CN114312997A - 一种车辆转向控制方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、系统和存储介质，该车辆转向控制方法包括：获取目标车辆的方向盘的转向信息与其他相关信息，其他相关信息包括目标车辆的驾驶员相关信息、路况相关信息或车辆本身信息；基于转向信息与其他相关信息，确定方向盘的转向角度并控制目标车辆转向。通过上述方式，本申请能够综合多种信息确定方向盘转向的角度，降低车辆转向风险。

Description

一种车辆转向控制方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

在驾驶车辆的过程中，驾驶员在操作方向盘进行转向时，由于驾驶员的身体状况问题、驾驶经验不足或情绪失控等因素，容易存在操作不当的行为，导致存在一定的安全风险，可能造成安全事故，影响自身以及他人生命和财产安全，但现有技术仅能依靠驾驶员凭借自主意识去评估当前的驾驶风险，没有能够进行转向风险评估的可靠方法，也无法及时降低转向风险，无法保障车辆驾驶安全。

发明内容

本申请提供一种车辆转向控制方法、装置、系统和存储介质，能够综合多种信息确定方向盘转向的角度，降低车辆转向风险。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种车辆转向控制方法，该车辆转向控制方法包括：获取目标车辆的方向盘的转向信息与其他相关信息，其他相关信息包括目标车辆的驾驶员相关信息、路况相关信息或车辆本身信息；基于转向信息与其他相关信息，确定方向盘的转向角度并控制目标车辆转向。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种转向控制装置，该转向控制装置包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的车辆转向控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种转向控制系统，该转向控制系统包括互相连接的采集装置与转向控制装置，采集装置用于采集目标车辆的方向盘的转向信息与其他相关信息，转向控制装置用于基于转向信息与其他相关信息，确定方向盘的转向角度并控制目标车辆转向，转向控制装置为上述技术方案中的转向控制装置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的车辆转向控制方法。

通过上述方案，本申请的有益效果是：先获取目标车辆的方向盘的转向信息与其他相关信息，该其他相关信息包括目标车辆的驾驶员相关信息、路况相关信息或车辆本身信息；基于转向信息与其他相关信息，确定方向盘的转向角度并控制目标车辆转向；通过多种评价因素对方向盘的转向角度进行评估，确定当前最适合的转向角度，避免出现转向风险等级较大的状况，能够降低转向风险，进而避免安全事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的车辆转向控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的确定目标车辆的转向风险等级的流程示意图；

图3是本申请提供的车辆转向控制方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请提供的转向控制装置一实施例的结构示意图；

图5是本申请提供的转向控制系统一实施例的结构示意图；

图6是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要说明的是，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请提供的车辆转向控制方法一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤11：获取目标车辆的方向盘的转向信息与其他相关信息。

其他相关信息包括目标车辆的驾驶员相关信息、路况相关信息或车辆本身信息。

步骤12：基于转向信息与其他相关信息，确定方向盘的转向角度并控制目标车辆转向。

对其他相关信息与转向信息进行处理，得到多个评价因素数据，评价因素数据为影响目标车辆的转向风险的评价因素对应的数据；具体地，评价因素数据包括道路状况数据、天气状况数据、车况数据、驾驶员的身体状况数据或驾驶员的情绪状况数据，车况数据包括目标车辆的方向、方向盘的转向角度、目标车辆的速度或目标车辆周围的其他物体的相关参数，相关参数包括速度或距离。

进一步地，可采用摄像头对驾驶员进行拍摄，得到情绪状况数据；采用健康传感器采集驾驶员的身体状况数据；采用软件工具开发包(Software Development Kit，SDK)采集道路状况数据与天气状况数据。

在一实施例中，可采取如下方案来确定方向盘的转向角度：

1)基于多个评价因素数据，确定目标车辆的转向风险等级。

为了确定目标车辆的转向风险等级，可采用图2所示的方案，包括以下步骤：

步骤121：获取评价因素数据对应的第一评价权重。

评价因素数据为影响目标车辆的转向风险的评价因素对应的数据，评价因素可包含多个种类，其可包括车速与转向角度的匹配度、驾驶员情绪状况、驾驶员身体状况、周围车速与车距、当前道路状况或天气状况等多种因素，以评价因素为驾驶员的情绪状况为例，其对应的评价因素数据便可为愤怒、伤心或兴奋等不良情绪。

