CN114310876A - 机器人定位方法、系统、处理设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人定位方法、系统、处理设备及介质，该方法通过智能定位装置可以先获取智能机器人的当前定位数据，之后获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人，然后由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域，最后将所述限制区域发送至智能机器人。本方案能够实现了基于智能定位装置中的设备连接关系数据确定限制区域，从而结合智能机器人中已存储的地图得到智能机器人的可行走区域和不可行走区域，以引导智能机器人在可行走区域进行运动。

Description

机器人定位方法、系统、处理设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人定位方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，智能机器人为了实现自动行走，需要预先创建一个SLAM/VSLAM地图(其中，SLAM表示即时定位与地图构建，VSLAM表示视觉导航)，之后智能机器人可根据所创建的地图进行行走。

但是，智能机器人基于SLAM/VSLAM地图的行走方式，默认是将SLAM/VSLAM地图中所涉及的区域全部作为可行走区域，无法准确限定不可行走区域。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人定位方法、装置及存储介质，能够准确同时限定智能机器人的可行走区域和不可行走区域，以引导智能机器人在可行走区域进行运动。

第一方面，本申请实施例从智能定位装置的角度提供了一种机器人定位方法，所述方法包括：

若接收到智能机器人的当前定位数据时，获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；

根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域；其中，所述限制区域由若干条禁行边组成，且每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定；

将所述限制区域发送至智能机器人。

第二方面，本申请实施例从智能机器人的角度提供了一种机器人定位方法，所述方法包括：

若接收到智能定位装置发送的蓝牙信号时，获取当前定位数据，将所述当前定位数据发送至智能定位装置；

接收智能定位装置发送的设备连接关系数据；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；

接收智能定位装置发送的限制区域；所述限制区域由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息确定，且所述限制区域由若干条禁行边组成，且每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定；

根据所述当前定位数据及所述限制区域，获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。

第三方面，本申请实施例还提供一种机器人定位系统，所述机器人定位系统包括若干个智能机器人和若干个智能定位装置，所述智能机器人用于执行第一方面所述的方法，所述智能定位装置用于执行如第二方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤，或是执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤，或是执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。

从以上内容可得出，本申请中通过智能定位装置可以先获取智能机器人的当前定位数据，之后获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人，然后由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域，最后将所述限制区域发送至智能机器人。实现了基于智能定位装置中的设备连接关系数据确定限制区域，从而结合智能机器人中已存储的地图得到智能机器人的可行走区域和不可行走区域，以引导智能机器人在可行走区域进行运动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请中机器人定位方法的一种流程示意图；

图2是本申请中机器人定位方法的另一种流程示意图；

图3本申请中机器人定位系统的一种结构示意图；

图4是本申请处理设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本申请实施例所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。

本申请的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本申请的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。

本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本申请提供的机器人定位方法的执行主体可以为本申请提供的智能定位装置或智能机器人等，其中，智能定位装置或智能机器人均可以采用硬件或者软件的方式实现。本申请是以位于同一室内空间的智能定位装置和智能机器人来进行方案的介绍，在该同一室内空间的智能定位装置可能设置有至少一个，且智能机器人可能设置有至少一个。

首先，以智能定位装置为执行主体开始介绍本申请提供的机器人定位方法。

参阅图1，图1示出了本申请机器人定位方法的一种流程示意图，所述方法应用于智能定位装置。本申请提供的方法，具体可包括如下步骤：

101、获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号。

本申请实施例中，智能定位装置支持UWB无线载波通信、Wi-Fi、移动网络、GPS连接等方式连入云端网络而且内置扬声器，智能机器人则支持UWB信号、蓝牙等通讯方式。其中，智能定位装置将设备连接关系数据发送至智能机器人的触发条件有多种，例如可以是智能定位装置按设定发送周期向外发送设备连接关系数据，也可以是检测到与智能机器人建立通讯连接关系等。所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号，具体实施时每一条装置数据中不限于仅仅包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别这些信息，还可以包括一些其他信息。

先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置(此时以同一室内空间设置有1个智能定位装置为例，所有的智能定位装置指的就是唯一设置的1个智能定位装置)可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号(也可以是Wi-Fi信号等无线通讯信号)，一旦有智能机器人与智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离(一般蓝牙通信距离为1-100中的任意距离值，具体的蓝牙通信距离由所述智能定位装置中所设置的蓝牙模块的性能所决定)，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至智能定位装置。当智能定位装置接收到当前定位数据后，可将该当前定位数据进行缓存。若同一室内空间内所有的智能定位装置是指代唯一设置的该智能定位装置时，智能定位装置中设备连接关系数据中所存储的装置数据即是该智能定位装置的装置唯一识别号、装置定位信息和取值为空的已连接装置识别号。

