CN114343488B - 一种智能清洁机器人以及智能清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能清洁机器人以及智能清洁系统，其中包括机器人本体，所述机器人本体可移动设置，所述机器人本体内设置有负压组件和负压吸物腔，所述负压组件用于使所述负压吸物腔内产生负压；吸物管道，所述吸物管道连接所述负压吸物腔，并延伸出所述机器人本体的底部；多轴机械手，所述多轴机械手设置在所述机器人本体上，并可沿多个方向伸展或收回；负压管道，所述负压管道的一端连接所述负压吸物腔，且另一端连接在所述多轴机械手上；垃圾识别器，所述垃圾识别器设置在所述机器人本体上，并用于识别待清洁区域的垃圾。解决现有技术中现有卫生间采用人工清洁，浪费人力成本，且卫生间不能及时清洁的问题。

Description

一种智能清洁机器人以及智能清洁系统

技术领域

本发明涉及卫生间技术领域，尤其涉及的是一种智能清洁机器人以及智能清洁系统。

背景技术

现有的卫生间为传统卫生间，通常需要专门的清洁人员对卫生间进行清洁。

通过清洁人员进行人工清洗，不仅浪费人力成本，而且对于不同性别的卫生间进行清洁时，也会略显尴尬，清洁人员不可能时实盯着厕所，从而导致卫生间不能得到及时清洁。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种智能清洁机器人以及智能清洁系统，解决现有技术中现有卫生间采用人工清洁，浪费人力成本，且卫生间不能及时清洁的问题。

本发明的技术方案如下：

一种智能清洁机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体可移动设置，所述机器人本体内设置有负压组件和负压吸物腔，所述负压组件用于使所述负压吸物腔内产生负压；