进一步地，每个评价因素数据对应的第一评价权重可与其对车辆驾驶安全的威胁程度有关，例如：目标车辆的运行速度与目标车辆的转向角度的匹配度这一评价因素对车辆驾驶安全的威胁程度较大，则匹配度对应的第一评价权重便相应较大。具体地，每个评价因素数据对应的第一评价权重可通过多次模型/算法试验测试获取或者根据经验进行设置。

步骤122：将评价因素数据与预设评价表进行匹配，得到与评价因素数据对应的第二评价权重。

评价因素数据与预设评价表进行匹配，可得到每个评价因素数据对应的第二评价权重，具体地，每种评价因素可对应多个不同的评价因素数据，预设评价表中可包含评价因素数据以及每个评价因素数据对应的第二评价权重，也就是说，第一评价权重可与该评价因素数据对应的评价因素的种类有关，第二评价权重可与每种评价因素下对应的不同的评价因素数据本身有关，例如：愤怒、伤心或兴奋等表示情绪状态的评价因素数据对应的相同的第一评价权重，而表示情绪状态的每个不同的评价因素数据分别对应各自不同的第二评价权重。

可以理解地，预设评价表也可根据经验/实际情况进行设置或者通过多次模型试验进行测量获得；第二评价权重的设置可与每个评价因素数据对车辆驾驶安全的威胁程度有关，例如：相较于伤心或兴奋等情绪，愤怒情绪对车辆安全驾驶的威胁程度较高，则可设置对愤怒对应的评价因素数据设置较大的第二评价权重。可以理解地，上述举例仅以评价权重(包含第一评价权重与第二评价权重)的数值大小与车辆驾驶安全的威胁程度呈正相关为例，即对车辆驾驶安全的威胁程度越大，权重值越大，在其他实施例中，评价权重的数值大小还可与车辆驾驶安全的威胁程度呈负相关，即对车辆驾驶安全的威胁程度越大，权重值越小，可根据实际情况进行选择设置。

步骤123：基于第一评价权重与第二评价权重，对评价因素数据进行处理，得到第一转向评分值。

根据第一评价权重与第二评价权重对评价因素数据进行处理，得到第一转向评分值，具体地，可根据每个评价因素数据对应的第二评价权重分别对所有评价因素数据进行处理，得到多个评价因素数据对应的转向评分值，然后再根据每个评价因素数据对应的第一评价权重对多个转向评分值进行处理，得到第一转向评分值，在此不对利用第一评价权重以及第二评价权重进行处理的前后顺序进行限定。

例如：以评价因素包含情绪状况以及道路状况为例，若当前检测到驾驶员当前的情绪状况为愤怒，且道路状况为结冰，则此时可根据“愤怒”对应的第二评价权重对评价因素数据进行处理，得到评价因素数据“愤怒”对应的转向评分值，同时根据“结冰”对应的第二评价权重对评价因素数据进行处理，得到评价因素数据“结冰”对应的转向评分值，再根据各自对应的第一评价权重对转向评分值进行处理，从而得到第一转向评分值。

步骤124：基于第一转向评分值，确定目标车辆的转向风险等级。

可根据获取的第一转向评分值的大小确定目标车辆的转向风险等级，从而在转向风险等级较高时，执行对应的安全策略，以降低当前车辆转向驾驶的风险；具体地，转向风险等级包含但不限于5、6或7个等级，例如：转向风险等级可划分为高风险、较高风险、中风险、较低风险以及低风险，在此不进行限定，可根据实际情况进行设置。

具体地，第一转向评分值可与转向风险等级呈正相关，即第一转向评分值越高，转向风险等级越高，或者，第一转向评分值也可与转向风险等级呈负相关，即第一转向评分值越高，转向风险等级越低，具体评判规则可根据实际情况进行设置。

2)基于转向风险等级，确定是否调整方向盘的转向角度。

在转向风险等级为第二风险等级时，确定调整方向盘的转向角度。

3)若判断出需要调整方向盘的转向角度，则将方向盘的转向角度调整预设角度。

预设角度为事先根据经验或应用需要设置的一个角度，可判断出需要调整转向角度时，如果当前转向角度较大，可将方向盘的转向角度调小预设角度，或者，如果当前转向角度较小，则将方向盘的转向角度调小预设角度。

