CN113212180B - 一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法 - Google Patents

一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113212180B
CN113212180B CN202110643844.8A CN202110643844A CN113212180B CN 113212180 B CN113212180 B CN 113212180B CN 202110643844 A CN202110643844 A CN 202110643844A CN 113212180 B CN113212180 B CN 113212180B
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
differential signal
differential
vertical damping
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110643844.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113212180A (zh
Inventor
汤彪
佟来生
张文跃
蒋毅
朱跃欧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRRC Zhuzhou Locomotive Co Ltd
Original Assignee
CRRC Zhuzhou Locomotive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CRRC Zhuzhou Locomotive Co Ltd filed Critical CRRC Zhuzhou Locomotive Co Ltd
Priority to CN202110643844.8A priority Critical patent/CN113212180B/zh
Publication of CN113212180A publication Critical patent/CN113212180A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113212180B publication Critical patent/CN113212180B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
    • B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
    • B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/08—Sliding or levitation systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)

Abstract

本发明公开了一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法，涉及磁浮列车的信号处理技术领域。包括按照时间间隔采集原始间隙信号，获得微分信号后对该微分信号进行判断，输出正常微分信号或异常微分信号的替换值，按照时间顺序排序输出，则得到对应的的垂向阻尼信号。本发明基于数学微分理论，采用差分运算的方法获取标准微分，在磁浮列车运行过程中，通过该方法可以实现间隙微分信号在所有频率的相位偏移一致超前原始间隙信号的相位90°，并且间隙微分信号在所有频率段的幅度变化保持一致，快速获取垂向阻尼信号。此方法获得的间隙微分信号在所有的频率段均可用，适用范围大大提高，且理论上不存在误差，使得垂向阻尼信号的准确度更高。

