CN114312200B - 一种车辆主动悬架的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种车辆主动悬架的控制方法，该方法包括：获取车辆的当前路况和车辆参数；根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度；若所述调节高度不大于所述主动悬架的高度阈值，则控制所述主动悬架按照所述调节高度调整所述车辆的底盘高度，并发送提示信息。该方法针对烂路路况，及时调节车辆的主动悬架，提高了车辆的通过性，提升用户使用体验。

Description

一种车辆主动悬架的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种车辆主动悬架的控制方法及装置。

背景技术

目前，针对车辆在高速直线行驶发生紧急制动的情况，高速转弯行驶路况以及转弯制动路况，车辆的主动悬架会进行调节，以保证整车舒适性。然而，针对烂路(如凹坑、陡坡和路肩)路况，主动悬架不能及时调节，导致了车辆的通过性低。

发明内容

本申请实施例通过提供一种车辆主动悬架的控制方法及装置，解决了现有技术中车辆的通过性低的技术问题，实现了针对烂路路况，及时调节车辆的主动悬架，提高了车辆的通过性，提升用户使用体验等技术效果。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆主动悬架的控制方法，包括：

获取车辆的当前路况和车辆参数；

根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度；

若所述调节高度不大于所述主动悬架的高度阈值，则控制所述主动悬架按照所述调节高度调整所述车辆的底盘高度，并发送提示信息；

其中，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为坡道路况，则在获取所述坡道路况的坡道角度后，根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，并将所述坡道行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角、所述离去角和所述纵向通过角；

所述根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，包括：

若所述坡道角度大于所述接近角，则根据所述坡道角度、所述接近角和所述接近角对应的离地间隙，得到第一坡道距离；

若所述坡道角度大于所述离去角，则根据所述坡道角度、所述离去角和所述离去角对应的离地间隙，得到第二坡道距离；

若所述坡道角度大于所述纵向通过角，则根据所述纵向通过角和所述纵向通过角对应的离地间隙，得到第三坡道距离；

从所述第一坡道距离、所述第二坡道距离和所述第三坡道距离中筛选最大坡道距离，并将所述最大坡道距离作为所述坡道行驶高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角对应的离地间隙、所述离去角对应的离地间隙和所述纵向通过角对应的离地间隙。

优选的，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为凹坑路况，则在获取所述凹坑路况的凹坑深度后，根据所述凹坑深度、所述车辆的车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙，得到凹坑行驶高度，并将所述凹坑行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述车头最小离地间隙、所述车身最小离地间隙和所述车尾最小离地间隙。

优选的，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为路肩平台路况，则在获取所述路肩平台路况的平台高度后，根据所述平台高度、所述车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到路肩平台行驶高度，并将所述路肩平台行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述车头高度、所述车身高度和所述车尾高度。

优选的，所述根据所述平台高度、所述车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到路肩平台行驶高度，包括：

若所述平台高度大于所述车头高度，则根据所述平台高度和所述车头高度，得到第一路肩高度，其中，所述车头高度为所述车头最小离地间隙；

若所述平台高度大于所述车身高度，则根据所述车身高度，得到第二路肩高度，其中，所述车身高度是根据所述平台高度、所述车身最小离地间隙、所述车辆的轮胎半径和所述车辆的轴距得到的，所述车辆参数包括所述轮胎半径和所述轴距；

若所述平台高度对应的角度大于所述离去角，则根据所述车尾高度，得到第三路肩高度，其中，所述车尾高度是根据所述平台高度、所述离去角、所述离去角对应的离地间隙和所述轴距得到的；

从所述第一路肩高度、所述第二路肩高度和所述第三路肩高度中筛选出最大路肩高度，并将所述最大路肩高度作为所述路肩平台行驶高度。

优选的，在根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度之后，还包括：

若所述调节高度大于所述高度阈值，则发送报警信息。

基于同一发明构思，第二方面，本发明还提供一种车辆主动悬架的控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前路况和车辆参数；

预测模块，用于根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度；

控制模块，用于若所述调节高度不大于所述主动悬架的高度阈值，则控制所述主动悬架按照所述调节高度调整所述车辆的底盘高度，并发送提示信息；

其中，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为坡道路况，则在获取所述坡道路况的坡道角度后，根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，并将所述坡道行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角、所述离去角和所述纵向通过角；

