CN113568413A - 机器人安全保障方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了机器人安全保障方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；确定环境衰减因子；根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。通过实施本发明实施例的方法可实现防止机器人进入危险区域，可准确检测自身与障碍物的距离，保障机器人的安全。
Description
技术领域
本发明涉及机器人，更具体地说是指机器人安全保障方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人的应用遍布制造、服务、医疗等行业，机器人在人类社会的生产、生活扮演着越来越重要的作用。自动化机器能够快速轻松地适应不断变化的生产条件，其需求量日益增长，通用机器人底盘能够搭载不同的模块完成各种工作。
对于机器人的安全保障方式主要通过在机器人的底盘搭载传感器，利用传感器检测前方是否存在障碍物，但是并不能准确检测到自身与障碍物的距离，甚至在自动扶梯、楼梯等区域都无法保障自身的安全，还有在机器人末端执行器包裹黏弹性材料的方法来提高安全性，该方法可以一定程度上降低冲击力和伤害程度，但该方法过于单一，无法从根本上保证安全。
因此，有必要设计一种新的方法，实现防止机器人进入危险区域，可准确检测自身与障碍物的距离，保障机器人的安全。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供机器人安全保障方法、装置、计算机设备及存储介质。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：机器人安全保障方法，包括：
获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；
提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
确定环境衰减因子；
根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；
根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
其进一步技术方案为：所述提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息，包括：
将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；
判断所述中间数据是否正确；
若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；
若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
其进一步技术方案为：所述确定环境衰减因子，包括：
在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
对所提取的功率信息进行计算均值；
根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；
根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
其进一步技术方案为：所述根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离，包括：
通过d＝10((ABS(RSSI)-A)/(10*n))计算机器人与蓝牙信标之间的距离，其中，d为机器人与蓝牙信标之间的距离，RSSI为机器人的蓝牙模块接收到基站的蓝牙信号的功率，n为环境衰减因子，A为基站和机器人的蓝牙模块距离为1 米时的接收到的功率，ABS为绝对值函数。
其进一步技术方案为：所述根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动，包括：
判断所述距离是否不小于距离阈值；
若所述距离不小于所述距离阈值，则生成正常运行的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动；
若所述距离小于所述距离阈值，则生成停止运动的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人停止运动。
本发明还提供了机器人安全保障装置，包括：
数据获取单元，用于获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；
信息提取单元，用于提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
因子确定单元，用于确定环境衰减因子；
距离计算单元，用于根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；
信号生成单元，用于根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
其进一步技术方案为：所述信息提取单元包括：
转换子单元，用于将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；
数据头判断子单元，用于判断所述中间数据是否正确；
功率提取子单元，用于若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；
抛弃子单元，用于若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
其进一步技术方案为：所述因子确定单元包括：
多次提取子单元，用于在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
均值计算子单元，用于对所提取的功率信息进行计算均值；
对比子单元，用于根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；
拟合子单元，用于根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的方法。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过获取设置在危险区域的蓝牙信标发送的串口数据，从串口数据中提取代表距离的功率信息，并确定环境衰减因子，根据功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离，根据距离与距离阈值的对比，确定机器人的运动或者停止运动，以确保机器人距离危险区域有一定的距离，实现防止机器人进入危险区域，可准确检测自身与障碍物的距离，保障机器人的安全。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的机器人安全保障方法的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的机器人安全保障方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的机器人安全保障方法的子流程示意图；
图4为本发明实施例提供的机器人安全保障方法的子流程示意图；
图5为本发明实施例提供的机器人安全保障方法的子流程示意图；
图6为本发明实施例提供的机器人安全保障装置的示意性框图；
图7为本发明实施例提供的机器人安全保障装置的信息提取单元的示意性框图；
图8为本发明实施例提供的机器人安全保障装置的因子确定单元的示意性框图；
图9为本发明实施例提供的机器人安全保障装置的信号生成单元的示意性框图；
图10为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的机器人安全保障方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的机器人安全保障方法的示意性流程图。该机器人安全保障方法应用于服务器中。在本实施例中，服务器搭载在机器人的底盘上，作为机器人的控制器，该服务器与蓝牙信标以及机器人进行数据交互，蓝牙信标不断向外发送数据，并根据机器人运动速度和现场环境判断安全，服务器是通过无线蓝牙数传模块接收来自蓝牙信标的数据，并根据数据确定机器人与蓝牙信标之间的距离，进而确定机器人的安全情况。
图2是本发明实施例提供的机器人安全保障方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S110至S150。
S110、获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
在本实施例中，串口数据是指由在机器人放置一个无线蓝牙数传模块，通过串口调试软件接收蓝牙信标所发送的数据。
具体地，在机器人运行环境中具有部分危险区域，如自动扶梯、楼梯等区域，则在该区域放置便携式Ibeacon蓝牙信标，同时蓝牙信标不断向外发送数据，并根据机器人运动速度和现场环境判断机器人的安全情况。
在危险区域放置蓝牙信标，机器人只在危险区域内时停止运动，不影响机器人在危险区域外的正常运动，并根据环境因素和机器人运动速度判断出安全的距离。
S120、提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息。
