测对于缺陷检出的业务要求，小波滤波算法具有优秀刻画信号的非平稳特征，如边缘、尖峰、断点等和低通滤波功能的特性，故选定小波滤波作为漏磁数据的滤波算法。

当然，也可以由处理器对漏磁数据进行存储之前，利用小波滤波算法对该漏磁数据进行消噪处理，进而降低处理器存储漏磁数据所占的存储空间。

基于上述任意实施例，在本申请的另一可选地实施例中，处理器还可以具体用于将采样探头8中每个采样通道每连续采集预设数量的漏磁数据形成一个漏磁数据块，并将漏磁数据块和对应的起始采样时间存储于存储器；

其中，起始采样时间为漏磁数据块中第一个漏磁数据的采样时间；

相应地，上位机1-1用于通过处理器获取漏磁数据块和对应的起始采样时间，根据每个漏磁数据块和对应的起始采样时间，确定每个漏磁数据块中每个漏磁数据对应的采样时间。

本实施例的每个采样探头8中的处理器在同一个采样通道每连续采集完预设数据的漏磁数据，即可将该预设数量的漏磁数据作为一个漏磁数据块进行存储，且仅仅在每个漏磁数据块中第一个漏磁数据采集时，处理器才对时钟模块进行一次时间信息的读取，将获得的第一个漏磁数据的采样时间作为整个漏磁数据块的起始采样时间。

以每个漏磁数据块的预设数量为1000个为例，每个采样通道每采集1000个漏磁数据，处理器只需要读取一次时钟模块，大大减少了读取时钟模块的时间数据所耗费的时间；与此同时，漏磁数据的存储于存储器中的存储频率也大大降低，也能够在一定程度上降低处理器的运算量，进而为管道漏磁检测器的采样通道的采样频率的提升提供支持，以实现管道漏磁检测器更精准的采集漏磁数据。

可以理解的是，同一个采样通道采集的相邻的两个漏磁数据块分别对应的起始采样时间之间的差值即可视为采集获得一个漏磁数据块的采样周期。上位机基于该漏磁数据块的采样周期和一个漏磁数据块中漏磁数据的预设数量之间的比值，即可获得同一个采样通道中相邻两次采集漏磁数据的采样时间间隔，再基于每个漏磁数据块对应的起始采样时间和该采样时间间隔，上位机即可依次确定每个漏磁数据块中每个采样数据对应的采样时间。

此外，因为各个采样通道的采样频率是预先设定好的，因此上位机也可以基于设定好的采样频率确定同一个采样通道中相邻的漏磁数据之间的采样时间间隔，并以此结合起始采样时间确定各个漏磁数据分别对应的采样时间，对此，本申请中不做具体限制。

另外，为了便于后续参与运算，处理器在读取时钟模块的时间信息获得的long型时间数据之后，可以将时间数据转换为时间戳的形式；处理器可以重新设定一个距离当前时间更近的标准时间戳起点；将各个起始采样时间、采样时间对应于世界标准时的时间戳减去该标准时间戳之间的时间戳表示最终的起始采样时间戳和采样时间戳，进而便于后续运算，并减小时间数据存储量。后续在确定各个漏磁数据的采样时间时，可以直接以起始采样时间戳进行采样时间的运算，最终获得的采样时间同样以时间戳的形式体现。

可选地，处理器在对各个采样通道分别采集的漏磁数据进行存储时，可以利用miniLZO算法或Quicklz算法对漏磁数据进行压缩，并对压缩后的漏磁数据进行存储。例如，可以将一个漏磁数据块的数据作为一个数据单位进行压缩，每个漏磁数据块形成一个压缩漏磁数据块之后进行存储。

基于上述实施例，在本申请的另一可选地实施例中，每个采样探头中的处理器还可以进一步地包括用于采集加速度数据和角速度数据的惯性传感器8-2。

本实施例中的处理器可以进一步地用于根据加速度数据和角速度数据判断管道漏磁检测器是否属于静止状态。

相应地，采样探头8可以进一步用于当管道漏磁检测器处于静止状态时，保持不检测漏磁数据的休眠状态，当管道漏磁检测器处于移动状态时，按照设定频率检测获得管道1-0的漏磁数据。