Description

一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法
技术领域
本发明涉及磁浮列车的信号处理技术领域，特别是一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法。
背景技术
随着近年来中低速磁浮列车的发展应用，大部分技术已经日趋成熟稳定，目前悬浮传感器一般可测量悬浮间隙和悬浮加速度，不能直接测量垂向速度阻尼信号，磁浮列车的垂向速度阻尼信号的获取与利用一直是悬浮控制的重点和难点。
随着近年来中低速磁浮列车的发展应用，大部分技术已经日趋成熟稳定，目前悬浮传感器一般可测量悬浮间隙和悬浮加速度，不能直接测量垂向速度阻尼信号，所以磁浮列车的垂向速度阻尼信号的获取与利用一直是悬浮控制的重点和难点。
目前磁浮列车悬浮控制的垂向速度阻尼信号的获取，一般是对间隙信号进行微分或者对加速度信号的隔直积分来进行获取，其中对间隙信号的微分信号获取方法一般都是采用带通或高通滤波方式实现，从带通或者高通滤波方式的固有幅频特性可知，滤波输出信号的幅度会随着输入信号的频率变化而发生变化，滤波输出信号的相位也会随着输入信号的频率变化而发生变化，即相对于不同频率的输入信号，滤波输出信号存在不同频率段的相位偏移不一致、幅度不一致的缺陷。实际上，严格意义上的标准微分是指：输出信号相对于输入信号，在所有频率的相位均超前90°，幅度均保持一致，而目前的微分方法，只在部分频率的相位接近超前90°，幅度在不同频率均不一致。即目前的方法只能获取间隙信号在部分频率段的近似微分信号，这会导致此方法获取的近似微分信号在部分频率段虽然可用，但存在一定误差，在其他频率段的滤波信号完全不可用，即不可以作为微分信号。因此现有获取垂向阻尼信号的方法，只能得到部分频率段的垂向阻尼信号，且得到的垂向阻尼信号不完全准确。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法，可以实现间隙微分信号在全频率段的相位偏移和幅度一致，快速准确地得到垂向阻尼信号。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种磁浮列车垂向阻尼信号的计算方法，其特征在于，包括：
I.采集原始间隙信号S(n)；
II.基于原始间隙信号S(n)获取对应的微分信号V(n)；
III.判断所述微分信号V(n)是否为异常微分信号，包括
i.基于所述微分信号V(n)，获取二次微分信号V’(n)，实时采集悬浮传感器的垂向加速度的实时信号a，V’(n)＝(V(n)-V(n-1))/t；V(n-1)为V(n)前一时刻的微分信号，t 为采样时间间隔；
ii.比较|V’(n)-a|与垂向加速度阈值B的大小，若|V’(n)-a|＞B，则所述微分信号异常微分信号；否则为正常微分信号；
IV.获取所有的正常微分信号，并利用正常微分信号替换异常微分信号；
V.将所有的正常微分信号和异常微分信号的替换值作为垂向阻尼信号。
上述方法采用合理的差分运算方法获取标准微分，完全符合数学微分理论，所以在磁浮列车运行过程中，通过上述方法可以快速准确得到间隙信号在所有频率的微分信号，避免了目前的方法只能获取间隙信号在部分频率段的近似微分信号且存在一定误差，在其他频率段的滤波信号完全不可用的问题。实现间隙微分信号在所有频率的相位偏移一致超前原始间隙信号的相位90°，保证间隙微分信号在所有频率的幅度变化保持一致，快速准确得到垂向阻尼信号，且理论上不存在误差，使得垂向阻尼信号的准确度更高。
进一步地，所述异常微分信号的替换值V(n)替换＝V(n-i)+(V(n+j)-V(n-i))*i/(i+j)； V(n-i)、V(n+j)为与异常微分信号V(n)相邻的正常微分信号。若第一个微分信号V(0)为异常微分信号，则其对应的垂向阻尼信号的取值为0。若停止采集前的最后一个微分信号为异常微分信号，则其对应的垂向阻尼信号的取值为该异常微分信号前面最近的一个正常微分信号。n，i和j均为自然数。与异常微分信号V(n)相邻的正常微分信号，指的是距离该异常微分信号V(n)的采集时间点最近的前后两个正常微分信号。
进一步地，步骤II中，微分信号V(n)的公式为V(n)＝m*A*(S(n)-S(n-1))/t；m为等比例放大倍数，A为增益系数，S(n-1)为S(n)前一时刻的原始间隙信号。m与A能够将数据放大，便于计算。
进一步地，所述垂向加速度阈值B的取值范围为0-50。由于垂向加速度的区间即为0-50，因此B的取值根据经验设定在0-50之间。
进一步地，还包括：将获取的所有垂向阻尼信号，按照时间顺序进行排序并输出，得到磁浮列车的垂向阻尼信号。
与现有技术相比，本发明所具有的有益效果为：本方法基于数学微分理论，采用合理的差分运算方法获取标准微分，在磁浮列车运行过程中，通过该方法可以实现间隙微分信号在所有频率的相位偏移一致超前原始间隙信号的相位90°，并且幅度变化保持一致，快速准确得到垂向阻尼信号。避免了目前的方法只能获取间隙信号在部分频率段的近似微分信号且存在一定误差，在其他频率段的滤波信号完全不可用的问题。本方法获得的间隙微分信号在所有频率范围内均可用，适用范围大大提高，且理论上不存在误差，使得垂向阻尼信号的准确度更高。
附图说明
图1为本发明一实施例的流程图。
具体实施方式
如图1所示，本发明一实施例包括一种磁浮列车，所述磁浮列车上设有悬浮控制系统，所述悬浮控制系统包括计算机设备，所述计算机设备用于执行垂向阻尼信号的计算方法，该方法包括：
I.按照信号采集时间间隔t采集原始间隙信号S(n)；
II.基于原始间隙信号S(n)获取对应的微分信号V(n)，计算公式为：V(n)＝m*A*(S(n)-S(n-1))/t；m为等比例放大倍数，A为增益系数，S(n-1)为S(n)前一时刻的原始间隙信号；
III.判断所述微分信号V(n)是否为异常微分信号，包括
i.基于所述微分信号V(n)，获取二次微分信号V’(n)，实时采集悬浮传感器的垂向加速度的实时信号a，V’(n)＝(V(n)-V(n-1))/t；V(n-1)为V(n)前一时刻的微分信号；
ii.比较|V’(n)-a|与垂向加速度阈值B的大小，若|V’(n)-a|＞B，则所述微分信号异常微分信号；否则为正常微分信号；根据经验设定B的取值，范围为0-50；
IV.获取所有的正常微分信号，并利用正常微分信号替换异常微分信号，所述异常微分信号的替换值V(n)替换＝V(n-i)+(V(n+j)-V(n-i))*i/(i+j)；V(n-i)、V(n+j)为与异常微分信号V(n)相邻的正常微分信号。若第一个微分信号V(0)为异常微分信号，则其对应的垂向阻尼信号的取值为0。若停止采集前的最后一个微分信号为异常微分信号，则其对应的垂向阻尼信号的取值为该异常微分信号前面最近的一个正常微分信号。n，i和j均为自然数。
V.将所有的正常微分信号和异常微分信号的替换值作为垂向阻尼信号，将获取的所有垂向阻尼信号，按照时间顺序进行排序并输出，得到磁浮列车的垂向阻尼信号。步骤IV中，与异常微分信号V(n)相邻的正常微分信号，指的是距离该异常微分信号V(n) 的采集时间点最近的前后两个正常微分信号。
上述方法基于数学微分理论，采用合理的差分运算方法获取标准微分，在磁浮列车运行过程中，可以实现间隙微分信号在所有频率的相位偏移一致超前原始间隙信号的相位90°，并且幅度变化保持一致，快速准确得到垂向阻尼信号。

