CN114353724B - 打螺检测方法及打螺装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种打螺检测方法及打螺装置，打螺检测方法包括：获取螺钉的打入深度；判断打入深度是否大于或等于预设深度；若是，则判断打钉成功；若否，则判断打钉失败。本申请实施例中，利用螺钉的打入深度来判断螺钉的锁付情况，可以理解的是，螺钉具有一定的长度，若螺钉的打入深度大于或等于预设深度，则表明螺钉完全打入了待加工零件内，打钉成功。如果打入深度小于预设深度，则表明螺钉并没有完全打入，螺钉凸出于零件表面，凸出的螺钉可能与其他零件干涉，存在安全隐患，即为打钉失败。本申请实施例中的打螺检测方法可以自动检查螺钉的锁付情况，提高排查效率。

Description

打螺检测方法及打螺装置

技术领域

本申请属于自动化领域，尤其涉及打螺检测方法及打螺装置。

背景技术

许多产品在装配过程中都需进行螺丝锁付工序，传统的工人操作动作繁多、工作负荷大、自动化程度低、生产效率低，还会出现漏锁螺丝的情况，存在产品的良品率低等问题。如今大多数的企业车间中都配备有自动化锁螺丝设备，该设备包括夹具、螺丝供料器、批杆以及与批杆配合的吸嘴，各部分相互配合，能够自动高效地完成螺丝锁付。但是，在打螺钉的过程中，有一定概率出现打钉失败的情况。相关技术中，锁螺丝设备仅仅执行打螺作业，打钉完成后采用人工检查螺钉的锁付情况，以排查打螺不良，人工排查效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种打螺检测方法及打螺装置，可以自动对螺钉的锁付情况进行检查，提高排查效率。

第一方面，本申请实施例提供一种打螺检测方法，包括：

获取螺钉的打入深度；

判断所述打入深度是否大于或等于预设深度；

若是，则判断打钉成功；若否，则判断打钉失败。

可选的，所述打螺检测方法应用于打螺装置，所述打螺装置包括批杆，所述批杆用于与所述螺钉接触并将所述螺钉打入待加工零件，获取螺钉的打入深度包括：

停止打钉后，检测所述批杆的高度位置，并根据所述高度位置计算所述螺钉的打入深度。

可选的，停止打钉之前，所述打螺检测方法包括：

检测所述批杆上的力矩；

当所述力矩大于预设力矩时，计时器开始计时；

当所述力矩大于或等于紧固力矩，和/或所述计时器记录的时长大于或等于预设时长时，则停止打钉。

可选的，计时器开始计时之后，所述打螺检测方法还包括：

判断所述力矩是否大于或等于所述预设力矩；

若否，则判断所述计时器记录的时长是否大于或等于所述预设时长；

若是，则判断打钉失败；

停止打钉。

可选的，判断所述计时器记录的时长是否大于或等于所述预设时长之后，所述打螺检测方法还包括：

若所述计时器记录的时长小于所述预设时长，判断所述力矩是否大于或等于所述预设力矩。

可选的，判断打钉失败之后，所述打螺检测方法还包括：

记录待加工零件上打钉失败的位置。

第二方面，本申请实施例提供一种打螺装置，如上所述的打螺检测方法应用于所述打螺装置，所述打螺装置包括：

传感器，能够测量所述螺钉的打入深度；

处理器，与所述传感器连接，所述处理器能够判断所述打入深度是否大于或等于预设深度。

可选的，所述打螺装置还包括打螺组件，所述传感器与所述打螺组件连接，所述打螺组件包括：

支架；

电机，与所述支架连接；

批杆，与所述电机连接，所述批杆能够与所述螺钉接触，所述电机能够驱动所述批杆旋转下降，以使所述批杆将所述螺钉打入待加工零件。

可选的，所述传感器包括：

挡片，与所述批杆连接，所述批杆能够带动所述挡片下降；

发射部，与所述支架连接，所述发射部用于发射光信号；

接收部，与所述支架连接，所述接收部能够接收所述发射部发射的光信号，所述挡片能够伸入所述发射部与所述接收部之间，以阻挡所述接收部接收所述光信号，所述接收部能够根据所述光信号检测所述批杆的高度位置，并根据所述高度位置计算所述螺钉的打入深度。

