CN114347172A - 水力切割设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种水力切割设备的控制方法，属于水力切割技术领域。所公开的水力切割设备的控制方法包括：通过移动行走装置和绕第一轴线转动悬臂的至少一种操作，使外部待切割设备位于第一导向部和第二导向部之间；移动行走装置，以使行走装置继续靠近外部待切割设备，以及使外部待切割设备伸入第一导向部和第二导向部之间，直至外部待切割设备与第一导向部和第二导向部均接触；控制切割装置对外部待切割设备的待切割位置进行切割。通过上述技术方案，即使切割过程中水力切割设备需要退刀缓冲，通过上述步骤，切割装置能够再次移动至退刀之前的位置，进刀位置相同，定位精度高，不影响切割效率，而且，降低肉眼观察的难度。

Description

水力切割设备的控制方法

技术领域

本申请属于水力切割技术领域，具体涉及一种水力切割设备的控制方法。

背景技术

井口发生井喷后，井喷中心温度会达到1200摄氏度以上，现场需要利用消防炮进行喷水，并使用高压水力切割设备切割井口装置。

通常水力切割设备在高温条件下切割速度较慢且易受高温影响，故切割一段时间后，需要将水力切割设备退出高温区域，令水力切割设备缓冲一段时间再继续进刀切割。因此，每次进刀切割需保证进刀位置相同，而相关技术中，进行切割作业时，主要依靠施工者肉眼观察切割位置和进刀位置，故定位精度低，进刀位置不一致，则会影响切割效率，而且现场烟气大，肉眼观察困难。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种水力切割设备的控制方法，能够解决相关技术中水力切割设备依靠肉眼观察进刀位置、导致定位精度低、影响切割效率以及观察困难的问题。

本申请实施例提供了一种水力切割设备的控制方法，所述水力切割设备包括行走装置、悬臂、定位装置和切割装置，其中：

所述悬臂的第一端与所述行走装置绕第一轴线转动连接，所述切割装置和所述定位装置均设于所述悬臂的第二端；

所述定位装置包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部沿第一方向间隔设置，所述第一方向垂直于所述悬臂的延伸方向和所述第一轴线确定的平面；

在所述悬臂的第二端至所述悬臂的第一端的方向上，所述第一导向部和所述第二导向部之间的距离递减；

所述控制方法包括：

S1、通过移动所述行走装置和绕所述第一轴线转动所述悬臂的至少一种操作，使外部待切割设备位于所述第一导向部和第二导向部之间；

S2、移动所述行走装置，以使所述行走装置继续靠近所述外部待切割设备，以及使所述外部待切割设备伸入第一导向部和第二导向部之间，直至所述外部待切割设备与第一导向部和第二导向部均接触；

S3、控制所述切割装置对所述外部待切割设备的待切割位置进行切割。

在本申请实施例中，首先使待切割设备初步位于第一导向部和第二导向部之间，后续只需令行走装置带动其上设备继续靠近待切割设备即可实现定位。行走装置移动过程中，待切割设备会继续伸入第一导向部和第二导向部之间的间隙中，在伸入过程中，由于第一导向部和第二导向部的间距逐渐减小，故待切割设备与定位装置的相对位置会发生变化，而待切割设备的位置不动，故定位装置连同悬臂会相对待切割设备移动，即二者绕第一轴线转动一定角度，直至待切割设备与第一导向部和第二导向部均接触，即待切割设备卡在两个导向部之间，此时待切割设备与定位装置的相对位置固定，切割装置相对待切割设备的位置也固定，实现定位。

如此设置，即使切割过程中水力切割设备需要退刀缓冲，但通过该过程切割装置能够再次移动至退刀之前的位置，进刀位置相同，定位精度较高，不影响切割效率；而且，只需依靠肉眼使待切割设备大致位于第一导向部和第二导向部之间即可，无需依靠肉眼来进一步定位，降低肉眼观察的难度，同时也避免在高温烟气环境下肉眼观察困难的问题。

附图说明

图1-图4分别为本申请不同实施例公开的水力切割设备的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的水力切割设备的结构示意图；

图6是本申请实施例公开的另一角度下水力切割设备的结构示意图；

图7是本申请实施例公开的悬臂的结构示意图；

图8是本申请实施例公开的悬臂的局部示意图；

图9是本申请实施例公开的悬臂第二端的结构示意图；

图10是本申请实施例公开的行走装置的结构示意图；

图11是本申请实施例公开的切割装置的俯视图；

图12是本申请实施例公开的传动模块内部的结构示意图。

附图标记说明：

100-行走装置；110-转向滑轮；120-平衡箱；130-牵引钩；140-液控箱；

210-悬臂；211-摄像头；212-支撑脚；

220-支撑架；230-拉杆；240-挠性连接件；250-转动支撑；

300-定位装置；310-第一导向部；320-第二导向部；

400-切割装置；410-输送管；420-第一喷嘴；

430-第一驱动组件；431-第一旋转驱动件；432-第一丝杆；433-第一螺母；

440-第二驱动组件；441-第二旋转驱动件；442-传动轴；443-换向器；444-螺旋传动组件；

450-传动模块；

460-柔性管；

500-伸缩装置；

600-喷淋管路；610-第二喷嘴；

710-接触板；720-连接杆；730-指针；740-指示牌；

A-第一轴线；B-第二轴线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的水力切割设备的控制方法进行详细地说明。