本实施例通过对第一评价权重、第二评价权重以及评价因素数据进行处理，实现了对转向风险的精确计算，从而实现转向风险等级的实时检测，以在转向风险等级较大时，及时采取有效安全策略，降低转向风险，进而避免安全事故的发生。

请参阅图3，图3是本申请提供的车辆转向控制方法另一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤31：获取多个评价因素数据以及评价因素数据对应的第一评价权重。

本实施例中的评价因素数据对应的评价因素包括目标车辆的运行速度与目标车辆的转向角度的匹配度(以下简称匹配度)、目标车辆的驾驶员的情绪状况、驾驶员的身体状况、道路状况或天气状况，可以理解地，本实施例以权重值越大，转向风险越大的权重设置方法进行说明，每个评价因素对应的第一评价权重可根据实际情况进行限定，在其他实施例中，评价因素的种类和数量可根据实际情况进行添加/删除，在此不做限定。

步骤32：利用评价因素数据对应的评价子因素在预设评价表中搜索，得到与评价因素数据对应的第二评价权重。

评价因素可包括多个评价子因素，预设评价表包括多个评价子因素以及与评价子因素对应的第二评价权重，例如：匹配度可包括：{当前车速，转向角度}，驾驶员的情绪状况可包括：{愤怒，恐惧，伤心，惊讶，高兴，平静}，驾驶员身体状况可包括：{疲劳驾驶，突发疾病，注意力分散}，道路状况可包括：{道路湿滑，道路结冰，坑洼颠簸，拥堵}，天气状况可包括：{雨雪团雾，夜间行车，大风}，以评价因素情绪状况为例，评价子因素{愤怒，恐惧，伤心，惊讶，高兴，平静}，各自对应的第二评价权重可为{0.3，0.3，0.3，0.05，0.05}。

步骤33：基于第一评价权重与第二评价权重，对评价因素数据进行处理，得到第一转向评分值。

步骤33与上述实施例中步骤123相同，在此不再赘述。

步骤34：基于匹配度，生成第二转向评分值。

目标车辆的当前运行速度与当前转向角度之间的匹配度可根据目标车辆的当前运行速度与当前转向角度通过相应地匹配度算法/模型计算得到；匹配度与对车辆驾驶安全的威胁程度呈负相关，匹配度越高，对车辆驾驶安全的威胁程度越小，例如：目标车辆的运行速度较大，目标车辆的当前转向角度也较大时，则对应的匹配度便较小，说明此时目标车辆的当前运行速度与当前转向角度不匹配，容易产生交通事故，对车辆安全驾驶的威胁程度较大；具体地，本实施例可用0～1范围的数值来表示匹配度，随着匹配度数值的增加，说明匹配度越高，可以理解地，在其他实施例中，匹配度还可用0～100等范围的数值来表示，在此不作限定。

步骤35：基于第一转向评分值与第二转向评分值，确定转向风险等级。

考虑到目标车辆的当前运行速度与当前转向角度的匹配度在车辆安全驾驶方面起到重要影响，则将根据匹配度生成的第二转向评分值与第一转向评分值共同作为评判转向风险等级的方式；具体地，本实施例以评分值越低，转向风险越大为例进行说明，在其他实施例中，还可根据评分值越高，转向风险越大的方式来进行判断，具体判断方式可根据实际情况中的评分值计算方法进行选择。

在一具体的实施例中，可按照预设评价总分划分多个评分范围，然后根据第一转向评分值与第二转向评分值落在的评分范围，来确定转向风险等级，同时执行对应的安全策略，以及时降低当前车辆驾驶风险。

1)在第一转向评分值落在第一预设评分范围，且第二转向评分值落在第二预设评分范围时，确定转向风险等级为第一风险等级，目标车辆不转向，生成警告信息，播放和/或显示警告信息。

在转向风险等级较高，即当前转向风险较大时，可直接对车辆转向行为进行干涉，制止车辆转向，同时播放和/或显示警告信息，以对驾驶员进行警告，具体地，警告信息可包含当前检测到的所有导致车辆转向风险的评价因素，例如：当前检测到驾驶员情绪愤怒、车辆的行驶速度与转向角度的匹配度较低，则此时便可播放和/或显示有关“检测到情绪愤怒！小心驾驶！车速过快！立即减速！”类似内容的警告信息，以警示驾驶员小心驾驶，以使得驾驶员能够及时调整驾驶状态。