需要说明的是，管道漏磁检测器在随着管道1-0内的流体流动过程中，不可避免的在管道1-0的转弯部位出现卡堵现象，而随着流体对卡堵的管道漏磁检测器的冲击，可以使得管道漏磁检测器再次随流体流动。但是在管道漏磁检测器短暂卡堵过程中，其采样探头8显然是重复对管道1-0的同一位置对应的漏磁数据进行重复检测并存储，但在这一时段内重复检测的漏磁数据对后续管道1-0的缺陷损伤分析是不存在任何贡献的，反而会在一定程度上占用管道漏磁检测器中采样探头检测数据的耗能以及存储漏磁数据的空间。

而惯性传感器8-2是管道漏磁检测器中内置传感器件，其所采集的加速度数据和角速度数据是后续分析管道存储损伤的位置的重要依据。显然，对着管道漏磁检测器在管道1-0内随着流体的移动，管道漏磁检测器中的加速度数据和角速度数据也是随之变化的。

为此，本实施例中处理器即可将加速度数据和角速度数据作为判断管道漏磁检测器是处于移动状态还是处于静止状态的依据。

正常情况下在管道漏磁检测器处于移动状态时，不仅仅其自身的位置随着管道1-0的移动而变化，且还在移动过程中呈现自旋或滚动的状态。显然管道漏磁检测器如果处于卡堵状态，其不可能产生自旋或滚动的，这也就导致惯性传感器8-2在静止状态和移动状态时所采集的加速度数据和角速度数据的数据大小均存在明显区别。

由此，处理器可以判断是否存在在预设时间段内加速度数据均不大于加速度阈值和/或角速度数据均不大于角速度阈值；若存在，则管道漏磁检测器处于静止状态。

显然，上述预设时间段是指当前时刻和当前时刻之前一定时长的时间段；对于该预设时间段对应的时长大小，可以基于管道漏磁检测器的移动速度大小设定，该移动速度越大对应的预设时间段的时长越小，而移动速度越小，该预设时间段的时长也就需要设定的越大；而对于管道漏磁检测器的移动速度显然和流体流速是正相关的，甚至和流体流速相等，因此，可以基于流体流速的大小适当设定该预设时长的大小。而对于上述的预设加速度阈值和预设角速度阈值均是接近于0的阈值，由此若是在预设时间段内，加速度数据和角速度数据其中一项在接近于0的范围内波动，即可确定该管道漏磁检测器处于静止状态。

在处理器确定管道漏磁检测器处于静止状态时，也即可以确定该管道漏磁检测器可能处于卡堵憋压的状态，处理器可以直接控制管道漏磁检测器的采样探头处于休眠状态，也即是采样探头不再采集漏磁数据；由此即可在一定程度上减少采样探头采集无意义的漏磁数据所带来的能量的损耗，并且避免无意义的漏磁数据占据管道漏磁检测器中存储器的空间的问题。

可以理解的是，当各个采样探头8处于休眠状态时，惯性传感器8-2仍然需要持续进行加速度数据和角速度数据的持续检测，以确定管道漏磁检测器是否有静止状态变为移动状态，避免漏磁数据漏检的问题。

此外，当管道漏磁检测器处于卡堵憋压状态时，漏磁数据同样会在一定程度上显现出特定的特征，为此，在本申请的另一可选地实施例中，为了进一步地提升对管道漏磁检测器的运动状态的准确性，处理器还可以用于判断是否存在在预设时间段内加速度数据均不大于加速度阈值和/或角速度数据均不大于角速度阈值；若存在，则判断在预设时间段内探头采集的漏磁数据均在预设阈值区间范围内，若是，则管道漏磁检测器处于静止状态。

为了进一步地提升处理器对管道漏磁检测器的运动状态判断的准确性，本实施例中处理器在确定了加速度数据和角速度数据两项数据其中任意一项在预设时间段内一直接近于0的基础上，还可以进一步对该预设时间段内的管道漏磁检测器采集的漏磁数据的变化区间进行判断，若是该时间段内漏磁数据的大小均在预设阈值区间范围内，则可以明确确定管道漏磁检测器处于移动状态。