Claims (7)

1.一种磁浮列车垂向阻尼信号的计算方法，其特征在于，包括：
I.采集原始间隙信号S(n)；
II.基于原始间隙信号S(n)获取对应的微分信号V(n)；
III.判断所述微分信号V(n)是否为异常微分信号，包括
i.基于所述微分信号V(n)，获取二次微分信号V’(n)，实时采集悬浮传感器的垂向加速度的实时信号a，V’(n)＝(V(n)-V(n-1))/t；V(n-1)为V(n)前一时刻的微分信号，t为采样时间间隔；
ii.比较|V’(n)-a|与垂向加速度阈值B的大小，若|V’(n)-a|＞B，则所述微分信号异常微分信号；否则为正常微分信号；
IV.利用正常微分信号替换异常微分信号；
V.将所有的正常微分信号和异常微分信号的替换值作为垂向阻尼信号。
2.如权利要求1所述的垂向阻尼信号的计算方法，其特征在于，所述异常微分信号的替换值V(n)替换＝V(n-i)+(V(n+j)-V(n-i))*i/(i+j)；V(n-i)、V(n+j)为与异常微分信号V(n)相邻的正常微分信号；若第一个微分信号V(0)为异常微分信号，则其对应的垂向阻尼信号的取值为0；若停止采集前的最后一个微分信号为异常微分信号，则其对应的垂向阻尼信号的取值为该异常微分信号前面最近的一个正常微分信号；n，i和j均为自然数。
3.如权利要求1所述的垂向阻尼信号的计算方法，其特征在于，步骤II中，微分信号V(n)的公式为V(n)＝m*A*(S(n)-S(n-1))/t；m为等比例放大倍数，A为增益系数，S(n-1)为S(n)前一时刻的原始间隙信号。
4.如权利要求1所述的垂向阻尼信号的计算方法，其特征在于，所述垂向加速度阈值B的取值范围为0-50。
5.如权利要求1～4任一所述的磁浮列车垂向阻尼信号的计算方法，其特征在于，还包括：将获取的所有垂向阻尼信号，按照时间顺序进行排序并输出，得到磁浮列车的垂向阻尼信号。
6.一种磁浮列车悬浮控制系统，其特征在于，包括计算机设备；所述计算机设备被配置或编程为用于执行权利要求1～5任一所述方法的步骤。
7.一种磁浮列车，其特征在于，包含权利要求6所述的磁浮列车悬浮控制系统。
CN202110643844.8A 2021-06-09 2021-06-09 一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法 Active CN113212180B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110643844.8A CN113212180B (zh) 2021-06-09 2021-06-09 一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110643844.8A CN113212180B (zh) 2021-06-09 2021-06-09 一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113212180A CN113212180A (zh) 2021-08-06
CN113212180B true CN113212180B (zh) 2022-04-08

