CN108918142B - 一种机器人rv减速机全自动测试仪 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人RV减速机全自动测试仪，所述测试仪包括测试台支架和飞轮，以及设置于所述测试台支架上的声音传感器、伺服步进电机、控制盒、温度传感器、第一角度传感器、第二角度传感器和至少八个电磁铁；本技术方案的测试仪在线采集被测减速机的输出端的转动角度，并控制电机的转动和强力电磁铁以给被测减速机的动态负载来完成各种测试，从而生成报表和绘制各种曲线图。

Description

一种机器人RV减速机全自动测试仪
技术领域
本发明属于机器人RV减速器精密检测技术领域，尤其是涉及一种机器人RV减速机全自动测试仪。
背景技术
RV减速器是一种传动装置，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度高、效率高、传动平稳，抗冲击力强，扭矩大，振动小等一系列优点，被广泛应用于工业机器人，机床，是工业自动化的必备部件。
机器人RV减速机由于制造误差、装配误差、轴承间隙等因素的影响，会影响减速机的最大输出力矩，回转背隙，使用寿命等重要参数。所以，打造一种简单有效的能精确检测机器人RV减速机各重要参数的精密测试系统，测试过程的全自动化也是非常重要和必须的。鉴于目前我国还没有这样的设备，本发明提供一种结构简单、造价低，全自动、快速测量机器人RV减速机重要参数的高精度测试系统。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人RV减速机全自动测试仪，所述测试仪包括测试台支架和飞轮，以及设置于所述测试台支架上的声音传感器、伺服步进电机、控制盒、温度传感器、第一角度传感器、第二角度传感器和至少八个电磁铁；所述电磁铁呈圆形排布方式排布，并固定于所述测试台支架的第一面板的一侧，所述第一角度传感器和第二角度传感器对称分布于所述电磁铁两侧；待测减速机卡和于第二面板与第三面板之间，所述声音传感器与所述温度传感器设置于所述第二面板之上，并与所述待测减速机贴合；所述飞轮经螺钉固定于所述待测减速机的输出端，所述伺服步进电机设置于第四面板之上，所述待测减速机的中轴经过弹性联轴器与所述伺服步进电机相连；所述测试仪基于声音传感器、温度传感器、第一角度传感器、第二角度传感器采集的声音信息、温度信息和飞轮角度信息完成所述待测减速机的性能测试。
根据一个优选的实施方式，所述飞轮经螺钉固定于所述待测减速机的输出端。
根据一个优选的实施方式，所述伺服步进电机设置于第四面板之上，所述待测减速机的中轴经过弹性联轴器与所述伺服步进电机相连。
根据一个优选的实施方式，所述伺服步进电机经电缆与所述控制盒相连，所述控制盒经第一数据线与电脑相连。
根据一个优选的实施方式，所述声音传感器、温度传感器、第一角度传感器、第二角度传感器经第二数据线与所述控制盒相连。
根据一个优选的实施方式，所述飞轮为铁质飞轮，所述飞轮设有180个齿。
本发明的有益效果是：
(1)本技术方案的测试仪在线采集被测减速机的输出端的转动角度，并控制电机的转动，和强力电磁铁以给被测减速机的动态负载来完成各种测试，生成报表和绘制各种曲线图；
(2)角度传感器每转一圈产生3600个脉冲，其齿轮有18个齿，而铁质飞轮上有180个齿，所以，铁质飞轮转一圈，则角度传感器将产生36000个脉冲，所以测试的精度到达360/36000＝0.6角分，达到RV减速机的测试精度要求；
(3)通过调整八个强力电磁铁的深入层度，还可以设置电磁铁所产生的负载的力矩范围。
附图说明
图1为本发明装置剖视图；
图2为本发明装置的立体结构示意图；
101-测试台支架，102-飞轮，103-声音传感器，104-待测减速机，105-连轴器，106-伺服步进电机，107-控制盒，108-第一数据线，109-第二数据线，110-温度传感器，111-第一角度传感器，112-第二角度传感器，113-电磁铁，114-第一面板，115-第二面板，116-第三面板，117-第四面板。
具体实施方式
下面进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
实施例：
一种机器人RV减速机全自动测试仪，所述测试仪包括测试台支架101和飞轮102，以及设置于所述测试台支架101上的、声音传感器103、伺服步进电机106、控制盒107、温度传感器110、第一角度传感器111、第二角度传感器112和至少八个电磁铁113。
所述测试台支架101用于实现仪器功能模块的搭载。所述声音传感器103、温度传感器110、第一角度传感器111和第二角度传感器112用于实现待测减速机104的声音信息、温度信息采集。以及与所述待测减速机104相连的飞轮102在电磁铁113对其施加了动态负载的情况下时，所述飞轮102的角度变化信息采集。优选地，所述第一角度传感器111和第二角度传感器112通过对飞轮102的实时监测，及时反映了待测减速机104的输出速度、力矩和每个时刻的转动角度的测量。
所述电磁铁113用于实现针对飞轮102的基于控制信号的动态负载调节。优选地，通过调整八个电磁铁113的深入层度，还可以设置电磁铁113所产生的负载的力矩范围。进一步地，所述电磁铁113产生的吸引力有电脑控制，并可以实现动态调节。
所述伺服步进电机106用于实现为所述待测减速机104提供转动动力。所述伺服步进电机106的转动情况由电脑控制。所述控制盒107用于实现测试仪的信号数据交互。