吸物管道，所述吸物管道连接所述负压吸物腔，并延伸出所述机器人本体的底部；

多轴机械手，所述多轴机械手设置在所述机器人本体上，并可沿多个方向伸展或收回；

负压管道，所述负压管道的一端连接所述负压吸物腔，且另一端连接在所述多轴机械手上；

垃圾识别器，所述垃圾识别器设置在所述机器人本体上，并用于识别待清洁区域的垃圾。

进一步，所述垃圾识别器包括：

结构光成像装置，所述结构光成像装置包括结构光相机以及照射灯，所述结构光相机与所述照射灯均设置在所述机器人本体上，并与所述多轴机械手同侧设置；

图片识别装置，所述图片识别装置包括拍摄相机，所述拍摄相机设置在所述机器人本体上，并与所述结构光成像装置并排设置。

进一步，所述负压吸物腔连接有三通电磁阀门，所述三通电池阀门的第一端连通所述负压吸物腔且二个第二端分别连通所述吸物管道和所述负压管道。

进一步，所述多轴机械手包括多轴活动臂，以及连接在多轴活动臂上的夹爪组件。

进一步，所述夹爪组件包括左夹爪，以及右夹爪，所述负压管道的开口位于所述左夹爪以及右夹爪之间。

进一步，所述左夹爪与所述右夹爪的结构相同；

所述左夹爪包括：动力驱动部，所述动力驱动部连接在所述多轴活动臂上；

直线移动组件，所述直线移动组件连接在所述动力驱动部上，所述线移动组件包括滑块，所述滑块通过动力驱动部的驱动而沿预设方向移动

上夹，所述上夹的一端铰接在所述多轴活动臂上；

上连杆，所述上连杆的一端铰接在所述滑块上，另一端铰接在所述上夹；

下夹，所述下夹的一端铰接在所述多轴活动臂上，并与所述上夹对称设置；

下连杆，所述下连杆的一端铰接在所述滑块上，另一端铰接在所述下夹。

进一步，所述负压管道朝外的开口处设置有吸盘。

进一步，所述机器人本体的底部设置有滚轮活动机构，所述滚轮活动机构驱动所述机器人本体转动或定向移动。

进一步，所述多轴机械手为六轴机械手。

进一步，机器人本体的底部设置有清扫组件，所述清扫组件位于所述吸物管道的开口处；

所述清扫组件包括转动设置的清扫盘，设置在所述清扫盘上的扫刷。

基于相同的构思，本方案还提出一种智能清洁系统，其中，包括如上所述的智能清洁机器人，以及高压冲水装置，所述智能清洁机器人与所述高压冲水装置配合冲洗卫生间。

有益效果：与现有技术相比，本发明提出的一种智能清洁机器人，通过在机器人本体内设置负压组件和负压吸物腔，通过负压组件使负压吸物腔内产生负压，从而通过吸物管道，吸取位于地面的杂物；从而通过移动的机器人本体，可以对厕所的地面进行全面的清理。当全面清理完成后，可预设一定时间，对卫生间进行定时清理，到达预设时间后，垃圾识别器启动，通过垃圾识别器对卫生间内的垃圾进行识别，例如当识别到地面有水渍时，控制机器人本体移动到水渍区域，并通过启动吸物管道进行吸取，从而清理完水渍。当识别到台面上有废纸时，控制机器人本体移动到台面位置，并通过多轴机械手进行抓起，或通过负压管道直接进行吸取，从而实现对离地面有一定高度的台面进行清理。从而通过本智能清洁机器人对卫生间地面以及台面可进行及时清理，而且不需要配备专门的清洁人员，节约人力成本。

附图说明

图1为本发明一种智能清洁机器人的实施例的结构示意图；

图2为图1的A部放大图；

图3为本发明一种智能清洁机器人的实施例的剖视图；

图4为本发明一种智能清洁机器人的左视图；

图5为本发明一种智能清洁系统的实施例的高压冲水装置的结构示意图；

图6为本发明一种智能清洁系统的实施例的高压冲水装置的另一视角的结构示意图；

图7为本发明一种智能清洁系统的实施例的高压冲水装置的主要部分的结构示意图；

图8为本发明一种智能清洁系统的实施例的高压冲水装置的主要部分的仰视视角的结构示意图；

图9为本发明一种智能清洁系统的实施例的高压冲水装置的主要部分的另一视角的结构示意图。

图中各标号：10、高压冲水装置；11、智能清洁机器人；20、机器人本体；21、负压组件；22、负压吸物腔；30、吸物管道；31、三通电磁阀门；32、吸盘；40、多轴机械手；41、多轴活动臂；42、左夹爪；43、动力驱动部；44、直线移动组件；441、滑块；45、上夹；46、上连杆；47、下夹；48、下连杆；49、右夹爪；50、负压管道；60、垃圾识别器；61、结构光成像装置；62、结构光相机；63、照射灯；64、图片识别装置；70、滚轮活动机构；80、清扫组件；81、清扫盘；82、扫刷；100、架体；110、收放卷组件；200、高压供水组件；210、高压水箱；220、高压水泵；300、输出管；310、多通接头；320、第一电磁阀门；330、第二电磁阀门；340、第三电磁阀门；400、喷头；500、伸缩组件；510、伸缩部；520、连接部；521、连接支架；522、夹子；600、消毒组件；610、消毒液箱；620、消毒水泵；700、清新空气组件；710、清新剂箱；720、清新剂输出泵；800、吸水组件；810、存水箱；820、负压泵；830、吸水头；840、吸水管；900、驱动机构；910、第一带轮传动机构；920、第二带轮传动机构。

具体实施方式

本发明提供了一种智能清洁机器人以及智能清洁系统，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

如图1、图3所示，本实施例提出一种智能清洁机器人11，包括：机器人本体20，吸物管道30，多轴机械手40，负压管道50，以及垃圾识别器60。所述机器人本体20可移动设置，所述机器人本体20内设置有负压组件21和负压吸物腔22，所述负压组件21用于使所述负压吸物腔22内产生负压。所述吸物管道30连接所述负压吸物腔22，并延伸出所述机器人本体20的底部；可通过吸物管道30的吸力，对地面杂物进行吸取。所述多轴机械手40设置在所述机器人本体20上，并可沿多个方向伸展或收回；多轴机械手40可沿多个方向进行活动，具有灵活的自动度，方便对卫生间内的各空间位置进行清洁。所述负压管道50的一端连接所述负压吸物腔22，且另一端连接在所述多轴机械手40上；通过多轴机械手40带动负压管道50，使负压管道50能在各空间问题进行吸取。所述垃圾识别器60设置在所述机器人本体20上，并用于识别待清洁区域的垃圾。

