CN114337417B - 电机控制方法、空调器以及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电机控制方法、空调器以及计算机可读存储介质，所述电机控制方法，包括：获取输入交流电压值、输入交流电流值、电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值；根据所述输入交流电压值、所述输入交流电流值和所述电机转速值获得电机控制参数补偿值；根据所述电机控制参数补偿值、所述电机转速值、所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得电机目标控制参数；根据所述电机目标控制参数控制所述电机。采用该方法可以实现抑制直流母线电压的波动的目的，提高使用可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及电机技术领域，尤其是涉及一种电机控制方法、空调器以及计算机可读存储介质。
背景技术
相关技术中，变频控制器通常采用交-直-交结构，其输入端为单相交流电网，通过有源或无源PFC电路将交流电整流为直流电。但是，由于变频控制器的输入为单相交流电，为满足功率因数与谐波的要求，PFC电路的输入功率始终为恒定功率与两倍电网频率的波动功率的叠加值，因此，直流母线电压也必然存在两倍电网频率的波动，当变频控制器的输入功率变化时，直流母线电压也会随之发生波动，从而导致母线电容寿命降低，降低可靠性。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电机控制方法，采用该方法可以实现抑制直流母线电压的波动的目的，提高使用可靠性。
本发明的目的之二在于提出一种空调器。
本发明的目的之三在于提出一种计算机存储介质。
本发明的目的之四在于提出一种空调器。
为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种电机控制方法，包括：获取输入交流电压值、输入交流电流值、电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值；根据所述输入交流电压值、所述输入交流电流值和所述电机转速值获得电机控制参数补偿值；根据所述电机控制参数补偿值、所述电机转速值、所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得电机目标控制参数；根据所述电机目标控制参数控制所述电机。
根据本发明实施例的电机控制方法，由于直流母线电压同时受电网侧输入与逆变侧输出的影响，通过输入交流电压值、输入交流电流值和电机转速值获得电机控制参数补偿值，并通过电机控制参数补偿值、电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值获得电机目标控制参数，也就是说，以电机控制参数补偿值作为电网侧产生的波动量，并将该电机控制参数补偿值补偿至逆变侧电机的电机目标控制参数内，从而使得逆变侧输出量与电网侧输入量内均存在相应的电网频率波动，由此有效抑制了直流母线电压的波动，提高使用可靠性。
在一些实施例中，根据所述输入交流电压值、所述输入交流电流值和所述电机转速值获得电机控制参数补偿值，包括：根据所述输入交流电压值和所述输入交流电流值获得PFC电路输入功率；根据所述PFC电路输入功率获得波动功率；根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值。
在一些实施例中，根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值，包括：计算所述波动功率和所述电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值，将所述电磁转矩补偿值作为所述电机控制参数补偿值。
在一些实施例中，根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值，包括：计算所述波动功率和所述电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值，进一步根据电磁转矩补偿值和电机转矩系数获得q轴电流补偿值，将所述q轴电流补偿值作为所述电机控制参数补偿值。
在一些实施例中，根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值，包括：计算所述波动功率和所述电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值，进一步根据电磁转矩补偿值和电机转矩系数获得初始q轴电流补偿值，并计算所述初始q轴电流补偿值和补偿系数的乘积值以获得目标q轴电流补偿值，将所述目标q轴电流补偿值作为所述电机控制参数补偿值，其中，0≤所述补偿系数≤1。