再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与任意一个智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并与相应的智能定位装置建立蓝牙连接(若智能机器人与同一室内空间内所有的智能定位装置之间的间距均未超过蓝牙通信距离，则可与同一室内空间内所有的智能定位装置建立蓝牙连接)，还可获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至与其已建立蓝牙连接的智能定位装置。当智能定位装置接收到当前定位数据后，可将该当前定位数据进行缓存。若同一室内空间内所有的智能定位装置是指代至少2个智能定位装置时，设备连接关系数据中则包括与智能定位装置总个数相同条数的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号。例如以智能定位装置A为例，在智能定位装置A存储的设备连接关系数据有与智能定位装置总个数相同条数的装置数据，具体如其中一条装置数据为{NODE1，(X1，Y1)，(NODE2，NODE3)}，则表示智能定位装置A对应的装置唯一识别号为NODE1，智能定位装置A对应的装置定位信息相应的坐标为(X1，Y1)，智能定位装置A对应的已连接装置识别号包括NODE2和NODE3。可见，智能定位装置在获取到了智能机器人的当前定位数据并发送了设备连接关系数据后，可以提供精准的定位参考信息。

102、根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域；其中，所述限制区域由若干条禁行边组成。

在本申请实施例中，当智能定位装置获取了所述设备连接关系数据后，可以由各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域。

例如，先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了唯一设置的1个智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，还可以获取预先存储的安全半径，以上述智能定位装置的装置定位信息相应的坐标为圆心，以安全半径为半径可以确定一个圆形区域作为限制区域。

一种实施例中，步骤102包括：

获取所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息及已连接装置识别号；

根据各装置定位信息对应的定位坐标点构建区域顶点集；

若确定所述区域顶点集中有区域顶点对应的智能定位装置与其他区域顶点对应的智能定位装置之间具有设备连接关系，将对应的区域顶点之间建立连接关系以作为禁行边，由所构建的禁行边围合组成限制区域。

在本申请实施例中，例如，再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了所有存在于清单中的智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，可以将所述设备连接关系数据中每一条装置数据对应的智能定位装置视为一个网络节点，若任意两个智能定位装置基于已连接装置识别号判定存在连接关系时则将这两个网络节点通过连接边进行连接，当将所有存在连接关系的网络节点通过连接边进行连接后即可围合形成一个限制区域，也即限制区域中的每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定。更具体以设备连接关系数据中包括智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C为例，设备连接关系数据包括以下三条装置数据，分别为{NODE1，(X1，Y1)，(NODE2，NODE3)}、{NODE2，(X2，Y2)，(NODE1，NODE3)}，{NODE3，(X3，Y3)，(NODE1，NODE2)}，表示智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C这三个智能定位装置之间均存在连接关系，此时可以(X1，Y1)和(X2，Y2)之间的连接线为第一禁行边，以(X2，Y2)和(X3，Y3)之间的连接线为第二禁行边，以(X3，Y3)和(X1，Y1)之间的连接线为第三禁行边，由第一禁行边、第二禁行边和第三禁行边围合组成限制区域(一般是将该三角形的内部区域视为限制区域)。可见，通过设备连接关系数据可以获取精准的限制区域，从而确定智能机器人不可行走区域。

103、将所述限制区域发送至智能机器人。

在本申请实施例中，当在智能定位装置确定了限制区域后，将其发送至智能机器人，智能机器人可在已存储的地图数据中对应将所述限制区域进行标注，从而引导智能机器人不再行走至限制区域。

一种实施例中，所述步骤103之后，还包括：

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，获取预先存储的第一提示语音，将所述第一提示语音进行播放。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，则表示智能机器人已经快接近限制区域，为了及时的提示智能机器人不要进一步靠近限制区域，可以获取预先存储的第一提示语音如将第一提示语音设置为“已靠近限制区域，请不要进一步向前行走”，这样将上述第一提示语音进行播放可及时提示智能机器人做相应行走控制。由于智能机器人上一般设置有智能语音控制的功能和语音识别模型，这样一旦智能机器人采集到第一提示语音并识别到其中的关键词后可以产生相应的控制指令(如绕行控制指令)并控制智能机器人做相应的行走。