可选的，所述打螺装置还包括：

力矩测量器，与所述批杆连接，所述力矩测量器能够测量所述批杆上的力矩；

计时器，与所述力矩测量器连接，当所述力矩大于零时，所述计时器能够开始计时。

本申请实施例中，打螺检测方法包括：获取螺钉的打入深度；判断打入深度是否大于或等于预设深度；若是，则判断打钉成功；若否，则判断打钉失败。本申请实施例中，利用螺钉的打入深度来判断螺钉的锁付情况，可以理解的是，螺钉具有一定的长度，若螺钉的打入深度大于或等于预设深度，则表明螺钉完全打入了待加工零件内，打钉成功。如果打入深度小于预设深度，则表明螺钉并没有完全打入，螺钉凸出于零件表面，凸出的螺钉可能与其他零件干涉，存在安全隐患，即为打钉失败。本申请实施例中的打螺检测方法可以自动检查螺钉的锁付情况，提高排查效率。

附图说明

下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其有益效果显而易见。

图1为本申请实施例提供的第一种打螺检测方法的流程示意图。

图2为本申请实施例提供的第二种打螺检测方法的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的第三种打螺检测方法的流程示意图。

图4为本申请实施例提供的第四种打螺检测方法的流程示意图。

图5为本申请实施例中打螺装置的结构示意图。

图6为本申请实施例中打螺装置的部分结构示意图。

图7为本申请实施例中驱动件和打螺组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

许多产品在装配过程中都需进行螺丝锁付工序，传统的工人操作动作繁多、工作负荷大、自动化程度低、生产效率低，还会出现漏锁螺丝的情况，存在产品的良品率低等问题。如今大多数的企业车间中都配备有自动化锁螺丝设备，该设备包括夹具、螺丝供料器、批杆以及与批杆配合的吸嘴，各部分相互配合，能够自动高效地完成螺丝锁付。相关技术中，锁螺丝设备仅仅执行打螺作业，却无法对螺钉的锁付情况进行检测。在锁螺丝设备完成打螺作业之后，人工检查螺钉的锁付情况，以排查打螺不良。可以理解的是，人工排查效率低，准确度较低。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的第一种打螺检测方法的流程示意图，打螺检测方法包括：

101、获取螺钉的打入深度。

102、判断打入深度是否大于或等于预设深度。

需要说明的是，螺钉包括螺头和螺柱，打螺装置能够拿取螺头并与螺头抵接。打螺装置工作，转动的同时还沿竖直方向做直线运动，以使螺柱逐渐打入待加工零件。螺柱逐渐与待加工零件锁付，螺柱与待加工零件的锁付区域的长度即打入深度。

可以理解的是，打钉失败较为常见的一种情况为螺钉未完全打入待加工零件，即螺柱并未完全锁付于待加工零件内，螺柱凸出于待加工零件的表面，存在与其他零件干涉的隐患，此时，螺柱与待加工零件的锁付区域的长度小于螺柱的长度。打钉成功时，螺钉的螺柱应该完全锁付于待加工零件内，打入深度等于螺柱的长度，螺头与待加工零件的表面紧贴，螺钉并不凸出于待加工零件的表面，不会与其他零件干涉。因此，可以利用螺钉的打入深度来判断是否打钉成功。

103、若是，则判断打钉成功；若否，则判断打钉失败。

可以理解的是，当螺钉完全打入待加工零件时，打入深度应该等于螺柱的长度，预设深度可以为螺柱的长度。因此，当打入深度等于螺柱的长度时，即为打钉成功；当打入深度小于螺柱的长度时，即为打钉失败。

