CN114325386A - 一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法。该检测方法如下：一、装配环节。二、空载、不同负载、不同同步带破损程度的条件下分别进行电机参数测试。三、对比评估环节：分别计算被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下匀速运动不同转速的波动度、被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下单向变速运动的重合度、被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下往返运动中的滞回特性值。本发明通过人为控制带传动负载形式来评价和分析伺服电机的服役性能，提出了基于带传动的破坏性测试方案，更接近实际工况。此外，本发明提出了基于波动度，重合度和滞后特性的电机性能评价体系。

Description

一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法

技术领域

本发明涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种工业伺服电机在带传动负载下电机性能检测及评估方法。

背景技术

伺服电机由于其控制可靠，精度高，常用于需要高精度定位的领域，在自动化设备的组成中占有重要地位，常用于机床，工业机械臂，机器人，医疗仪器等多个领域。而带传动形式作为伺服电机最常用的一种负载形式，其主要作用是将电机或发动机旋转产生的动力或运动传导至机械设备上。由于其最大特点是可以自由变速，远近传动，结构简单，更换方便，传动平稳，成本较低，广泛应用于诸多机械加工领域。据统计，以电机作为动力输入的传动系统中，一级传动采用带传动的比例高达50％～60％，且随着带传动的技术进步，在一些精准领域也逐步开始应用，包括3D打印机，机器人等精密领域。根据带传动原理可以分为摩擦型和啮齿型两大类，再细分地讲，摩擦型带传动包括平带传动，V带传动，多楔带传动，双面V带传动，圆形带传动等；啮合型带传动即同步带传动。同步带传动是单面或双面具有等距齿的环形传动带，优点是严格同步无滑差，传动效率高，节能效果好，传动速度范围大，兼有带传动，链传动，齿轮传动的特点和长处。在精准领域中，由于同步带相较于其他带类型有着传动精度高，不会打滑，预紧力较小，常应用于高精度，小位移的高端精密结构。且在高精度高精准领域，同步带动态性能直接影响设备的精度和效率。

目前，关于对电机的测试和评估方法有很多，公开号CN111812508A提出了一种模拟电机在实际工况中往复运动从而获取电机真实工作下的性能参数的方法，通过电机以最大加速度带动水平载物台做往复运动，在载物台的承重面上设置调整负载的配重块来模拟实际工况。公开号CN111579989A提出了一种通过一台测试装置能够进行多种测试条件的电机测试方法，通过被测伺服电机的参数和驱动方式对电机进行测试，更改电机的测试条件时，直接更改测试装置相关参数，无需更换设备，提高测试效率。公开号CN111198324A提出了一种针对同步电机实际启动参数的测试方法，通过向同步电机发送启动控制指令，采集同步电机在预设的测试时间t内实际的启动参数，从而确定同步电机的启动时间δT，无需人工辅助，同时对多台同步电机进行测试，大大提高测试效率。公开号CN105548884B提出一种能有效检测出电机死点，缺相，磁瓦异常等质量问题的电机测试方法。从以上公开号看出，通过电机重复运动模拟电机实际工况进行所需性能检测的方法广受研究者关注。另外针对控制电机的驱动器性能也有相关研究，其中较为有代表性的有，程磊，张传甲，王刚，“交流伺服系统关键技术指标及相关测试方法的分析”，通过时间响应，转速波动系数，频带宽度等参数对伺服系统性能进行综合评价。然而，现有测试技术中只有针对伺服电机本身性能进行测试评估的国家标准，而缺乏针对带传动负载对电机服役性能的影响的测试评估方法。

发明内容

本发明的目的在于提供同一规格工业伺服电机在带传动负载下电机性能检测和评估方法。通过PLC控制电机进行多种运动模式，通过数据采集仪将扭矩/转速传感器测量的被测伺服电机实时数据反馈至PC端进行图像处理和数值计算，分别从电机稳定性，响应性，控制精度综合评估电机在带传动下的工作性能。