请参考图1-图4，本申请实施例公开一种水力切割设备的控制方法，其中，水力切割设备的结构请参考图5-图12所示。

所公开的水力切割设备包括行走装置100、悬臂210、定位装置300和切割装置400。其中，行走装置100为水力切割设备的支撑机构，行走装置100具有第一端面和第二端面，第一端面面向地面，悬臂210、定位装置300和切割装置400均设于行走装置100的第二端面上，且行走装置100自身能够移动，并带动悬臂210、定位装置300和切割装置400移动。

悬臂210具有一定长度，悬臂210的第一端行走装置100绕第一轴线A转动连接。具体地，悬臂210的第一端可以通过销轴连接方式实现与行走装置100的转动连接。切割装置400和定位装置300均设于悬臂210的第二端，后续定位装置300需要与待切割设备直接接触，而切割装置400需要对待切割设备近距离进行切割作业，由于行走装置100远离切割装置400和定位装置300，故行走装置100能够远离待切割设备所处的高温烟气环境。

如图6和图10所示，定位装置300包括第一导向部310和第二导向部320，待切割设备能够伸入第一导向部310和第二导向部320之间，其中，第一导向部310和第二导向部320沿第一方向间隔设置，第一方向垂直于悬臂210的延伸方向和第一轴线A确定的平面。需要说明的是，悬臂210的延伸方向即为图5中的X方向，第一轴线A的方向即为图5中的Y方向，第一方向即为图5中的Z方向。

在悬臂210的第二端至悬臂210的第一端的方向上，第一导向部310和第二导向部320之间的距离递减。也就是说，在悬臂210的第二端至悬臂210的第一端的方向上，第一导向部310和第二导向部320之间容纳待切割设备的空间越来越小。

如图1所示，上述水力切割设备的控制方法，包括：

S1、通过移动行走装置100和绕第一轴线A转动悬臂210的至少一种操作，使外部待切割设备位于第一导向部310和第二导向部320之间。

具体地，可以通过移动行走装置100，使外部待切割设备位于第一导向部310和第二导向部320之间；也可以通过绕第一轴线A转动悬臂210，使外部待切割设备位于第一导向部310和第二导向部320之间；当然，也可以通过移动行走装置100结合绕第一轴线A转动悬臂210，使外部待切割设备位于第一导向部310和第二导向部320之间。

该步骤为后续外部待切割设备直接伸入第一导向部310和第二导向部320之间做准备，可以通过肉眼观察来使外部待切割设备大致位于第一导向部310和第二导向部320之间。

在本实施例中，悬臂210的第二端设有摄像头211，摄像头211能够监测待切割设备的位置和切割状态，因此，可以通过摄像头211监测代替肉眼观察，进一步降低肉眼观察的难度，总之，能够使待切割设备位于第一导向部310和第二导向部320之间即可。

S2、移动行走装置100，使行走装置100继续靠近外部待切割设备，由于外部待切割设备的位置不变，故第一导向部310和第二导向部320均相对外部待切割设备移动，过程中定位装置300连通悬臂210会绕第一轴线A转动一定角度，同时，外部待切割设备伸入第一导向部310和第二导向部320之间。

在悬臂210的第二端至悬臂210的第一端的方向上，由于第一导向部310和第二导向部320之间的距离递减，因此，第一导向部310和第二导向部320之间容纳待切割设备的空间越来越小，直至待切割设备的外表面与第一导向部310和第二导向部320均接触，说明待切割设备无法再继续相对第一导向部310和第二导向部320移动，即待切割设备卡在第一导向部310和第二导向部320之间，定位装置300相对待切割设备固定，实现定位过程，停止移动行走装置100。

在本实施例中，第一导向部310和第二导向部320相互面向的一侧均为楔形结构，楔形结构具有导向作用。

这样一来，待切割设备无论是先与第一导向部310接触还是先与第二导向部320接触，沿着楔形结构移动时，楔形结构会对待切割设备实施导向，使待切割设备更顺利地相对第一导向部310和第二导向部320移动，直至待切割设备与第一导向部310和第二导向部320均接触。

S3、控制切割装置400对外部待切割设备的待切割位置进行切割。在本实施例中，外部待切割设备可以为井口装置，如采油树。

如此设置，即使切割过程中水力切割设备需要退刀缓冲，但通过上述步骤，切割装置400能够再次移动至退刀之前的位置，进刀位置相同，定位精度较高，不影响切割效率；而且，只需依靠肉眼使外部待切割设备大致位于第一导向部310和第二导向部320之间即可，无需依靠肉眼来精确定位，降低肉眼观察的难度，同时也避免在高温烟气环境下肉眼观察困难的问题。