而如果管道漏磁检测器在预设时间段内，加速度数据大于加速度阈值、角速度数据大于角速度阈值、且漏磁数据的波动幅度也超出预设阈值区间范围，显然处理器可以确定该管道漏磁检测器应当处于移动状态。

但是在实际应用过程中，也可能存在加速度数据和角速度数据均不大于对应的阈值，而漏磁数据的波动幅度超出预设阈值区间范围；或者加速度数据或角速度数据大于对应阈值，而漏磁数据的波动幅度超出预设阈值区间范围，为了避免数据的漏采集的问题，此时可以不对采样探头进行休眠。

本实施例中，结合加速度数据和角速度数据以及漏磁数据综合对管道漏磁检测器的运动状态进行监测，进而在一定程度上提升对管道漏磁检测器的状态检测的准确性。当然可以理解的是，这种检测方式应当是在探头未休眠的条件下处理器所进行的管道漏磁检测器运动状态的判断方式，如果采样探头已经处于休眠状态，仍然应当以惯性传感器8-2所采集的数据进行管道漏磁检测器的运动状态的判断。

因为管道漏磁检测器包含多个采样探头8，且每个采样探头8中包含多个采样通道。因此，当处理器判断出管道漏磁检测器处于静止状态时，可以将在各个采样探头8中选取其中一个采样探头8的一个采样通道处于持续采集漏磁数据的状态，而其他采样通道全部处于休眠状态，进而在管道漏磁检测器大部分探头均处于休眠状态时，仍然可以结合漏磁数据和加速度数据以及角速度数据进行管道漏磁检测器的运动状态进行持续判断。当然，在此过程中未休眠的采样通道所采集的漏磁数据可以不需要存储在存储器中，仅仅做短暂缓存，在各个采样探头恢复正常采集漏磁数据的未休眠状态时，则可以将这一阶段的漏磁数据删除。

进一步地，处理器在将惯性传感器8-2采集的加速度数据和角速度数据结合采样探头8采集的漏磁数据对管道漏磁检测器的运动状态进行判断时，也可以随机选择某一个或者其中部分采样探头8中的采样通道所采集的漏磁数据进行判断管道漏磁检测器的运动状态。

例如，处理器可以基于加速度数据和角速度数据分别与对应的预设阈值进行比较的基础上，同时还将每个采样探头8中各随机选取一个采样通道采集的漏磁数据和对应的预设阈值分别进行比较，若是各个采样通道所采集的漏磁数据均不大于预设阈值，或者也可以结合是所采集的漏磁数据不大于预设阈值的采样通道的比例对该管道漏磁检测器的运动状态进行判断。

还例如，如果加速度数据小于加速度阈值和/或角速度数据小于角速度阈值，则处理器可以进一步地判断各个采样通道所采集的漏磁数据在预设阈值区间范围的比例是否达到第一预设比例，若是，则可以确定该管道漏磁检测器处于静止状态；如果加速度数据大于加速度阈值和/或角速度数据大于角速度阈值，则处理器可以进一步地判断各个采样通道所采集的漏磁数据在预设阈值区间范围的比例是否达到预设比例，若是，则可以确定该管道漏磁检测器处于移动状态。

当然，在实际应用中，处理器基于加速度数据、角速度数据以及漏磁数据进行管道漏磁检测器的运动状态判断时，还可以依据大数据统计原理设定合理的判断逻辑。对此，本申请中不一一赘述。

可选地，本实施例中进一步地考虑到，当多个采样探头中多个采样通道均进行漏磁数据探测时，可能存在其中某个采样探头8中某个采样通道故障的情况。

为此，本实施例的另一可选地实施例中，处理器还可以进一步地用于判断是否存在在预设时间段内相邻两次采集的加速度数据的变化量均不大于第一预设变化量和/或相邻两次采集的角速度数据的变化量均不大于第二预设变化量；若不存在，则处理器进一步地判断在预设时间段内各个采样探头8每个采样通道采集的漏磁数据是否均在预设阈值区间范围内；若对应的漏磁数据在预设阈值区间范围内的采样通道数量不大于预设数量，则管道漏磁检测器处于移动状态，且对应的漏磁数据在预设阈值区间范围内的采样通道为故障采样通道，并关闭故障采样通道。