所述根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，包括：

若所述坡道角度大于所述接近角，则根据所述坡道角度、所述接近角和所述接近角对应的离地间隙，得到第一坡道距离；

若所述坡道角度大于所述离去角，则根据所述坡道角度、所述离去角和所述离去角对应的离地间隙，得到第二坡道距离；

若所述坡道角度大于所述纵向通过角，则根据所述纵向通过角和所述纵向通过角对应的离地间隙，得到第三坡道距离；

从所述第一坡道距离、所述第二坡道距离和所述第三坡道距离中筛选最大坡道距离，并将所述最大坡道距离作为所述坡道行驶高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角对应的离地间隙、所述离去角对应的离地间隙和所述纵向通过角对应的离地间隙。

基于同一发明构思，第三方面，本发明提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现车辆主动悬架的控制方法的步骤。

基于同一发明构思，第四方面，本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现车辆主动悬架的控制方法的步骤。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本发明实施例中，在获取车辆的当前路况和车辆参数之后，根据车辆所处的当前路况和车辆的车辆参数，得到主动悬架的调节高度。这里，将车辆的当前路况和车辆参数相结合，得到精准的调节高度，以便于在调节高度不大于主动悬架的高度阈值的情况下，及时控制主动悬架按照调节高度调整车辆的底盘高度，提高车辆的通过性，提升用户的体验度。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中的车辆主动悬架的控制方法的步骤流程示意图；

图2示出了本发明实施例中的车辆的车辆参数的结构示意图；

图3示出了本发明实施例中的车辆的车头的局部示意图；

图4示出了本发明实施例中的路肩平台路况的结构示意图；

图5示出了本发明实施例中的车辆主动悬架的控制装置的模块示意图；

图6示出了本发明实施例中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明第一实施例提供了一种车辆主动悬架的控制方法，如图1所示，包括：

S101，获取车辆的当前路况和车辆参数；

S102，根据当前路况和车辆参数，预测出车辆的主动悬架的调节高度；

S103，若调节高度不大于主动悬架的高度阈值，则控制主动悬架按照调节高度调整车辆的底盘高度，并发送提示信息。

在本实施例中，在获取车辆的当前路况和车辆参数之后，根据车辆所处的当前路况和车辆的车辆参数，得到主动悬架的调节高度。这里，将车辆的当前路况和车辆参数相结合，得到精准的调节高度，以便于在调节高度不大于主动悬架的高度阈值的情况下，及时控制主动悬架按照调节高度调整车辆的底盘高度，提高车辆的通过性，提升用户的体验度。

对车辆的主动悬架的控制涉及主动悬架的高度调节和阻尼条件。主动悬架的高度调节的原理：在主动悬架的空气弹簧系统中，通过控制流量控制阀和主动悬架控制电磁阀的进气门，使主动悬架的储气罐中的空气进入空气弹簧系统中，以提高空气弹簧系统的气压。车辆的底盘高度随着空气弹簧系统的气压增加而上升，并将底盘高度升至规定高度。

主动悬架的阻尼调节的原理：通过控制主动悬架的减震器回转阀，加大减震器的油孔的通流截面，以减小减震器的阻尼力，使主动悬架变软，提升车辆的行驶舒适性。

下面，结合图1来详细介绍本实施例提供的车辆主动悬架的控制方法的具体实施步骤：

首先，执行步骤S101，获取车辆的当前路况和车辆参数。

具体地，获取车辆的当前路况的方式是，通过车辆的道路传感器、立体成像摄像头、定位系统及地图系统，实时检测车辆正在行驶的路况，即当前路况。其中，道路传感器为检测路面状况的相关传感器。当前路况通常为烂路路况，当前路况包括凹坑路况、凸包路况、坡道路况和路肩平台路况。

所获取车辆的车辆参数为在车辆的普通模式满载状态下的车辆本体参数，如图2所示，车辆参数包括：车辆的接近角α、离去角β、纵向通过角θ、车头最小离地间隙h1、车身最小离地间隙h2、车尾最小离地间隙h3、接近角对应的离地间隙h_α、离去角对应的离地间隙h_β、纵向通过角对应的离地间隙h_θ、纵向通过角对应的离地间隙的点位到车辆的前左轮心(或车辆的前右轮心)的距离l_θ、轮胎半径R和轴距L。其中，涉及距离的相关参数的单位均为mm(毫米)。车辆参数在车辆出厂时存储在车辆中。