可选地，如图5和图7所示，悬臂210的第二端可以设置支撑脚212。这样一来，支撑脚212能够支撑悬臂210的第二端，避免悬臂210的第二端与地面直接接触，同时保证悬臂210的延伸方向与地面平行。

在可选的实施例中，如图5和图6所示，水力切割设备还包括支撑架220、拉杆230和挠性连接件240。其中，支撑架220的一端与悬臂210的第一端连接，支撑架220的另一端与悬臂210的中间位置通过拉杆230连接，故支撑架220、拉杆230能够随悬臂210绕第一轴线A转动，即支撑架220、悬臂210和拉杆230构成一个整体，三者共同绕第一轴线A转动。

在本实施例中，拉杆230与悬臂210的连接点靠近悬臂210的第二端，这样一来，通过支撑架220和拉杆230，使悬臂210的第一端与悬臂210的其它位置进行连接，悬臂210整体绕第一轴线A转动的同步性提高，避免由于悬臂210的长度尺寸较大，而导致悬臂210的第一端和悬臂210的第二端无法同步转动。

而且，支撑架220和悬臂210的第一端均与行走装置100绕第二轴线B相对行走装置100转动连接，第二轴线B与第一方向相平行。在本实施例中，如图10所示，悬臂210和支撑架220可以通过耳板相连接，行走装置100设有转动支撑250，通过转动支撑250，悬臂210和支撑架220能够相对行走装置100绕第一轴线A转动，转动支撑250背向行走装置100的一侧也设有耳板，两个耳板之间通过销轴连接，从而使悬臂210和支撑架220绕第二轴线B转动。

具体地，挠性连接件240的第一端连接支撑架220的另一端，挠性连接件240的第二端用于连接外部牵引设备，在外部牵引设备的作用下，支撑架220和悬臂210绕第二轴线B转动。

如图2和图3所示，上述水力切割设备的控制方法，包括：

S21、在初步定位后，即停止移动行走装置100后，控制外部牵引设备拉动或释放挠性连接件240，以使悬臂210的第二端及切割装置400绕第二轴线B转动，直至切割装置400与待切割位置相对，停止拉动或释放挠性连接件240。

在实际应用时，悬臂210的第二端及切割装置400绕第二轴线B转动，也就是抬高或降低悬臂210的第二端的位置，进而抬高或降低切割装置400的位置。在本实施例中，挠性连接件240为钢丝绳，外部牵引设备可以为推土机，钢丝绳连接推土机。

如此设置，通过拉动或释放钢丝绳来调整悬臂210的第二端的高度，避免高度不合适导致待切割位置无法对应切割装置400。

可选地，水力切割设备还包括伸缩装置500，伸缩装置500设于行走装置100的第二端面，且伸缩装置500与悬臂210的第一端相连接，以带动悬臂210的第一端和支撑架220沿第一轴线A移动。具体地，伸缩装置500可以为伸缩缸，即气缸、油缸等，也可以为直线驱动器，能够驱动悬臂210的第一端和支撑架220沿第一轴线A移动即可。

如图10所示，伸缩装置500设置在转动支撑250和耳板之间，悬臂210和支撑架220绕第一轴线A转动的同时，会带动伸缩装置500转动。当然，在其它实施例中，伸缩装置500可以直接设于行走装置100的第二端面，即伸缩装置500的第一端与行走装置100相连，伸缩装置500的第二端驱动转动支撑250移动，转动支撑250设置在伸缩装置500和耳板之间，此情况下，悬臂210和支撑架220绕第二轴线B转动的同时，伸缩装置500不会转动。

上述水力切割设备的控制方法，还包括：

S22、控制伸缩装置500沿第一轴线A的方向伸长或缩短，以带动悬臂210的第一端沿第一轴线A移动，直至悬臂210的延伸方向与第一轴线A相垂直，即悬臂210的延伸方向与地面相平行，伸缩装置500停止伸缩。

在悬臂210的第二端的位置改变后，由于悬臂210的第一端位置不变，故悬臂210的延伸方向改变，而切割装置400设置在悬臂210上，相当于切割装置400也绕第二轴线B转动一定角度，切割装置400的切割方向也会发生变化。

如此设置，利用伸缩装置500改变悬臂210的第一端位置，保持悬臂210的延伸方向不变，那么，切割装置400的切割方向就会维持不变，切割装置400不会对切割效果造成影响。

在可选的实施例中，如图5所示，水力切割设备还包括转向滑轮110和平衡箱120，其中，转向滑轮110和平衡箱120均设置在行走装置100上，转向滑轮110与挠性连接件240位于行走装置100的同一侧，平衡箱120位于行走装置100的底部，挠性连接件240的第二端绕过转向滑轮110，并用于连接外部牵引设备。而且，平衡箱120邻近转向滑轮110设置，也就是说，平衡箱120位于悬臂210邻近转向滑轮110的一侧，也是支撑架220邻近转向滑轮110的一侧。