Family

ID=77083463

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110643844.8A Active CN113212180B (zh) 2021-06-09 2021-06-09 一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113212180B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114002953B (zh) * 2021-10-09 2023-12-08 福州大学 面向磁浮列车信号处理的自适应陷波滑模微分器方法
CN113997795B (zh) * 2021-11-04 2024-04-26 同济大学 抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰信号处理方法和系统
CN114161940B (zh) * 2021-12-30 2023-06-23 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司 一种高速磁浮列车的间隙微分信号提取方法及系统
CN114323707B (zh) * 2022-01-04 2023-07-07 中车株洲电力机车有限公司 磁浮列车及其振动信号计算方法、模拟发生方法及装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6684794B2 (en) * 2002-05-07 2004-02-03 Magtube, Inc. Magnetically levitated transportation system and method
CN101348082B (zh) * 2008-09-11 2010-06-09 中国人民解放军国防科学技术大学 一种抑制磁悬浮列车悬浮系统车轨耦合振动的方法
CN105069260B (zh) * 2015-09-06 2018-03-02 山东理工大学 高速轨道车辆二系垂向悬置最优阻尼比的优化设计方法
CN110779743B (zh) * 2019-11-12 2021-06-01 中国人民解放军国防科技大学 基于车载悬浮控制器的磁浮列车轨排监测方法
CN112758131A (zh) * 2021-02-02 2021-05-07 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司 一种自适应式抑制磁悬浮系统轨道振动的方法
CN112848910B (zh) * 2021-02-02 2022-08-05 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司 一种基于加速度信号故障诊断的磁悬浮列车悬浮控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113212180A (zh) 2021-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113212180B (zh) 一种磁浮列车、悬浮控制系统和垂向阻尼信号的计算方法
CN104597376B (zh) 一种考虑实测波速的高压直流输电线路故障测距方法
CN106247173B (zh) 管道泄漏检测的方法及装置
CN107402131B (zh) 一种基于轨边声学信号时频脊线的高速列车运动参数识别方法
CN108871526A (zh) 一种监测秤台振动预减法运算的动态称重方法
CN112713881B (zh) 一种基于边缘计算的同步时钟维持系统与方法
CN103616064A (zh) 长台面动态轨道衡称重系统
CN107883996A (zh) 一种数据采集与信号处理方法及数据采集器
CN104457644B (zh) 轨道几何检测数据中非脉冲异常数据的检测方法及装置
CN107436363B (zh) 一种轨道交通车辆速度动态测量方法
CN107229716B (zh) 一种生成铁路线路经纬度坐标的方法和系统
CN104237600A (zh) 一种针对轨道交通车辆的能耗检测系统
CN113340369B (zh) 一种涡轮燃油质量流量计的信号处理方法及设备
CN110631527A (zh) 一种城轨列车直线电机槽楔下沉故障检测方法
CN116105839A (zh) 一种可剔除称重异常值的车辆动态称重方法及系统
CN109271656A (zh) 一种城市轨道交通列车模型参数的自动辨识方法
CN113376253A (zh) 一种轨道探伤的数据处理系统及其方法
CN109798862B (zh) 一种基于单轴陀螺的铁轨高低不平顺测量方法
CN112115548B (zh) 一种铁道车辆运行稳定性参数在线检测方法及装置
CN106385655B (zh) 一种音频信号放大滤波方法
CN103776523A (zh) 一种全台面动态轨道衡的整车计量方法
CN105160176B (zh) 一种基于无线传感的电容器在线监测的装置及其监测方法
EP4311998A1 (de) Verfahren zum ermitteln eines raddurchmessers eines schienenfahrzeugs, entsprechendes steuergerät für ein schienenfahrzeug und entsprechendes computerprogrammprodukt
CN214893474U (zh) 一种涡轮燃油质量流量计的信号处理设备
CN107883978A (zh) 一种车辆里程及速度采集装置及计算方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant