CN114348258A - 车辆和无人机及其控制方法和控制装置、车辆组件 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆和无人机及其控制方法和控制装置、车辆组件。所述车辆上搭载有无人机，所述控制方法包括无人机召唤方法，所述无人机召唤方法包括：接收到无人机召唤命令后，向无人机发送召唤指令；断开车辆与所述无人机的连接，以使所述无人机离开所述车辆；和接收所述无人机飞行到第一预定位置后扫描的路况信息。车辆和无人机配合，利用车辆控制无人机的飞行，利用无人机来检测车辆前方的路况信息，提高车辆驾驶的安全性。

Description

车辆和无人机及其控制方法和控制装置、车辆组件

技术领域

本发明涉及但不限于车辆技术领域，尤其涉及但不限于一种基于车辆控制无人机的方法、一种车辆控制装置、一种无人机的控制方法、一种无人机控制装置、一种车辆、一种无人机及一种车辆组件。

背景技术

目前，自动驾驶汽车采用各种传感器来检测路况信息，如利用毫米波雷达来观察物体的运动，利用雷达、超声波或相机等观察车辆前方的路况。但是这些传感器很难观察到前方阻挡视野的物体之外的情况，如很难观察到前方车辆前部的情况前方道路上，导致不能全面检测到前方危险的路况信息。

发明内容

本申请实施例的主要目的是提供一种基于车辆控制无人机的方法，能够利用车辆控制无人机的飞行，以便利用无人机来检测车辆前方的路况信息，提高车辆驾驶的安全性。

本申请实施例还提供一种车辆控制装置、一种无人机的控制方法、一种无人机控制装置、一种车辆、一种无人机及一种车辆组件。

本申请的技术方案如下：

一种基于车辆控制无人机的方法，所述无人机搭载在所述车辆上，所述方法包括无人机召唤方法，所述无人机召唤方法包括：

接收到无人机召唤命令后，向所述无人机发送召唤指令；

断开所述车辆与所述无人机的连接，以使所述无人机能够离开所述车辆；和

接收所述无人机飞行到第一预定位置后扫描的路况信息。

一种车辆控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。

一种无人机的控制方法，应用于无人机上的无人机控制装置，所述无人机搭载在车辆上，所述控制方法包括：

在接收到所述车辆发送的召唤指令后，控制所述无人机按照第一预定轨迹飞离车辆；和

检测到所述无人机飞行到第一预定位置后，控制所述无人机扫描路况信息并发送给所述车辆。

一种无人机控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的控制方法的步骤。

一种车辆，包括车体、用于固定无人机的无人机固定座和上述的车辆控制装置。

一种无人机，包括机体和上述的无人机控制装置，所述机体上设有用于扫描路况信息的路况检测装置。

一种车辆组件，包括车辆和无人机，所述车辆为上述的车辆，和/或，所述无人机为上述的无人机。

本申请的技术方案，利用车辆和无人机配合，可控制无人机的飞行，使无人机飞行到第一预定位置后扫描路况信息，车辆可接收该路况信息，以提高车辆驾驶的安全性。无人机从空中扫描路况信息，可生成路况信息的俯视图，避免了无法检测前方车辆之前的路况信息，有利于全面检测车辆前方的路况信息。

在阅读并理解附图和详细描述后，可以明白其他方面。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本申请一实施例的基于车辆控制无人机的方法中的无人机召唤方法的流程图。

图2为本申请一实施例的基于车辆控制无人机的方法中的无人机召回方法的流程图。

图3为本申请一实施例的无人机的控制方法的流程图。

图4为本申请一实施例的召唤无人机过程的示意图。

图5为本申请一实施例的召回无人机的过程示意图。

图6为本申请一实施例的车辆组件的结构示意图。

图7为本申请一实施例的车辆的无人机固定座、车辆控制装置和无线充电输出装置的装配结构示意图。

图8为图7的局部结构示意图。

图9为本申请一实施例的车辆的无线充电输出装置与无人机的无线充电接收装置的结构示意图。

图10为本申请一实施例的车辆的无人机固定座的后视结构示意图，其中卡接装置处于卡接状态。

图11为本申请一实施例的车辆的无人机固定座的主视结构示意图，其中卡接装置处于卡接状态。

图12为本申请一实施例的车辆的无人机固定座的主视结构示意图，其中卡接装置处于脱离卡接状态。

附图标记：

100-车辆，101-车体，1-无人机固定座，11-固定架，12-卡接臂，13-驱动电机，14-旋转部件，15-弹性元件，16-齿轮机构，17-固定座，18-第二柔性连接件，2-无线充电输出装置，21-第一无线充电盖，22-无线充电输出线圈，23-第二无线充电盖，31-电磁铁，32-电磁铁盖，4-车辆控制装置，5-备用轮胎，10-电源线，

200-无人机，201-机体，71-磁性元件，72-第一柔性连接件，73-无线充电接收装置，9-卡接配合装置，91-卡接配合部，92-通孔。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

