CN114332213B - 车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法和系统。所述方法包括：根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立安装坐标系；根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度、视觉传感器的水平视场角、投射装置的水平视场角、视觉传感器的安装高度和视觉传感器的俯仰安装角，确定投射装置的安装坐标和投射装置的俯仰安装角；根据视觉传感器的水平视场角、视觉传感器的俯仰安装角、投射装置的水平视场角和投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。该方法可快速而准确地针对不同车辆视觉传感器的仿真图像进行仿真模拟。

Description

车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法和系统

技术领域

本发明涉及仿真图像投射显示领域，具体而言，涉及一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法和系统。

背景技术

随着汽车智能化技术的高速发展，辅助驾驶和自动驾驶技术也得到了飞速的发展，并越来越多地应用到了现代汽车系统当中，为驾驶员安全护航提供了有力的保障。辅助驾驶和自动驾驶技术的可靠性在一定程度上会影响行车的整体安全性，因此需要通过大量高逼真度的样本对各项辅助驾驶和自动驾驶技术进行测试和验证。

现阶段车辆的仿真测试过程中，多采用定点悬挂式安装投影仪和定点竖直安装投影幕布，无法快速地对投影仪和投影幕布进行位置和角度调整。传统安装方式在投射图像过程中可能产生线性失真、枕形失真或桶形失真，不同的车辆视觉传感器在采集投影幕布仿真图像时，也会因为安装角度不同产生图像二次失真。同时，不同的安装角度和视野范围也会导致采集图像范围与仿真图像投射范围不一致，进而产生仿真图像位移误差和比例尺寸误差。而产生失真和误差的仿真图像，不仅会影响仿真测试的效率，甚至会影响对辅助驾驶和自动驾驶技术的测试和验证，因此传统的投射装置和安装方法无法快速而准确地针对不同车辆视觉传感器的仿真图像进行仿真模拟。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法和系统，以实现快速而准确地针对不同车辆视觉传感器的仿真图像进行仿真模拟。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法，包括：

根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立投射装置和投影显示装置的安装坐标系；所述安装坐标系包括X轴、Y轴和Z轴；

根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角；

根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。

第二方面，本发明提供了一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置，包括：

坐标系建立模块，用于根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立投射装置和投影显示装置的安装坐标系；所述安装坐标系包括X轴、Y轴和Z轴；

投射装置安装参数确定模块，用于根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角；

投影显示装置安装参数确定模块，用于根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述的方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。

第五方面，本发明提供了一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定系统，包括安装于待测试车辆上的视觉传感器、投射装置、投影显示装置、测距仪、测角仪和上述车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置，所述投影显示装置设置于所述视觉传感器和所述投射装置之间；

所述车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置用于确定所述投射装置的安装坐标和俯仰安装角、所述投影显示装置的安装坐标和俯仰安装角；

所述测距仪用于根据所述确定装置输出的结果测量所述投射装置和所述投影显示装置的安装坐标，所述测角仪用于根据所述确定装置输出的结果测量所述投射装置的俯仰安装角和所述投影显示装置的俯仰安装角。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法可根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度、车辆上视觉传感器的安装高度和视觉传感器的俯仰安装角，以及视觉传感器的水平视场角和投射装置的水平视场角，得到投射装置和投影显示装置的安装参数，投射装置和投影显示装置的安装位置和安装角度可调节。与传统的采用定点悬挂式安装投影仪和定点竖直安装投影幕布相比，采用上述方法能够对不同车型和不同视觉传感器进行快速地调试对准；通过采用“水平镜像+背向”投影方式，利用垂直投射几何关系，得到投射装置和投影显示装置的安装坐标和安装角度（即各自的俯仰安装角），能够减少仿真图像二次失真，同时避免因为不同的安装角度和视野范围导致采集图像范围与仿真图像投射范围不一致而产生的仿真图像位移误差和比例尺寸误差，极大地提高了辅助驾驶和自动驾驶技术的测试效率和准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施例1提供的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法的流程图；

图2是实施例1提供的安装坐标系的斜视图；

图3是实施例1提供的安装坐标系的侧视图；

图4是实施例1提供的安装坐标系的俯视图；

图5是实施例2提供的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置的结构示意图；

图6是实施例3提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例1

图1是本实施例提供的一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法的流程图，该方法可以由车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。

参见图1，上述车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法包括以下步骤：

S110、根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立投射装置和投影显示装置的安装坐标系；所述安装坐标系包括X轴、Y轴和Z轴。

其中，“车头方向”是指车头指向其正前方的方向。“车身向左方向”是指以车头方向为正前方，垂直于车身并且指向正左的方向。

优选地，如图2所示，所述投射装置和投影显示装置的安装坐标系的原点为所述车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点，X轴为所述车头方向，Y轴为所述车身向左方向，Z轴为垂直于所述底盘测功机向上的方向。