在一些实施例中，所述电机转速值包括电机目标转速值和电机实际转速值，根据所述电机控制参数补偿值、所述电机转速值、所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得电机目标控制参数，包括：根据所述电机目标转速值和所述电机实际转速值获得待补偿目标q轴参数，其中，所述待补偿目标q轴参数包括待补偿目标q轴电流值或者待补偿目标电磁转矩值；计算所述待补偿目标q轴参数和所述电机控制参数补偿值的和值以获得补偿后的目标q轴参数；根据所述补偿后的目标q轴参数和实际q轴参数获得目标q轴控制参数。
在一些实施例中，根据所述电机控制参数补偿值、所述电机转速值、所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得电机目标控制参数，还包括：根据所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得所述实际q轴参数和实际d轴参数；根据所述实际d轴参数和目标d轴参数获得目标d轴控制参数。
本发明第二方面实施例提供一种空调器，包括：至少一个处理器；与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有可被至少一个所述处理器执行的计算机程序，至少一个所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的电机控制方法。
根据本发明实施例的空调器，通过处理器执行上述实施例提供的电机控制方法，可以实现抑制直流母线电压的波动的目的，提高使用可靠性。
本发明第三方面实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的电机控制方法。
本发明第四方面实施例提供一种空调器，包括：整流电路、PFC电路、逆变电路以及电机；电压采集单元，用于采集输入交流电压值；电流采集单元，用于采集输入交流电流值；转速采集单元，用于采集所述电机的实际转速值和转子电角度位置值；控制模块，所述控制模块用于执行上述实施例所述的电机控制方法。
根据本发明实施例的空调器，通过控制模块执行上述实施例提供的电机控制方法，可以实现抑制直流母线电压的波动的目的，提高使用可靠性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的电机控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的空调器的结构示意图；
图3是根据本发明一个实施例的空调器的结构框图；
图4是根据本发明另一个实施例的空调器的结构框图。
附图标记：
空调器10；
整流电路1；PFC电路2；逆变电路3；电机4；电压采集单元5；电流采集单元6；转速采集单元7；控制模块8；处理器11；存储器12。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
由于变频控制器输入端为单相交流电网，为满足功率因数与谐波的要求，PFC电路的输入功率始终为恒定功率与两倍电网频率的波动功率的叠加值，因此，直流母线电压也必然存在两倍电网频率的波动，当变频控制器的输入功率变化时，直流母线电压也会随之发生波动，具体原理如下，从而使得直流母线电容发热升高，寿命降低，且也影响变频控制器整体的寿命以及可靠性。
当电网输入为单相交流电，并且开启PFC电路的情况下，电网的输入交流电压值uac和输入交流电流值iac分别可以通过以下公式表示。
其中，Uac为输入交流电压有效值，Iac为输入交流电流有效值，ωs为电网频率，为电网侧的电流相位角。
单向PFC电路的输入功率Pin的表达公式如下。
其中，为直流分量，/>为交流分量。
由公式(3)可知，当电网输入为单相交流电时，PFC电路的输入功率始终为恒定功率叠加两倍电网频率的波动功率。
进而，当逆变侧的电机运行稳定时，逆变侧即PFC电路的输出功率Pout的表达公式如下。
Pout＝Te*ω 公式(4)
其中，Te为电机的电磁转矩值，ω为电机的实际转速值。
在不考虑PFC电路内开关损耗等因素的影响下，PFC电路的输入功率Pin近似为直流母线电容的输入功率，以及PFC电路的输出功率Pout近似为直流母线电容的输出功率，因此，直流母线电容的瞬时功率可以表示为：
其中，C为直流母线电容值，udc为直流母线电压，该直流母线电压包含直流分量和波动分量，具体可表示为：
udc＝Udc+ΔUdc 公式(6)
其中，Udc为直流母线电压的直流分量，ΔUdc为直流母线电压的波动分量。
将公式(6)等号两侧同时积分，即为直流母线的能量平衡方程。考虑输入能量、输出能量以及母线电容能量中，其直流分量与交流分量分别相等，将公式(3)、公式(4)与公式(6)代入公式(5)，并忽略udc平方中的高阶小项，可获得直流母线上能量的平衡方程分别如下。
直流母线上能量的直流分量：
直流母线上能量的交流分量：
基于公式(8)，单相交流输入功率导致的直流母线电压波动如下。
因此，通过上述公式(9)可知，当变频控制器的输入为单相交流电时，直流母线电压始终含有两倍电网频率的波动，且直流母线电压波动的幅值随着整机功率的增大而增大，同时也随着直流母线电容的减小而增大。
相关技术中，直流母线电压由PFC电路控制，对于变频控制器的控制方法，整流侧的PFC电路控制与逆变侧的电机控制完全解耦，PFC电路控制的响应速度较慢，无法抑制两倍电网频率的直流母线电压波动。