需要解释的是，由于车头底部存在不同的凸出的部件，车头最小离地间隙为车头底部的凸出的部件至地面的最短距离。由于车身底部也会存在不同的凸出的部件，车身最小离地间隙为车身底部的凸出的部件至地面的最短距离。同理，由于车尾底部也会存在不同的凸出的部件，车尾最小离地间隙为车尾底部的凸出的部件至地面的最短距离。接近角对应的离地间隙为接近角对应的车头至地面的距离，离去角对应的离地间隙为离去角对应的车尾至地面的距离，纵向通过角对应的离地间隙为纵向通过角对应的车身至地面的距离。

如图3所示，图3是车辆的车头的局部示意图，车头的底部存在凸出的部件，L1表示车头最小离地间隙，L2表示接近角对应的离地间隙。

接着，执行步骤S102，根据当前路况和车辆参数，预测出车辆的主动悬架的调节高度。

具体来讲，针对不同的烂路路况，车辆的主动悬架的调节高度均是不同的。其中，主动悬架的调节高度为在车辆普通模式下的底盘高度与在车辆通过当前路况时的底盘高度的高度差。每种烂路路况针对一个主动悬架的调节高度，控制主动悬架的调节高度，随之控制车辆的底盘高度，以保证车辆的通过性。

若当前路况为凹坑路况，则在获取凹坑路况的凹坑深度后，根据凹坑深度、车辆的车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙，得到凹坑行驶高度，并将凹坑行驶高度作为调节高度，其中，车辆参数包括车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙。

具体地，在识别到凹坑的直径不大于车辆的轮胎直径2R时，确定当前路况为凹坑路况，否则，确定当前路况为路肩平台路况。在当前路况为凹坑路况的情况下，先通过道路传感器识别出凹坑路况的凹坑深度，再根据凹坑深度、车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙，得到凹坑行驶高度。

得到凹坑行驶高度具体过程是，先筛选出车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙三者中的数值最小的离地间隙，即min(h1，h2，h3)。再将该数值最小的离地间隙与凹坑深度进行比较判断，若凹坑深度H1大于该数值最小的离地间隙min(h1，h2，h3)，即H1＞min(h1，h2，h3)，则根据H1和min(h1，h2，h3)，得到凹坑行驶高度H1_G＝H1-min(h1，h2，h3)+C。其中，C为安全间隙，C的数值通常是根据实际需求而设置的，例如C为10mm的安全间隙。

举例来讲，在当前路况为凹坑路况的情况下，在获得凹坑深度H1后，将车头最小离地间隙h1、车身最小离地间隙h2和车尾最小离地间隙h3三者中进行比较，筛选出三者中的数值最小的离地间隙。假设h2＜h1，且h2＜h3，则h2为数值最小的离地间隙。根据H1和h2，得到凹坑行驶高度H1_G＝H1-h2+C。

若凹坑深度H1不大于该数值最小的离地间隙min(h1，h2，h3)，即H1≤min(h1，h2，h3)，表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度，车辆能直接通过凹坑路况。

在本实施例中，在当前路况为凹坑路况的情况下，根据凹坑深度、车辆的车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙，得到精准地凹坑行驶高度，以使车辆平稳且舒适地通过凹坑路况，提高车辆的通过性。

还存在一种凸包路况，车辆在通过凸包路况时得到主动悬架的调节高度的方法，与在通过凹坑路况时得到主动悬架的调节高度的方法一致。

若当前路况为凸包路况，则先通过道路传感器识别出凸包路况的凸包深度，再根据凸包深度、车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙，得到凸包行驶高度，并将凸包行驶高度作为调节高度。

得到凸包行驶高度具体过程是，先筛选出车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙三者中的数值最小的离地间隙，即min(h1，h2，h3)。再将该数值最小的离地间隙与凸包深度进行比较判断，若凸包深度H1’大于该数值最小的离地间隙min(h1，h2，h3)，即H1’＞min(h1，h2，h3)，则根据H1’和min(h1，h2，h3)，得到凸包行驶高度H1_G’＝H1’-min(h1，h2，h3)+C。若凸包深度H1’不大于该数值最小的离地间隙min(h1，h2，h3)，即H1’≤min(h1，h2，h3)，表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度，车辆能直接通过凸包路况。

若当前路况为坡道路况，则在获取坡道路况的坡道角度后，根据坡道角度、车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，并将坡道行驶高度作为调节高度，其中，车辆参数包括接近角、离去角和纵向通过角。