本申请实施例提供了一种基于车辆控制无人机的方法。

如图6所示，无人机200搭载在车辆100上。

基于此，该基于车辆控制无人机的方法包括无人机召唤方法，如图1所示，无人机召唤方法包括步骤S102-S106：

S102：接收到无人机召唤命令后，向无人机发送召唤指令；

S104：断开车辆与无人机的连接，以使无人机能够离开车辆；和

S106：接收无人机飞行到第一预定位置后扫描的路况信息。

车辆100上搭载有无人机200，根据无人机召唤方法，可召唤无人机200，使无人机200飞行到第一预定位置后扫描的路况信息，以便车辆100获知路况信息，提高车辆100驾驶的安全性。具体地，车辆控制装置4可接收无人机召唤命令，该无人机召唤命令可以由驾驶员控制发送给车辆控制装置4，或者车辆100点火后自动发送给车辆控制装置4。车辆控制装置4接收到无人机召唤命令后，向无人机200发送召唤指令，无人机200可接收该召唤指令。无人机200固定在车辆100的无人机固定座1上，车辆控制装置4向无人机200发送召唤指令后，控制断开车辆100的无人机固定座1与无人机200之间的连接，以便无人机200能够离开车辆100并飞行到第一预定位置，无人机200飞行到第一预定位置后开始对路况进行扫描，并将扫描的路况信息发送给车辆100，车辆100可接收该路况信息，以便驾驶员获知路况信息或者该路况信息可用于自动驾驶，提高车辆100驾驶的安全性。无人机200从空中扫描路况信息，可生成路况信息的俯视图，避免了无法检测前方车辆之前的路况信息，有利于全面检测车辆前方的路况信息。

一些示例性实施例中，如图6所示，车辆100上设有无人机固定座1，无人机200可固定在无人机固定座1上。

基于车辆控制无人机的方法还包括无人机召回方法，如图2所示，无人机召回方法包括步骤S202-S206：

S202：在接收到无人机召回命令或无人机发送的返回请求后，向无人机发送召回指令；

S204：检测无人机是否着落于车辆的无人机固定座上；和

S206：当检测到无人机着落于车辆的无人机固定座上后，控制无人机固定座将无人机固定。

根据无人机召回方法，可召回无人机200，使无人机200着落并固定到车辆100上。具体地，车辆控制装置4可接收接收到无人机召回命令，该无人机召回命令可以由驾驶员控制发送给车辆控制装置4，或者车辆100熄火后自动发送给车辆控制装置4。或者，无人机200在电池电量不足或者发生故障的情况下可向车辆控制装置4发送返回请求。车辆控制装置4接收到无人机召回命令或无人机200发送的返回请求后，向无人机200发送召回指令，无人机200可接收该召回指令并飞回，无人机200着落到车辆100的无人机固定座1上后将无人机200固定在无人机固定座1上。车辆控制装置4在发送召回指令后，可检测无人机200是否着落于车辆100的无人机固定座1上，以确保无人机200返回无人机固定座1上，以便将无人机200固定在无人机固定座1上。

一些示例性实施例中，如图7-图9所示，车辆100上设有无线充电输出装置2，无人机200上设有与无线充电输出装置2配合进行无线充电的无线充电接收装置73。其中，无线充电输出装置2可与车辆控制装置4电连接，以便控制车辆100为无人机200充电。

无线充电输出装置2上设有电磁铁31，无线充电接收装置73上设有上设有与电磁铁31吸合固定的磁性元件71。其中，电磁铁31通电时可与磁性元件71吸合，以将无线充电输出装置2和无线充电接收装置73固定，以便车辆100对无人机200进行充电，防止车辆100震动导致的无线充电输出装置2和无线充电接收装置73分离；电磁铁31断电时与磁性元件71之间不存在吸合力，以便车辆100停止对无人机200进行充电、无线充电输出装置2和无线充电接收装置73分离。电磁铁31可与车辆控制装置4电连接，车辆控制装置4可控制电磁铁31通断电。

基于此，断开车辆与无人机的连接，包括：

控制无线充电输出装置断电，以停止车辆与无人机之间的无线充电；和

控制电磁铁断电，以便无人机能够离开车辆、无线充电输出装置能够与无线充电接收装置分离。

车辆控制装置4向无人机200发送召唤指令后，控制控制无线充电输出装置2断电，以停止向无人机200充电；然后控制电磁铁31断电，使得电磁铁31与磁性元件71之间不存在吸合力，以便无人机200能够飞离车辆100、无线充电输出装置2与无线充电接收装置73分离，便于后续无人机200进行路况扫描。

一些示例性实施例中，无人机固定座1还包括磁场能量检测装置，磁场能量检测装置能够检测磁场能量。磁场能量检测装置与车辆控制装置4电连接，车辆控制装置4可控制磁场能量检测装置进行检测并接收磁场能量检测装置的检测信号。

基于此，检测无人机是否着落于车辆的无人机固定座上，包括：

控制电磁铁通电；和

检测电磁铁处的磁场能量变化，并根据磁场能量变化，获知电磁铁是否与磁性元件吸合，获知无人机是否着落于无人机固定座上。

车辆控制装置4向无人机200发送召回指令后，可控制电磁铁31通电。无人机200飞回，当无人机200上的磁性元件71与电磁铁31吸合后，磁场能量检测装置可检测到磁场能量发生变化，车辆控制装置4可根据该磁场能量变化，获知知电磁铁31已经与磁性元件71吸合，进而获知无人机200已经着落于无人机固定座1上，以便将无人机200固定在无人机固定座1上。

在控制无人机固定座将无人机固定后，无人机召回方法还包括：

控制无线充电输出装置通电，以为无人机无线充电。

无人机召回并固定在无人机固定座上后，车辆控制装置控制无线充电输出装置通电，以便为无人机充电。

一些示例性实施例中，如图6-图8、图10-图12所示，无人机固定座1还包括可运动的卡接装置和驱动卡接装置运动的驱动装置，驱动装置可与车辆控制装置4电连接，车辆控制装置4可控制驱动装置的工作，进而控制卡接装置处于卡接状态或脱离卡接状态。

相应地，无人机200上设有与卡接装置卡接固定的卡接配合装置9。其中，卡接装置处于卡接状态时，卡接装置可与卡接配合装置9卡接固定，以便将无人机200固定在车辆100上；卡接装置处于脱离卡接状态，卡接装置可与卡接配合装置9脱离卡接，以便无人机200与车辆100分离。

基于此，断开车辆与无人机的连接，还包括：

控制驱动装置动作，使卡接装置与卡接配合装置脱离卡接。

车辆控制装置4向无人机200发送召唤指令后，可控制驱动装置工作，驱动装置可带动卡接装置运动，使卡接装置与卡接配合装置9脱离卡接，以便无人机200能够飞离车辆100、进行路况扫描。

基于此，当检测到无人机着落于无人机固定座上后，控制无人机固定座将无人机固定，包括：

当检测到无人机着落于无人机固定座上后，向无人机发送已着落信号，以便无人机飞行至能够与无人机固定座固定的固定位置；

控制驱动装置动作，使卡接装置与卡接配合装置卡接，以将无人机固定在无人机固定座上。

车辆控制装置4向无人机200发送召回指令后，且无人机200着落于无人机固定座1上后，车辆控制装置4可向无人机200发送已着落信号，此时无人机200可飞行至固定位置，以便与无人机固定座1固定；然后，车辆控制装置4可控制驱动装置工作，驱动装置可带动卡接装置运动，使卡接装置与卡接配合装置9卡接，以将无人机200固定在车辆100上。

一些示例性实施例中，接收到无人机召唤命令后，向无人机发送召唤指令，包括：接收到无人机召唤命令后，向无人机发送召唤指令以使无人机激活并进行诊断。

接收到无人机发送的准备就绪信号后，执行断开车辆与无人机的连接的步骤。

车辆控制装置4接收到无人机召唤命令后，向无人机200发送召唤指令，无人机200可接收该召唤指令，并激活，然后无人机200对自身进行诊断，无人机200诊断结果正常后，向车辆100发送准备就绪信号，然后车辆控制装置4控制车辆100与无人机200断开连接。无人机200接收到车辆控制装置4发送的召唤指令后，自身进行诊断并向车辆控制装置4发送准备就绪信号，实现了无人机200与车辆100之间的握手，以便车辆控制装置4获知无人机200的信息，进而对无人机200进行更好地控制。

一些示例性实施例中，无人机召唤方法还包括：

向无人机发送车辆的车辆行驶信息，以使无人机在车辆前方的第一预定位置飞行。

其中，车辆行驶信息包括以下中的至少一个：

车辆的速度信息、车辆的惯性测量单元检测的信号、车辆的转向角度传感器检测的信息。

车辆控制装置4还向无人机200发送车辆100的速度信息、车辆100的惯性测量单元检测的信号、车辆100的转向角度传感器检测的信息等车辆100行驶信息，使得无人机200可根据车辆100的移动而移动，以便无人机200保持在车辆100前方的第一预定位置飞行，对车辆100前方的路况进行扫描，使得车辆100可获知车辆100前方的路况信息。

本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，包括处理器、存储器以及存储在存储器上并能在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现任一实施例提供的基于车辆控制无人机的方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种无人机的控制方法。

如图6所示，无人机200可搭载在车辆100上。一些示例性实施例中，车辆100上设有无人机固定座1，无人机200可固定在该无人机固定座1上。

如图3所示，无人机的控制方法包括步骤S302-步骤S304：

S302：在接收到车辆发送的召唤指令后，控制无人机按照第一预定轨迹飞离车辆；和

S304：检测到无人机飞行到第一预定位置后，控制无人机扫描路况信息并发送给车辆。

无人机控制装置接收到车辆控制装置4发送的召唤指令后，控制无人机200按照第一预定轨迹飞行并飞离车辆100；无人机200飞行到第一预定位置后，开始对路况进行扫描，并将扫描的路况信息发送给车辆100，车辆100可接收该路况信息，以便驾驶员获知路况信息或者该路况信息可用于自动驾驶，提高车辆100驾驶的安全性。

一些示例性实施例中，无人机的控制方法还包括：

在接收到车辆发送的召回指令后，控制无人机按照第二预定轨迹飞回，并着落于车辆的无人机固定座上。

无人机控制装置接收到车辆控制装置4发送的召回指令后，控制无人机200按照第二预定轨迹飞回，并着落到车辆100的无人机固定座1上，以实现无人机200的召回。

一些示例性实施例中，如图6和图9所示，无人机固定座1设置于车辆100的后方，车辆100上设有固定在无人机固定座1上的无线充电输出装置2，无线充电输出装置2上设有电磁铁31。无人机200上设有与无线充电输出装置2配合进行无线充电的无线充电接收装置73，述无线充电接收装置73上设有与电磁铁31吸合固定的磁性元件71。车辆控制装置4可控制电磁铁31和无线充电输出装置2通断电，电磁铁31通电时可与磁性元件71吸合，以将无线充电输出装置2和无线充电接收装置73固定；电磁铁31断电时与磁性元件71之间不存在吸合力，以将无线充电输出装置2和无线充电接收装置73分离。

如图4和图5所示，无人机200上的无线充电接收装置73通过第一柔性连接件72(具有柔性)连接至无人机200的卷绕装置，卷绕装置可与无人机控制装置电连接，无人机控制装置可控制卷绕装置的工作，以便第一柔性连接件72卷绕到卷绕装置上，实现无线充电接收装置73的收回，或者第一柔性连接件72自卷绕装置解绕下来，实现无线充电接收装置73的下放。