为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提出一种电机控制方法，采用该方法可以实现抑制直流母线电压的波动的目的，提高使用可靠性。
下面参考图1描述本发明实施例的电机控制方法，如图1所示，该电机控制方法至少包括步骤S1-步骤S4。其中，该电机控制方法适用于采用单相有源或无源PFC的应用领域，如采用单相有源PFC的空调器或冰箱等家用设备内，对此不作限制。
步骤S1，获取输入交流电压值、输入交流电流值、电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值。
具体地，参考图2所示，输入交流电压值为电网侧输入的交流电压值uac，输入交流电流值为PFC电路2的输入侧的交流电流值iac，电机转速值包括电机的目标转速值ω*和实际转速值ω，转子电角度位置值θ，电机三相电流值分别为ia、ib、ic。
步骤S2，根据输入交流电压值、输入交流电流值和电机转速值获得电机控制参数补偿值。
为减小直流母线电压的波动，本发明实施例的方法的基本思路为，基于电网侧输入因电网频率存在的波动功率，在控制逆变侧的电机时对电机的输入功率也补偿相应地波动功率，使得直流母线电容两侧均存在相应的电网频率波动，直流母线电容两侧功率一致，从而有效抑制了直流母线电压的波动，提高使用可靠性。
具体地，由于直流母线电压由PFC电路控制，以及在对电机控制时，通过电机的控制参数实现的，如电机的运行电流或电磁转矩等，而并非直接对电机的输入功率进行控制，因此，为减小直流母线电压的波动和实现补偿电机的输入功率的目的，本发明实施例将PFC电路控制与电机控制进行耦合，即以获取的PFC电路的输入交流电压值和输入交流电流值，并结合电机转速值来获取逆变侧电机补偿的参考量即电机控制参数补偿值，从而将电机控制参数补偿值补偿至逆变侧电机的控制参数内，使得电机的输入功率即逆变侧的输出功率也补偿了相应的电网频率波动功率，并与电网侧的输入功率一致，从而对于直流母线电压的波动，电机的输入功率即逆变侧的输出功率补偿的电网频率波动功率恰好抵消电网输入侧的两倍电网频率的波动功率，由此有效抑制了直流母线电压的波动，提高母线电容的使用寿命，提高整体使用可靠性。
步骤S3，根据电机控制参数补偿值、电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值获得电机目标控制参数。
具体地，可以通过电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值获得电机的初始控制参数，进而为减小直流母线电压的波动，以电机控制参数补偿值对电机的初始控制参数进行补偿以获得电机目标控制参数，从而以补偿后的电机目标控制参数控制电机时，可以使得电机的输入功率即逆变侧的输出功率也补偿了相应的电网频率波动功率，并与电网侧的输入功率一致，从而对于直流母线电压的波动，电机的输入功率即逆变侧的输出功率补偿的电网频率波动功率恰好抵消电网输入侧的两倍电网频率的波动功率，由此有效抑制了直流母线电压的波动，提高母线电容的使用寿命，提高整体使用可靠性。
步骤S4，根据电机目标控制参数控制电机。
根据本发明实施例的电机控制方法，由于直流母线电压同时受电网侧输入与逆变侧输出的影响，通过输入交流电压值、输入交流电流值和电机转速值获得电机控制参数补偿值，并通过电机控制参数补偿值、电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值获得电机目标控制参数，也就是说，以电机控制参数补偿值作为电网侧产生的波动量，并将该电机控制参数补偿值补偿至逆变侧电机的电机目标控制参数内，从而使得逆变侧输出量与电网侧输入量内均存在相应的电网频率波动，由此有效抑制了直流母线电压的波动，提高使用可靠性。
在一些实施例中，根据输入交流电压值和输入交流电流值获得PFC电路输入功率；根据PFC电路输入功率获得波动功率；根据波动功率和电机转速值获得电机控制参数补偿值。
具体地，参考图2所示，计算输入交流电压值uac和输入交流电流值iac的乘积以作为PFC电路输入功率Pin，即Pin＝uac*iac，进而，将PFC电路输入功率Pin经过高通滤波器或带通滤波器来获得波动功率Pin-ac，该波动功率Pin-ac即为电网侧输入功率的交流分量，也就是PFC电路交流输入功率的波动分量，从而根据波动功率和电机转速值获得电机控制参数补偿值，以便对逆变侧电机的输入功率进行补偿，减小直流母线电压的波动。
在一些实施例中，对于根据波动功率和电机转速值获得的电机控制参数补偿值，应与电机目标控制参数一致，也就是说，若电机的控制量为电磁转矩，则电机目标控制参数即为电磁转矩，对应获得的电机控制参数补偿值也为电磁转矩；或者，若电机的控制量为电机运行电流，则电机目标控制参数即为电机运行电流，对应获得的电机控制参数补偿值也为电机运行电流。