本发明一种工业伺服电机在带传动负载下电机服役性能检测方法，包括以下几个步骤：

步骤一、装配环节：将被测伺服电机、扭矩/转速传感器和同步带传动机构连接；在靠近被测伺服电机的位置安装声压传感器；在同步带传动机构上安装光栅尺位移传感器。

步骤二、空载、不同负载、不同同步带破损程度的条件下分别进行电机参数测试。

设置负载的方式为：在同步带传动机构上安装质量块，并使质量块压在同步带上；同步带运动过程中，质量块保持静止。通过更换不同大小的质量块来调整负载的大小。

设置不同同步带破损的方式为：将完整同步带更换为被破坏的同步带。不同破坏程度的同步带通过完整同步带截去不同宽度的一部分得到。

电机参数测试的具体过程为：被测伺服电机依次在多个不同转速下匀速运动，多个不同变速周期下单向变速运动，多个不同往返周期下往返运动；被测伺服电机转动的过程中，持续采集电机转速、同步带位移，得到测试数据。

步骤三、对比评估环节：分别计算被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下匀速运动不同转速的波动度DF_k,a(其中当k＝e,l,d；e,l,d分别表示空载，负载，破坏性的条件下；a＝1,2,3,…；a表示测试的序数)，如下：

其中，N为匀速转动得到转速曲线上提取的目标片段的采样点数。Δv_i,k为不同条件下第i个采样点对应的转速与平均转速的差值。V_a为第a次匀速转动中设定的转速。

分别计算被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下单向变速运动的重合度SOD_k，a如下：

其中，O为单向变速运动得到转速曲线上提取的目标片段的采样点数；Δv′_i，k为第i个采样点对应的转速与该采样点在转速曲线上同周期内对称位置的转速之间的差值；一个采样点与该采样点在转速曲线上同周期内对称位置到该周期中速度最快时刻的时间差相等，V′为单向变速运动中的额定最大转速。

分别计算被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下往返运动中的滞回特性值Z_k，a如下：

其中，d_max和d_min分别为往返运动的一个周期中的位移最大值和最小值；v″_max和v″_min分别为往返运动的一个周期中的转速最大值和最小值；S为往返运动中设定的同步带最大行程；V″为往复运动中电机的匀速段额定转速。

波动度越大，说明被测伺服电机的稳定性能越差；重合度越大，说明被测伺服电机的定位准确性越差；滞回特性值却大，说明被测伺服电机的定位准确性越差。

作为优选，步骤三执行后，计算被测电机的极限负载，并判断被测电机的极限负载是否满足性能要求。具体如下：

同一转速下，不同负载对应的波动度DF_k，a为一组波动度数据；对同组的波动度数据，以负载为横坐标，波动度为纵坐标，绘制波动度随负载的第一拟合直线。不同转速下均得到一条第一拟合直线。

同一变速周期下，不同负载对应的重合度SOD_k，a为一组重合度数据；对同组的重合度数据，以负载为横坐标，重合度为纵坐标，绘制重合度随负载的第二拟合直线。不同变速周期下均得到一条该第二拟合直线。

同一往返周期下，不同负载对应的滞回特性值Z_k，a为一组滞回特性值数据；对同组的滞回特性值数据，以负载为横坐标，滞回特性值为纵坐标，绘制滞回特性值随负载的第三拟合直线。不同往返周期下均得到一条该第三拟合直线。不同变速周期下均得到一条该第三拟合直线。

取所有第一拟合直线、第二拟合直线、第三拟合直线上纵坐标达到阈值时对应的横坐标的最小值，记作极限负载。将极限负载与额定负载进行比较，若极限负载大于或等于额定负载则认为电机性能优异；反之，则认为电机性能较差。阈值为被测电机的控制精度。

作为优选，步骤三执行后，计算被测电机的极限破损程度，并评价被测电机所在带传动系统抵抗传动带破损的能力。具体如下：

同一转速下，不同破坏程度对应的波动度DF_k,a为一组波动度数据；对同组的波动度数据，以同步带破损程度为横坐标，波动度为纵坐标，绘制波动度随同步带破损程度的第四拟合直线。不同转速下均得到一条第四拟合直线。

同一变速周期下，不同破坏程度对应的重合度SOD_k,a为一组重合度数据；对同组的重合度数据，以同步带破损程度为横坐标，重合度为纵坐标，绘制重合度随同步带破损程度的第五拟合直线。不同变速周期下均得到一条该第五拟合直线。