基于此，在接收到车辆发送的召唤指令后，控制无人机按照第一预定轨迹飞离车辆，包括：

接收到召唤指令后，控制控制无人机向后飞行，并使第一柔性连接件自卷绕装置解绕；

无人机飞行至第二预定位置后，使无线充电输出装置与无线充电接收装置分离；

控制卷绕装置卷绕第一柔性连接件；和

控制无人机向前飞行以到达车辆前方的第一预定位置。

如图4所示，无人机控制装置接收到车辆控制装置4发送的召唤指令后，控制卷绕装置工作，使无人机200离开车辆100并向后飞行且第一柔性连接件72自卷绕装置解绕下来(可通过控制卷绕装置使第一柔性连接件72解绕，或者随着无人机200离开车辆100，第一柔性连接件72在拉力作用下自动从卷绕装置解绕下来)。随着无人机200远离车辆100，当无人机200飞行至第二预定位置后，使无线充电接收装置73与无线充电输出装置2(此时电磁铁31可处于断电状态)分离，此时无线充电接收装置73悬吊在无人机200的下方；然后无人机200控制卷绕装置工作，将第一柔性连接件72卷绕到卷绕装置上，以将无线充电接收装置73收回；无线充电接收装置73收回后，无人机控制装置控制无人机200向前飞行，无人机200到达车辆100前方的第一预定位置后开始进行路况扫描。

基于此，在接收到车辆发送的召回指令后，控制无人机按照第二预定轨迹飞回，并着落于车辆的无人机固定座上，包括：

在接收到车辆发送的召回指令后，控制无人机向后飞行；

无人机飞行到车辆后方的第三预定位置处时，控制卷绕装置解绕第一柔性连接件，以下放无线充电接收装置；

控制无人机向前飞行，以使磁性元件与电磁铁吸合、无人机着落于无人机固定座上；

接收到车辆发送的无人机已着落于无人机固定座上的着落信号后，控制卷绕装置卷绕第一柔性连接件，并控制无人机飞行到能够与无人机固定座固定的固定位置以便固定在无人机固定座上。

如图5所示，无人机控制装置接收到车辆控制装置4发送的召回指令后，控制无人机200向后飞行，当无人机200飞行到车辆100后方的第三预定位置处时，无人机控制装置控制卷绕装置工作，使第一柔性连接件72自卷绕装置解绕下来，此时无线充电接收装置73悬吊在无人机200的下方；然后控制无人机200向前飞行，使悬吊的无线充电接收装置73逐渐靠近车辆100后部，以便无线充电接收装置73上的磁性元件71与无人机固定座1的无线充电输出装置2上的电磁铁31(此时电磁铁31处于通电状态)吸合，使无人机200着落于无人机固定座1上；磁性元件71与电磁铁31吸合后，磁场能量检测装置可检测到磁场能量变化，并获知无人机200已着落于无人机固定座1上，然后车辆控制装置4将已着落信号发送给无人机200，无人机控制装置接收到盖着落信号后，控制卷绕装置将第一柔性连接件72件卷绕到卷绕装置上，将第一柔性连接件72收起，在第一柔性连接件72卷绕过程中，控制无人机200逐渐靠近无人机固定座1，使无人机200飞行到固定位置，以便无人机200固定在无人机固定座1上；随后车辆控制装置4可控制卡接装置与无人机200上的卡接配合装置9卡接，实现无人机200的固定。

一些示例性实施例中，无人机的控制方法还包括：

无人机的电池电量不足或者无人机故障时，向车辆发送返回请求，以便车辆根据返回请求向无人机发送召回指令。

无人机200飞行过程中，当自身电池电量不足或者发生故障的情况下，可向车辆控制装置4发送返回请求，车辆控制装置4接收到该返回请求后，向无人机控制装置发送召回指令，以便将无人机200召回，防止无人机200在低电量或者故障情况下继续工作导致发生坠机风险。

一些示例性实施例中，在控制无人机按照第一预定轨迹飞离车辆之前，无人机的控制方法还包括：

接收到召唤指令后，无人机激活并进行诊断；和

无人机诊断结果正常后，向车辆发送准备就绪信号。

无人机控制装置接收到召唤指令后，可将无人机200激活，然后无人机200对自身进行诊断，判断无人机200的各部件是否正常，如电池电量是否充足、无人机200的扫描装置是否正常、飞行动力装置是否正常等；无人机200诊断结果正常后，向车辆100发送准备就绪信号，以便在车辆100与无人机200断开连接后无人机200进行飞行扫描。无人机控制装置接收到车辆控制装置4发送的召唤指令后，对自身进行诊断并向车辆控制装置4发送准备就绪信号，实现了无人机200与车辆100之间的握手，以便车辆控制装置4获知无人机200的信息，进而对无人机200进行更好地控制。

一些示例性实施例中，无人机的控制方法还包括：

接收车辆发送的车辆行驶信息；

根据车辆行驶信息控制无人机的飞行，使无人机保持在第一预定位置。

其中，车辆行驶信息包括以下中的至少一个：

车辆的速度信息、车辆的惯性测量单元检测的信号、车辆的转向角度传感器检测的信息。

无人机200可接收车辆控制装置4发送的车辆100的速度信息、车辆100的惯性测量单元检测的信号、车辆100的转向角度传感器检测的信息等车辆100行驶信息，使得无人机200可根据车辆100的移动而移动，以便无人机200保持在车辆100前方的第一预定位置处飞行，并对车辆100前方的路况进行扫描，使得车辆100可获知车辆100前方的路况信息。

本申请实施例还提供了一种无人机控制装置，包括处理器、存储器以及存储在存储器上并能在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的无人机的控制方法的步骤。

如图6-图8所示，本申请实施例还提供了一种车辆100，包括车体101、用于固定无人机200的无人机固定座1和上述任一实施例提供的车辆控制装置4。

一些示例性实施例中，如图6所示，无人机固定座1设置在车体101的后部，并位于车体101的外侧。

无人机固定座1设置在车体101的后部并位于车体101的外侧，使得无人机200固定在车体101的后部，一方面可避免无人机200占用车体101内的空间，且便于无人机200召唤与召回，避免了无人机200设置在车体101内导致的无人机200召唤与召回时需要打开车体101的步骤；车体101后部的空气阻力比较低，适合无人机200的固定，有助于无人机200保持固定在车体101上并减小无人机200的震动等。