一种实施例中，所述步骤103之后，还包括：

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的第二提示语音，将所述第二提示语音进行播放。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，则表示智能机器人已经行驶至限制区域的其中一条禁行边上，为了及时的提示智能机器人不要进入限制区域，可以获取预先存储的第二提示语音如将第二提示语音设置为“已进入限制区域，请停止行走”，这样将上述第二提示语音进行播放可及时提示智能机器人做相应停止行走控制。同样的，一旦智能机器人采集到第二提示语音并识别到其中的关键词后可以产生相应的控制指令(如停止指令)并控制智能机器人做相应的行走。

其次，以智能机器人为执行主体开始介绍本申请提供的机器人定位方法。

参阅图2，图2示出了本申请机器人定位方法的另一种流程示意图，所述方法应用于智能机器人。本申请提供的方法，具体可包括如下步骤：

201、若接收到智能定位装置发送的蓝牙信号时，获取当前定位数据，将所述当前定位数据发送至智能定位装置。

本申请实施例中，先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置(此时以同一室内空间设置有1个智能定位装置为例，所有的智能定位装置指的就是唯一设置的1个智能定位装置)可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离(一般蓝牙通信距离为1-100中的任意距离值，具体的蓝牙通信距离由所述智能定位装置中所设置的蓝牙模块的性能所决定)，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并获取智能机器人的当前定位数据，之后机器人将所获取的当前定位数据发送至智能定位装置。

再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与任意一个智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并与相应的智能定位装置建立蓝牙连接(若智能机器人与同一室内空间内所有的智能定位装置之间的间距均未超过蓝牙通信距离，则可与同一室内空间内所有的智能定位装置建立蓝牙连接)，还可获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至与其已建立蓝牙连接的智能定位装置。可见，智能机器人可以在与智能定位设备建立蓝牙连接后，快速获取到设备连接关系数据以作为定位参考信息。

202、接收智能定位装置发送的设备连接关系数据；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号。

本申请实施例中，当智能定位装置获取了所述设备连接关系数据后，可以由各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域。而且智能定位装置还可以将设备连接关系数据发送至智能机器人，以准确通知智能机器人在该室内空间中智能定位装置的分布位置和连接关系。

203、接收智能定位装置发送的限制区域；所述限制区域由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息确定，且所述限制区域由若干条禁行边组成。

本申请实施例中，例如，先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了唯一设置的1个智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，还可以获取预先存储的安全半径，以上述智能定位装置的装置定位信息相应的坐标为圆心，以安全半径为半径可以确定一个圆形区域作为限制区域。

再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了所有存在于清单中的智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，可以将所述设备连接关系数据中每一条装置数据对应的智能定位装置视为一个网络节点，若任意两个智能定位装置基于已连接装置识别号判定存在连接关系时则将这两个网络节点通过连接边进行连接，当将所有存在连接关系的网络节点通过连接边进行连接后即可围合形成一个限制区域，也即限制区域中的每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定。更具体以设备连接关系数据中包括智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C为例，设备连接关系数据包括以下三条装置数据，分别为{NODE1，(X1，Y1)，(NODE2，NODE3)}、{NODE2，(X2，Y2)，(NODE1，NODE3)}，{NODE3，(X3，Y3)，(NODE1，NODE2)}，表示智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C这三个智能定位装置之间均存在连接关系，此时可以(X1，Y1)和(X2，Y2)之间的连接线为第一禁行边，以(X2，Y2)和(X3，Y3)之间的连接线为第二禁行边，以(X3，Y3)和(X1，Y1)之间的连接线为第三禁行边，由第一禁行边、第二禁行边和第三禁行边围合组成限制区域(一般是将该三角形的内部区域视为限制区域)。可见，通过设备连接关系数据可以获取精准的限制区域，从而确定智能机器人不可行走区域。

204、根据所述当前定位数据及所述限制区域，获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。

本申请实施例中，当已知了所述当前定位数据及所述限制区域后，即可获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。例如以述限制区域为上述举例的第一禁行边、第二禁行边和第三禁行边围合组成限制区域为例，当已知所述当前定位数据相应的坐标点后，由于还已知限制区域三个顶点的坐标，当上述这些信息均是已知的情况下结合向量运算即可获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。可见，通过获取智能机器人的当前定位数据及已知的限制区域，可快速准确的确定所述智能机器人与各禁行边之间的间距。