如此设置，通过转向滑轮110，挠性连接件240对支撑架220和拉杆230的施力方向改变，故外部牵引设备更易拉动支撑架220、拉杆230和悬臂210，使三者整体较易绕第二轴线B转动；而且，通过平衡箱120的重力稳定行走装置100的状态，避免挠性连接件240的拉力使行走装置100翘起。

在本申请的技术方案中，第一导向部310和第二导向部320一一对应，且以预设轴线为对称中心对称设置。具体地，第一导向部310和第二导向部320的数量可以均为一个，也可以为多个。其中，预设轴线的方向与悬臂210的延伸方向相同，而且，预设轴线可以与第一轴线A、第二轴线B均相交。

在可选的实施例中，切割装置400包括输送管410、第一喷嘴420和驱动机构。其中，输送管410设于悬臂210，沿悬臂210的长度方向，悬臂210上间隔设有多个支架，输送管410搭在各个支架上，从而相对悬臂210固定，输送管410由悬臂210的第一端延伸至悬臂210的第二端。在本实施例中，输送管410延伸的方向与悬臂210延伸的方向相同。

第一喷嘴420设置在输送管410的端部，且第一喷嘴420位于悬臂210的第二端，输送管410的另一端用于连通第一外部供液设备。驱动机构与输送管410相连接，以驱动输送管410在第一平面内移动，第一平面为悬臂210的延伸方向和第一方向形成的平面。

如图3所示，控制方法中，控制切割装置400对外部待切割设备的待切割位置进行切割，具体包括：

S31、将输送管410的另一端连接第一外部供液设备，第一外部供液设备通过输送管410对第一喷嘴420输送液体，以使第一喷嘴420向待切割位置喷射切割液体。

在本实施例中，第一外部供液设备可以为压裂车，用于提供高压液体或含砂液，当然，第一外部供液设备也可以为其它种类的供液设备。

这样一来，通过第一外部供液设备，能够对输送管410和第一喷嘴420提供含砂液，第一喷嘴420喷射含砂液来对待切割位置进行切割。

S32、在切割过程中，通过驱动机构驱动输送管410和第一喷嘴420在第一平面内移动。需要说明的是，悬臂210的延伸方向为图7、图8和图11中的X方向，第一方向为图7和图8中的Z方向、图11中的Y方向。

这样一来，在第一喷嘴420喷射含砂液的过程中，通过驱动机构带动输送管410和第一喷嘴420移动，从而改变第一喷嘴420的喷射位置，能够对待切割位置切割出完整的切割平面。

具体地，驱动机构包括第一驱动组件430、第二驱动组件440和传动模块450，其中，传动模块450沿第二方向与悬臂210活动连接，第二方向为悬臂210的延伸方向，即传动模块450能够相对悬臂210沿第二方向移动；输送管410沿第一方向与传动模块450活动连接。也就是说，输送管410能够沿第一方向相对传动模块450移动，而传动模块450沿第二方向移动的同时，输送管410跟随传动模块450沿第二方向移动。

第一驱动组件430与传动模块450相连接，且第一驱动组件430可驱动传动模块450沿第二方向移动，由于输送管410设于传动模块450，故第一驱动组件430可驱动传动模块450和输送管410沿第二方向移动；第二驱动组件440设于传动模块450，第二驱动组件440与输送管410相连，且第二驱动组件440可驱动输送管410沿第一方向移动。

具体地，第一驱动组件430可以设置在悬臂210上，第二驱动组件440设置在传动模块450上，由于第一驱动组件430和第二驱动组件440均是驱动目标部件直线移动，故第一驱动组件430和第二驱动组件440可以为直线驱动器、气缸等执行件。

因此，上文所述的控制方法中，通过驱动机构驱动输送管410和第一喷嘴420在第一平面内移动，具体包括：

通过第一驱动组件430驱动传动模块450沿悬臂210的延伸方向移动，输送管410随传动模块450移动；和/或，通过第二驱动组件440驱动输送管410沿第一方向移动。

也就是说，在切割过程中，可以通过第一驱动组件430驱动传动模块450沿悬臂210的延伸方向移动，输送管410随传动模块450移动；也可以通过第二驱动组件440驱动输送管410沿第一方向移动；也可以既通过第一驱动组件430驱动传动模块450和输送管410沿悬臂210的延伸方向移动，又通过第二驱动组件440驱动输送管410沿第一方向移动。

如此设置，根据需求驱动第一驱动组件430和第二驱动组件440的至少一者，第一驱动组件430和第二驱动组件440相配合，实现输送管410和第一喷嘴420在第一平面内的移动。

在可选的实施例中，第一驱动组件430包括第一旋转驱动件431、第一丝杆432和第一螺母433。其中，第一丝杆432沿第二方向设置，第二方向为悬臂210延伸的方向。

第一旋转驱动件431与第一丝杆432相连、以驱动第一丝杆432转动，第一丝杆432与第一螺母433相配合，第一螺母433套设在第一丝杆432上。由于第一螺母433与传动模块450相连接，传动模块450沿第二方向相对悬臂210可移动，故第一螺母433也可沿第二方向移动，也就是说，第一螺母433不会随第一丝杆432转动，第一螺母433与第一丝杆432在第一丝杆432的圆周方向限位配合，二者能够在螺旋传动方向上配合。