考虑到测量的误差以及螺柱本身的制造误差，可以设置一预设范围对打入深度进行判断，通过比较打入深度与预设范围来确定螺钉是否完全打入待加工零件。预设范围应该根据螺钉的具体长度、螺钉的误差以及测量误差等进行确定。示例性的，螺柱的长度为10毫米，预设范围可以设置为9～11毫米，打入深度在9～11毫米内时，则认为螺钉完全打入待加工零件，即打钉成功。

如果打入深度过小，则表明螺钉并没有完全打入。示例性的，打入深度仅为5毫米，小于预设范围9～11毫米，则表明螺钉并未完全打入待加工零件，螺钉凸出于零件表面。可以理解的是，这种打螺不良将会导致待加工零件的连接不牢固，在零件后续的使用中，螺钉的“凸出部分”还容易与其他部件发生干涉，造成无法装配或安全隐患等问题。因此，当打入深度过小时，判断为打钉失败。

相关技术中，打螺设备通常仅仅执行打螺作业，但并不对螺钉的锁付情况进行检测。如果需要对打钉失败的螺钉进行修正，则需要人工逐一检查各螺钉，并对螺钉进行修正。可以理解的是，人工检查存在效率低、容易出现错漏等问题，不适用于大批量生产。本申请实施例中，利用螺钉的打入深度来判断螺钉的锁付情况，可以自动检查螺钉的锁付情况，无需人工检查，具备效率高、准确度高的优点。检查结果可以用于后续的修正作业，以提高生产和管理效率。

需要说明的是，打螺检测方法应用于打螺装置，所述打螺装置包括批杆，所述批杆用于与所述螺钉接触，批杆旋转下降以将所述螺钉打入待加工零件。示例性的，可以通过检测所述批杆的高度位置，并根据所述高度位置计算所述螺钉的打入深度。当然，也可以采用其他的方法计算得到打入深度，如测量螺头的下降距离、或者螺头与待加工件之间的距离等，此处对具体的采集对象以及计算方法不做限制。

可以理解的是，打入深度够判断螺钉是否完全打入待加工零件，但是在实际的生产中，除了对螺钉的打入深度有要求，还需要判断螺钉是否拧紧。可以理解的是，如果螺钉没有拧紧，在后期的使用过程中，则会导致螺接的零件松脱。螺钉未拧紧、螺钉未完全打入均属于打螺不良，应该判定为打钉失败，并及时进行修正。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的第二种打螺检测方法的流程示意图。

201、判断螺钉是否拧紧。

需要说明的是，可以在打钉过程中判断螺钉是否拧紧。示例性的，可以在打钉过程中检测批杆上的力矩，在螺钉打入的过程中，力矩会逐渐增大，当力矩到达预设力矩时，则批杆能够将螺钉拧紧。当然，也可以在打螺过程结束之后对是否拧紧进行检测判断，此处对判断是否拧紧螺钉的具体方法和具体时间不做限制。

若是，即螺钉拧紧，则进入步骤202；若否，即螺钉没有拧紧，则进入步骤204。

202、判断螺钉是否完全打入待加工零件。

需要说明的是，可以在打钉结束之后对螺钉是否完全打入进行判断，也可以在打钉过程中，实时获取螺钉的打入深度，进而判断螺钉是否完全打入。当然，也可以先判断螺钉是否完全打入待加工零件，再判断螺钉是否拧紧。

若是，螺钉完全打入待加工零件，则进入步骤203，若否，螺钉未完全打入，则进入步骤204。

203、判断打钉成功。

需要说明的是，打螺装置也可能需要连续加工多个零件，一零件上可能存在多个待打钉的位置，在完成本颗螺钉的打入后，需要继续打入其他位置的螺钉，或者对下一个零件进行加工。打螺装置打完一个螺钉后，继续在零件上完成其他位置的打螺作业。完成该零件上的所有位置的打钉之后，再进行下一个零件的加工，以保证打螺的连续性，提高加工效率。