上述方案中，通过在机器人本体20内设置负压组件21和负压吸物腔22，通过负压组件21使负压吸物腔22内产生负压，从而通过吸物管道30，吸取位于地面的杂物；从而通过移动的机器人本体20，可以对厕所的地面进行全面的清理。当全面清理完成后，可预设一定时间，对卫生间进行定时清理，到达预设时间后，垃圾识别器60启动，通过垃圾识别器60对卫生间内的垃圾进行识别，例如当识别到地面有水渍时，控制机器人本体20移动到水渍区域，并通过启动吸物管道30进行吸取，从而清理完水渍。当识别到台面上有废纸时，控制机器人本体20移动到台面位置，并通过多轴机械手40进行抓起，或通过负压管道50直接进行吸取，从而实现对离地面有一定高度的台面进行清理。从而通过本智能清洁机器人11对卫生间地面以及台面可进行及时清理，而且不需要配备专门的清洁人员，节约人力成本。

如图1所示，本实施例的具体结构中，所述垃圾识别器60具体包括：结构光成像装置61，以及图片识别装置64。所述结构光成像装置61包括结构光相机62以及照射灯63，所述结构光相机62与所述照射灯63均设置在所述机器人本体上，并与所述多轴机械手40同侧设置。通过照射灯63在比较暗的环境中工作，使结构光相机62能拍摄到卫生间的布局，根据卫生间布局，设定工作环境，通过结构光相机62可以识别垃圾的高度外形轮廓。所述图片识别装置64包括拍摄相机，所述拍摄相机设置在所述机器人本体上，并与所述结构光成像装置61并排设置。拍摄相机可通过图像识别垃圾在平面的上面积范围，通过结构光相机62和拍摄相机进行结合工作，形成垃圾在空间上的准确分布，以及垃圾的立体结构大小，从而进一步判断是属于什么样的垃圾，例如可能是水渍，或废纸，都能进行判断，判断清楚后，控制吸物管道30或负压管道50或多轴机械手40进行垃圾清理。

如图3所示，本实施例中的所述负压吸物腔22控制吸物管道30和负压管道50其中一个工作即可，因此所述负压吸物腔22连接有三通电磁阀门31，所述三通电池阀门的第一端连通所述负压吸物腔22且二个第二端分别连通所述吸物管道30和所述负压管道50。三通电磁阀门31控制所述吸物管道30连通所述负压吸物腔22，或者控制所述负压管道50连通所述负压吸物腔22。这样可以实现对地面和台面上的杂物分别进行吸附。根据需要进行吸附，节约电能。

如图1、图4所示，本实施例中的所述多轴机械手40包括多轴活动臂41，以及连接在多轴活动臂41上的夹爪组件(图示中未标注)。所述多轴机械手40为六轴机械手，这样具有很高的灵活度，能控制夹爪组件在围绕机器人本体20的一定范围内，在360°的区域内活动。

如图1所示，本实施例中的所述夹爪组件包括左夹爪42，以及右夹爪49，所述负压管道50的开口位于所述左夹爪42以及右夹爪49之间。左夹爪42和右夹爪49分别进行控制，同时也可以同步控制，例如当垃圾识别器60识别到小垃圾时，可单独控制左夹爪42或右夹爪49捡起该垃圾，并放置到垃圾桶。而当需要抓起清洁工具时，如抹布等，则可控制左夹爪42和右夹爪49同时工作。另外将所述负压管道50的开口位于所述左夹爪42以及右夹爪49之间，当需要使用负压吸取垃圾时，将左夹爪42以及右夹爪49均撑开，从而可以很方便的吸取垃圾。