一种实施例中，步骤204之后，还包括：

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，获取预先存储的绕行运动策略，根据所述绕行运动策略生成绕行运动控制数据以用于控制所述智能机器人进行绕行运动。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，表示智能机器人已经快接近限制区域，为了及时的控制智能机器人绕行，此时获取智能机器人本地预先存储的绕行运动策略(例如绕行运动策略为先往前一运动时刻相应运动方向的反方向移动10cm，然后向左转向运动1m)，然后根据所述绕行运动策略生成绕行运动控制数据以用于控制所述智能机器人进行绕行运动，从而避开限制区域。

一种实施例中，步骤204之后，还包括：

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的停止运动策略，根据所述停止运动策略生成运动停止控制指令以用于控制所述智能机器人停止运动。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，表示智能机器人已经行驶至限制区域的其中一条禁行边上，为了及时的控制智能机器人停止，此时获取智能机器人本地预先存储的停止运动策略，然后根据所述停止运动策略生成运动停止控制指令，以用于控制所述智能机器人停止运动，这样即可及时的在禁行边上停止运动，避免进一步进入限制区域。

一种实施例中，所述若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的停止运动策略，根据所述停止运动策略生成运动停止控制指令以用于控制所述智能机器人停止运动之后，还包括：

获取预先存储的设备控制指令，将所述设备控制指令发送至对应的受控设备。

本申请实施例中，若智能机器人在禁行边上停止后，若靠近了受控设备(如自动门、电梯门等)，可以先获取智能机器人本地存储的设备控制指令，然后将设备控制指令发送至受控设备，以实现对受控设备的控制(如控制自动门、电梯门打开等)。可见，智能机器人在基于限制区域限制了运动区域之后，还能对运动区域附近的受控设备进行智能控制。

为便于更好的实施本申请方法，本申请实施例还提供机器人定位系统30。

请参阅图3，图3为本申请机器人定位系统30的一种结构示意图，其中该机器人定位系统30具体可包括如下结构：智能定位装置31和智能机器人32。

其中，智能定位装置31包括：第一发送单元311和第一处理单元312。

第一发送单元311，用于若接收到智能机器人的当前定位数据时，获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号。

本申请实施例中，智能定位装置支持UWB无线载波通信、Wi-Fi、移动网络、GPS连接等方式连入云端网络而且内置扬声器，智能机器人则支持UWB信号、蓝牙等通讯方式。其中，智能定位装置将设备连接关系数据发送至智能机器人的触发条件有多种，例如可以是智能定位装置按设定发送周期向外发送设备连接关系数据，也可以是检测到与智能机器人建立通讯连接关系等。

先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置(此时以同一室内空间设置有1个智能定位装置为例，所有的智能定位装置指的就是唯一设置的1个智能定位装置)可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离(一般蓝牙通信距离为1-100中的任意距离值，具体的蓝牙通信距离由所述智能定位装置中所设置的蓝牙模块的性能所决定)，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至智能定位装置。当智能定位装置接收到当前定位数据后，可将该当前定位数据进行缓存。若同一室内空间内所有的智能定位装置是指代唯一设置的该智能定位装置时，智能定位装置中设备连接关系数据中所存储的装置数据即是该智能定位装置的装置唯一识别号、装置定位信息和取值为空的已连接装置识别号。

再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与任意一个智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并与相应的智能定位装置建立蓝牙连接(若智能机器人与同一室内空间内所有的智能定位装置之间的间距均未超过蓝牙通信距离，则可与同一室内空间内所有的智能定位装置建立蓝牙连接)，还可获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至与其已建立蓝牙连接的智能定位装置。当智能定位装置接收到当前定位数据后，可将该当前定位数据进行缓存。若同一室内空间内所有的智能定位装置是指代至少2个智能定位装置时，设备连接关系数据中则包括与智能定位装置总个数相同条数的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号。例如以智能定位装置A为例，在智能定位装置A存储的设备连接关系数据有与智能定位装置总个数相同条数的装置数据，具体如其中一条装置数据为{NODE1，(X1，Y1)，(NODE2，NODE3)}，则表示智能定位装置A对应的装置唯一识别号为NODE1，智能定位装置A对应的装置定位信息相应的坐标为(X1，Y1)，智能定位装置A对应的已连接装置识别号包括NODE2和NODE3。可见，智能定位装置在获取到了智能机器人的当前定位数据并发送了设备连接关系数据后，可以提供精准的定位参考信息。