2)在第一转向评分值落在第一预设评分范围，且第二转向评分值落在第三预设评分范围时，转向风险等级为第二风险等级，对目标车辆的行驶参数进行修正，生成警告信息，播放和/或显示警告信息。

具体地，第二预设评分范围小于第三预设评分范围，则对应地第一风险等级大于第二风险等级，此时不禁止目标车辆的转向行为，而是对目标车辆的行驶参数进行修正，其中，行驶参数包括运动速度或转向角度，可根据当前检测到的目标车辆的转向角度或者运行速度进行相应调整，例如：在运行速度过大时，降低运行速度，在转向角度过大时，调小转向角度。

3)在第一转向评分值落在第一预设评分范围，且第二转向评分值落在第四预设评分范围时，转向风险等级为第三风险等级，确定目标车辆转向，生成提醒信息，播放和/或显示提醒信息。

具体地，第三预设评分范围小于第四预设评分范围，对应地，第二风险等级大于第三风险等级，相较于警告信息，提醒信息的警示程度较低，例如：当前检测到前方道路结冰，则此时可播放和/或显示“前方道路结冰，请减速小心驾驶”的提醒信息，以提醒驾驶员小心驾驶，提醒信息以及警告信息都可根据实时检测到的当前影响车辆行驶安全的风险行为来定制化自动生成，例如：愤怒、拥堵或匹配度低等，在此不进行限定，可以理解地，可根据当前风险行为个性化执行其他的安全策略，例如：检测到驾驶员的身体出现严重/紧急状况(心脏病或受伤等)，可向驾驶员播放和/或显示紧急处理方法以及导航至最近的医院。

在一具体的实施方式中，可按照第一转向评分值以及第二转向评分值，将转向风险等级划分为“高风险”、“较高风险”、“中风险”、“较低风险”以及“低风险”五个风险等级，可以理解地，可通过第一转向评分值以及第二转向评分值各自所在的评分范围确定出各自对应的转向风险等级，即可按照所有评价因素对应的综合评分值(即第一转向评分值)所在的评分范围确定出综合的转向风险等级，然后按照匹配度对应的第二转向评分值所在的评分范围确定出匹配度对应的转向风险等级。

本实施例中的第二转向评分值进行转向风险等级判定时采用的评分范围与第一转向评分值相同为例进行说明，如下表所示，可根据预设评价总分100划分出评分范围：0-50、51-60、61-70、71-80以及81-100，在第一转向评分值/第二转向评分值落在0-50评分范围内时确定转向风险等级为“高风险”，在第一转向评分值/第二转向评分值落在51-60评分范围内时确定转向风险等级为“较高风险”，在第一转向评分值/第二转向评分值落在61-70评分范围内时确定转向风险等级为“中风险”，在第一转向评分值/第二转向评分值落在71-80评分范围内时确定转向风险等级为“较低风险”，在第一转向评分值/第二转向评分值落在81-100评分范围内时确定转向风险等级为“低风险”。可以理解地，在其他实施例中，第二转向评分值进行转向风险等级判定时采用的评分范围还可与第一转向评分值不同，可根据预设评价总分划分出与第一转向评分值不同的评分范围，然后再对应确定出其对应的转向风险等级。

在上表中，“/”表示该情况存在的几率较低，不作考虑，例如：匹配度对应的转向风险等级为高风险，而综合的转向风险等级为低风险；可以理解地，上述内容中提到的第一预设评分范围表示的可为“51-60”或“61-70”，“81-100”可为上述的第二预设评分范围，“71-80”可为上述的第三预设评分范围，“61-70”可为上述的第四预设评分范围，即可根据上表中第一转向评分值以及第二转向评分值所在的评分范围确定出对应的转向风险等级，从而执行相应的安全策略；具体地，由上表可知，安全策略方案还可包括：

1)在第一转向评分值落在0-50评分范围，且第二转向评分值落在0-50评分范围时，转向风险等级都处于高风险，目标车辆不转向，生成警告信息，播放和/或显示警告信息。

2)在第一转向评分值落在0-50评分范围，且第二转向评分值落在51-60评分范围时，综合的转向风险等级处于高风险，匹配度对应的转向风险等级处于较高风险，此时对目标车辆的行驶参数进行修正，生成警告信息，播放和/或显示警告信息。