204、判断打钉失败。

需要说明的是，当打钉失败后，可以记录待加工零件上打钉失败的位置。示例性的，对待加工零件进行编号，待加工零件上有8处需要打钉的位置，分别对打钉位置进行编号。如1A代表的是第一个零件上的A位置的螺钉，2C是第二个零件上的C位置的螺钉。将打钉失败的位置记录后，打螺装置需要继续对下一处需要打螺的位置进行打螺作业，以保证打螺作业的连续性。将打钉失败的位置记录后，需要人工对不良的螺钉进行修正，修成过程也是批量进行，可以参照打钉失败的位置记录以对螺钉进行修正，以提高加工效率。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的第三种打螺检测方法的流程示意图。

301、将螺钉打入待加工零件。

302、检测批杆上的力矩。

需要说明的是，当螺钉进行空转时，螺钉还并未与待加工零件锁付，空转阶段中待加工零件并未向批杆施加阻力，批杆上的力矩较小。当螺钉开始与待加工零件锁付时，待加工零件向螺钉施加阻力，批杆上的力矩会逐渐增大。当螺钉完全打入待加工零件后，螺钉需要与待加工零件进行紧固，当批杆上的力矩到达紧固力矩时，螺钉紧固完成。因此，批杆上力矩的变化能够体现出螺钉处于锁付阶段、紧固阶段或是空转阶段，通过批杆上力矩的变化能够判断出螺钉是否锁紧。

303、当力矩大于预设力矩时，计时器开始计时。

需要说明的是，计时器用于记录螺钉从开始打入到紧固完成所耗费的时长，因此，预设力矩可以为螺钉与待加工零件刚开始锁付时批杆上的力矩。

304、当力矩大于或等于紧固力矩，和/或计时器记录的时长大于或等于预设时长时，则停止打钉。

需要说明的是，当批杆上的力矩大于或等于紧固力矩，则表明螺钉上受到了较大的阻力。在螺钉的空转、锁付以及锁紧各阶段中，锁紧阶段待加工零件对螺钉的阻力最大，当批杆上的力矩大于或等于紧固力矩时，有可能是螺钉已经完全与零件紧固，即打螺完成，随后应该停止打螺。当然，也有可能是螺钉并未完全打入待加工零件，但与待加工零件发生了卡顿。如螺钉与待加工零件之间有杂物，导致螺钉无法继续打入待加工零件，导致批杆上的阻力增大。此时也应该停止继续打钉，避免造成螺钉的损坏。这种卡顿还有可能是螺钉的制造误差、批杆运动方向的误差或者待加工零件的误差等因素造成的。可以理解的是，无论出现上述哪种情况，当批杆上的力矩大于或等于紧固力矩时，都应该及时停止打钉。

螺钉的长度、批杆的转速均是固定的，因此，一个螺钉顺利打入待加工零件所需要的时间也是一定的。正常情况下，如果计时器记录的时间到达预设时长，则表明打螺可能已经完成，随后应该停止打钉。如果计时器记录的时长超出预设时长，则有可能存在打螺不良的情况，应该及时停止打钉。

305、检测批杆的高度位置，根据高度位置计算螺钉的打入深度。

306、判断打入深度是否大于或等于预设深度。

若是，打入深度大于或等于预设深度，则进入步骤307；若否，打入深度小于预设深度，则进入步骤308。

307、判断打钉成功。

308、判断打钉失败。

需要说明的是，判断为打钉失败后，进入步骤309。

309、记录待加工零件上打钉失败的位置。

常见的打钉失败还包括螺钉打滑，如螺头与打螺组件之间打滑、螺柱与待加工零件之间打滑。

当打螺组件与螺头打滑时，一方面，批杆的持续旋转可能会破坏螺头的结构；另一方面，打螺组件无法带动螺钉继续向下做直线运动，导致螺钉无法继续打入待加工零件，进而会导致螺钉无法全部打入待加工零件。