第一处理单元312，用于根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域；其中，所述限制区域由若干条禁行边组成。

在本申请实施例中，当智能定位装置获取了所述设备连接关系数据后，可以由各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域。

例如，先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了唯一设置的1个智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，还可以获取预先存储的安全半径，以上述智能定位装置的装置定位信息相应的坐标为圆心，以安全半径为半径可以确定一个圆形区域作为限制区域。

一种实施例中，第一处理单元312具体用于：

获取所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息及已连接装置识别号；

根据各装置定位信息对应的定位坐标点构建区域顶点集；

若确定所述区域顶点集中有区域顶点对应的智能定位装置与其他区域顶点对应的智能定位装置之间具有设备连接关系，将对应的区域顶点之间建立连接关系以作为禁行边，由所构建的禁行边围合组成限制区域。

在本申请实施例中，例如，再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了所有存在于清单中的智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，可以将所述设备连接关系数据中每一条装置数据对应的智能定位装置视为一个网络节点，若任意两个智能定位装置基于已连接装置识别号判定存在连接关系时则将这两个网络节点通过连接边进行连接，当将所有存在连接关系的网络节点通过连接边进行连接后即可围合形成一个限制区域，也即限制区域中的每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定。更具体以设备连接关系数据中包括智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C为例，设备连接关系数据包括以下三条装置数据，分别为{NODE1，(X1，Y1)，(NODE2，NODE3)}、{NODE2，(X2，Y2)，(NODE1，NODE3)}，{NODE3，(X3，Y3)，(NODE1，NODE2)}，表示智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C这三个智能定位装置之间均存在连接关系，此时可以(X1，Y1)和(X2，Y2)之间的连接线为第一禁行边，以(X2，Y2)和(X3，Y3)之间的连接线为第二禁行边，以(X3，Y3)和(X1，Y1)之间的连接线为第三禁行边，由第一禁行边、第二禁行边和第三禁行边围合组成限制区域(一般是将该三角形的内部区域视为限制区域)。可见，通过设备连接关系数据可以获取精准的限制区域，从而确定智能机器人不可行走区域。

第一发送单元311，还用于将所述限制区域发送至智能机器人。

在本申请实施例中，当在智能定位装置确定了限制区域后，将其发送至智能机器人，智能机器人可在已存储的地图数据中对应将所述限制区域进行标注，从而引导智能机器人不再行走至限制区域。

一种实施例中，在所述智能定位装置31中：

所述第一处理单元312，还用于若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，获取预先存储的第一提示语音，将所述第一提示语音进行播放。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，则表示智能机器人已经快接近限制区域，为了及时的提示智能机器人不要进一步靠近限制区域，可以获取预先存储的第一提示语音如将第一提示语音设置为“已靠近限制区域，请不要进一步向前行走”，这样将上述第一提示语音进行播放可及时提示智能机器人做相应行走控制。由于智能机器人上一般设置有智能语音控制的功能和语音识别模型，这样一旦智能机器人采集到第一提示语音并识别到其中的关键词后可以产生相应的控制指令(如绕行控制指令)并控制智能机器人做相应的行走。

一种实施例中，在所述智能定位装置31中：

所述第一处理单元312，还用于若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的第二提示语音，将所述第二提示语音进行播放。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，则表示智能机器人已经行驶至限制区域的其中一条禁行边上，为了及时的提示智能机器人不要进入限制区域，可以获取预先存储的第二提示语音如将第二提示语音设置为“已进入限制区域，请停止行走”，这样将上述第二提示语音进行播放可及时提示智能机器人做相应停止行走控制。同样的，一旦智能机器人采集到第二提示语音并识别到其中的关键词后可以产生相应的控制指令(如停止指令)并控制智能机器人做相应的行走。

其中，智能机器人32包括：第二发送单元321、接收单元322和第二处理单元323。

第二发送单元321，用于若接收到智能定位装置发送的蓝牙信号时，获取当前定位数据，将所述当前定位数据发送至智能定位装置。

本申请实施例中，先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置(此时以同一室内空间设置有1个智能定位装置为例，所有的智能定位装置指的就是唯一设置的1个智能定位装置)可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离(一般蓝牙通信距离为1-100中的任意距离值，具体的蓝牙通信距离由所述智能定位装置中所设置的蓝牙模块的性能所决定)，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并获取智能机器人的当前定位数据，之后机器人将所获取的当前定位数据发送至智能定位装置。