S120、根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角。

优选地，所述根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角包括：

根据投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置在X轴上的安装坐标范围；

根据所述投射装置在X轴上的安装坐标范围和测试场地X轴方向的尺寸，确定所述投射装置在X轴上的安装坐标X_prtr；

根据所述投射装置在X轴上的安装坐标X_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置在Z轴上的安装坐标Z_prtr和所述投射装置的俯仰安装角。

其中，“俯仰安装角”是指某一装置在安装后其相对于地面的夹角。视觉传感器的俯仰安装角指视觉传感器在安装后其相对于地面的夹角；投射装置的俯仰安装角指投射装置在安装后其相对于地面的夹角；投影显示装置的俯仰安装角指投影显示装置在安装后其相对于地面的夹角。如图2所述，“所述视觉传感器的水平视场角α_cam”是指视觉传感器在水平方向上的视场角。“所述投射装置的水平视场角α_prtr”是指投射装置在水平方向上的视场角。

由于测试场地的尺寸限制，所以投射装置在X轴上的安装坐标X_prtr要结合测试场地X轴方向的尺寸和投影显示装置的幕布宽度等因素而定。

如图4所示，所示投射装置投射到所述投影显示装置上的仿真图像宽度Width_cam和所述视觉传感器能够探测到所述投影显示装置上的仿真图像宽度Width_prtr相等的，设视觉传感器到投影显示装置的垂直距离为Dis_cam，投射装置到投影显示装置的垂直距离为Dis_prtr，根据几何关系并结合图2和图4，可以得到：

，

。限定Width_prtr≤Width，Dis_cam≤Width，则

，

；由几何关系(Dis_prtr+Dis_cam)cosβ_cam=X_prtr，可得投射装置在X轴上的安装坐标范围为

。在得到上述坐标范围后，还需结合测试场地X轴方向的尺寸来确定具体的坐标，如测试场地X轴方向的尺寸大于所述坐标范围，则选取所述坐标范围内的任意一个数值作为所述安装坐标X_prtr即可，如测试场地X轴方向的尺寸小于或等于所述坐标范围，则选择小于或等于测试场地X轴方向的尺寸的任意一个数值作为所述安装坐标X_prtr即可。

优选地，所述投射装置在Z轴上的安装坐标Z_prtr采用下式计算：

Z_prtr=Z_cam-X_prtr·tanβ_cam。

如图3所示，所述投射装置的俯仰安装角与所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam是相等的，根据三角形的正切定理，可以得出Z_prtr=Z_cam-X_prtr·tanβ_cam。投射装置的安装坐标为（X_prtr，0，Z_cam-X_prtr·tanβ_cam）。

S130、根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。

优选地，所述根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角包括：

根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam；所述投射装置的安装坐标为所述投射装置在X轴上的安装坐标X_prtr；

根据所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定投影显示装置的俯仰安装角和投影显示装置在X轴上的安装坐标X_screen；

根据所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam和所述视觉传感器的安装高度Z_cam，确定投影显示装置在Z轴上的安装坐标Z_screen。

优选地，所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam采用下式计算：

；

所述投影显示装置在X轴上的安装坐标X_screen采用下式计算：

；

所述投影显示装置在Z轴上的安装坐标Z_screen采用下式计算：

。

如图4所示，所示投射装置投射到所述投影显示装置上的仿真图像宽度Width_cam和所述视觉传感器能够探测到所述投影显示装置上的仿真图像宽度Width_prtr相等的，设视觉传感器到投影显示装置的垂直距离为Dis_cam，投射装置到投影显示装置的垂直距离为Dis_prtr，根据几何关系并结合图2和图4，可以得到：

，

。令Width_cam=Width_prtr，可得

。设投射点到视觉传感器的距离为Dis，则

，进而求得

。根据

方向和

方向几何关系可得

、

，则投影显示装置的安装坐标为

，投影显示装置的俯仰安装角与视觉传感器的俯仰安装角相等，为β_cam。

上述车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法可根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度、车辆上视觉传感器的安装高度和视觉传感器的俯仰安装角，以及视觉传感器的水平视场角和投射装置的水平视场角，得到投射装置和投影显示装置的安装参数，投射装置和投影显示装置的安装位置和安装角度可调节。与传统的采用定点悬挂式安装投影仪和定点竖直安装投影幕布相比，采用上述方法能够对不同车型和不同视觉传感器进行快速地调试对准；通过采用“水平镜像+背向”投影方式，利用垂直投射几何关系，得到投射装置和投影显示装置的安装坐标和安装角度（即各自的俯仰安装角），能够减少仿真图像二次失真，同时避免因为不同的安装角度和视野范围导致采集图像范围与仿真图像投射范围不一致而产生的仿真图像位移误差和比例尺寸误差，极大地提高了辅助驾驶和自动驾驶技术的测试效率和准确度。

实施例2

如图5所示，本实施例提供了一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置，包括：

坐标系建立模块101，用于根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立投射装置和投影显示装置的安装坐标系；所述安装坐标系包括X轴、Y轴和Z轴；