同一往返周期下，不同破坏程度对应的滞回特性值Z_k,a为一组滞回特性值数据；对同组的滞回特性值数据，以同步带破损程度为横坐标，滞回特性值为纵坐标，绘制滞回特性值随同步带破损程度的第六拟合直线。不同往返周期下均得到一条该第三拟合直线。不同变速周期下均得到一条该第六拟合直线。

取所有第四拟合直线、第五拟合直线、第六拟合直线上纵坐标达到阈值时对应的横坐标的最小值，记作极限破损程度。极限破损程度越大，被测工业伺服电机在带传动系统中的性能越好。

作为优选，步骤二中所述的不同匀速条件具体设定为电机额定转速的25％、50％、75％、100％。

作为优选，步骤二中所述的单向变速运动具体设定为电机转速在额定转速的1％至100％之间往复变化。

作为优选，步骤二中所述的往返运动具体为在达到往复行程上的两个极限位置后被测电机均以最大加速度进行反向转动。

作为优选，步骤二中所述的不同变速周期和不同往复周期均设定为10min，20min，30min，40min。

作为优选，步骤二电机参数测试中采集的参数还包括电机输出扭矩和噪声数据。

作为优选，步骤二中，以不同压紧块压住运动的传动带的方式模拟不同负载。

作为优选，步骤二中，以将完成传动带裁剪至不同宽度的方式模拟传动带的不同破损程度。

本发明以下有益的技术效果：

1.本发明通过人为控制带传动负载形式来评价和分析伺服电机的服役性能。

2.本发明提出了基于带传动的破坏性测试方案，更接近实际工况。

3.本发明利用自行提出的波动度、重合度和滞后特性实现对电机性能的综合评价。

附图说明

图1是本发明的流程图。

图2是电机匀转速阶段时间-转速图像的示意图。

图3是电机匀转速阶段波动度(DF)计算方法的示意图。

图4是电机变转速阶段一小时内的时间-转速图像的示意图。

图5是电机变转速阶段重合度(SOD)计算方法的示意图。

图6是电机往复转速下的时间-转速图像。

图7是电机往复转速下的时间-位移图像。

图8是电机往复转速下滞后特性值(Z)计算方法的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

步骤一.装配环节：

将被测伺服电机与同步带传动机构通过扭矩/转速传感器连接。具体过程为：将用于驱动同步带传动机构的被测伺服电机固定安装到带有同轴垫块的电机支座上，使被测伺服电机联轴节同扭矩/转速传感器联轴节处于同一高度，拧紧联轴节，调整带传动模块底座高度，使扭矩/转速传感器的输入轴与带传动负载端的联轴节同轴配合，拧紧联轴节，完成装配。

之后，在同步带传动机构上安装声压传感器；在同步带传动机构的同步带与基座之间安装光栅尺传感器；光栅尺传感器用于在伺服电机往复转动时记录同步带的位置变化情况。

步骤二.空载测试环节：

设定被测伺服电机的多个恒定转速(共设置四个不同的恒定转速，分别为25％、50％、75％、100％额定转速)，并分别持续运转100h，记录噪声、转速和输出转矩随时间的变化情况；设定单向变转速的多个不同变速周期(1％-100％额定转速；10min，20min，30min，40min周期)；每个不同的变速周期，分别持续运转100h，记录噪声、转速和输出转矩随时间的变化情况；设定往复转速的多个不同往复周期(100％转速正反转，10min，20min，30min，40min周期)；每个不同的变速周期分别持续运转100h，记录噪声、转速和输出转矩，以及光栅尺传感器输出的位移信号随时间的变化情况；通过将数据采集仪采得的上述数据离散化，获得每小时内的信号有效值、极大值和极小值作为基准数据留存。

步骤三.负载测试环节：

通过在同步带传动机构上使用夹具夹紧不同质量的压紧块的方式，设定高精度带传动直线位移负载(以传动带运动受到的阻力计量)；重复步骤二，获得了模拟实际同步带负载情况下的服役性能数据。

步骤四.破坏性测试环节：

将同步带传动机构中的同步带裁剪不同宽度后(1/5，1/4，1/3，1/2，3/5，2/3，3/4，4/5宽度)，以破损传动带缺失部分宽度相对于完整传送带宽度的占比计量破损程度；每种宽度的同步带分别重复步骤二，获得了模拟同步带破损情况下的服役性能数据。