本实施例中的处理器可以进一步地结合各个采样通道中采集的漏磁数据进行采样通道故障的判断，例如，若是同一个采样探头8中其中一个采样通道采集的漏磁数据的变化量在预设时间段内不大于预设阈值，而其余各个采样通道采集的漏磁数据的变化量在该预设时间段内却大于该预设阈值，此时处理器可以确定漏磁数据的变化量在预设时间段内不大于预设阈值的采样通道出现故障；此时，处理器可以直接关闭故障的采样通道使其停止工作，一方面既避免该采样通道所采集的漏磁数据对后续管道的损伤情况分析产生干扰，另一方面也能够避免该故障的采样通道采集漏磁数据对能耗和存储空间的占用。

基于工作人员经验还可以确定其他某些状态下检测的漏磁数据是无用数据的，都可以作为处理器设定采样探头8处于休眠的依据，对此，不再一一列举。

基于上述任意实施例，参照图8，图8为图4所示采样探头的硬件电路示意图；在本申请的一种可选地实施例中，在管道漏磁检测器的每个采样探头中还可以进一步地包括：

至少两排用于检测漏磁数据的漏磁检测部件8-1，每排漏磁检测部件8-1沿承载主体的周向排列，且相邻两排排漏磁检测部件沿承载主体的周向错位排布，其中，每个漏磁检测部件为一个采样通道。

该漏磁检测部件8-1具体可以是霍尔传感器或者其他能够进行磁场检测的磁场传感器。以霍尔传感器为例，霍尔传感器是线性霍尔效应传感器，单个霍尔传感器可以采集到3个轴的磁场值，将磁场值转换为数字信号后发送给处理器，且每个霍尔传感器与处理器是实时通讯，管道漏磁检测器中的磁钢产生的强磁场，使得采样探头的霍尔传感器在管道中进行检测时处在磁场中间，管壁被磁化饱和后，如遇到缺陷等，就会有漏磁场，霍尔传感器能采集到磁场的变化值从而判断管道特征。

结合图4和图8可知，和各组探头环2中各个采样探头8之间错位设置的原理类似，对于单个采样探头8中的各个漏磁检测部件8-1而言，单排相邻漏磁检测部件8-1之间也无法完全贴合无间隙，由此使得单排相邻漏磁检测部件8-1之间间隙的磁场数据同样无法检测。为此本实施例中将各个漏磁检测部件8-1设置成两排，且两排漏磁检测部件8-1之间错位设置，进而使得其中一排漏磁检测部件8-1中相邻漏磁检测部件8-1之间的间隙正对另一排漏磁检测部件8-1中的各个漏磁检测部件，由此使得从其中一排漏磁检测部件8-1的两个漏磁检测部件8-1之间间隙穿过的磁场线，恰好可以被另一排的漏磁检测部件8-1所检测到，进而保证所有经过该采样探头8的磁场线数据均可以被各个漏磁检测部件8-1完整探测获得。那么后续在基于各个漏磁检测部件8-1所感应检测的磁场数据也即能够更准确的分析出管道的损伤情况。

为了避免同排漏磁检测部件之间的间隙过大，导致不同排的漏磁检测部件之间不能完全对磁场进行完整检测，可以设定相邻两个漏磁检测部件的中心距为3mm-3.6mm，相邻两排漏磁检测部件的中心距为4mm-5mm。

在本申请的另一可选地的实施例中，该管道漏磁检测器还可以进一步地包括：用于判断管道缺陷位置的涡流传感器8-3。该涡流传感器8-3包括感应芯片8-31和采集线圈8-32。该涡流传感器8-3可以和漏磁检测部件8-1共同设置在采样探头内以贴合管壁进行数据检测。