一些示例性实施例中，如图4-图6所示，无人机固定座1竖向设置，使无人机200以中心轴线水平的姿态固定在无人机固定座1上。

无人机200的高度通常小于其长度和宽度，无人机200固定在竖向设置的无人机固定座1时，无人机200的中心轴线呈水平状态，与无人机200的中心轴线呈竖直状态相比，本申请实施例的无人机200的固定方式，可避免无人机200固定在车体101上后导致形成的车辆组件整体长度过大。

一些示例性实施例中，如图7-图8所示，无人机固定座1包括固定架11、可运动地安装在固定架11上的卡接装置和驱动卡接装置运动的驱动装置，驱动装置可安装在固定架11上，卡接装置设置成与无人机200上的卡接配合装置9卡接固定。

驱动装置可与车辆控制装置4电连接，车辆控制装置4可控制驱动装置的工作，进而控制卡接装置处于卡接状态或脱离卡接状态，以便卡接装置与无人机200的卡接配合装置9卡接固定，将无人机200固定在车辆100上；或者卡接装置与卡接配合装置9脱离卡接，以便无人机200与车辆100分离。

一些示例性实施例中，如图7-图8、图10-图12所示，卡接装置包括多个卡接臂12，卡接臂12的一端(图8中的上端)设有卡接部，多个卡接臂12沿固定架11的周向间隔设置，且卡接臂12的中部与固定架11转动连接，使得卡接臂12可进行转动。

驱动装置包括驱动电机13、旋转部件14、多个第二柔性连接件18(如绳索等)和多个弹性元件15(如弹簧等)，驱动电机13与车辆控制装置4电连接，旋转部件14与驱动电机13连接并能在驱动电机13的带动下转动，多个第二柔性连接件18的一端(图8中的左端)均与旋转部件14连接，另一端(图8中的右端)与多个卡接臂12的另一端一一对应地连接，多个弹性元件15的一端(图8中的左端)均与固定架11连接，另一端(图8中的右端)与多个卡接臂12一一对应地连接。

卡接臂12设置成在弹性元件15的弹力作用下与无人机200上的卡接配合装置9卡接固定，并在第二柔性连接件18的带动下与无人机200上的卡接配合装置9分离。其中，在弹性元件15的弹力作用下，卡接臂12处于竖直状态(如图7-图8、图10-图11所示)，以便与无人机200上的卡接配合装置9卡接固定；车辆100驱动装置控制驱动电机13工作时，驱动装置可带动旋转部件14转动(如图12所示)，旋转驱动部件可通过第二柔性连接件18带动卡接臂12的另一端运动，使卡接臂12转动，卡接臂12的一端沿固定架11的径向向外运动，使得多个卡接臂12的卡接部张开，并与无人机200上的卡接配合装置9脱离卡接。

一些示例性实施例中，如图7-图8、图11-图12所示，旋转部件14可包括沿其径向延伸的多个旋转连接部，多个旋转连接部与多个第二柔性连接件18的一端一一对应地连接。

如图8所示，驱动电机13通过齿轮机构16驱动旋转部件14旋转当然，驱动电机13也可以直接驱动旋转部件14旋转。

如图7-图8、图10-图12所示，卡接臂12、第二柔性连接件18、弹性元件15和旋转连接部的数量均为四个，且四个卡接臂12间隔90度设置，四个旋转连接部间隔90度设置，使得旋转部件14整体呈十字形。

如图8所示，无人机固定座1还包括固定座17，固定座17与车体101固定，固定架11与固定座17固定连接。

一些示例性实施例中，如图7-图9所示，车辆100还包括无线充电输出装置2，无线充电输出装置2与车辆控制装置4电连接，以便控制为无人机200无线充电。

一些示例性实施例中，如图7-图8所示，无线充电输出装置2安装在固定架11上，多个卡接臂12环绕在无线充电输出装置2的外侧。

如图7所示，无线充电输出装置2可整体呈圆形，并安装在固定架11的中部，以便无人机200固定在固定架11上时，无人机200的无线充电接收装置73与无线充电输出装置2贴合，提高无线充电效率。多个卡接臂12环绕在无线充电输出装置2的外侧，以便不影响无线充电接收装置73与无线充电输出装置2的贴合。

一些示例性实施例中，如图8-图9所示，车辆100还包括电磁铁31，电磁铁31可安装在无线充电输出装置2上。电磁铁31与车辆控制装置4电连接，以便通过车辆控制装置4控制电磁铁31通断电。其中，电磁铁31通电时可与无人机200上的磁性元件71吸合，以实现无线充电输出装置2与无人机200的无线充电接收装置73的固定；电磁铁31断电时与磁性元件71之间不存在吸合力，以便无线充电输出装置2与无人机200的无线充电接收装置73分离。

一些示例性实施例中，如图8-图9所示，电磁铁31安装在无线充电输出装置2的外缘，且电磁铁31凸出于无线充电输出装置2的表面。相应地，磁性元件71安装在无线充电接收装置73的外缘，且磁性元件71凹陷于无线充电接收装置73的表面。

电磁铁31和磁性元件71设置分别设置在无线充电输出装置2和无线充电接收装置73的外缘，以便不影响无线充电输出装置2和无线充电接收装置73贴合，进而不影响无线充电效率。电磁铁31和磁性元件71分别凸出于无线充电输出装置2的表面和凹陷于无线充电接收装置73的表面，以便通过电磁铁31和磁性元件71的凹凸配合实现无线充电输出装置2和无线充电接收装置73的定位，增强了无线充电输出装置2和无线充电接收装置73之间的固定效果，防止无线充电时由于车辆100震动等导致无线充电输出装置2和无线充电接收装置73之间发生位移甚至分离。