3)在第一转向评分值落在51-60评分范围，且第二转向评分值落在71-80评分范围时，综合的转向风险等级处于较高风险，匹配度对应的转向风险等级处于较低风险，此时确定目标车辆转向，生成提醒信息，播放和/或显示提醒信息。

4)在第一转向评分值落在61-70评分范围，且第二转向评分值落在71-80评分范围时，综合的转向风险等级处于中风险，匹配度对应的转向风险等级处于较低风险，此时确定目标车辆转向，生成提醒信息，播放和/或显示提醒信息。

5)在第一转向评分值落在61-70评分范围，且第二转向评分值落在81-100评分范围时，综合的转向风险等级处于中风险，匹配度对应的转向风险等级处于低风险，此时确定目标车辆转向，不进行提醒。

6)在第一转向评分值落在71-80评分范围，且第二转向评分值落在51-60评分范围时，综合的转向风险等级处于较低风险，匹配度对应的转向风险等级处于较高风险，此时对目标车辆的行驶参数进行修正，生成警告信息，播放和/或显示警告信息。

7)在第一转向评分值落在71-80评分范围，且第二转向评分值落在61-70评分范围时，综合的转向风险等级处于较低风险，匹配度对应的转向风险等级处于中风险，此时确定目标车辆转向，生成提醒信息，播放和/或显示提醒信息。

8)在第一转向评分值落在71-80评分范围，且第二转向评分值落在71-80评分范围时，综合的转向风险等级处于较低风险，匹配度对应的转向风险等级处于较低风险，此时确定目标车辆转向，生成提醒信息，播放和/或显示提醒信息。

9)在第一转向评分值落在71-80评分范围，且第二转向评分值落在81-100评分范围时，综合的转向风险等级处于较低风险，匹配度对应的转向风险等级处于低风险，此时确定目标车辆转向，不进行提醒。

10)在第一转向评分值落在81-100评分范围，且第二转向评分值落在71-80评分范围时，综合的转向风险等级处于低风险，匹配度对应的转向风险等级处于较低风险，此时确定目标车辆转向，生成提醒信息，播放和/或显示提醒信息。

11)在第一转向评分值落在81-100评分范围，且第二转向评分值落在81-100评分范围时，综合的转向风险等级处于低风险，匹配度对应的转向风险等级处于低风险，此时确定目标车辆转向，不进行提醒。

通过上表所示的转向风险判定策略，能够根据得到的第一转向评分值以及第二转向评分值，综合判定出当前的综合的转向风险等级以及匹配度对应的转向风险等级，同时执行相应的安全策略，以降低转向风险。下面对计算第一转向评分值的具体步骤进行说明，以上述的评价因素包括：目标车辆的运行速度与目标车辆的转向角度的匹配度、目标车辆的驾驶员的情绪状况、驾驶员的身体状况、道路状况或天气状况，其分别对应的第一评价权重可为{0.7，0.05，0.1，0.05，0.1}为例，为了便于描述，将除了目标车辆的运行速度与目标车辆的转向角度的匹配度之外的评价因素称为其他影响因素，即目标车辆的驾驶员的情绪状况、驾驶员的身体状况、道路状况或天气状况。

可采用扣分法计算第一转向评分值，第一转向评分值越大，转向风险等级越小，即检测到存在风险的行为就相应地从预设评价总分中扣除一定分值，从而得到扣除后的第一转向评分值。

具体地，可先计算预设值与其他影响因素对应的第二评价权重的差，得到第一数值，然后计算第一数值与预设评价总分的乘积，得到第二数值，再基于第二数值、匹配度以及第一评价权重，计算出第一转向评分值；进一步地，计算第二数值与第二数值对应的第一评价权重的乘积，得到第三数值，然后计算匹配度与预设评价总分的乘积，得到第四数值，再对所有第三数值进行求和处理，得到第五数值，最后计算第四数值与第五数值的和，得到第一转向评分值。