当螺钉与待加工零件打滑时，一方面，螺钉无法继续打入待加工零件；另一方面，批杆继续带动螺钉向下做直线运动，有可能会导致螺柱与待加工零件中的螺纹结构被破坏。

因此，为了提高检查的准确性，还可以检查打螺组件是否与螺钉打滑。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的第四种打螺检测方法的流程示意图。

401、检测批杆上的力矩。

可以理解的是，随着空转、锁付以及紧固过程的进行，批杆上的力矩持续增大。当螺头和批杆完全打滑时，批杆与螺头之间类似于转动连接(而不是抵接)，此时批杆相当于空转，批杆上的力矩非常小。当螺头与批杆部分打滑时，螺钉与批杆的转动不同步，螺钉的转速低于批杆的转速。在这种情况下，螺钉打入待加工零件的速度减慢，待加工零件向批杆施加的力将不是一个连续的力，批杆上的力矩并不是持续增大，而是增大减小交替进行。当螺柱与待加工零件打滑时，螺柱与待加工零件之间类似于转动连接，螺柱无法继续打入待加工零件，批杆上的阻力较小且阻力不会持续增大。

由此可见，打滑时批杆受到阻力和正常打螺时批杆受到的阻力不同，因此，批杆上的力矩可以用于判断螺钉是否打滑。

402、当力矩大于预设力矩时，计时器开始计时。

403、判断力矩是否大于或等于紧固力矩。

需要说明的是，在获取批杆上的力矩以及打钉时长之后，需要利用打钉时长和力矩对打钉不良进行判断。可以先判断力矩，再判断打钉时长。也可以先判断打钉时长再判断力矩，也可以对力矩和打钉时长同时进行判断。

若是，力矩大于或等于紧固力矩，则进入步骤406；若否，力矩小于紧固力矩，则进入步骤404。

404、判断计时器记录的时间是否大于或等于预设时长。

若是，计时器记录的时长大于等于预设时长，则表明在预设时间之内力矩小于紧固力矩，螺钉未拧紧，则进入步骤405；若否，计时器记录的时长小于预设时长，则表明在预设时间内力矩小于紧固力矩，有可能螺钉正处于锁付阶段，尚未开始对螺钉的紧固，因此可以继续对批杆上的力矩进行检测，则进入步骤403，再次判断批杆上力矩的是否大于等于紧固力矩。

405、判断为打钉失败，并记录螺钉未拧紧的位置。

需要说明的是，在预设时间内批杆上的力矩小于紧固力矩时，则表明螺钉未拧紧，是一种常见的打螺不良，为打钉失败。螺钉未拧紧有可能是由于打滑造成的，此时可以在判断打钉失败后记录螺钉未拧紧的位置，提供更为详细的信息，以便后续进行人工修正。示例性的，可以记录为“1A，未拧紧”，则表明第一个零件的A位置的螺钉未拧紧。记录了螺钉未拧紧的位置之后进入步骤406。

406、停止打钉。

407、检测批杆的高度位置，根据高度位置计算螺钉的打入深度。

408、判断打入深度是否大于或等于预设深度。

409、若是，判断打钉成功；若否，判断打钉失败，并记录螺钉未完全打入的位置。

示例性的，可以记录为“2A，未完全打入”，则表明第二个零件的A位置的螺钉未完全打入。记录也可能为“3A，未拧紧，未完全打入”，则表明第三个零件的A位置的螺钉未拧紧，并且未完全打入，可以理解的是，该种情况下有可能是螺钉打滑造成的。

可以理解的是，在打钉失败后及时记录螺钉的位置，有利于节省后期人工检查修正所花费的时间，避免采用人工逐一检查，精准定位不良螺钉以进行修正。检测出打钉失败后，无需停机，无需立即对不良螺钉进行修正。检查出不良螺钉之后，记录该不良螺钉的位置即可，打螺装置将继续对下一处进行打螺作业，并完成下一次检查工作。后期将会对诸多零件的不良螺钉时统一修正，可以理解的是，该种方法可以有效地提高生产效率以及检查效率。