因此，上文所述的控制方法中，通过第一驱动组件430驱动传动模块450沿悬臂210的延伸方向移动，具体包括：

驱动第一旋转驱动件431转动，第一丝杆432随第一旋转驱动件431转动，由于第一丝杆432与第一螺母433在螺旋传动方向配合，第一丝杆432转动的同时，第一螺母433沿第二方向移动，由于第一螺母433与传动模块450连接，故第一螺母433带动传动模块450、输送管410和第一喷嘴420沿悬臂210的延伸方向移动。

在可选的实施例中，第二驱动组件440包括第二旋转驱动件441、传动轴442、换向器443和螺旋传动组件444。其中，传动轴442沿第二方向延伸，第二方向为悬臂210延伸的方向，即传动轴442与第一丝杆432平行。而且，第二旋转驱动件441与传动轴442相连，以使第二旋转驱动件441能够驱动传动轴442转动。

换向器443包括输入轴和输出轴，输入轴与传动轴442传动连接，在本实施例中，输入轴也沿第二方向设置，传动轴442可带动输入轴转动，换向器443的输出轴的轴线方向与第一方向相平行，且输出轴通过螺旋传动组件444连接输送管410，以驱动输送管410沿第一方向移动。

因此，上文所述的控制方法中，通过第二驱动组件440驱动输送管410沿第一方向移动，具体包括：驱动第二旋转驱动件441转动，传动轴442随第二旋转驱动件441转动，同时换向器443工作，输出轴的转动动力经螺旋传动组件444驱动输送管410沿第一方向移动。

具体地，经过换向器443，传动轴442沿第二方向的旋转动力转换为输出轴沿第一方向的旋转动力，再经过螺旋传动组件444，输出轴沿第一方向的旋转动力转换为沿第一方向的直线移动动力，最终驱动输送管410和第一喷嘴420沿第一方向移动。

在本实施例中，螺旋传动组件444可以包括第二丝杆和第二螺母，其中，第二丝杆与换向器443的输出轴相连接，第二螺母与输送管410相连接。根据图12可知，传动模块450内设有沿第一方向设置的导轨以及滑块，滑块设置于导轨，且滑块与输送管410相连接，第二螺母与滑块相连接。这样一来，第二螺母移动的同时，带动滑块和输送管410沿导轨移动。而且，滑块与导轨的配合，对输送管410的移动起到导向作用，避免输送管410的移动方向发生偏移。

在本实施例中，如图11所示，输送管410和第一喷嘴420的数量为两个，两个输送管410均设置在传动模块450上，故传动模块450沿第二方向移动的同时带动两个输送管410移动。而且，第一丝杆432位于两个输送管410之间，第二驱动组件440的数量均为两个，且沿第一方向分别位于第一丝杆432的两侧，两个第二驱动组件440分别驱动两个输送管410沿第一方向移动。

可选地，第一旋转驱动件431和第二旋转驱动件441均邻近悬臂210的第一端，具体地，第一旋转驱动件431位于第一丝杆432靠近悬臂210的第一端的端部，也是第一丝杆432靠近行走装置100的那一端，第一旋转驱动件431至悬臂210的第一端的距离小于第一旋转驱动件431至悬臂210的第二端的距离；同样地，第二旋转驱动件441位于传动轴442靠近悬臂210的第一端的端部，也是传动轴442靠近行走装置100的那一端，第二旋转驱动件441至悬臂210的第一端的距离小于第二旋转驱动件441至悬臂210的第二端的距离。

如此设置，第一旋转驱动件431和第二旋转驱动件441均远离悬臂210第二端的高温烟气环境，避免高温条件下损坏第一旋转驱动件431和第二旋转驱动件441。

在可选的实施例中，如图7-图8以及图12所示，切割装置400还包括柔性管460，柔性管460的一端连接输送管410，柔性管460的另一端用于连接第一外部供液设备。具体地，柔性管460可以为橡胶管，也可以为其它材质的柔性管460。柔性管460邻近悬臂210的第一端，远离悬臂210的第二端和待切割设备，即柔性管460连接在输送管410远离第一喷嘴420的端部，也是输送管410靠近行走装置100的端部。

如此设置，柔性管460远离待切割设备所处的高温烟气环境，避免高温条件下损坏柔性管460；而且，柔性管460的活动性能好，在输送管410和第一喷嘴420移动的同时，不会对第一外部供液设备造成影响。

在进一步的技术方案中，水力切割设备还包括喷淋管路600以及多个第二喷嘴610，喷淋管路600设置在悬臂210上，在本实施例中，喷淋管路600可以直接搭在悬臂210上，喷淋管路600由悬臂210的第一端延伸至悬臂210的第二端，喷淋管路600延伸的方向与悬臂210延伸的方向相同。而且，喷淋管路600用于连通第二外部供水设备，第二喷嘴610沿喷淋管路600的延伸方向间隔设置，且所有的第二喷嘴610均面向悬臂210。