例如：预设评价总分可为100，预设值为1，驾驶员的情绪状态包含评价子因素{愤怒，恐惧，伤心，惊讶，高兴，平静}，每个评价子因素对应的第二评价权重为{0.3，0.3，0.3，0.05，0.05}，若检测到驾驶员愤怒，则此时可计算预设值1与愤怒对应的第二评价权重0.3的差，得到第一差值，然后再计算预设评价总分与第一差值之间的乘积，即100*(1-0.3)＝70，从而得到情绪状态对应的第二数值70；类似地，按照此计算方式对每个其他影响因素都进行计算，得到各自对应的第二数值，例如：计算得到的目标车辆的驾驶员的情绪状况、驾驶员的身体状况、道路状况或天气状况分别对应的第二数值为{70，70，90，80}，然后再根据各自对应的第二评价权重进行加权求和，得到第五数值，即70*0.1+70*0.05+90*0.05+80*0.1＝26，再计算出匹配度与100的乘积，得到匹配度对应的第四数值，如100*0.6＝60，最后将第四数值与第五数值相加，得到第一转向评分值86，对应得到综合的转向风险等级为低风险。

在其他实施例中，还可将匹配度对应的第四数值与匹配度对应的第二评价权重相乘之后，再与第五数值进行求和，从而得到第一转向评分值，即70*0.1+70*0.05+90*0.05+80*0.1+60*0.7＝68。

下面再对计算第二转向评分值的具体步骤进行介绍，在一具体的实施例中，在评分值与转向风险等级呈正相关时，即评分值越高，转向风险等级越大，则可计算匹配度与预设评价总分的乘积，从而得到第二转向评分值，以匹配度为0.6为例，计算匹配度与预设评价总分的乘积，得到第二转向评分值100*0.6＝60。在评分值与转向风险等级呈负相关时，即评分值越高，转向风险等级越小，则此时可先计算1与匹配度的差值，然后计算差值与预设评价总分的乘积，从而得到第二转向评分值，即100*(1-0.6)＝30。可以理解地，在匹配度用0～100范围内数值来表示时，还可先计算匹配度与100的比值，然后再与预设评价总分相乘，从而得到第二转向评分值，即100*(匹配度/100)。

在其他实施例中，还可先计算匹配度与预设评价总分的乘积，得到第七数值，然后计算第七数值与匹配度对应的第一评价权重的乘积，从而得到第二转向评分值。可以理解地，在匹配度用0～100范围内数值来表示时，可先计算匹配度与100的比值，然后再与预设评价总分相乘，从而得到第七数值。

本实施例根据目标车辆的当前运行速度与当前转向角度的匹配度，生成第二转向评分值，然后再根据第一转向评分值与第二转向评分值，确定转向风险等级，将匹配度对应的第二转向评分值与综合评价因素对应的第一转向评分值共同作为评判转向风险等级的参考，不仅能够实时对转向风险等级进行判定，还能够加大匹配度的权重，提高转向风险等级判定的精度；同时，还能够根据检测到的风险行为以及转向风险等级选择相应的安全策略，对车辆的运行参数进行修正以及对驾驶员进行警示/提醒，能够在转向风险较大时及时规正驾驶员的不当操作，降低驾驶的风险，以保证驾驶的安全性，同时有助于驾驶员养成良好的驾驶习惯。

请参阅图4，图4是本申请提供的转向控制装置一实施例的结构示意图，转向控制装置40包括互相连接的存储器41和处理器42，存储器41用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器42执行时，用于实现上述实施例中的车辆转向控制方法。

请参阅图5，图5是本申请提供的转向控制系统一实施例的结构示意图，该转向控制系统50包括互相连接的采集装置51与转向控制装置52。

采集装置51用于采集目标车辆的评价因素数据，转向控制装置52用于对评价因素数据进行处理，得到目标车辆的转向风险等级，转向控制装置52为上述实施例中的转向控制装置。具体地，转向控制装置52用于对其他相关信息与转向信息进行处理，得到多个评价因素数据；评价因素数据对应的评价因素包括目标车辆的运行速度与目标车辆的转向角度的匹配度、目标车辆的驾驶员的情绪状况、驾驶员的身体状况、道路状况或天气状况，采集装置51包括摄像头511、距离传感器512以及健康传感器513。

摄像头511用于对驾驶员以及目标车辆所行驶的道路进行拍摄，得到拍摄图像，并将拍摄图像发送至转向控制装置52；具体地，可对驾驶员的拍摄图像进行面部图像处理，通过人脸识别或者微表情处理，对驾驶员的情绪以及疲劳程度进行识别。