请参阅图5，图5为本申请实施例中打螺装置的结构示意图。所述打螺装置100包括打螺组件5、传感器4以及处理器，打螺组件5能够与螺钉6抵接并将所述螺钉6打入待加工零件，传感器4能够获取所述螺钉6的打入深度。处理器与传感器连接，处理器能够判断所述打入深度是否大于或等于预设深度。

其中，所述打螺组件5包括支架53、电机51、批杆52以及吸嘴54。吸嘴54用于拿取螺钉6，批杆52和电机51用于将螺钉6锁付于待加工零件中，支架53用于将打螺组件5的各部件连接为一个整体。

电机51、吸嘴54均与支架53连接，吸嘴54与批杆52相对设置，以使批杆52能够与螺头抵接。批杆52与所述电机51连接，所述批杆52能够与所述螺钉6抵接，所述电机51能够驱动所述批杆52旋转下降，以将所述螺钉6打入待加工零件。在打螺过程中，批杆52旋转向下，电机51、支架53、吸嘴54均与待加工零件相对静止。

请参阅图6，图6为本申请实施例中打螺装置的部分结构示意图。所述传感器4包括挡片41、发射部42以及接收部43，挡片41与所述批杆52连接，所述批杆52能够带动所述挡片41下降。发射部42、接收部43均与所述支架53连接，发射部42和接收部43相对设置，发射部42发射激光，接收部43接收激光。当发射部42和接收部43之间没有阻挡时，接收部43接收到的光信号最强。批杆52旋转下降，挡片41与测距机构42之间的距离逐渐减小，挡片41可以伸入发射部42和接收部43之间，进而对光进行阻挡，进而导致接收部43接收到的光信号减弱。根据光信号强度的变化可以检测出批杆52的高度位置，进而计算得到螺钉6的打入深度。当然，也可以采用其他的方式对打入深度进行检测，如采用红外测距装置，检测挡片41与吸嘴54之间的距离，此处对传感器4的具体结构、采集目标、计算方式等不做限制。

打螺装置100还可以包括力矩测量器，当批杆52上受到阻力时，会使得批杆52上的力矩发生变化。力矩测量器与批杆52连接，以测试批杆52上的力矩。

所述打螺装置100还包括计时器和控制器，计时器与所述打螺组件5连接，所述计时器能够计算打钉耗费的时长。控制器与所述计时器连接，当计时器上记录的时长大于或等于预设时长时，所述控制器控制所述打螺组件5停止工作。控制器还能与力矩测量器连接，当力矩大于或等于紧固力矩，则控制器控制打螺组件5停止工作。

如图5，所述打螺装置100还包括排列器7，所述打螺组件5能够从所述排列器7中拿取所述螺钉6。需要说明的是，排列器7能够将螺钉6单个排列，避免螺钉6堆积，以便于打螺组件5可以快速拿取螺钉6。

请参阅图7，图7为本申请实施例中驱动件和打螺组件的结构示意图。所述打螺装置100还包括驱动件8，驱动件8与所述支架53连接，所述驱动件8能够通过所述支架53驱动所述吸嘴54、所述批杆52运动，进而实现取螺钉6、打钉的连续作业。示例性的，驱动件8带动吸嘴54到达排列器7处以吸取排列器7中的螺钉6，驱动件8还能将螺钉6转移至待加工零件处，使得螺钉6停留在预设位置，将螺钉6与打螺位置对准，以便螺钉6锁付。

所述驱动件8还包括第一驱动机构81，第一驱动机构81与支架53连接，所述第一驱动机构81能够驱动所述支架53沿第一方向Z运动。示例性的，第一方向Z为竖直方向，在取螺钉6时，第一驱动机构81驱动吸嘴54沿第一方向Z向下运动，以使吸嘴54能够吸取螺钉6；随后第一驱动机构81驱动吸嘴54沿第一方向Z向上运动，以使吸嘴54抬起，以从排列器7中取出螺钉6。在锁付螺钉6时，第一驱动机构81能够驱动吸嘴54沿第一方向Z向下运动，以使螺钉6与待加工零件之间的距离为预设距离，螺钉6与待加工零件对准。批杆52工作以使螺钉6锁付于待加工零件中。完成打钉后，第一驱动机构81沿第一方向Z向上运动以抬起吸嘴54和批杆52。