一些示例性实施例中，如图8所示，无线充电输出装置2可包括第一无线充电盖21、无线充电输出线圈22和第二无线充电盖23，第一无线充电盖21可与第二无线充电盖23固定并在内部形成空腔，无线充电输出线圈22可安装在该空腔内。电磁铁31设置有多个，并绕着无线充电输出装置2的周向均匀设置，且电磁铁31上覆盖有电磁铁盖32。电磁铁31、无线充电输出线圈22和车辆控制装置4均通过电源线10实现与车辆电源的电连接。

一些示例性实施例中，无人机固定座1还包括磁场能量检测装置(未示出)，磁场能量检测装置能够检测磁场能量，磁场能量检测装置可安装在固定架11上。磁场能量检测装置与车辆控制装置4电连接，车辆控制装置4可控制磁场能量检测装置进行检测并接收磁场能量检测装置的检测信号。

当召回无人机200且无人机200上的磁性元件71与电磁铁31吸合后，磁场能量检测装置可检测到磁场能量发生变化，车辆控制装置4可根据该磁场能量变化，获知知电磁铁31已经与磁性元件71吸合，进而获知无人机200已经着落于无人机固定座1上，以便将无人机200固定在无人机固定座1上。

一些示例性实施例中，如图6所示，车体101的后侧设有备用轮胎5，无人机固定座1设置在备用轮胎5内。

由于无人机固定座1竖向设置，无人机200固定在无人机固定座1上时其中心轴线呈水平状态，导致无人机固定座1的体积小，所占空间小，因此可将无人机固定座1设置在备用轮胎5内，可充分利用备用轮胎5内的空间，避免了设置无人机固定座1和无人机200导致的车辆组件体积增加过大，且备用轮胎5处空气阻力比较低，适合无人机200的固定，有助于无人机200保持固定在车体101上并减小无人机200的震动等。

由于汽车在很多情况下背部都有备用轮胎5，而使用这些轮胎的频率较低，因此可将无人机固定座1设置在备用轮胎5内。无论有或没有备用轮胎5，只要在车体101后方创造出长和宽大约为20厘米到30厘米的空间，即可安装无人机固定座1，实现无人机200的安装固定。在备用轮胎5的中央，有足够的空间让无需充电输出装置和无人机200固定，且此处空气阻力也比较低，所以这是适合无人机200固定的部位。

一些示例性实施例中，该车辆100可为汽车，如轿车、卡车、越野车等。

如图4-图6所示，本申请实施例还提供了一种无人机200，包括机体201和上述任一实施例提供的无人机控制装置，机体201上设有用于扫描路况信息的路况检测装置(如相机等)。

一些示例性实施例中，如图4-图5和图9所示，无人机200还包括卷绕装置和无线充电接收装置73，卷绕装置与无人机控制装置电连接，卷绕装置设置在机体201上，无线充电接收装置73通过第一柔性连接件72连接至卷绕装置，卷绕装置设置成能够卷绕或解绕第一柔性连接件72。其中，第一柔性连接件72可为导电线，以便通过该导电线将无线充电接收装置73与无人机电源电连接。

一些示例性实施例中，如图9所示，无人机200还包括磁性元件71，磁性元件71安装在无线充电接收装置73的外缘，且磁性元件71凹陷于无线充电接收装置73的表面。

无线充电接收装置73上的磁性元件71能与车辆100的无线充电输出装置2上的电磁铁31(此时电磁铁31通电)吸合，以便无线充电输出装置2与无线充电接收装置73的固定进行充电；磁性元件71还可与电磁铁31(此时电磁铁31断电)分离，以便无线充电输出装置2与无线充电接收装置73分离，便于无人机200进行路况扫描。

一些示例性实施例中，如图6所示，无人机200还包括卡接配合装置9，卡接配合装置9设置成与车辆100上的卡接装置卡接固定，以便通过卡接配合装置9与卡接装置的固定，将无人机200固定在车辆100上。

卡接配合装置9包括呈环形的卡接配合部91，卡接配合部91固定于机体201的下方，且卡接配合部91的中心通孔92设置成供无线充电接收装置73通过。

环形的卡接配合部91可与卡接装置上的多个卡接臂12卡接，环形的卡接配合部91的设置，便于实现卡接操作。由于卡接配合部91位于无人机200的机体201下方，为了不影响无线充电接收装置73的下放与收回，卡接配合部91的中心通孔92能够供无线充电接收装置73通过。

如图6所示，本申请实施例还提供了一种车辆组件，包括车辆100和无人机200，该车辆100可为上述任一实施例提供的车辆100，和/或，该无人机200可为上述任一实施例提供的无人机200。

下面结合图4和图5说明本发明实施例的无人机200的召唤和召回过程。

图4所示为召唤无人机200的过程。首先，如图4a所示，用户按下无人机200召唤按钮，无人机200将被激活，并与车辆100握手，给出诊断结果；如图4b所示，如果车辆100与无人机200之间连接了P2P连接(如Wifi-direct，Wifi直连)，则无人机200诊断结果正常后，向车辆100发送“准备就绪”信号；如图4c所示，车辆控制装置4将电磁铁31强制关闭断电；如图4d所示，无人机200将以一定的力扬帆离开，以断开无线充电输出装置2和无线充电接收装置73；如图4e所示，无人机200距离地面超过1-2米后，利用卷绕装置将无线充电接收装置73收回，并向向上飞行到离地面3米的高度；如图4f所示，无人机200开始向前侧扫描，并开始扫描距离车辆100前保险杠2-5米的位置。在召唤过程中，将车辆100的速度、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)和SAS(转向角度传感器)的检测结果发送到无人机200，以便无人机200根据车辆100的移动而移动。