如图1、图2所示，本实施例中的所述左夹爪42与所述右夹爪49结构相同；以左夹爪42的结构进行说明，所述左夹爪42包括：动力驱动部43，直线移动组件44，上夹45，上连杆46，下夹47，以及下连杆48，所述动力驱动部43连接在所述多轴活动臂41上，所述动力驱动部43采用电机。所述直线移动组件44连接在所述动力驱动部43上，所述直线移动组件44采用滚动丝杠移动组件，滚动丝杠移动组件连接在电机的转动轴上。所述线移动组件包括滑块441，所述滑块441连接在滚动丝杠移动组件上，滑块441可通过动力驱动部43的驱动而沿预设方向进行往复移动。所述上夹45的一端铰接在所述多轴活动臂41上；所述上连杆46的一端铰接在所述滑块441上，另一端铰接在所述上夹45。通过滑块441的移动而推动上连杆46，再通过上连杆46的推动而使上夹45在多轴活动臂41的前端摆动。所述下夹47的一端铰接在所述多轴活动臂41上，并与所述上夹45对称设置；所述下连杆48的一端铰接在所述滑块441上，另一端铰接在所述下夹47。同样，通过滑块441的移动而推动下连杆48，再通过下连杆48的推动而使下夹47在多轴活动臂41的前端摆动。这样上夹45和下夹47就能相互靠近而夹紧垃圾，或相互远离而张开。通过左夹爪42与所述右夹爪49结构，不仅可以夹垃圾，还可以夹持抹布，拖把，高压水枪等清洁工具。

如图2所示，另外，所述负压管道50朝外的开口处设置有吸盘32。当所述左夹爪42与所述右夹爪49结构夹持清洁工具时，例如夹持水枪，可以通过负压管道50的吸力使水枪的位置进行调整，使水枪抵靠到吸盘32上，这样再通过左夹爪42与右夹爪49的夹紧水枪，使水枪的位置正，通过负压管道50和吸盘32起到限位作用。这样就更方便的夹起清洁工具。

如图1、图4所示，所述机器人本体20的底部设置有滚轮活动机构70，所述滚轮活动机构70驱动所述机器人本体20转动或定向移动。通过滚轮活动机构70，使用机器人的定向移动以及旋转，这样就可以使智能清洁机器人11更灵活。

如图1、图2所示，机器人本体20的底部设置有清扫组件80，所述清扫组件80位于所述吸物管道30的开口处。所述清扫组件80包括转动设置的清扫盘81，设置在所述清扫盘81上的扫刷82。在机器人进行移动的时候，通过转动的扫刷82能将地面上难清洁的污迹可擦除掉，再通过吸物管道30进行负压吸取，提高清洁效率。

实施例二

如图1、图5所示，基于相同的构思，本实施例提出一种智能清洁系统，包括如实施例一中所述的智能清洁机器人11，以及高压冲水装置10，所述智能清洁机器人11与所述高压冲水装置10配合冲洗卫生间。

具体结构中，所述高压冲水装置10设置在所述卫生间的天花顶上，并包括喷头400和伸缩组件500，所述喷头400和伸缩组件500滑移设置在所述天花顶上，所述伸缩组件500带动所述喷头400上下升降。高压冲水装置10可驱动伸缩组件500和喷头400进行移动，喷头400连接高压水。这样喷头400移动到各厕所位的上方，并通过伸缩组件500将喷头400进行下移到马桶位置。所述智能清洁机器人在所述卫生间地面上活动设置，所述智能清洁机器人11与所述高压冲水装置10均通过服务器进行通讯连接，所述智能清洁机器人11用于连接下降后的所述喷头400，并对所述厕所位进行冲洗。如图1、图5所示，智能清洁机器人11通过多轴机械手40上的所述左夹爪42与所述右夹爪49共同夹持喷头400，并取下喷头400，然后可对马桶进行多角度清洗。实现对马桶的清洁。

如图1、图5所示，本实施例中的高压冲水装置10与智能清洁机器人11配合使用，高压冲水装置还包括架体100，高压供水组件200，输出管300。所述架体100可以活动设置在厕所的天花板上，或固定设置在厕所天花板。而智能清洁机器人则在厕所底面移动，可移动到不同的厕所区间内，对每个区间进行单独清洗。所述高压供水组件200设置在所述架体100内，这样高压供水组件200就被单独设置在厕所天花位置，使高压供水组件200从智能清洁机器人上独立出来。所述输出管300连接在所述高压供水组件200上，所述喷头400连接在所述输出管300上，高压水通过输出管300输出到喷头400，从而可以对厕所内马桶进行高压冲洗。所述伸缩组件500连接所述架体100，并伸出于所述架体100外或收缩于所述架体100内，所述喷头400可分离连接于所述伸缩组件500上。输出管300为软管，使输出管300能弯曲，伸出或收卷等。