步骤五.对比评价环节：

计算三种评价指标，分别为不同转速不同运动环境下的波动度，重合度，滞后特性值并分别记为：DF_k,a，SOD_k,a，Z_k,a；其中当k＝e，l，d；e，l，d分别表示空载，负载，破坏性的条件下；a＝1，2，3，…；a表示测试的序数。针对于转速，运动周期，负载，破坏程度等增幅程度，做出相应的敏感性曲线，寻找敏感性最大的评价指标作为评价标准。

5.1评价不同转速下的伺服电机服役稳定性

为表示电机在匀速运动下的稳定性，使测试结果更加清晰明了，在这里提出波动度(DF)的概念，即为单位时间内图像上各取样点到中心线的平均算术偏差。

计算波动度DF的过程如下：

(1)通过数据采集仪获得电机匀速段工作图像(如图二)，对匀速部分进行放大。

(2)通过放大图像(如图三)，发现看似平滑的曲线上面也有较小的波动。通过数据处理软件，进行分析，做出中心线M，使得中心线两侧轮廓线与中线之间所包含的面积相等。

(3)通过采样频率f可计算出，在一个时间周期中，数据采集仪可采的最大采样个数N为：

N＝f*t*60 式(1)

其中，f是采样频率，单位为Hz，t为持续采样时间，单位min。

为简化计算，先通过5点平滑法对数据进行预处理，再计算处理后的采样点y坐标与中心线M的平均算术偏差Δy，通过求均值的方法最终得出波动度(DF)。

其中，N为匀速转动得到转速曲线上提取的目标片段的采样点数。Δv_i，k为不同条件下第i个采样点对应的转速与平均转速的差值。V_a为第a次匀速转动中设定的转速。

(4)关于电机扭矩性能评价，通过公式

其中，T是扭矩，单位N·m，P是输出功率，单位KW，n是电机转速，单位r/min

可知当电机在匀速段运转时，其扭矩基本保持不变，因此可采取同电机速度一致的数据处理方法。

(5)关于电机噪声性能评价

由于电机噪声通常是难以避免的，噪声的故障判断通常是经验使然。

首先通过被测伺服电机附近的声强传感器采集到的电机噪声数据，计算不同转速下的匀速段噪声有效值，计算在加速段和减速段时噪声最大值的均值。通过触摸屏对电机噪声上限(默认70db)进行设置，当匀速段的噪声有效值超过其上限，则对电机进行断电处理，进行故障检测；若出现异常波动或非正常峰值，则立即停止电机测试，对原有电机进行故障检测。

5.2评价变速下的伺服电机服役准确性

这里采用电机转速的重合度(SOD_k,a，k＝e，l，d分别表示空载，负载，破坏性；a＝1，2，3……分别表示进行的第一次，第二次，第三次测试)进行判断

计算重合度SOD的过程如下：

(1).通过数据采集仪所采集的数据，绘制变速运动位移图像(如图四)，将不同的运动周期用不同线型表示以方便区分。

(2).将转速曲线在同周期内以单个变速周期一半为对称轴进行对称，得到各变速周期加速段和减速段转速差异图像(如图五)。计算在单个变速周期中各采样点对应的转速与该采样点在转速曲线上同周期内对称位置的转速之间的差值的平均值，进而计算在1h内的转速重合度(SOD_k,a)。

最大采样数O计算公式为：

O＝f*t*60 (式4)

其中，f是采样频率，单位为Hz，t为持续采样时间，单位min。

单个变速运动周期重合度(SOD)计算公式为：

其中，O为单向变速运动得到转速曲线上提取的目标片段的采样点数；Δv′_i，k为第i个采样点对应的转速与该采样点在转速曲线上同周期内对称位置的转速之间的差值；一个采样点与该采样点在转速曲线上同周期内对称位置到该周期中速度最快时刻的时间差相等，V′为电机额定转速。

(3).通过触摸屏设置噪声频谱界定值X，当变速阶段噪声频谱大于X时，电机产生啸叫现象，发生剧烈振动，此时应断开电机电源，对被测伺服电机进行故障检测。

5.3评价往复运动下的伺服电机服役响应性(位移-转速)