涡流传感器8-3的采集线圈8-32与管道1-0的内壁之间的距离变化引起线圈阻抗和电感量的变化值，管道漏磁检测器在管道1-0中检测时涡流传感器8-3的采集线圈8-32是紧贴管道1-0的内壁；如果遇到管道1-0内壁有缺陷的情况，采集线圈8-32上的线圈阻抗和电感量均会发生变化，涡流传感器8-3的感应芯片8-31将线圈阻抗和电感量的变化值转换为数字信号后发送给处理器，处理器结合漏磁检测部件8-1测得的磁场值即可确定管道1-0的缺陷具体位置；而如果管道1-0的外壁的有缺陷，采样线圈8-32上的线圈阻抗和电感量没有变化，若此时漏磁检测部件8-1的测得磁场值确定管道1-0存在缺陷，即可确定管道1-0的缺陷在管道1-0外壁。

参照图9至图11，图9为图3所示管道检测装置中弹性支架的结构示意图；图10为图3所示管道检测装置中探头安装座的结构示意图；图11为图3所示管道检测装置中支座的结构示意图。在本申请的一种可选地实施例中，管道漏磁检测器中每个探头环2通过安装组件3固定在承载主体7上。

安装组件3可以包括探头安装座3-2和弹性支架3-1，弹性支架3-1可拆卸的安装在所述探头安装座3-2上，采样探头8安装在弹性支架3-1上。弹性支架可将采样探头8贴紧在管道1-0的内壁上，保证检测效果。弹性支架3-1可采用常规弹性材料加工即可，如橡胶。

进一步地，安装组件3还包括支座3-3，探头安装座3-2可拆除的安装在支座3-3上，支座3-3可拆除的安装在承载主体7上。如图11所示，若干支座3-3拼接后，形成环形结构，每个支座3-3上可设置3个探头安装座3-2，支座3-3上设有与承载主体7连接的连接孔以及与采样探头8安装座连接的连接孔，探头安装座3-2上设有与支座3-3连接的连接孔，探头安装座3-2上可安装2个或者3个弹性支架3-1。当然，单个支座3-3上设置的探头安装座3-2的个数，以及单个探头安装座上设置的弹性支架的个数，都可以根据需要设定，并不局限于本实施例所给出的方案。优选的，弹性支架3-1通过螺钉的方式安装在探头安装座3-2上，弹性支架3-1通过螺钉的方式安装在支座上，支座通过螺钉的方式安装在承载主体7上。

另外，采样探头8上用于封装漏磁检测部件8-1、处理器、存储器等电路部件的摆头安装板8-4在实际检测中一般是贴合于管道1-0内壁滑动。为此，可以将该摆头安装板8-4的表面设置成和管道1-0内壁弧面一致的弧形表面，以便于采样探头8贴合管道1-0内壁滑动，且为了提高该摆头安装板8-4的耐磨性能，可以采用陶瓷材质的摆头安装板8-4。

此外，管道漏磁检测器中还包括电源总线9，各采样探头单体均与电源总线9并联；电源总线9包括电源正极和电源负极，每个采样探头8与设备的电源总线9之间采用连接线10并联，多个采样探头8之间没有了关联，检测中某一个采样探头8的损坏，不影响其他采样探头8的检测和数据的存储，增加了检测的成功率，减少了因丢失数据过多重新检测的风险。

各采样探头8中内均设有短路保护部件；每个采样探头8的连接线10并联在电源总线9上，且每个采样探头8均设有短路保护，如果某一个采样探头8损坏，并不会影响其余采样探头8的正常运行。

此外，每个采样探头8中应当还包括时钟模块以及用于处理器和上位机1-1之间进行无线通讯的无线模块，对此本申请中不一一列举。

可选地，在管道漏磁检测器中还进一步地包括用于提供动力的支撑碗4以及用于支撑承载主体7沿管道内壁移动的支撑轮5；该支撑碗4和支撑轮5均安装在承载主体7上。

支撑碗4在管道1-0内流体的压力作用下向前移动，支撑碗4优选为皮碗，即作为动力和支撑皮碗使用，和支撑轮5共同起支撑作用；在有压力的情况下，起动力作用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、 “包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

Claims (11)

1.一种管道检测系统，其特征在于，包括：管道漏磁检测器和上位机；所述管道漏磁检测器包括承载主体、至少两个沿所述承载主体的周向环绕设置的探头环；各所述探头环均包括若干个用于采集管道的漏磁数据的采样探头，每个所述采样探头中包括多个采样通道，且相邻两组所述探头环上的采样探头沿所述承载主体的周向错位排列；