如图5、图6所示，当智能清洁机器人需要对马桶进行冲洗时，所述架体100内设置伸缩组件500带动喷头400伸出，再由智能清洁机器人夹持喷头400，通过智能清洁机器人带动喷头400调整冲洗角度，从而对马桶进行冲洗。当马桶冲洗完成后，智能清洁机器人将喷头400放置到伸缩组件500上，通过伸缩组件500带动喷头400收回到架体100内或者移动到不干涉使用者的位置，从而完成冲洗过程。这样将架体100以及高压供水组件200单独设置，减轻了智能清洁机器人自身的重量，减小了智能清洁机器人的体积，从而减小了智能清洁机器人移动时的耗电量，增加了智能清洁机器人的运行时间，增加了效率。

如图6、图7所示，本实施例中的所述高压供水组件200具体包括：高压水箱210，以及高压水泵220。所述高压水箱210设置在所述架体100内，所述高压水泵220的输入端连接所述高压水箱210，输出端连通所述输出管300。这样使高压水箱210和高压水泵220与智能清洁机器人脱离，从而减轻智能清洁机器人的体积与重量。另外通过高压水箱210进行供水，再通过高压水泵220加压后将水输出，能实现对马桶包面的高压冲洗，从而清除上一使用者的使用痕迹，使下一个使用者更放心的使用马桶。本实施例中的高压冲洗的压力是5-8MPa，该压力就能对马桶的清洗效果好，清洗效率高。

如图6、图8所示，本实施例的具体结构中，所述架体100内还设置有收放卷组件110，所述输出管300缠绕在所述收放卷组件110上。所述收放卷组件110具体可采用水管自动收缩卷盘，水管自动收缩卷盘的工作原理：输入端外一段水管接水源(不具自动伸缩功能)，输出端水管可来回伸缩。另外可以带自锁装置，水管自动伸缩卷管器内有自动排线功能，拉出一段水管后，自锁装置起作用(水管停止不动)，如想水管缩回，需再向外拉出一段，水管迈过自锁装置后松开水管，水管回缩。固定后卷轴可水平可180度摆动。因此，输出管300通过安装在水管自动收缩卷盘上，使输出管300的输入端不动，而输出管300的输出端可自动收放而不会导致输出管300的输出端过长或过短。所述输出管300的输出端连接喷头400，具体为当伸缩组件500带动喷头400伸出时，所述输出管300被喷头400带着从收放卷组件110上拉出；而当伸缩组件500带动喷头400收回时，所述输出管300被收放卷组件110拉回，这样输出管300可以随伸缩组件500进行收放。

如图6、图8、图9所示，本实施例中的所述伸缩组件500包括：多个伸缩部510，以及连接部520。多个伸缩部510依次连接，并用于形成多级伸缩，所述连接部520设置在多个伸缩部510中远离所述架体100的伸缩部510上，所述喷头400可分离连接在所述连接部520。具体结构中，所述伸缩部510可以采用滚珠丝杠传动结构，例如在丝杆的活动台上设置长条支撑板，在长条支撑板的下端上设置另外的伸缩部510，这样就实现多个伸缩部510的拼接，使多个伸缩部510可以依次伸出。另外的伸缩部510结构中，还可以采用电动推杆，多个电动推杆依次连接，这样可以实现逐级伸出或收回。所述伸缩部510结构还可以采用同步带驱动的形式，多级同步带传动结构中将下一个同步带传动结构连接在上一个同步带的输出端，这样也可以实现逐级伸出或收回。

如图7、图9所示，本实施中的所述连接部520包括：连接支架521，夹子522，以及感应开关(图示中未画出)。所述连接支架521通过螺钉连接在所述伸缩部510的下端，且所述连接支架521为Y形支架。本实施例中的伸缩组件500沿上下方向进行伸缩，所述连接支架521沿水平方向设置。所述夹子522设置有两个，两个夹子522通过螺钉连接在连接支架521的左右两侧上，并用于夹持所述喷头400。所述喷头400的左右两侧相应的设置有把手，左右两侧的把手可卡嵌在左右两侧的夹子522内。本实施例中的夹子522为弹簧夹，弹簧夹背离所述连接支架521的一侧开设为开口，在弹簧夹夹紧的状态下，开口也张开一定的角度。这样当智能清洁机器人将喷头400向后送入到连接部520时，将两侧把手送入到开口处，然后再顶开开口，将把手放入到夹子522后，开口收拢。所述感应开关设置在所述夹子522上，感应开关连接控制模块，并用于检测所述喷头400是否连接到所述夹子522上。例如当检测到喷头400脱离夹子522后，控制模块可以控制伸缩组件500上升一段距离或收回，从而不会对自动清洗机器人的移动造成干涉。而当清洗完成后，控制模块再控制伸缩组件500下降，通过自动清洗机器人的移动，将喷头400放置到夹子522内，喷头400到位后，被感应开关所感应，这样再控制伸缩组件500带着喷头400上升。完成高压冲洗过程。