在本实施例中，功率信息是指蓝牙信标发送的蓝牙信号中携带的用于代表距离的信息。
在一实施例中，请参阅图3，上述的步骤S120可包括步骤S121～S124。
S121、将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据。
在本实施例中，中间数据是指将串口数据转换为十六进制后得到的数据。
S122、判断所述中间数据是否正确。
在本实施例中，通过判断中间数据的数据头是否符合设定的要求，比如数据头的格式等是否正确，判断中间数据是否正确。
S123、若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息。
在本实施例中，从中间数据中提取对应位置的字段，便可提取到蓝牙信号的功率信息。
S124、若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行步骤S110。
S130、确定环境衰减因子。
在本实施例中，环境衰减因子是指蓝牙信标的射线穿过一定厚度的物体产生衰减的量度。
在一实施例中，请参阅图4，上述的步骤S130可包括步骤S131～S134。
S131、在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
S132、对所提取的功率信息进行计算均值；
S133、根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值。
在本实施例中，差值是指同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息的均值与实际距离的差异数值。
可利用均值确定测试距离，由此将测试距离与实际距离进行对比，差值是由环境衰减因子引起的。
S134、根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
可根据不同环境，测量不同的环境衰减因子，并运用拟合算法计算，保证得出的环境衰减因子的准确性，这样机器人收到的实时距离受到环境的影响将减弱，使得出的这个距离将会更加准确。
在同一场景多次取固定距离的RSSI值即蓝牙信号的功率信息进行滤波，取 RSSI值的均值，并根据均值形成测试距离，将测试距离与实际距离对比，再通过最小二乘法对环境衰减因子n多次拟合，最后得到一个环境衰减因子n，保证所得实时距离的准确性，可减少环境因素对距离准确性的影响。
S140、根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离。
在本实施例中，通过d＝10((ABS(RSSI)-A)/(10*n))计算机器人与蓝牙信标之间的距离，其中，d为机器人与蓝牙信标之间的距离，RSSI为机器人的蓝牙模块接收到基站的蓝牙信号的功率，n为环境衰减因子，A为基站和机器人的蓝牙模块距离为1米时的接收到的功率，ABS为绝对值函数。
S150、根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
在一实施例中，请参阅图5，上述的步骤S150可包括步骤S151～S153。
S151、判断所述距离是否不小于距离阈值；
S152、若所述距离不小于所述距离阈值，则生成正常运行的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动；
S153、若所述距离小于所述距离阈值，则生成停止运动的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人停止运动。
设置一个距离阈值，当计算所得的距离低于距离阈值时，服务器通过串口发送速度0到机器人的电机，同时机器人停止运动，当机器人脱离该危险区域后，机器人恢复正常运动。
每当机器人的服务器收到一个低于距离阈值的距离信息，即向电机发送一个速度零的命令，且速度为零的状态将延时10秒，直到实时距离高于距离阈值，机器人则解除速度为零的状态。
上述的距离计算只需一个便携式ibeacon蓝牙信传模块和一个无线蓝牙数传模块，成本低廉，简单实用，当机器人定位丢失时，机器人靠近已标记危险区域，并且实时的距离低于距离阈值时，机器人将停止运动；如果实时的距离高于距离阈值，则对于机器人正常使用运行不影响，实时性、安全性较高，当机器人运动速度较高时，可通过将安全阈值设置更高来确保机器人有足够的减速缓冲，使机器人仍能及时停止，不会进入危险区域，避免导致安全隐患发送，运用了拟合算法来计算环境衰减因子，确保获得的实时距离的准确性，具有立体性，可对危险区域进行全方位立体地标记，确保机器人在定位丢失的情况下的安全性。
上述的机器人安全保障方法，通过获取设置在危险区域的蓝牙信标发送的串口数据，从串口数据中提取代表距离的功率信息，并确定环境衰减因子，根据功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离，根据距离与距离阈值的对比，确定机器人的运动或者停止运动，以确保机器人距离危险区域有一定的距离，实现防止机器人进入危险区域，可准确检测自身与障碍物的距离，保障机器人的安全。
图6是本发明实施例提供的一种机器人安全保障装置300的示意性框图。如图6所示，对应于以上机器人安全保障方法，本发明还提供一种机器人安全保障装置300。该机器人安全保障装置300包括用于执行上述机器人安全保障方法的单元，该装置可以被配置于服务器中。具体地，请参阅图6，该机器人安全保障装置300包括数据获取单元301、信息提取单元302、因子确定单元303、距离计算单元304以及信号生成单元305。
数据获取单元301，用于获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；信息提取单元302，用于提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；因子确定单元303，用于确定环境衰减因子；距离计算单元304，用于根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；信号生成单元305，用于根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
在一实施例中，如图7所示，所述信息提取单元302包括转换子单元3021、数据头判断子单元3022、功率提取子单元3023以及抛弃子单元3024。
转换子单元3021，用于将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；数据头判断子单元3022，用于判断所述中间数据是否正确；功率提取子单元3023，用于若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；抛弃子单元3024，用于若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
在一实施例中，如图8所示，所述因子确定单元303包括多次提取子单元 3031、均值计算子单元3032、对比子单元3033以及拟合子单元3034。
多次提取子单元3031，用于在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；均值计算子单元3032，用于对所提取的功率信息进行计算均值；对比子单元3033，用于根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；拟合子单元3034，用于根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
在一实施例中，所述距离计算单元304，用于通过d＝ 10((ABS(RSSI)-A)/(10*n))计算机器人与蓝牙信标之间的距离，其中，d为机器人与蓝牙信标之间的距离，RSSI为机器人的蓝牙模块接收到基站的蓝牙信号的功率，n为环境衰减因子，A为基站和机器人的蓝牙模块距离为1米时的接收到的功率，ABS为绝对值函数。
在一实施例中，如图9所示，所述信号生成单元305包括距离判断子单元 3051、第一生成子单元3052以及第二生成子单元3053。
距离判断子单元3051，用于判断所述距离是否不小于距离阈值；第一生成子单元3052，用于若所述距离不小于所述距离阈值，则生成正常运行的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动；第二生成子单元3053，用于若所述距离小于所述距离阈值，则生成停止运动的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人停止运动。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述机器人安全保障装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述机器人安全保障装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图10所示的计算机设备上运行。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是服务器，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