这里选择使用电机位移——转速特性的滞后特性对其性能进行描述。

(1).通过数据采集仪采得到转速图像(图六)，位移图像(图七)。

(2).画出位移-转速特性曲线(图八)。

(3).寻找单个往复周期中图像上横坐标的最大值(X1)和最小值(X2)，纵坐标的最大值(Y1)和最小值(Y2)，计算横坐标极差值(图8所示的δX)纵坐标极差值(图8所示的δy)，并对其进行无量纲化，即用位移差除以最大行程S，用转速绝对值之差除以匀速段额定转速V，用滞回特性Z进行判别电机性能。

其中，d_max和d_min分别为往返运动的一个周期中的位移最大值和最小值；v″_max和v″_min分别为往返运动的一个周期中的转速最大值和最小值；S为往返运动中设定的同步带最大行程；V″为往复运动中电机的匀速段额定转速。

5.4敏感性分析

首先将负载测试中的所有计算结果进行分类，依据同一转速下，不同负载对应的波动度DF_k，a为一组波动度数据，同一转速下，不同负载对应的重合度SOD_k，a为一组重合度数据，同一转速下，不同负载对应的波动度滞回特性值Z_k，a为一组滞回特性值数据。统一对其进行曲线拟合，得到以负载为横坐标，三个评估指标为纵坐标的坐标云图。通过翻阅被测伺服电机使用手册找到电机的控制精度，并将其设置为阈值。取各拟合曲线上纵坐标达到阈值的横坐标最小值，记作极限负载，同使用手册上的额定负载进行比较，若极限负载大于或等于额定负载则认为电机性能优异；反之，则认为电机性能较差。阈值为被测电机的控制精度。

同理将破坏性测试中的所有计算结果进行分类，依据同一破坏程度下，不同负载对应的波动度DF_k，a为一组波动度数据，同一破坏程度下，不同负载对应的重合度SOD_k，a为一组重合度数据，同一破坏程度下，不同负载对应的波动度滞回特性值Z_k，a为一组滞回特性值数据。统一对其进行曲线拟合，得到以同步带破损程度为横坐标，三个评估指标为纵坐标的坐标云图。通过翻阅被测伺服电机使用手册找到电机的控制精度，并将其设置为阈值。取各拟合曲线上纵坐标达到阈值的横坐标最小值，记作极限破损程度。极限破损程度越大，则说明被测工业伺服电机在带传动系统中抵抗破损的性能越好。

Claims (10)

1.一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤一、装配环节：将被测伺服电机、扭矩/转速传感器和同步带传动机构连接；在靠近被测伺服电机的位置安装声压传感器；在同步带传动机构上安装光栅尺位移传感器；

步骤二、空载、不同负载、不同同步带破损程度的条件下分别进行电机参数测试；

设置负载的方式为：在同步带传动机构上安装质量块，并使质量块压在同步带上；同步带运动过程中，质量块保持静止；通过更换不同大小的质量块来调整负载的大小；

设置不同同步带破损的方式为：将完整同步带更换为被破坏的同步带；不同破坏程度的同步带通过完整同步带截去不同宽度的一部分得到；

电机参数测试的具体过程为：被测伺服电机依次在多个不同转速下匀速运动，多个不同变速周期下单向变速运动，多个不同往返周期下往返运动；被测伺服电机转动的过程中，持续采集电机转速、同步带位移，得到测试数据；

步骤三、对比评估环节：分别计算被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下匀速运动不同转速的波动度DF_k,a(其中当k＝e,l,d；e,l,d分别表示空载，负载，破坏性的条件下；a＝1,2,3,…；a表示测试的序数)，如下：

其中，N为匀速转动得到转速曲线上提取的目标片段的采样点数；Δv_i,k为不同条件下第i个采样点对应的转速与平均转速的差值；V_a为第a次匀速转动中设定的转速；

分别计算被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下单向变速运动的重合度SOD_k,a如下：

其中，O为单向变速运动得到转速曲线上提取的目标片段的采样点数；Δv'_i,k为第i个采样点对应的转速与该采样点在转速曲线上同周期内对称位置的转速之间的差值；一个采样点与该采样点在转速曲线上同周期内对称位置到该周期中速度最快时刻的时间差相等，V'为单向变速运动中的额定最大转速；