再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。同一室内空间内所有的智能定位装置可以按照预设的定时发送周期(如将定时发送周期设置为0.5-10s中的任意时间值)发送蓝牙信号，一旦有智能机器人与任意一个智能定位装置之间的间距未超过蓝牙通信距离，则智能机器人可以接收到该蓝牙信号并与相应的智能定位装置建立蓝牙连接(若智能机器人与同一室内空间内所有的智能定位装置之间的间距均未超过蓝牙通信距离，则可与同一室内空间内所有的智能定位装置建立蓝牙连接)，还可获取智能机器人的当前定位数据。之后机器人将所获取的当前定位数据发送至与其已建立蓝牙连接的智能定位装置。可见，智能机器人可以在与智能定位设备建立蓝牙连接后，快速获取到设备连接关系数据以作为定位参考信息。

接收单元322，用于接收智能定位装置发送的设备连接关系数据；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号。

本申请实施例中，当智能定位装置获取了所述设备连接关系数据后，可以由各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域。而且智能定位装置还可以将设备连接关系数据发送至智能机器人，以准确通知智能机器人在该室内空间中智能定位装置的分布位置和连接关系。

第二处理单元323，用于接收智能定位装置发送的限制区域；所述限制区域由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息确定，且所述限制区域由若干条禁行边组成。

本申请实施例中，例如，先以同一室内空间设置有1个智能机器人和1个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了唯一设置的1个智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，还可以获取预先存储的安全半径，以上述智能定位装置的装置定位信息相应的坐标为圆心，以安全半径为半径可以确定一个圆形区域作为限制区域。

再以同一室内空间设置有1个智能机器人和至少2个智能定位装置为例来介绍。当从所述设备连接关系数据中获取了所有存在于清单中的智能定位装置的装置定位信息，且已知了智能机器人的当前定位信息后，可以将所述设备连接关系数据中每一条装置数据对应的智能定位装置视为一个网络节点，若任意两个智能定位装置基于已连接装置识别号判定存在连接关系时则将这两个网络节点通过连接边进行连接，当将所有存在连接关系的网络节点通过连接边进行连接后即可围合形成一个限制区域，也即限制区域中的每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定。更具体以设备连接关系数据中包括智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C为例，设备连接关系数据包括以下三条装置数据，分别为{NODE1，(X1，Y1)，(NODE2，NODE3)}、{NODE2，(X2，Y2)，(NODE1，NODE3)}，{NODE3，(X3，Y3)，(NODE1，NODE2)}，表示智能定位装置A、智能定位装置B和智能定位装置C这三个智能定位装置之间均存在连接关系，此时可以(X1，Y1)和(X2，Y2)之间的连接线为第一禁行边，以(X2，Y2)和(X3，Y3)之间的连接线为第二禁行边，以(X3，Y3)和(X1，Y1)之间的连接线为第三禁行边，由第一禁行边、第二禁行边和第三禁行边围合组成限制区域(一般是将该三角形的内部区域视为限制区域)。可见，通过设备连接关系数据可以获取精准的限制区域，从而确定智能机器人不可行走区域。

第二处理单元323，还用于根据所述当前定位数据及所述限制区域，获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。

本申请实施例中，当已知了所述当前定位数据及所述限制区域后，即可获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。例如以述限制区域为上述举例的第一禁行边、第二禁行边和第三禁行边围合组成限制区域为例，当已知所述当前定位数据相应的坐标点后，由于还已知限制区域三个顶点的坐标，当上述这些信息均是已知的情况下结合向量运算即可获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。可见，通过获取智能机器人的当前定位数据及已知的限制区域，可快速准确的确定所述智能机器人与各禁行边之间的间距。

一种实施例中，在智能机器人32中：

所述第二处理单元323，还用于若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，获取预先存储的绕行运动策略，根据所述绕行运动策略生成绕行运动控制数据以用于控制所述智能机器人进行绕行运动。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，表示智能机器人已经快接近限制区域，为了及时的控制智能机器人绕行，此时获取智能机器人本地预先存储的绕行运动策略(例如绕行运动策略为先往前一运动时刻相应运动方向的反方向移动10cm，然后向左转向运动1m)，然后根据所述绕行运动策略生成绕行运动控制数据以用于控制所述智能机器人进行绕行运动，从而避开限制区域。