在本实施例中，第二外部供水设备可以为消防栓或消防车或水泵或水罐车，当然，第二外部供水设备也可以为其它能够供水的设备，总之，喷淋管路600与第二外部供水设备的输出管路相连接。

如图4所示，上述水力切割设备的控制方法还包括：

S4、切割时间t后，移动行走装置100，使水力切割设备远离外部待切割设备，并使喷淋管路600连通第二外部供水设备，第二外部供水设备通过喷淋管路600向各个第二喷嘴610供水，第二喷嘴610向悬臂210喷水，以对悬臂210降温。

由于切割装置400在高温条件下使用，切割速度相对较慢，长时间受高温影响容易损坏。如此设置，移动行走装置100，使切割装置400远离高温环境，第二外部供水设备提供的水通过喷淋管路600最终由各个第二喷嘴610喷出，由于第二喷嘴610面向悬臂210，故喷出的水均喷向悬臂210，对进行一段时间切割作业的悬臂210进行降温，避免在高温烟气环境下悬臂210的温度过高。

S5、重复S1、S2、S3和S4，也就是说，对悬臂210降温后，重新进行定位过程，切割装置400继续进行切割，当然，再次进行切割时间t后，将移动装置再次退出进行喷淋降温，以此循环，直至对井口装置切割出完整的切割平面，完成切割。

可选地，如图9所示，水力切割设备还包括摄像头211以及控制装置，摄像头211设置在悬臂210的第二端，即摄像头211、第一喷嘴420和定位装置300均位于悬臂210的第二端，摄像头211能够监测第一喷嘴420的喷射液对井口装置的切割情况，也能够监测定位过程中第一导向部310、第二导向部320与井口装置的相对位置。

而且，摄像头211与控制装置通信连接，即摄像头211能够将监测情况传递至控制装置，根据摄像头211的反馈情况，施工人员可以对行走装置100、第一旋转驱动件431和第二旋转驱动件441进行控制。

在本实施例中，如图5和图6所示，水力切割设备还包括液控箱140，控制装置设置在液控箱140内，第一旋转驱动件431、第二旋转驱动件441均为液压马达，液控箱140为各个液压马达提供液压动力，且第一旋转驱动件431、第二旋转驱动件441分别与控制装置可通信连接，控制装置根据摄像头211的反馈情况，对各个部件进行自动控制。而且，液控箱140设置在行走装置100上，液控箱140的重力用于平衡行走装置100，避免悬臂210的第二端重量过大而导致行走装置100翘起。

具体地，在摄像头211监测到第一喷嘴420的喷射液对井口装置的待切割位置切割完成时，控制装置关闭第一旋转驱动件431和第二旋转驱动件441，使输送管410和第一喷嘴420停止移动，后续再关闭第一外部供液设备，停止提供喷射液；在摄像头211监测到井口装置与第一导向部310、第二导向部320均接触时，控制装置停止行走装置100的移动，井口装置与第一导向部310、第二导向部320的相对位置固定，实现定位。

在可选的实施例中，水力切割设备还包括距离指示模块，距离指示模块用于指示切割装置400与待切割设备之间的距离。距离指示模块包括接触板710、指针730以及指示牌740，其中，如图9所示，接触板710沿第二方向与定位装置300活动连接，即接触板710能够沿第二方向移动，且接触板710位于第一导向部310和第二导向部320之间，第二方向为悬臂210延伸的方向。

具体地，第一导向部310和第二导向部320均包括两个导向板，接触板710夹持于两个导向板之间，故接触板710不会脱离定位装置300。而且，第一导向部310和第二导向部320均设有条形孔，条形孔沿第二方向延伸，接触板710设有两个凸起，两个凸起分别伸入两个条形孔中，凸起能够在条形孔中移动。

如图8所示，指针730和指示牌740均设于悬臂210，在本实施例中，指示牌740呈弯折状且直接搭在悬臂210的表面，指针730与悬臂210活动连接。具体地，指针730可以沿第二方向相对悬臂210移动，也可以相对悬臂210转动。而且，指针730和指示牌740邻近悬臂210的第一端，也就是说，指示牌740至悬臂210的第一端的距离小于指示牌740至悬臂210的第二端的距离，同样地，指针730至悬臂210的第一端的距离小于指针730至悬臂210的第二端的距离。而且，指针730与接触板710相连接，故指针730可跟随接触板710移动。

在行走装置100靠近井口装置的同时，井口装置会靠近定位装置300和接触板710，故井口装置能够推动接触板710移动，指针730随接触板710移动。在本实施例中，由于接触板710与指针730的距离较远，接触板710和指针730之间设有连接杆720，连接杆720的长度方向与悬臂210延伸的方向相同，连接杆720的一端连接接触板710，连接杆720的另一端连接指针730，故在接触板710被推动的同时，连接杆720移动，进而带动指针730移动。

而且，指示牌740设有至少两个标记，指针730可随接触板710移动、以对应不同的标记。

因此，上述水力切割设备的控制方法还包括：

在定位过程中，控制外部待切割设备推动接触板710沿第二方向移动，以使指针730随接触板710移动来改变指针730所对应的标记，并根据指针730所对应的标记调节行走装置100的移动状态。