优选地，所述测试台支架101至少设有包含第一面板114、第二面板115、第三面板116和第四面板117的四块支撑板，前述4块面板用于实现测试仪的各功能部件或模块的支撑或搭载。
优选地，所述电磁铁113呈圆形排布方式排布，并固定于所述测试台支架101的第一面板114的一侧。所述第一角度传感器111和第二角度传感器112对称分布于所述电磁铁113两侧。并且所述第一角度传感器111和第二角度传感器112呈水平分别。
优选地，待测减速机104卡和于第二面板115与第三面板116之间，所述声音传感器103与所述温度传感器110设置于所述第二面板115之上，并与所述待测减速机104贴合，完成对带猜测减速机104的声音信息与温度信息的采集。
所述飞轮102经螺钉固定于所述待测减速机104的输出端，所述伺服步进电机106设置于第四面板117之上，所述待测减速机104的中轴经过弹性联轴器与所述伺服步进电机106相连。从而实现所述伺服电机106基于控制信息完成待测减速机104的驱动。
所述测试仪基于声音传感器103、温度传感器110、第一角度传感器111、第二角度传感器112采集的声音信息、温度信息和飞轮102角度信息完成所述待测减速机104的性能测试。
优选地，所述伺服步进电机106设置于第四面板117之上，所述待测减速机104的中轴经过弹性联轴器与所述伺服步进电机106相连。
优选地，所述飞轮102经螺钉固定于所述待测减速机104的输出端。进一步地，所述飞轮102为铁质飞轮，所述飞轮102设有180个齿。所述第一角度传感器111和第二角度传感器112每转一圈产生3600个脉冲，其齿轮有18个齿，而铁质飞轮上102有180个齿，所以，铁质飞轮转一圈，则角度传感器将产生36000个脉冲，所以测试的精度到达360/36000＝0.6角分，达到RV减速机的精度要求。
所述伺服步进电机106经电缆与所述控制盒107相连，所述控制盒107经第一数据线与电脑相连。
所述声音传感器103、温度传感器110、第一角度传感器111、第二角度传感器112经第二数据线109与所述控制盒107相连。
优选地，第一角度传感器111、第二角度传感器112，温度传感器110和声音传感器103采集的数据通过控制盒107连接到电脑，控制盒107通过串口或网络口与电脑连接，数据传送进入计算机，通过软件中的数据处理算法，计算出与所述待测减速机104相关的各种报表和曲线图，得出各种测试参数，并保存实验测试数据。
进一步地，所述软件为基于Windows操作系统的测试软件。软甲平台通过多种通讯协议连接测试仪的控制盒107以采集数据，并将运动指令传送到控制盒107。并根据声音传感器103、温度传感器110、第一角度传感器111、第二角度传感器112采集的声音信息、温度信息和飞轮角度信息完成所述待测减速机104的性能测试生成各种报表和图表。
以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种机器人RV减速机全自动测试仪，其特征在于，所述测试仪包括测试台支架(101)和飞轮(102)，以及设置于所述测试台支架(101)上的声音传感器(103)、伺服步进电机(106)、控制盒(107)、温度传感器(110)、第一角度传感器(111)、第二角度传感器(112)和至少八个电磁铁(113)；
所述电磁铁(113)呈圆形排布方式排布，并固定于所述测试台支架(101)的第一面板(114)的一侧，所述第一角度传感器(111)和第二角度传感器(112)对称分布于所述电磁铁(113)两侧；
待测减速机(104)卡和于第二面板(115)与第三面板(116)之间，所述声音传感器(103)与所述温度传感器(110)设置于所述第二面板(115)之上，并与所述待测减速机(104)贴合；
所述飞轮(102)经螺钉固定于所述待测减速机(104)的输出端，所述伺服步进电机(106)设置于第四面板(117)之上，所述待测减速机(104)的中轴经过弹性联轴器与所述伺服步进电机(106)相连；
所述飞轮(102)设有180个齿，所述第一角度传感器(111)和第二角度传感器(112)每转一圈产生3600个脉冲，其齿轮有18个齿；
所述测试仪基于声音传感器(103)、温度传感器(110)、第一角度传感器(111)、第二角度传感器(112)采集的声音信息、温度信息和飞轮角度信息完成所述待测减速机(104)的性能测试。
2.如权利要求1所述的测试仪，其特征在于，所述飞轮(102)经螺钉固定于所述待测减速机(104)的输出端。
3.如权利要求2所述的测试仪，其特征在于，所述伺服步进电机(106)设置于第四面板(117)之上，所述待测减速机(104)的中轴经过弹性联轴器与所述伺服步进电机(106)相连。
4.如权利要求3所述的测试仪，其特征在于，所述伺服步进电机(106)经电缆与所述控制盒(107)相连，所述控制盒(107)经第一数据线与电脑相连。
5.如权利要求4所述的测试仪，其特征在于，所述声音传感器(103)、温度传感器(110)、第一角度传感器(111)、第二角度传感器(112)经第二数据线(109)与所述控制盒(107) 相连。
6.如权利要求5所述的测试仪，其特征在于，所述飞轮(102)为铁质飞轮。
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