一种实施例中，在智能机器人32中：

所述第二处理单元323，还用于若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的停止运动策略，根据所述停止运动策略生成运动停止控制指令以用于控制所述智能机器人停止运动。

本申请实施例中，若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，表示智能机器人已经行驶至限制区域的其中一条禁行边上，为了及时的控制智能机器人停止，此时获取智能机器人本地预先存储的停止运动策略，然后根据所述停止运动策略生成运动停止控制指令，以用于控制所述智能机器人停止运动，这样即可及时的在禁行边上停止运动，避免进一步进入限制区域。

一种实施例中，所述第二处理单元323，还用于：

获取预先存储的设备控制指令，将所述设备控制指令发送至对应的受控设备。

本申请实施例中，若智能机器人在禁行边上停止后，若靠近了受控设备(如自动门、电梯门等)，可以先获取智能机器人本地存储的设备控制指令，然后将设备控制指令发送至受控设备，以实现对受控设备的控制(如控制自动门、电梯门打开等)。可见，智能机器人在基于限制区域限制了运动区域之后，还能对运动区域附近的受控设备进行智能控制。

本申请还提供了处理设备，参阅图4，图4示出了本申请处理设备的一种结构示意图，具体的，本申请提供的处理设备包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图1对应的实施例中的各步骤；或者，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如图3对应实施例中各模块的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。

处理设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，示意仅仅是处理设备的示例，并不构成对处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，处理器、存储器、输入输出设备以及网络接入设备等通过总线相连。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是处理设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个处理设备的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据处理设备的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

显示屏用于显示输入输出单元输出的至少一种字符类型的字符。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、处理设备及其相应模块的具体工作过程，可以参考如图1或图2对应的实施例中的说明，具体在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请如图1或图2对应的实施例中的的步骤，具体操作可参考如图1或图2对应的实施例中的的说明，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请如图1对应的实施例中的的步骤，因此，可以实现本申请如图1对应的实施例中的所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。

以上对本申请提供的一种机器人定位方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种机器人定位方法，应用于智能定位装置，其特征在于，所述方法包括：

获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；

根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域；其中，所述限制区域由若干条禁行边组成；

将所述限制区域发送至智能机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域，包括：

获取所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息及已连接装置识别号；

根据各装置定位信息对应的定位坐标点构建区域顶点集；

若确定所述区域顶点集中有区域顶点对应的智能定位装置与其他区域顶点对应的智能定位装置之间具有设备连接关系，将对应的区域顶点之间建立连接关系以作为禁行边，由所构建的禁行边围合组成限制区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述限制区域发送至智能机器人之后，还包括：

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，获取预先存储的第一提示语音，将所述第一提示语音进行播放。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述限制区域发送至智能机器人之后，还包括：

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的第二提示语音，将所述第二提示语音进行播放。

5.一种机器人定位方法，应用于智能机器人，其特征在于，所述方法包括：

若接收到智能定位装置发送的蓝牙信号时，获取当前定位数据，将所述当前定位数据发送至智能定位装置；

接收智能定位装置发送的设备连接关系数据；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；

接收智能定位装置发送的限制区域；所述限制区域由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息确定，且所述限制区域由若干条禁行边组成；

根据所述当前定位数据及所述限制区域，获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前定位数据及所述限制区域，获取所述智能机器人与各禁行边之间的间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距之后，还包括：

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，获取预先存储的绕行运动策略，根据所述绕行运动策略生成绕行运动控制数据以用于控制所述智能机器人进行绕行运动；

若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的停止运动策略，根据所述停止运动策略生成运动停止控制指令以用于控制所述智能机器人停止运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的停止运动策略，根据所述停止运动策略生成运动停止控制指令以用于控制所述智能机器人停止运动之后，还包括：

获取预先存储的设备控制指令，将所述设备控制指令发送至对应的受控设备。

8.一种机器人定位系统，其特征在于，所述机器人定位系统包括若干个智能机器人和若干个智能定位装置，所述智能机器人用于执行如权利要求1至4任一项所述的方法，所述智能定位装置用于执行如权利要求5至7任一项所述的方法。

9.一种处理设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至4任一项所述的方法，或者用于执行如权利要求5至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至4任一项所述的方法，或者用于执行权利要求5至7任一项所述的方法。

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