距离传感器512(如雷达等)用于获取目标车辆周围的其他物体的相关参数，相关参数包括距离或速度。

健康传感器513用于采集驾驶员的身体状况对应的身体状况数据，并将身体状况数据发送至转向控制装置52。

采集装置51还包括SDK(图中未示出)，SDK用于获取与道路状况对应的道路状况数据以及与天气状况对应的天气状况数据。

在其他实施例中，采集装置51还可包括声音传感器(图中未示出)，其可用于采集目标车辆内的声音信息，以判断目标车辆内是否发生争吵等不良行为，同时将声音信息发送至转向控制装置52。

本实施例中的转向控制系统包括互相连接的采集装置与转向控制装置，通过采集装置采集目标车辆的评价因素数据，例如：拍摄图像、道路状况数据、天气状况数据、身体状况以及车辆周围的其他物体的相关参数，然后再将评价因素数据输入转向控制装置，以使得转向控制装置对评价因素数据进行处理，得到目标车辆的转向风险等级，实现对目标车辆的安全监测以及转向风险评估，以在转向风险等级较高时，及时规范驾驶行为，提高驾驶的安全性，降低驾驶风险。

请参阅图6，图6是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，计算机可读存储介质60用于存储计算机程序61，计算机程序61在被处理器执行时，用于实现上述实施例中的车辆转向控制方法。

计算机可读存储介质60可以是服务端、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (21)

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的方向盘的转向信息与其他相关信息，所述其他相关信息包括所述目标车辆的驾驶员相关信息、路况相关信息或车辆本身信息；

基于所述转向信息与所述其他相关信息，确定所述方向盘的转向角度并控制所述目标车辆转向。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述转向信息与所述其他相关信息，确定所述方向盘的转向角度的步骤，包括：

对所述其他相关信息与所述转向信息进行处理，得到多个评价因素数据，所述评价因素数据为影响所述目标车辆的转向风险的评价因素对应的数据；

基于所述多个评价因素数据，确定所述目标车辆的转向风险等级；

基于所述转向风险等级，确定是否调整所述方向盘的转向角度；

若是，则将所述方向盘的转向角度调整预设角度。

3.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述多个评价因素数据，确定所述目标车辆的转向风险等级的步骤，包括：

获取所述评价因素数据对应的第一评价权重；

将所述评价因素数据与预设评价表进行匹配，得到与所述评价因素数据对应的第二评价权重；

基于所述第一评价权重与所述第二评价权重，对所述评价因素数据进行处理，得到第一转向评分值；

基于所述第一转向评分值，确定所述目标车辆的转向风险等级。

4.根据权利要求3所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述评价因素包括所述目标车辆的运行速度与所述目标车辆的转向角度的匹配度，所述基于所述第一转向评分值，确定所述目标车辆的转向风险等级的步骤，包括：

基于所述匹配度，生成第二转向评分值；

基于所述第一转向评分值与所述第二转向评分值，确定所述转向风险等级。

5.根据权利要求4所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述评价因素包括多个评价子因素，所述预设评价表包括多个所述评价子因素以及与所述评价子因素对应的第二评价权重，所述将所述评价因素数据与预设评价表进行匹配，得到与所述评价因素数据对应的第二评价权重的步骤，包括：

利用所述评价因素数据对应的评价子因素在所述预设评价表中搜索，得到与所述评价因素数据对应的第二评价权重。

6.根据权利要求4所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述评价因素还包括其他影响因素，所述基于所述第一评价权重与所述第二评价权重，对所述评价因素数据进行处理，得到第一转向评分值的步骤，包括：

计算预设值与所述其他影响因素对应的第二评价权重的差，得到第一数值；

计算所述第一数值与预设评价总分的乘积，得到第二数值；

基于所述第二数值、所述匹配度以及所述第一评价权重，计算出所述第一转向评分值。

7.根据权利要求6所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述第二数值、所述匹配度以及所述第一评价权重，计算出所述第一转向评分值的步骤，包括：

计算所述第二数值与所述第二数值对应的第一评价权重的乘积，得到第三数值；

计算所述匹配度与所述预设评价总分的乘积，得到第四数值；

对所有所述第三数值进行求和处理，得到第五数值；

计算所述第四数值与所述第五数值的和，得到所述第一转向评分值。

8.根据权利要求4所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述匹配度，生成第二转向评分值的步骤，包括：