投射装置安装参数确定模块102，用于根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角；

投影显示装置安装参数确定模块103，用于根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。

该装置用于执行上述方法，因而至少具有与上述方法相对应的功能模块和有益效果。

实施例3

如图6所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI（Graphical UserInterface，图形用户界面）的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器与多个存储器一起使用，和/或，多条总线与多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统），各个设备提供部分必要的操作。图6中以一个处理器201为例。

存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法对应的程序指令/模块（例如，车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置中的坐标系建立模块101、投射装置安装参数确定模块102和投影显示装置安装参数确定模块103）。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法。

存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

该电子设备还可以包括：输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置203可接收输入的数字或字符信息，输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

实施例4

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该计算机可读存储介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF（Radio Frequency，射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

实施例5

本实施例提供了一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定系统，包括安装于待测试车辆上的视觉传感器、投射装置、投影显示装置、测距仪、测角仪和实施例2所述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置，所述投影显示装置设置于所述视觉传感器和所述投射装置之间；

所述车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置用于确定所述投射装置的安装坐标和俯仰安装角、所述投影显示装置的安装坐标和俯仰安装角；

所述测距仪用于根据所述确定装置输出的结果测量所述投射装置和所述投影显示装置的安装坐标，所述测角仪用于根据所述确定装置输出的结果测量所述投射装置的俯仰安装角和所述投影显示装置的俯仰安装角。

本实施例对车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置、测距仪和测角仪的具体设置位置不做特别限制，只要其能够实现相应的功能即可，例如对于测距仪来说，其可以设置在所述车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点处，以便其测试所述投射装置和所述投影显示装置在X轴上的坐标，当其测试所述投射装置和所述投影显示装置在Z轴上的坐标时，可以将其挪到投射装置在X轴的坐标点处以及挪到投影显示装置在X轴的坐标点处；对于测角仪也类似，在实际应用时可以分别挪动到投射装置或投影显示装置处。

应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法，其特征在于，包括：

根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立投射装置和投影显示装置的安装坐标系；所述安装坐标系包括X轴、Y轴和Z轴；

根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角；

根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。

2.根据权利要求1所述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法，其特征在于，所述投射装置和投影显示装置的安装坐标系的原点为所述车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点，X轴为所述车头方向，Y轴为所述车身向左方向，Z轴为垂直于所述底盘测功机向上的方向。

3.根据权利要求1所述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法，其特征在于，所述根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角包括：

根据投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置在X轴上的安装坐标范围；

根据所述投射装置在X轴上的安装坐标范围和测试场地X轴方向的尺寸，确定所述投射装置在X轴上的安装坐标X_prtr；

根据所述投射装置在X轴上的安装坐标X_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置在Z轴上的安装坐标Z_prtr和所述投射装置的俯仰安装角。

4.根据权利要求3所述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法，其特征在于，所述投射装置在Z轴上的安装坐标Z_prtr采用下式计算：

Z_prtr=Z_cam-X_prtr·tanβ_cam。

5.根据权利要求1所述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角包括：

根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam；所述投射装置的安装坐标为所述投射装置在X轴上的安装坐标X_prtr；

根据所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定投影显示装置的俯仰安装角和投影显示装置在X轴上的安装坐标X_screen；

根据所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam和所述视觉传感器的安装高度Z_cam，确定投影显示装置在Z轴上的安装坐标Z_screen。

6.根据权利要求5所述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法，其特征在于，所述视觉传感器到投影显示装置的垂直距离Dis_cam采用下式计算：

；

所述投影显示装置在X轴上的安装坐标X_screen采用下式计算：

；

所述投影显示装置在Z轴上的安装坐标Z_screen采用下式计算：

。

7.一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置，其特征在于，包括：

坐标系建立模块，用于根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立投射装置和投影显示装置的安装坐标系；所述安装坐标系包括X轴、Y轴和Z轴；

投射装置安装参数确定模块，用于根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度Width、所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr、所述视觉传感器的安装高度Z_cam和所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam，确定所述投射装置的安装坐标和所述投射装置的俯仰安装角；

投影显示装置安装参数确定模块，用于根据所述视觉传感器的水平视场角α_cam、所述视觉传感器的俯仰安装角β_cam、所述投射装置的水平视场角α_prtr和所述投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定系统，其特征在于，包括安装于待测试车辆上的视觉传感器、投射装置、投影显示装置、测距仪、测角仪和权利要求7所述的车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置，所述投影显示装置设置于所述视觉传感器和所述投射装置之间；

所述车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定装置用于确定所述投射装置的安装坐标和俯仰安装角、所述投影显示装置的安装坐标和俯仰安装角；

所述测距仪用于根据所述确定装置输出的结果测量所述投射装置和所述投影显示装置的安装坐标，所述测角仪用于根据所述确定装置输出的结果测量所述投射装置的俯仰安装角和所述投影显示装置的俯仰安装角。

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