分别计算被测伺服电机在空载、负载、破坏条件下往返运动中的滞回特性值Z_k,a如下：

其中，d_max和d_min分别为往返运动的一个周期中的位移最大值和最小值；v”_max和v”_min分别为往返运动的一个周期中的转速最大值和最小值；S为往返运动中设定的同步带最大行程；V”为往复运动中电机的匀速段额定转速；

波动度越大，说明被测伺服电机的稳定性能越差；重合度越大，说明被测伺服电机的定位准确性越差；滞回特性值却大，说明被测伺服电机的定位准确性越差。

2.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤三执行后，计算被测电机的极限负载，并判断被测电机的极限负载是否满足性能要求；具体如下：

同一转速下，不同负载对应的波动度DF_k,a为一组波动度数据；对同组的波动度数据，以负载为横坐标，波动度为纵坐标，绘制波动度随负载的第一拟合直线；不同转速下均得到一条第一拟合直线；

同一变速周期下，不同负载对应的重合度SOD_k,a为一组重合度数据；对同组的重合度数据，以负载为横坐标，重合度为纵坐标，绘制重合度随负载的第二拟合直线；不同变速周期下均得到一条该第二拟合直线；

同一往返周期下，不同负载对应的滞回特性值Z_k,a为一组滞回特性值数据；对同组的滞回特性值数据，以负载为横坐标，滞回特性值为纵坐标，绘制滞回特性值随负载的第三拟合直线；不同往返周期下均得到一条该第三拟合直线；不同变速周期下均得到一条该第三拟合直线；

取所有第一拟合直线、第二拟合直线、第三拟合直线上纵坐标达到阈值时对应的横坐标的最小值，记作极限负载；将极限负载与额定负载进行比较，若极限负载大于或等于额定负载则认为电机性能优异；反之，则认为电机性能较差；阈值为被测电机的控制精度。

3.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤三执行后，计算被测电机的极限破损程度，并评价被测电机所在带传动系统抵抗传动带破损的能力；具体如下：

同一转速下，不同破坏程度对应的波动度DF_k,a为一组波动度数据；对同组的波动度数据，以同步带破损程度为横坐标，波动度为纵坐标，绘制波动度随同步带破损程度的第四拟合直线；不同转速下均得到一条第四拟合直线；

同一变速周期下，不同破坏程度对应的重合度SOD_k,a为一组重合度数据；对同组的重合度数据，以同步带破损程度为横坐标，重合度为纵坐标，绘制重合度随同步带破损程度的第五拟合直线；不同变速周期下均得到一条该第五拟合直线；

同一往返周期下，不同破坏程度对应的滞回特性值Z_k,a为一组滞回特性值数据；对同组的滞回特性值数据，以同步带破损程度为横坐标，滞回特性值为纵坐标，绘制滞回特性值随同步带破损程度的第六拟合直线；不同往返周期下均得到一条该第三拟合直线；不同变速周期下均得到一条该第六拟合直线；

取所有第四拟合直线、第五拟合直线、第六拟合直线上纵坐标达到阈值时对应的横坐标的最小值，记作极限破损程度；极限破损程度越大，被测工业伺服电机在带传动系统中的性能越好。

4.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤二中所述的不同匀速条件具体设定为电机额定转速的25％、50％、75％、100％。

5.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤二中所述的单向变速运动具体设定为电机转速在额定转速的1％至100％之间往复变化。

6.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤二中所述的往返运动具体为在达到往复行程上的两个极限位置后被测电机均以最大加速度进行反向转动。

7.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤二中所述的不同变速周期和不同往复周期均设定为10min，20min,30min,40min。

8.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤二电机参数测试中采集的参数还包括电机输出扭矩和噪声数据。

9.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤二中，以不同压紧块压住运动的传动带的方式模拟不同负载。

10.根据权利要求1所述的一种同步带传动负载下工业伺服电机服役性能检测方法，其特征在于：步骤二中，以将完成传动带裁剪至不同宽度的方式模拟传动带的不同破损程度。

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