如图7、图9所示，除了对厕所进行高压冲洗后，本实施例中的所述架体100内还设置有消毒组件600，所述消毒组件600包括：消毒液箱610，消毒水泵620。所述消毒液箱610设置在所述架体100内。所述消毒水泵620的输入端连通所述消毒液箱610，输出端连接所述输出管300。这样当冲洗完成后，为进一步保证厕所的清洁、卫生，且不对下一位使用者造成影响。消毒水泵620启动，将消毒液箱610内的消毒液抽出并通过输出管300输送到喷头400，经过喷头400喷出，从而对冲洗后的厕所进行消毒。

另外，所述架体100内还设置有清新空气组件700，所述清新空气组件700包括：清新剂箱710，以及清新剂输出泵720。所述清新剂箱710设置在所述架体100内，所述清新剂输出泵720的输入端连通所述清新剂箱710，输出端连接所述输出管300。当上述厕所的消毒过程完成后，还需要对厕所内的异味进行清除，从而使下一位使用者具有更好的使用体验。因此，清新剂输出泵720启动，将清新剂箱710内的清新剂抽出并通过输出管300输送到喷头400，经过喷头400喷出，从而对冲洗后的厕所进行空气清新过程。

如图7、图9所示，为方便各管道的连接，所述输出管300的输入端连接有多通接头310，所述高压水泵220、消毒水泵620以及清新剂输出泵720分别连接在所述多通接头310上。所述高压水泵220与所述多通接头310的连接管道上设置有第一电磁阀门320，所述消毒水泵620与所述多通接头310的连接管道上设置有第二电磁阀门330，所述清新剂输出泵720与所述多通接头310的连接管道上设置有第三电磁阀门340。当高压水泵220启动后，第一电磁阀门320打开，而第二电磁阀门330和第三电磁阀门340关闭，这样通过高压水泵220将清洗水从输出管300输出，从而实现对厕所的高压冲洗过程。当消毒水泵620启动后，第二电磁阀门330打开，而第一电磁阀门320和第三电磁阀门340关闭，这样通过消毒水泵620将消毒液从输出管300输出，从而实现对厕所的消毒过程。当清新剂输出泵720启动后，第三电磁阀门340打开，而第二电磁阀门330和第一电磁阀门320关闭，这样通过清新剂输出泵720将清洗水从输出管300输出，从而实现对厕所的空气清新过程。另外，可以将第一电磁阀门320和第二电磁阀门330同时打开，这样实现高压冲洗和消毒过程同时工作，提高工作效率。

另外，如图7、图8所示，所述高压冲水装置还包括吸水组件800，当对厕所进行冲洗后，需要将水吸干，因此，设置吸水组件800进行吸水。所述吸水组件800包括：存水箱810，负压泵820，吸水管840，以及吸水头830。所述存水箱810设置在所述架体100内，所述负压泵820连接所述存水箱810，所述吸水管840与所述输出管300并行设置，所述吸水头830连接所述喷头400。当高压冲水完成后，需要将多余的水吸干，这样通吸水组件800将水吸到存水箱810中，从而是厕所干净。存水箱810中的水可以经过过滤等净化处理，能送入到高压水箱210中，这样可以充分利用水资源，节能环保。