例如，可以通过计算波动功率Pin-ac和电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值△Te*，并将电磁转矩补偿值△Te*作为电机控制参数补偿值。其中，电机转速值可以为电机的目标转速值ω*和实际转速值ω，具体地，电机的控制量为电磁转矩，因此通过计算电磁转矩补偿值△Te*以作为电机控制参数补偿值，电磁转矩补偿值或者/>由此，以该电磁转矩补偿值△Te*作为电机控制参数补偿值，并对逆变侧电机的输入功率进行补偿后，可以有效抵消PFC电路交流输入功率中的电网频率波动分量，实现抑制直流母线电压的波动的目的。
或者，可以通过计算波动功率Pin-ac和电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值△Te*，进一步根据电磁转矩补偿值△Te*和电机转矩系数例如记为KT获得q轴电流补偿值△iq*，将q轴电流补偿值△iq*作为电机控制参数补偿值。具体地，参考图2所示，电机的控制量为q轴电流值，因此通过计算q轴电流补偿值△iq以作为电机控制参数补偿值，q轴电流补偿值或/>由此，以该q轴电流补偿值△iq*作为电机控制参数补偿值，并对逆变侧电机的输入功率进行补偿后，可以有效抵消PFC电路交流输入功率中的电网频率波动分量，实现抑制直流母线电压的波动的目的。
进一步地，在实际应用中，为兼顾电机的控制性能与直流母线电压波动的抑制效果，以实现整体的最佳控制效果，本发明实施例还可以通过计算波动功率Pin-ac和电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值△Te*，进一步根据电磁转矩补偿值△Te*和电机转矩系数KT获得初始q轴电流补偿值△iq0，并计算初始q轴电流补偿值△iq0和补偿系数K的乘积值以获得目标q轴电流补偿值△iq*，将目标q轴电流补偿值△iq*作为电机控制参数补偿值，也就是说，在对电机的控制量即q轴电流值进行补偿时，又增加补偿系数K，从而可以灵活调整目标q轴电流补偿值△iq*的大小，实现整体的最佳控制效果。
具体地，参考图2所示，初始q轴电流补偿值目标q轴电流补偿值由此，以该目标q轴电流补偿值△iq*作为电机控制参数补偿值，并对逆变侧电机的输入功率进行补偿后，可以有效抵消PFC电路交流输入功率中的电网频率波动分量，实现抑制直流母线电压的波动的目的。
其中，0≤补偿系数≤1。
在一些实施例中，电机转速值包括电机目标转速值ω*和电机实际转速值ω，可以根据电机目标转速值ω*和电机实际转速值ω获得待补偿目标q轴参数，其中，待补偿目标q轴参数包括待补偿目标q轴电流值或者待补偿目标电磁转矩值；计算待补偿目标q轴参数和电机控制参数补偿值的和值以获得补偿后的目标q轴参数；根据补偿后的目标q轴参数和实际q轴参数获得目标q轴控制参数。
例如，参考图2所示，其中，iq1*为待补偿目标q轴电流值，将前文计算的q轴电流补偿值△iq*或目标q轴电流补偿值△iq*作为电机控制参数补偿值，则补偿后的目标q轴参数即为补偿后的目标q轴电流值iq*，即iq*＝△iq*+iq1*，进而以此补偿后的目标q轴参数iq*和实际q轴参数iq来获得目标q轴控制参数Uq*，以便对逆变侧电机的输入功率进行补偿，减小直流母线电压的波动。
在一些实施例中，参考图2所示，根据转子电角度位置值θ和电机三相电流值即图2所示的ia、ib、ic，来获得实际q轴参数iq和实际d轴参数id；进而，根据实际d轴参数id和目标d轴参数id*获得目标d轴控制参数Ud*，由此，以目标q轴控制参数和目标d轴控制参数实现对电机的控制。
本发明第二方面实施例提供一种空调器，如图3所示，该空调器10包括至少一个处理器11和与至少一个处理器11通信连接的存储器12。
其中，存储器12中存储有可被至少一个处理器11执行的计算机程序，至少一个处理器11执行计算机程序时实现上述实施例提供的电机控制方法。
需要说明的是，本发明实施例的空调器10的具体实现方式与本发明上述任意实施例的电机控制方法的具体实现方式类似，具体请参见关于方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的空调器10，通过处理器11执行上述实施例提供的电机控制方法，可以实现抑制直流母线电压的波动的目的，提高使用可靠性。
本发明第三方面实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的电机控制方法。
本发明第四方面实施例提供一种空调器，如图4所示，该空调器10包括整流电路1、PFC电路2、逆变电路3、电机4、电压采集单元5、电流采集单元6、转速采集单元7以及控制模块8。
其中，电压采集单元5用于采集输入交流电压值；电流采集单元6用于采集输入交流电流值；转速采集单元7用于采集电机的实际转速值和转子电角度位置值；控制模块8用于执行上述实施例提供的电机控制方法。
具体地，参考图2所示，控制模块8根据电机4的相关变量对电机4的运行进行控制，其中，电机4的相关变量分别为：电机的目标转速值ω*与实际转速值ω、电机的转子电角度位置值θ、D轴目标电流值id*与D轴实际电流值id、Q轴目标电流值iq*与Q轴实际电流值iq、D轴目标电压值ud*与Q轴目标电压值uq*、电机的三相电流分别为ia、ib、ic。以及，控制模块8根据PFC电路2的相关变量对直流母线电压进行控制，其中，PFC电路2的相关变量分别为：输入交流电流值为iac；输入交流电压值为uac；PFC电路输入功率为Pin；波动功率即PFC电路输入功率的交流分量为Pin-ac；电磁转矩补偿值即期望为电机注入的波动电磁转矩为△Te*；q轴电流补偿值为△iq*；电机转矩系数为KT，即电磁转矩与q轴电流值的关系满足Te＝KT*iq；K为补偿系数，其为恒值，用于调整q轴电流补偿值△iq*的大小，其取值范围为0≤K≤1；HPF表示高通滤波器；BPF表示带通滤波器。