由于悬臂210的第二端处于高温烟气环境中，不便直接观察井口装置与定位装置300的相对位置，如此设置，观察人员能够直观观察指针730所对应的标记，根据指针730所对应的标记，判断井口装置与接触板710之间的相对位置，若井口装置与接触板710距离较近，说明井口装置即将与第一导向部310、第二导向部320均接触，即将实现精确定位，那么，观察人员可及时示意操控外部牵引设备的施工人员调整行走装置100的移动状态。

在本实施例中，行走装置100设有牵引部件，牵引部件用于连接外部牵引设备。具体地，牵引部件可以为牵引钩130，也可以为牵引环。

因此，控制方法中的移动行走装置100，具体包括：将牵引部件与外部牵引设备相连接，外部牵引设备通过牵引部件驱动行走装置100移动。

这样一来，当牵引部件与外部牵引设备相连接时，依靠外部牵引设备的牵引作用下，行走装置100移动，水力切割设备无需再单独设置驱动行走装置100移动的动力机构。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种水力切割设备的控制方法，其特征在于，所述水力切割设备包括行走装置(100)、悬臂(210)、定位装置和切割装置(400)，其中：

所述悬臂(210)的第一端与所述行走装置(100)绕第一轴线(A)转动连接，所述切割装置(400)和所述定位装置均设于所述悬臂(210)的第二端；

所述定位装置(300)包括第一导向部(310)和第二导向部(320)，所述第一导向部(310)和所述第二导向部(320)沿第一方向间隔设置，所述第一方向垂直于所述悬臂(210)的延伸方向和所述第一轴线(A)确定的平面；

在所述悬臂(210)的第二端至所述悬臂(210)的第一端的方向上，所述第一导向部(310)和所述第二导向部(320)之间的距离递减；

所述控制方法包括：

S1、通过移动所述行走装置(100)和绕所述第一轴线(A)转动所述悬臂(210)的至少一种操作，使外部待切割设备位于所述第一导向部(310)和所述第二导向部(320)之间；

S2、移动所述行走装置(100)，以使所述行走装置(100)继续靠近所述外部待切割设备，以及使所述外部待切割设备伸入所述第一导向部(310)和所述第二导向部(320)之间，直至所述外部待切割设备与所述第一导向部(310)和所述第二导向部(320)均接触；

S3、控制所述切割装置(400)对所述外部待切割设备的待切割位置进行切割。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述水力切割设备还包括支撑架(220)、拉杆(230)和挠性连接件(240)，其中：

所述支撑架(220)的一端与所述悬臂(210)的第一端连接，所述支撑架(220)的另一端与所述悬臂(210)通过所述拉杆(230)连接，所述支撑架(220)随所述悬臂(210)绕所述第一轴线(A)转动，且所述支撑架(220)和所述悬臂(210)均与所述行走装置(100)绕第二轴线(B)转动连接，所述第二轴线(B)与所述第一方向相平行；

所述挠性连接件(240)的第一端连接所述支撑架(220)的另一端，所述挠性连接件(240)的第二端用于连接外部牵引设备，在所述外部牵引设备的作用下，所述支撑架(220)和所述悬臂(210)绕所述第二轴线(B)转动；

所述控制方法还包括：

S21、在停止移动所述行走装置(100)后，控制所述外部牵引设备拉动或释放所述挠性连接件(240)，以使所述悬臂(210)的第二端及所述切割装置(400)绕所述第二轴线(B)转动，直至所述切割装置(400)与所述待切割位置相对。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述水力切割设备还包括伸缩装置(500)，所述伸缩装置(500)设于所述行走装置(100)，且所述伸缩装置(500)与所述悬臂(210)的第一端相连，以带动所述悬臂(210)的第一端和所述支撑架(220)沿所述第一轴线(A)移动；

所述控制方法还包括：

S22、控制所述伸缩装置(500)沿所述第一轴线(A)的方向伸长或缩短，以带动所述悬臂(210)的第一端沿所述第一轴线(A)移动，直至所述悬臂(210)的延伸方向与所述第一轴线(A)相垂直。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述切割装置(400)包括输送管(410)、第一喷嘴(420)以及驱动机构，其中：

所述输送管(410)设于所述悬臂(210)，所述第一喷嘴(420)设于所述输送管(410)的端部，且所述第一喷嘴(420)位于所述悬臂(210)的第二端，所述输送管(410)的另一端用于连通第一外部供液设备，所述驱动机构与所述输送管(410)相连，以驱动所述输送管(410)在第一平面内移动，所述第一平面为所述悬臂(210)的延伸方向和所述第一方向形成的平面；

所述控制所述切割装置(400)对所述外部待切割设备的待切割位置进行切割，包括：

S31、将所述输送管(410)的另一端连通第一外部供液设备，所述第一外部供液设备通过所述输送管(410)对所述第一喷嘴(420)输送切割液体，以使所述第一喷嘴(420)向所述待切割位置喷射切割液体；