图5所示为召回无人机200的过程。如图5a-图5c所示，当用户召回无人机200或无人机200的电池电量不足时，无人机200将返回并放下无线充电接收装置73，且当无线充电接收装置73完全放下时，车辆100的电磁铁31将打开通电；如图5d所示，无人机200向车辆100移动；如图5e所示，无人机200的磁性元件71与电磁铁31吸合时，车辆100的磁场能量检测装置将通过磁场能量变化来获知；如图5f所示，车辆100将向无人机200发送已着落信号，然后无人机200向车辆100后部移动，且无人机200将卷绕第一柔性连接件72；如图5g所示，无人机200固定在无人机固定座1上，并开始充电。

在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于等于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本发明实施例的精神和范围内。

虽然本文所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本文而采用的实施方式，并非用以限定本文。任何本文所属领域内的技术人员，在不脱离本文所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本文的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

Claims (26)

1.一种基于车辆控制无人机的方法，所述无人机搭载在所述车辆上，所述方法包括无人机召唤方法，所述无人机召唤方法包括：

接收到无人机召唤命令后，向所述无人机发送召唤指令；

断开所述车辆与所述无人机的连接，以使所述无人机能够离开所述车辆；和

接收所述无人机飞行到第一预定位置后扫描的路况信息。

2.根据权利要求1所述的基于车辆控制无人机的方法，其特征在于，还包括无人机召回方法，所述无人机召回方法包括：

在接收到无人机召回命令或所述无人机发送的返回请求后，向所述无人机发送召回指令；

检测所述无人机是否着落于所述车辆的无人机固定座上；和

当检测到所述无人机着落于所述车辆的无人机固定座上后，控制所述无人机固定座将所述无人机固定。

3.根据权利要求2所述的基于车辆控制无人机的方法，其特征在于，所述车辆上设有无线充电输出装置，所述无线充电输出装置上设有电磁铁，所述无人机上设有与所述无线充电输出装置配合进行无线充电的无线充电接收装置，所述述无线充电接收装置上设有与所述电磁铁吸合固定的磁性元件；

所述断开所述车辆与所述无人机的连接，包括：

控制所述无线充电输出装置断电，以停止所述车辆与所述无人机之间的无线充电，和

控制所述电磁铁断电，以使所述无人机能够离开所述车辆、所述无线充电输出装置能够与所述无线充电接收装置分离；

所述检测所述无人机是否着落于所述车辆的无人机固定座上，包括：

控制所述电磁铁通电，和

检测所述电磁铁处的磁场能量变化，并根据所述磁场能量变化，获知所述电磁铁是否与所述磁性元件吸合，获知所述无人机是否着落于所述无人机固定座上；

在所述控制所述无人机固定座将所述无人机固定后，所述无人机召回方法还包括：

控制所述无线充电输出装置通电，以为所述无人机无线充电。

4.根据权利要求2所述的基于车辆控制无人机的方法，其特征在于，所述无人机固定座包括可运动的卡接装置和驱动所述卡接装置运动的驱动装置，所述无人机上设有与所述卡接装置卡接固定的卡接配合装置，

所述断开所述车辆与所述无人机的连接，包括：

控制所述驱动装置动作，使所述卡接装置与所述卡接配合装置脱离卡接；

所述当检测到所述无人机着落于所述无人机固定座上后，控制所述无人机固定座将所述无人机固定，包括：

当检测到所述无人机着落于所述无人机固定座上后，向所述无人机发送已着落信号，以便所述无人机飞行至能够与所述无人机固定座固定的固定位置；

控制所述驱动装置动作，使所述卡接装置与所述卡接配合装置卡接，以将所述无人机固定在所述无人机固定座上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的基于车辆控制无人机的方法，其特征在于，

所述接收到无人机召唤命令后，向所述无人机发送召唤指令，包括：

接收到所述无人机召唤命令后，向所述无人机发送所述召唤指令以使所述无人机激活并进行诊断；

接收到所述无人机发送的准备就绪信号后，执行所述断开车辆与无人机的连接的步骤。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的基于车辆控制无人机的方法，其特征在于，所述无人机召唤方法还包括：

向所述无人机发送所述车辆的车辆行驶信息，以使所述无人机在所述车辆前方的所述第一预定位置飞行；

其中，所述车辆行驶信息包括以下中的至少一个：

车辆的速度信息、车辆的惯性测量单元检测的信号、车辆的转向角度传感器检测的信息。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

8.一种无人机的控制方法，应用于无人机上的无人机控制装置，所述无人机搭载在车辆上，所述控制方法包括：

在接收到所述车辆发送的召唤指令后，控制所述无人机按照第一预定轨迹飞离所述车辆；和

检测到所述无人机飞行到第一预定位置后，控制所述无人机扫描路况信息并发送给所述车辆。

9.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述车辆发送的召回指令后，所述无人机按照第二预定轨迹飞回，并着落于所述车辆的无人机固定座上。

10.根据权利要求9所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机固定座设置于所述车辆的后方，所述车辆上设有固定在所述无人机固定座上的无线充电输出装置，所述无线充电输出装置上设有电磁铁，所述无人机上设有与所述无线充电输出装置配合进行无线充电的无线充电接收装置，所述述无线充电接收装置上设有能与所述电磁铁吸合固定的磁性元件，且所述无线充电接收装置通过第一柔性连接件连接至所述无人机的卷绕装置；