参阅图10，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种机器人安全保障方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种机器人安全保障方法。
该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：
获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；确定环境衰减因子；根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
在一实施例中，处理器502在实现所述提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息步骤时，具体实现如下步骤：
将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；判断所述中间数据是否正确；若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
在一实施例中，处理器502在实现所述确定环境衰减因子步骤时，具体实现如下步骤：
在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；对所提取的功率信息进行计算均值；根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离步骤时，具体实现如下步骤：
通过d＝10((ABS(RSSI)-A)/(10*n))计算机器人与蓝牙信标之间的距离，其中，d为机器人与蓝牙信标之间的距离，RSSI为机器人的蓝牙模块接收到基站的蓝牙信号的功率，n为环境衰减因子，A为基站和机器人的蓝牙模块距离为1 米时的接收到的功率，ABS为绝对值函数。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动步骤时，具体实现如下步骤：
判断所述距离是否不小于距离阈值；若所述距离不小于所述距离阈值，则生成正常运行的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动；若所述距离小于所述距离阈值，则生成停止运动的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人停止运动。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；确定环境衰减因子；根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息步骤时，具体实现如下步骤：
将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；判断所述中间数据是否正确；若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述确定环境衰减因子步骤时，具体实现如下步骤：
在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；对所提取的功率信息进行计算均值；根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离步骤时，具体实现如下步骤：
通过d＝10((ABS(RSSI)-A)/(10*n))计算机器人与蓝牙信标之间的距离，其中，d为机器人与蓝牙信标之间的距离，RSSI为机器人的蓝牙模块接收到基站的蓝牙信号的功率，n为环境衰减因子，A为基站和机器人的蓝牙模块距离为1 米时的接收到的功率，ABS为绝对值函数。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动步骤时，具体实现如下步骤：
判断所述距离是否不小于距离阈值；若所述距离不小于所述距离阈值，则生成正常运行的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动；若所述距离小于所述距离阈值，则生成停止运动的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人停止运动。
所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory， ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等) 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.机器人安全保障方法，其特征在于，包括：
获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；
提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
确定环境衰减因子；
根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；
根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
2.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息，包括：
将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；
判断所述中间数据是否正确；
若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；
若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
3.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述确定环境衰减因子，包括：
在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
对所提取的功率信息进行计算均值；
根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；
根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
4.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离，包括：
通过d＝10((ABS(RSSI)-A)/(10*n))计算机器人与蓝牙信标之间的距离，其中，d为机器人与蓝牙信标之间的距离，RSSI为机器人的蓝牙模块接收到基站的蓝牙信号的功率，n为环境衰减因子，A为基站和机器人的蓝牙模块距离为1米时的接收到的功率，ABS为绝对值函数。
5.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动，包括：
判断所述距离是否不小于距离阈值；
若所述距离不小于所述距离阈值，则生成正常运行的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动；
若所述距离小于所述距离阈值，则生成停止运动的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人停止运动。
6.机器人安全保障装置，其特征在于，包括：
数据获取单元，用于获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；
信息提取单元，用于提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
因子确定单元，用于确定环境衰减因子；
距离计算单元，用于根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；
信号生成单元，用于根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
7.根据权利要求6所述的机器人安全保障装置，其特征在于，所述信息提取单元包括：
转换子单元，用于将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；
数据头判断子单元，用于判断所述中间数据是否正确；
功率提取子单元，用于若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；
抛弃子单元，用于若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。
8.根据权利要求6所述的机器人安全保障装置，其特征在于，所述因子确定单元包括：
多次提取子单元，用于在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；
均值计算子单元，用于对所提取的功率信息进行计算均值；
对比子单元，用于根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；
拟合子单元，用于根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
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