具体地，在当前路况为坡道路况时，表示当前路况可能为上坡路况，也可能为下坡路况。在当前路况为坡道路况的情形下，先获取坡道路况的坡道角度λ，再将坡道角度λ分别与车辆的接近角α、离去角β和纵向通过角θ依次比较后，得到坡道行驶高度，具体如下：

若坡道角度大于接近角，即λ＞α，则根据坡道角度λ、接近角α和接近角对应的离地间隙h_α，得到第一坡道距离P1，如公式(1)所示。

若坡道角度不大于接近角，表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度(即无需计算P1)，车辆的车头能通过该坡道路况。

若坡道角度大于离去角，即λ＞β，则根据坡道角度λ、离去角β和离去角对应的离地间隙h_β，得到第二坡道距离P2，如公式(2)所示。

若坡道角度不大于离去角，表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度(即无需计算P2)，车辆的车尾能通过该坡道路况。

若坡道角度大于纵向通过角，即λ＞θ，则根据纵向通过角θ和纵向通过角对应的离地间隙h_θ，得到第三坡道距离P3，如公式(3)所示。

其中，δ为帮助计算的中间量。

若坡道角度不大于纵向通过角，表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度(即无需计算P3)，车辆的车身能通过该坡道路况。

在得到第一坡道距离P1、第二坡道距离P2和第三坡道距离P3后，从第一坡道距离P1、第二坡道距离P2和第三坡道距离P3中筛选数值最大的坡道距离，即最大坡道距离，并将最大坡道距离作为坡道行驶高度。例如，在得到P1、P2和P3后，假设P1＞P2，且P1＞P3，则确定P1为坡道行驶高度。

在本实施例中，在当前路况为坡道路况的情况下，根据坡道角度、车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到精准地坡道行驶高度，以使车辆平稳且舒适地通过坡道路况，提高车辆的通过性。

若当前路况为路肩平台路况，则在获取路肩平台路况的平台高度后，根据平台高度、车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到路肩平台行驶高度，并将路肩平台行驶高度作为调节高度，其中，车辆参数包括车头高度、车身高度和车尾高度。

具体地，在当前路况为路肩平台路况的情况下，如图4所示，先获取路肩平台路况的平台高度H2，在图4中两个箭头之间的距离为平台高度H2。再根据平台高度H2、车辆的车头高度LT、车身高度LS和车尾高度LW，得到路肩平台行驶高度，具体过程如下：

若平台高度大于车头高度，即H2＞LT，则根据平台高度H2和车头高度LT，得到第一路肩高度Q1，如公式(4)所示。其中，车头高度为车头最小离地间隙，即LT＝h1。

Q1＝H2-h1+C (4)

若平台高度不大于车头高度，即H2≤LT，表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度(即无需计算Q1)，车辆的车头能通过该路肩平台路况。

若平台高度大于车身高度，即H2＞LS，则根据车身高度LS，得到第二路肩高度Q2，其中，车身高度LS是根据平台高度H2、车身最小离地间隙h1、车辆的轮胎半径R和车辆的轴距L得到的，车辆参数包括轮胎半径和轴距。车身高度LS如公式(5)所示，第二路肩高度Q2如公式(6)所示。

若平台高度不大于车身高度，即H2≤LS，表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度(即无需计算Q2)，车辆的车身能通过该路肩平台路况。

若平台高度对应的角度大于离去角，即

平台高度对应的角度)，则根据车尾高度LW，得到第三路肩高度Q3，其中，车尾高度LW是根据平台高度H2、离去角β、离去角对应的离地间隙h_β和轴距L得到的。车尾高度LW如公式(7)所示，第三路肩高度Q3如公式(8)所示。

若平台高度对应的角度不大于离去角，即

表示在保持车辆的当前的底盘高度的情况下，无需控制主动悬架调整车辆的底盘高度(即无需计算Q3)，车辆的车尾能通过该路肩平台路况。

在得到第一路肩高度Q1、第二路肩高度Q2和第三路肩高度Q3之后，从第一路肩高度Q1、第二路肩高度Q2和第三路肩高度Q3中筛选出数值最大的路肩高度，即最大路肩高度，并将最大路肩高度作为路肩平台行驶高度。

在本实施例中，在当前路况为路肩平台路况的情况下，根据平台高度、车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到精准地路肩平台行驶高度，以使车辆平稳且舒适地通过路肩平台路况，提高车辆的通过性。