每个所述采样探头中还包括处理器和存储器，各个所述采样探头中的处理器分别和所述上位机通讯连接；所述处理器用于将所述采样探头采集的漏磁数据以及对应的采样时间存储于所述存储器；

所述上位机用于通过所述处理器获得所述漏磁数据和对应的采样时间，并将各个所述采样探头每个采样通道分别检测的漏磁数据形成对应的漏磁波形，根据所述漏磁波形的波形特征进行特征对齐；根据特征对齐后的所述漏磁波形进行管道缺陷分析。

2.如权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，所述上位机用于将所述漏磁波形进行可视化显示；接收可视化显示的所述漏磁波形中特定波形进行标定的时间区段；根据所述时间区段对应的所述特定波形进行极值点识别，获得各个所述采样通道对应的所述特定波形的极值点序列号；根据各个所述采样通道的极值点序列号和基准采样通道之间的极值点序列号之间的偏移量对各个所述采样通道进行偏移，以使各个所述采样通道的极值点序列号和所述基准采样通道的极值点序列号相同。

3.如权利要求2所述的管道检测系统，其特征在于，所述上位机还用于根据每个所述采样通道的漏磁波形被标定的多个时间区段以及对应的偏移量，确定各个所述采样通道之间的漏磁波形出现波形特征不对齐的不对齐周期以及不对齐偏移量；基于所述不对齐周期和所述不对齐偏移量，对各个所述采样通道的漏磁波形每间隔一个对应的不对齐周期，进行一次对应的不对齐偏移量调节。

4.如权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，所述上位机还用于利用小波滤波算法对所述漏磁数据进行滤波消噪处理，获得滤波后的漏磁数据，将滤波后的所述漏磁数据形成所述漏磁波形。

5.如权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，所述处理器具体用于将所述采样探头中每个所述采样通道每连续采集预设数量的所述漏磁数据形成一个漏磁数据块，并将所述漏磁数据块和对应的起始采样时间存储于所述存储器；其中，所述起始采样时间为所述漏磁数据块中第一个漏磁数据的采样时间；

相应地，所述上位机用于通过所述处理器获取所述漏磁数据块和对应的起始采样时间，根据每个所述漏磁数据块和对应的所述起始采样时间，确定每个所述漏磁数据块中每个所述漏磁数据对应的采样时间。

6.如权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，所述处理器具体用于利用miniLZO算法或Quicklz算法对所述漏磁数据进行压缩，并对压缩后的所述漏磁数据进行存储。

7.如权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，每个所述采样探头包括至少两排用于检测所述漏磁数据的漏磁检测部件，每排所述漏磁检测部件沿所述承载主体的周向排列，且相邻两排所述漏磁检测部件沿所述承载主体的周向错位排布，其中，每个所述漏磁检测部件为一个所述采样通道。

8.如权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，所述采样探头还包括用于判断管道缺陷位置的涡流传感器。

9.如权利要求1所述的管道检测系统，其特征在于，所述探头环通过安装组件和所述承载主体相连接；

所述安装组件包括探头安装座和弹性支架，所述弹性支架可拆卸的安装在所述探头安装座上，所述采样探头安装在所述弹性支架上。

10.如权利要求1至9任一项所述的管道检测系统，其特征在于，所述管道漏磁检测器中包括用于采集加速度数据和角速度数据的惯性传感器；

所述处理器用于根据所述加速度数据和所述角速度数据判断所述管道漏磁检测器是否属于静止状态；

所述采样探头用于当所述管道漏磁检测器处于静止状态时，保持不检测漏磁数据的休眠状态，当所述管道漏磁检测器处于移动状态时，按照设定频率检测获得管道的漏磁数据。

11.如权利要求10所述的管道检测系统，其特征在于，所述处理器用于判断是否存在在预设时间段内所述加速度数据均不大于加速度阈值和/或所述角速度数据均不大于角速度阈值；若存在，则判断在所述预设时间段内所述采样探头检测的漏磁数据是否均在预设阈值区间范围内，若是，则所述管道漏磁检测器处于静止状态。

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