所述驱动件8还包括第二驱动机构82，第二驱动机构82与所述第一驱动机构81连接，所述第二驱动机构82能够驱动所述第一驱动机构81沿第二方向Y运动，所述第一方向Z与所述第二方向Y具有预设夹角。

示例性的，第二方向Y可以与第一方向Z垂直，所述排列器7、待加工零件沿第二方向Y依次设置。所述第二驱动机构82能够驱动所述支架53沿第二方向Y运动，以使批杆52和吸嘴54能够沿着第二方向Y依次运动。吸嘴54首先运动至排列器7拿取螺钉6，然后第二驱动机构82驱动吸嘴54和批杆52运动至待加工零件处，以使螺钉6能够打入待加工零件。可以理解的是，第二驱动机构82的运动方向与各部件的排列方向一致，路线合理，操作效率高。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上对本申请实施例所提供的打螺检测方法及打螺装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (6)

1.一种打螺检测方法，其特征在于，所述打螺检测方法应用于打螺装置，所述打螺装置包括批杆，所述批杆用于与螺钉接触并将所述螺钉打入待加工零件，包括：

检测所述批杆上的力矩；

当所述力矩大于预设力矩时，计时器开始计时；

当所述力矩大于或等于紧固力矩，和/或所述计时器记录的时长大于或等于预设时长时，则停止打钉；

在所述计时器开始计时之后，继续判断所述力矩是否大于或等于所述紧固力矩；

若否，则判断所述计时器记录的时长是否大于或等于所述预设时长，若所述计时器记录的时长小于所述预设时长，则重复执行所述继续判断所述力矩是否大于或等于所述紧固力矩的步骤，若所述计时器记录的时长大于或等于所述预设时长，则判断打钉失败，停止打钉；

获取螺钉的打入深度；

判断所述打入深度是否大于或等于预设深度；

若是，则判断打钉成功；若否，则判断打钉失败。

2.根据权利要求1所述的打螺检测方法，其特征在于，判断打钉失败之后，所述打螺检测方法还包括：

记录待加工零件上打钉失败的位置。

3.一种打螺装置，其特征在于，如权利要求1或2所述的打螺检测方法应用于所述打螺装置，所述打螺装置包括：

传感器，能够测量所述螺钉的打入深度；

处理器，与所述传感器连接，所述处理器能够判断所述打入深度是否大于或等于预设深度。

4.根据权利要求3所述的打螺装置，其特征在于，所述打螺装置还包括打螺组件，所述传感器与所述打螺组件连接，所述打螺组件包括：

支架；

电机，与所述支架连接；

批杆，与所述电机连接，所述批杆能够与所述螺钉接触，所述电机能够驱动所述批杆旋转下降，以使所述批杆将所述螺钉打入待加工零件。

5.根据权利要求4所述的打螺装置，其特征在于，所述传感器包括：

挡片，与所述批杆连接，所述批杆能够带动所述挡片下降；

发射部，与所述支架连接，所述发射部用于发射光信号；

接收部，与所述支架连接，所述接收部能够接收所述发射部发射的光信号，所述挡片能够伸入所述发射部与所述接收部之间，以阻挡所述接收部接收所述光信号，所述接收部能够根据所述光信号检测所述批杆的高度位置，并根据所述高度位置计算所述螺钉的打入深度。

6.根据权利要求5所述的打螺装置，其特征在于，所述打螺装置还包括：

力矩测量器，与所述批杆连接，所述力矩测量器能够测量所述批杆上的力矩；

计时器，与所述力矩测量器连接，当所述力矩大于零时，所述计时器能够开始计时。