然后，执行步骤S103，若调节高度不大于主动悬架的高度阈值，则控制主动悬架按照调节高度调整车辆的底盘高度，并发送提示信息。

具体地，若调节高度不大于主动悬架的高度阈值，表示调节高度在主动悬架的空气弹簧系统可承受的范围内，则控制主动悬架按照调节高度调整车辆的底盘高度，例如控制主动悬架按照调节高度抬高车辆的地盘高度，并发送驾驶员减速的相关提示信息。其中，主动悬架的高度阈值表示主动悬架的空气弹簧系统的设定伸展长度，高度阈值根据实际需求而设置。

若调节高度大于高度阈值，则发送报警信息，其中，报警信息用于提醒驾驶员停止驾驶。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本实施例中，在获取车辆的当前路况和车辆参数之后，根据车辆所处的当前路况和车辆的车辆参数，得到主动悬架的调节高度。这里，将车辆的当前路况和车辆参数相结合，得到精准的调节高度，以便于在调节高度不大于主动悬架的高度阈值的情况下，及时控制主动悬架按照调节高度调整车辆的底盘高度，提高车辆的通过性，提升用户的体验度。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明第二实施例还提供了一种车辆主动悬架的控制装置，如图5所示，包括：

获取模块201，用于获取车辆的当前路况和车辆参数；

预测模块202，用于根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度；

控制模块203，用于若所述调节高度不大于所述主动悬架的高度阈值，则控制所述主动悬架按照所述调节高度调整所述车辆的底盘高度，并发送提示信息。

作为一种可选的实施例，预测模块202，用于所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为凹坑路况，则在获取所述凹坑路况的凹坑深度后，根据所述凹坑深度、所述车辆的车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙，得到凹坑行驶高度，并将所述凹坑行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述车头最小离地间隙、所述车身最小离地间隙和所述车尾最小离地间隙。

作为一种可选的实施例，预测模块202，用于所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为坡道路况，则在获取所述坡道路况的坡道角度后，根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，并将所述坡道行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角、所述离去角和所述纵向通过角。

作为一种可选的实施例，所述根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，包括：

若所述坡道角度大于所述接近角，则根据所述坡道角度、所述接近角和所述接近角对应的离地间隙，得到第一坡道距离；

若所述坡道角度大于所述离去角，则根据所述坡道角度、所述离去角和所述离去角对应的离地间隙，得到第二坡道距离；

若所述坡道角度大于所述纵向通过角，则根据所述纵向通过角和所述纵向通过角对应的离地间隙，得到第三坡道距离；

从所述第一坡道距离、所述第二坡道距离和所述第三坡道距离中筛选最大坡道距离，并将所述最大坡道距离作为所述坡道行驶高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角对应的离地间隙、所述离去角对应的离地间隙和所述纵向通过角对应的离地间隙。

作为一种可选的实施例，预测模块202，用于所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为路肩平台路况，则在获取所述路肩平台路况的平台高度后，根据所述平台高度、所述车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到路肩平台行驶高度，并将所述路肩平台行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述车头高度、所述车身高度和所述车尾高度。

作为一种可选的实施例，所述根据所述平台高度、所述车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到路肩平台行驶高度，包括：

若所述平台高度大于所述车头高度，则根据所述平台高度和所述车头高度，得到第一路肩高度，其中，所述车头高度为所述车头最小离地间隙；

若所述平台高度大于所述车身高度，则根据所述车身高度，得到第二路肩高度，其中，所述车身高度是根据所述平台高度、所述车身最小离地间隙、所述车辆的轮胎半径和所述车辆的轴距得到的，所述车辆参数包括所述轮胎半径和所述轴距；

若所述平台高度对应的角度大于所述离去角，则根据所述车尾高度，得到第三路肩高度，其中，所述车尾高度是根据所述平台高度、所述离去角、所述离去角对应的离地间隙和所述轴距得到的；

从所述第一路肩高度、所述第二路肩高度和所述第三路肩高度中筛选出最大路肩高度，并将所述最大路肩高度作为所述路肩平台行驶高度。

作为一种可选的实施例，控制模块203，用于若所述调节高度大于所述高度阈值，则发送报警信息。

由于本实施例所介绍的车辆主动悬架的控制装置为实施本申请实施例一中车辆主动悬架的控制方法所采用的装置，故而基于本申请实施例一中所介绍的车辆主动悬架的控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的车辆主动悬架的控制装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该车辆主动悬架的控制装置如何实现本申请实施例一中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例一中车辆主动悬架的控制方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明第三实施例还提供了一种车辆，如图6所示，包括存储器304、处理器302及存储在存储器304上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述程序时实现上述车辆主动悬架的控制方法中的任一方法的步骤。