所述在接收到所述车辆发送的召唤指令后，控制所述无人机按照第一预定轨迹飞离车辆，包括：

接收到所述召唤指令后，控制控制所述无人机向后飞行并使所述第一柔性连接件自所述卷绕装置解绕，

所述无人机飞行至第二预定位置后，使所述无线充电输出装置与所述无线充电接收装置分离，

控制所述卷绕装置卷绕所述第一柔性连接件，和

控制所述无人机向前飞行以到达所述车辆前方的所述第一预定位置；

所述在接收到所述车辆发送的召回指令后，控制所述无人机按照第二预定轨迹飞回，并着落于所述车辆的无人机固定座上，包括：

在接收到所述车辆发送的召回指令后，控制所述无人机向后飞行，

所述无人机飞行到所述车辆后方的第三预定位置处时，控制所述卷绕装置解绕所述第一柔性连接件，以下放所述无线充电接收装置，

控制所述无人机向前飞行，以使所述磁性元件与所述电磁铁吸合、所述无人机着落于所述无人机固定座上，

接收到所述车辆发送的所述无人机已着落于所述无人机固定座上的着落信号后，控制所述卷绕装置卷绕所述第一柔性连接件，并控制所述无人机飞行到能够与所述无人机固定座固定的固定位置以便固定在所述无人机固定座上。

11.根据权利要求9所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：

所述无人机的电池电量不足或者所述无人机故障时，向所述车辆发送返回请求，以便所述车辆根据所述返回请求向所述无人机发送召回指令。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的无人机的控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机按照第一预定轨迹飞离所述车辆之前，所述控制方法还包括：

接收到所述召唤指令后，所述无人机激活并进行诊断；和

所述无人机诊断结果正常后，向所述车辆发送准备就绪信号。

13.根据权利要求9至11中任一项所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述车辆发送的车辆行驶信息；

根据所述车辆行驶信息控制所述无人机的飞行，使所述无人机保持在所述第一预定位置；

其中，所述车辆行驶信息包括以下中的至少一个：

车辆的速度信息、车辆的惯性测量单元检测的信号、车辆的转向角度传感器检测的信息。

14.一种无人机控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求8至13中任一项所述的控制方法的步骤。

15.一种车辆，其特征在于，包括车体、用于固定无人机的无人机固定座和权利要求7所述的车辆控制装置。

16.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述无人机固定座设置在所述车体的后部，并位于所述车体的外侧，所述无人机固定座竖向设置，使所述无人机以中心轴线水平的姿态固定在所述无人机固定座上。

17.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述无人机固定座包括固定架、可运动地安装在所述固定架上的卡接装置和驱动所述卡接装置运动的驱动装置，所述卡接装置设置成与所述无人机上的卡接配合装置卡接固定。

18.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述卡接装置包括多个卡接臂，所述卡接臂的一端设有卡接部，多个所述卡接臂沿所述固定架的周向间隔设置，且所述卡接臂的中部与所述固定架转动连接；

所述驱动装置包括驱动电机、旋转部件、多个第二柔性连接件和多个弹性元件，所述驱动电机与所述车辆控制装置电连接，所述旋转部件与所述驱动电机连接并能在所述驱动电机的带动下转动，多个第二柔性连接件的一端均与所述旋转部件连接，另一端与多个所述卡接臂的另一端一一对应地连接，多个所述弹性元件的一端均与所述固定架连接，另一端与多个所述卡接臂一一对应地连接；

所述卡接臂设置成在所述弹性元件的弹力作用下与所述无人机上的卡接配合装置卡接固定，并在所述第二柔性连接件的带动下与所述无人机上的卡接配合装置分离。

19.根据权利要求18所述的车辆，其特征在于，还包括无线充电输出装置，所述无线充电输出装置与所述车辆控制装置电连接，所述无线充电输出装置安装在固定架上，多个所述卡接臂环绕在所述无线充电输出装置的外侧。

20.根据权利要求19所述的车辆，其特征在于，还包括电磁铁和磁场能量检测装置，所述电磁铁和所述磁场能量检测装置均与所述车辆控制装置电连接；

所述电磁铁安装在所述无线充电输出装置的外缘，且所述电磁铁凸出于所述无线充电输出装置的表面，所述电磁铁设置成与所述无人机上的磁性元件吸合固定；

所述磁场能量检测装置安装在所述固定架上并能够检测磁场能量。

21.根据权利要求15至20中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车体的后侧设有备用轮胎，所述无人机固定座设置在所述备用轮胎内。

22.一种无人机，其特征在于，包括机体和权利要求14所述的无人机控制装置，所述机体上设有用于扫描路况信息的路况检测装置。

23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，还包括卷绕装置和无线充电接收装置，所述卷绕装置与所述无人机控制装置电连接，所述卷绕装置设置在所述机体上，所述无线充电接收装置通过第一柔性连接件连接至所述卷绕装置，所述卷绕装置设置成能够卷绕或解绕所述第一柔性连接件。

24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，还包括磁性元件，所述磁性元件设置成能与所述车辆上的电磁铁吸合，所述磁性元件安装在所述无线充电接收装置的外缘，且所述磁性元件凹陷于所述无线充电接收装置的表面。

25.根据权利要求23或24所述的无人机，其特征在于，还包括卡接配合装置，所述卡接配合装置设置成与所述车辆上的卡接装置卡接固定；

所述卡接配合装置包括呈环形的卡接配合部，所述卡接配合部固定于所述机体的下方，且所述卡接配合部的中心通孔设置成供所述无线充电接收装置通过。

26.一种车辆组件，其特征在于，包括车辆和无人机，所述车辆为权利要求15至21中任一项所述的车辆，和/或，所述无人机为权利要求22至25中任一项所述的无人机。

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