计算所述匹配度与预设评价总分的乘积，得到所述第二转向评分值。

9.根据权利要求4所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述匹配度，生成第二转向评分值的步骤，包括：

计算所述匹配度与预设评价总分的乘积，得到第七数值；

计算所述第七数值与所述匹配度对应的第一评价权重的乘积，得到所述第二转向评分值。

10.根据权利要求6所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述第一转向评分值与所述第二转向评分值，确定所述转向风险等级的步骤，包括：

在所述第一转向评分值落在第一预设评分范围，且所述第二转向评分值落在第二预设评分范围时，确定所述转向风险等级为第一风险等级，所述目标车辆不转向，生成警告信息，播放和/或显示所述警告信息；

在所述第一转向评分值落在所述第一预设评分范围，且所述第二转向评分值落在第三预设评分范围时，所述转向风险等级为第二风险等级，对所述目标车辆的行驶参数进行修正，生成警告信息，播放和/或显示所述警告信息，所述行驶参数包括运动速度或转向角度；

在所述第一转向评分值落在所述第一预设评分范围，且所述第二转向评分值落在第四预设评分范围时，所述转向风险等级为第三风险等级，确定所述目标车辆转向，生成提醒信息，播放和/或显示所述提醒信息；

其中，所述第一风险等级大于所述第二风险等级，所述第二风险等级大于所述第三风险等级；所述第二预设评分范围小于所述第三预设评分范围，所述第三预设评分范围小于所述第四预设评分范围。

11.根据权利要求10所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述转向风险等级，确定是否调整所述方向盘的转向角度的步骤，包括：

在所述转向风险等级为所述第二风险等级时，确定调整所述方向盘的转向角度。

12.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，

所述评价因素数据包括道路状况数据、天气状况数据、车况数据、所述驾驶员的身体状况数据或所述驾驶员的情绪状况数据，所述车况数据包括所述目标车辆的方向、所述方向盘的转向角度、所述目标车辆的速度或所述目标车辆周围的其他物体的相关参数，所述相关参数包括速度或距离。

13.根据权利要求12所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用摄像头对所述驾驶员进行拍摄，得到所述情绪状况数据；

采用健康传感器采集所述驾驶员的身体状况数据；

采用软件工具开发包采集所述道路状况数据与所述天气状况数据。

14.一种转向控制装置，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-13中任一项所述的车辆转向控制方法。

15.一种转向控制系统，其特征在于，包括互相连接的采集装置与转向控制装置，所述采集装置用于采集目标车辆的方向盘的转向信息与其他相关信息，所述转向控制装置用于基于所述转向信息与所述其他相关信息，确定所述方向盘的转向角度并控制所述目标车辆转向，所述转向控制装置为权利要求14所述的转向控制装置。

16.根据权利要求15所述的转向控制系统，其特征在于，

所述转向控制装置还用于对所述其他相关信息与所述转向信息进行处理，得到多个评价因素数据；所述评价因素数据对应的评价因素包括所述目标车辆的运行速度与所述目标车辆的转向角度的匹配度、所述目标车辆的驾驶员的情绪状况、所述驾驶员的身体状况、道路状况或天气状况。

17.根据权利要求16所述的转向控制系统，其特征在于，

所述采集装置包括摄像头，所述摄像头用于对所述驾驶员以及所述目标车辆所行驶的道路进行拍摄，得到拍摄图像，并将所述拍摄图像发送至所述转向控制装置。

18.根据权利要求16所述的转向控制系统，其特征在于，

所述采集装置还包括软件工具开发包，所述软件工具开发包用于获取与所述道路状况对应的道路状况数据以及与所述天气状况对应的天气状况数据。

19.根据权利要求16所述的转向控制系统，其特征在于，

所述采集装置还包括距离传感器，所述距离传感器用于获取所述目标车辆周围的其他物体的相关参数，所述相关参数包括距离或速度。

20.根据权利要求16所述的转向控制系统，其特征在于，

所述采集装置还包括健康传感器，所述健康传感器用于采集所述驾驶员的身体状况对应的身体状况数据，并将所述身体状况数据发送至所述转向控制装置。

21.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-13中任一项所述的车辆转向控制方法。

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