其中，在图6中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口306在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明第四实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文实施例一所述车辆主动悬架的控制方法的任一方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种车辆主动悬架的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前路况和车辆参数；

根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度；

若所述调节高度不大于所述主动悬架的高度阈值，则控制所述主动悬架按照所述调节高度调整所述车辆的底盘高度，并发送提示信息；

其中，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为坡道路况，则在获取所述坡道路况的坡道角度后，根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，并将所述坡道行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角、所述离去角和所述纵向通过角；

所述根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，包括：

若所述坡道角度大于所述接近角，则根据所述坡道角度、所述接近角和所述接近角对应的离地间隙，得到第一坡道距离；

若所述坡道角度大于所述离去角，则根据所述坡道角度、所述离去角和所述离去角对应的离地间隙，得到第二坡道距离；

若所述坡道角度大于所述纵向通过角，则根据所述纵向通过角和所述纵向通过角对应的离地间隙，得到第三坡道距离；

从所述第一坡道距离、所述第二坡道距离和所述第三坡道距离中筛选最大坡道距离，并将所述最大坡道距离作为所述坡道行驶高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角对应的离地间隙、所述离去角对应的离地间隙和所述纵向通过角对应的离地间隙。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为凹坑路况，则在获取所述凹坑路况的凹坑深度后，根据所述凹坑深度、所述车辆的车头最小离地间隙、车身最小离地间隙和车尾最小离地间隙，得到凹坑行驶高度，并将所述凹坑行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述车头最小离地间隙、所述车身最小离地间隙和所述车尾最小离地间隙。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为路肩平台路况，则在获取所述路肩平台路况的平台高度后，根据所述平台高度、所述车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到路肩平台行驶高度，并将所述路肩平台行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述车头高度、所述车身高度和所述车尾高度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述平台高度、所述车辆的车头高度、车身高度和车尾高度，得到路肩平台行驶高度，包括：

若所述平台高度大于所述车头高度，则根据所述平台高度和所述车头高度，得到第一路肩高度，其中，所述车头高度为所述车头最小离地间隙；

若所述平台高度大于所述车身高度，则根据所述车身高度，得到第二路肩高度，其中，所述车身高度是根据所述平台高度、所述车身最小离地间隙、所述车辆的轮胎半径和所述车辆的轴距得到的，所述车辆参数包括所述轮胎半径和所述轴距；

若所述平台高度对应的角度大于所述离去角，则根据所述车尾高度，得到第三路肩高度，其中，所述车尾高度是根据所述平台高度、所述离去角、所述离去角对应的离地间隙和所述轴距得到的；

从所述第一路肩高度、所述第二路肩高度和所述第三路肩高度中筛选出最大路肩高度，并将所述最大路肩高度作为所述路肩平台行驶高度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度之后，还包括：

若所述调节高度大于所述高度阈值，则发送报警信息。

6.一种车辆主动悬架的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前路况和车辆参数；

预测模块，用于根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度；

控制模块，用于若所述调节高度不大于所述主动悬架的高度阈值，则控制所述主动悬架按照所述调节高度调整所述车辆的底盘高度，并发送提示信息；

其中，所述根据所述当前路况和所述车辆参数，预测出所述车辆的主动悬架的调节高度，包括：

若所述当前路况为坡道路况，则在获取所述坡道路况的坡道角度后，根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，并将所述坡道行驶高度作为所述调节高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角、所述离去角和所述纵向通过角；

所述根据所述坡道角度、所述车辆的接近角、离去角和纵向通过角，得到坡道行驶高度，包括：

若所述坡道角度大于所述接近角，则根据所述坡道角度、所述接近角和所述接近角对应的离地间隙，得到第一坡道距离；

若所述坡道角度大于所述离去角，则根据所述坡道角度、所述离去角和所述离去角对应的离地间隙，得到第二坡道距离；

若所述坡道角度大于所述纵向通过角，则根据所述纵向通过角和所述纵向通过角对应的离地间隙，得到第三坡道距离；

从所述第一坡道距离、所述第二坡道距离和所述第三坡道距离中筛选最大坡道距离，并将所述最大坡道距离作为所述坡道行驶高度，其中，所述车辆参数包括所述接近角对应的离地间隙、所述离去角对应的离地间隙和所述纵向通过角对应的离地间隙。

7.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一权利要求所述的方法步骤。

8.一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一权利要求所述的方法步骤。

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