易于想到，还可对已冲洗的马桶进行风干，或烘干。例如增加高压出风装置，并在该装置上设置加热丝，就可以形成热风，加快马桶表面干燥过程。

如图5、图6所示，本实施例中的所述架体100上连接有驱动机构900，所述驱动机构900用于驱动所述架体100沿X方向或/和Y方向运动。通常厕所中设置有一排厕所位，或相对的两排厕所位，这样就需要整个高压冲水装置能进行移动，将架体100移动到各个厕所位的上方，因此设置驱动机构900来带动架体100进行移动。本实施例中以驱动结构设置在长方形厕所天花板为例，长方形厕所天花板的长度方向为X方向，宽度方向为Y方向。驱动机构900设置在的驱动机构900采用两个带轮传动机构，其中第一带轮传动机构910沿X方向设置，第二带轮传动结构沿Y方向设置在第一带轮传动机构910上。这样整个架体100和第二带轮传动结构被第一带轮传动机构910所驱动而沿X方向移动，而架体100被第二带轮传动机构920所驱动而沿X方向移动。从而实现了架体100在X方向的移动和Y方向的移动，使喷头400能位于不同的厕所区间。这样智能清洁机器人只需要移动到相应的厕所区间，再连接到喷头400就能实现对各个区间的清洁。大大提高了清洁效率。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种智能清洁机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体可移动设置，所述机器人本体内设置有负压组件和负压吸物腔，所述负压组件用于使所述负压吸物腔内产生负压；

吸物管道，所述吸物管道连接所述负压吸物腔，并延伸出所述机器人本体的底部；

多轴机械手，所述多轴机械手设置在所述机器人本体上，并可沿多个方向伸展或收回；

负压管道，所述负压管道的一端连接所述负压吸物腔，且另一端连接在所述多轴机械手上；

垃圾识别器，所述垃圾识别器设置在所述机器人本体上，并用于识别待清洁区域的垃圾；

所述多轴机械手包括多轴活动臂以及连接在多轴活动臂上的夹爪组件；

所述夹爪组件包括左夹爪，以及右夹爪，所述负压管道的开口位于所述左夹爪以及右夹爪之间；

所述左夹爪与所述右夹爪结构的相同；

所述左夹爪包括：动力驱动部，所述动力驱动部连接在所述多轴活动臂上；

直线移动组件，所述直线移动组件连接在所述动力驱动部上，所述直线移动组件包括滑块，所述滑块通过动力驱动部的驱动而沿预设方向移动；

上夹，所述上夹的一端铰接在所述多轴活动臂上；

上连杆，所述上连杆的一端铰接在所述滑块上，另一端铰接在所述上夹；

下夹，所述下夹的一端铰接在所述多轴活动臂上，并与所述上夹对称设置；

下连杆，所述下连杆的一端铰接在所述滑块上，另一端铰接在所述下夹；

所述负压管道朝外的开口处设置有吸盘，当所述左夹爪与所述右夹爪结构夹持清洁工具时，通过所述负压管道的吸力使清洁工具的位置进行调整，使清洁工具抵靠到所述吸盘上，通过所述左夹爪与所述右夹爪夹紧清洁工具，使清洁工具的位置通过所述负压管道和所述吸盘起到限位作用；

所述垃圾识别器包括：

结构光成像装置，所述结构光成像装置包括结构光相机以及照射灯，所述结构光相机与所述照射灯均设置在所述机器人本体上，并与所述多轴机械手同侧设置；

图片识别装置，所述图片识别装置包括拍摄相机，所述拍摄相机设置在所述机器人本体上，并与所述结构光成像装置并排设置，以识别垃圾的种类，并根据垃圾的种类控制所述吸物管道或所述压管道或所述多轴机械手进行垃圾清理；

所述机器人本体的底部设置有滚轮活动机构，所述滚轮活动机构驱动所述机器人本体转动或定向移动；

机器人本体的底部设置有清扫组件，所述清扫组件位于所述吸物管道的开口处；

所述清扫组件包括转动设置的清扫盘，设置在所述清扫盘上的扫刷，当所述智能清洁机器人移动时，通过转动所述扫刷并通过所述吸物管道进行负压吸取以清理垃圾。

2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述负压吸物腔连接有三通电磁阀门，所述三通电磁阀门的第一端连通所述负压吸物腔且二个第二端分别连通所述吸物管道和所述负压管道。

3.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述多轴机械手为六轴机械手。

4.一种智能清洁系统，其特征在于，包括如权利要求1-3任一所述的智能清洁机器人，以及高压冲水装置，所述智能清洁机器人与所述高压冲水装置配合冲洗卫生间。