需要说明的是，本发明实施例的空调器10的具体实现方式与本发明上述任意实施例的电机控制方法的具体实现方式类似，具体请参见关于方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的空调器10，通过控制模块8执行上述实施例提供的电机控制方法，可以实现抑制直流母线电压的波动的目的，提高使用可靠性。
在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取输入交流电压值、输入交流电流值、电机转速值、转子电角度位置值和电机三相电流值；
根据所述输入交流电压值、所述输入交流电流值和所述电机转速值获得电机控制参数补偿值；
根据所述电机控制参数补偿值、所述电机转速值、所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得电机目标控制参数；
根据所述电机目标控制参数控制所述电机；
其中，根据所述输入交流电压值、所述输入交流电流值和所述电机转速值获得电机控制参数补偿值，包括：
根据所述输入交流电压值和所述输入交流电流值获得PFC电路输入功率；
根据所述PFC电路输入功率获得波动功率；
根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值；
所述电机转速值包括电机目标转速值和电机实际转速值，根据所述电机控制参数补偿值、所述电机转速值、所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得电机目标控制参数，包括：
根据所述电机目标转速值和所述电机实际转速值获得待补偿目标q轴参数，其中，所述待补偿目标q轴参数包括待补偿目标q轴电流值或者待补偿目标电磁转矩值；
计算所述待补偿目标q轴参数和所述电机控制参数补偿值的和值以获得补偿后的目标q轴参数；
根据所述补偿后的目标q轴参数和实际q轴参数获得目标q轴控制参数。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值，包括：
计算所述波动功率和所述电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值，将所述电磁转矩补偿值作为所述电机控制参数补偿值。
3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值，包括：
计算所述波动功率和所述电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值，进一步根据电磁转矩补偿值和电机转矩系数获得q轴电流补偿值，将所述q轴电流补偿值作为所述电机控制参数补偿值。
4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述波动功率和所述电机转速值获得所述电机控制参数补偿值，包括：
计算所述波动功率和所述电机转速值的倒数的乘积值以获得电磁转矩补偿值，进一步根据电磁转矩补偿值和电机转矩系数获得初始q轴电流补偿值，并计算所述初始q轴电流补偿值和补偿系数的乘积值以获得目标q轴电流补偿值，将所述目标q轴电流补偿值作为所述电机控制参数补偿值，其中，0≤所述补偿系数≤1。
5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述电机控制参数补偿值、所述电机转速值、所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得电机目标控制参数，还包括：
根据所述转子电角度位置值和所述电机三相电流值获得所述实际q轴参数和实际d轴参数；
根据所述实际d轴参数和目标d轴参数获得目标d轴控制参数。
6.一种空调器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器中存储有能被至少一个所述处理器执行的计算机程序，至少一个所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-5任一项所述的电机控制方法。
7.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的电机控制方法。
8.一种空调器，其特征在于，包括：
整流电路、PFC电路、逆变电路以及电机；
电压采集单元，用于采集输入交流电压值；
电流采集单元，用于采集输入交流电流值；
转速采集单元，用于采集所述电机的实际转速值和转子电角度位置值；
控制模块，所述控制模块用于执行权利要求1-5任一项所述的电机控制方法。
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