S32、在切割过程中，通过所述驱动机构驱动所述输送管(410)和所述第一喷嘴(420)在所述第一平面内移动。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动组件(430)、第二驱动组件(440)和传动模块(450)，其中：

所述传动模块(450)沿第二方向与所述悬臂(210)活动连接，所述第二方向为所述悬臂(210)的延伸方向，所述输送管(410)沿所述第一方向与所述传动模块(450)活动连接；

所述第一驱动组件(430)与所述传动模块(450)相连，以驱动所述传动模块(450)沿所述第二方向移动，所述第二驱动组件(440)与所述输送管(410)相连，以驱动所述输送管(410)沿所述第一方向移动；

所述通过所述驱动机构驱动所述输送管(410)和所述第一喷嘴(420)在所述第一平面内移动，具体为：

通过所述第一驱动组件(430)驱动所述传动模块(450)沿所述悬臂(210)的延伸方向移动，所述输送管(410)随所述传动模块(450)移动；

和/或，通过所述第二驱动组件(440)驱动所述输送管(410)沿所述第一方向移动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一驱动组件(430)包括第一旋转驱动件(431)、第一丝杆(432)和第一螺母(433)，其中：

所述第一丝杆(432)沿所述第二方向设置，所述第一旋转驱动件(431)邻近所述悬臂(210)的第一端，并驱动所述第一丝杆(432)转动，所述第一丝杆(432)与所述第一螺母(433)相配合，且所述第一螺母(433)与所述传动模块(450)相连接；

所述通过所述第一驱动组件(430)驱动所述传动模块(450)沿所述悬臂(210)的延伸方向移动，具体为：

驱动所述第一旋转驱动件(431)转动，所述第一丝杆(432)随所述第一旋转驱动件(431)转动，同时所述第一螺母(433)和所述传动模块(450)沿所述悬臂(210)的延伸方向移动。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第二驱动组件(440)包括第二旋转驱动件(441)、传动轴(442)、换向器(443)和螺旋传动组件(444)，其中：

所述传动轴(442)沿所述第二方向延伸，所述第二旋转驱动件(441)邻近所述悬臂(210)的第一端，并驱动所述传动轴(442)转动；

所述换向器(443)包括输入轴和输出轴，所述输入轴与所述传动轴(442)传动连接，所述输出轴的轴线方向与所述第一方向相平行，且所述输出轴通过所述螺旋传动组件(444)连接所述输送管(410)，以驱动所述输送管(410)沿所述第一方向移动；

所述通过所述第二驱动组件(440)驱动所述输送管(410)沿所述第一方向移动，具体为：

驱动所述第二旋转驱动件(441)转动，所述传动轴(442)随所述第二旋转驱动件(441)转动，同时所述换向器(443)工作，所述输出轴的转动动力经所述螺旋传动组件(444)驱动所述输送管(410)沿所述第一方向移动。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述水力切割设备还包括喷淋管路(600)以及多个第二喷嘴(610)，所述喷淋管路(600)设于所述悬臂(210)，且用于连通第二外部供水设备，所述第二喷嘴(610)沿所述喷淋管路(600)的延伸方向间隔设置，且所有所述第二喷嘴(610)均面向所述悬臂(210)；

所述控制方法还包括：

S4、切割时间t后，移动所述行走装置(100)，使所述水力切割设备远离所述外部待切割设备，并使所述喷淋管路(600)连通所述第二外部供水设备，所述第二外部供水设备通过所述喷淋管路(600)向各个所述第二喷嘴(610)供水，所述第二喷嘴(610)向所述悬臂(210)喷水，以对所述悬臂(210)降温；

S5、重复S1、S2、S3和S4。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述水力切割设备还包括距离指示模块，所述距离指示模块用于指示切割装置(400)与待切割设备之间的距离，所述距离指示模块包括接触板(710)、指针(730)以及指示牌(740)，其中：

所述接触板(710)沿第二方向与所述定位装置(300)活动连接，且所述接触板位于所述第一导向部(310)和所述第二导向部(320)之间，所述第二方向为所述悬臂(210)延伸的方向，所述指针(730)和所述指示牌(740)均设于所述悬臂(210)，且邻近所述悬臂(210)的第一端；

所述接触板(710)与所述指针(730)相连，且所述指示牌(740)设有至少两个标记，所述指针(730)随所述接触板(710)移动、以对应不同的所述标记；

所述控制方法还包括：

在定位过程中，控制所述外部待切割设备推动所述接触板(710)沿所述第二方向移动，以使所述指针(730)随所述接触板(710)移动来改变所述指针(730)所对应的所述标记；

根据所述指针(730)所对应的所述标记调节所述行走装置(100)的移动状态。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述行走装置(100)设有牵引部件，所述牵引部件用于连接外部牵引设备；

所述移动所述行走装置(100)，具体为：

将所述牵引部件与所述外部牵引设备相连接，所述外部牵引设备通过所述牵引部件驱动所述行走装置(100)移动。

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