CN114310871A - 机器人的控制方法、机器人、控制装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法、机器人、控制装置及可读存储介质，所述机器人的控制方法包括：检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。本发明旨在更加准确地识别机器人经过目标区域，以针对目标区域执行对应的机器人行为控制，解决采用超声波传感器单一识别机器人是否经过目标区域，误判可能性高的问题。

Description

机器人的控制方法、机器人、控制装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人、控制装置及可读存储介质。

背景技术

部分场景中，机器人需要在特定目标区域内执行任务。比如，目标区域为地毯区域。在目标区域执行任务时，机器人需要首先检测所经过的区域是否为目标区域，继而执行相应的任务。相关技术中，采用超声波传感器单一识别机器人是否经过目标区域，误判可能性高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、机器人、控制装置及存储介质，旨在解决采用超声波传感器单一识别机器人是否经过目标区域，误判可能性高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的控制方法，所述方法包括：

检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

可选地，所述第一工作数据包括第一时段的所述风机功率，所述根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件的步骤包括：

检测所述第一时段的所述风机功率是否下降；若是，检测所述第一时段的第一风机功率变化量；

若所述第一风机功率变化量大于第一目标阈值，则确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件。

可选地，所述第一工作数据还包括所述第一时段的风机转速，所述方法还包括：

确定所述机器人的当前工作模式；确定所述当前工作模式对应的所述第一目标阈值；或者，

确定与所述风机转速对应的所述第一目标阈值。

可选地，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

若确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件，则控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置；

检测所述机器人从所述第二位置移动至所述第一位置的第二时段内，所述风机功率是否上升；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

可选地，所述方法还包括：

若所述机器人经过所述目标区域，则控制所述机器人移动至所述第二位置，并执行目标清洁任务。

可选地，所述控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置的步骤，包括：

控制所述机器人切换至导航模式；

在所述导航模式下，控制所述机器人从当前的所述第二位置移动至所述风机功率下降前的所述第一位置。

可选地，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

获取所述机器人检测到电磁信号的实际属性信息，所述实际属性信息包极性信息和/或磁场强度；

检测所述实际属性信息与预设属性信息是否匹配，所述预设属性信息为预先设定的所述机器人位于所述目标区域内时的属性信息；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

可选地，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

获取所述机器人当前的第二位置；

检测所述第二位置是否处于地图中标记的所述目标区域；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

可选地，所述方法还包括：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在预设时间段内定时检测实际功率；

在所述实际功率处于预设功率范围内时，确定所述机器人离开所述目标区域。

可选地，所述方法还包括：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在第三时段内实时检测风机功率；

判断第三时段的风机功率是否上升；

若是，确定第三时段的第二风机功率变化量；

若所述第二风机功率变化量大于第二目标阈值，则确定所述机器人离开目标区域。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述机器人离开所述目标区域之后，降低风机转速。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人的控制装置，所述机器人的控制装置包括检测模块以及确定模块，其中：

所述检测模块，用于检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

所述确定模块，用于判断若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的一种机器人的控制方法、机器人、控制装置及可读存储介质，通过检测机器人是否满足第一判定条件，获取机器人的第一工作数据，根据第一工作数据检测机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件，若机器人满足第一判定条件以及第二判定条件，则确定机器人经过目标区域。由于在机器人满足第一判定条件以及经过目标区域的第二判定条件时，确定机器人经过目标区域，其中，根据工作数据检测机器人是否满足第二判定条件，通过进行第一判定条件的判定和根据第一工作数据进行第二判定条件的判定，可以更加准确地识别机器人经过目标区域，以针对目标区域执行对应的机器人行为控制，从而避免采用超声波传感器单一识别机器人是否经过目标区域，能够降低误判的可能性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明涉及的机器人的一实施例的示意图；

图3为本发明涉及的机器人又一实施例的示意图；

图4为本发明机器人的控制方法第一实施例的流程示意图；

图5为本发明机器人的控制方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明机器人的控制方法第三实施例的流程示意图；

图7为本发明机器人的控制方法第四实施例的流程示意图；

图8为本发明机器人的控制方法第五实施例的流程示意图；

图9为本发明机器人的控制方法第六实施例的流程示意图；

图10为本发明机器人的控制方法第七实施例的流程示意图；

图11为本发明实施例涉及的机器人的控制装置示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，本发明实施例装置可以是机器人。机器人包括清洁机器人，清洁机器人例如扫地机器人和拖地机器人。清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

可选地，清洁机器人包括清洁件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。驱动装置包括蜗杆电机和输出轴，蜗杆电机与输出轴链接，输出轴与清洁件连接。

可选地，如图2所示，清洁件包括扫地刷和吸尘装置。在清洁过程中，扫地刷将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存。吸尘装置包括灰尘盒和除尘风机，垃圾在除尘风机的作用下由吸尘口进入灰尘盒。

可选地，如图3所示，清洁件包括拖擦件，拖擦件例如为拖布。拖擦件与地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括机器人的控制程序。

在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，并执行以下操作：

检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

检测所述第一时段的所述风机功率是否下降；若是，检测所述第一时段的第一风机功率变化量；

若所述第一风机功率变化量大于第一目标阈值，则确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

确定所述机器人的当前工作模式；确定所述当前工作模式对应的所述第一目标阈值；或者，

确定与所述风机转速对应的所述第一目标阈值。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

若确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件，则控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置；

检测所述机器人从所述第二位置移动至所述第一位置的第二时段内，所述风机功率是否上升；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

若所述机器人经过所述目标区域，则控制所述机器人移动至所述第二位置，并执行目标清洁任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

控制所述机器人切换至导航模式；

在所述导航模式下，控制所述机器人从当前的所述第二位置移动至所述风机功率下降前的所述第一位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

获取所述机器人检测到电磁信号的实际属性信息，所述实际属性信息包极性信息和/或磁场强度；

检测所述实际属性信息与预设属性信息是否匹配，所述预设属性信息为预先设定的所述机器人位于所述目标区域内时的属性信息；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

获取所述机器人当前的第二位置；

检测所述第二位置是否处于地图中标记的所述目标区域；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在预设时间段内定时检测实际功率；

在所述实际功率处于预设功率范围内时，确定所述机器人离开所述目标区域。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在第三时段内实时检测风机功率；

判断第三时段的风机功率是否上升；

若是，确定第三时段的第二风机功率变化量；

若所述第二风机功率变化量大于第二目标阈值，则确定所述机器人离开目标区域。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1002中存储的机器人的控制程序，还执行以下操作：

在确定所述机器人离开所述目标区域之后，降低风机转速。

参照图4，本发明第一实施例提供一种机器人的控制方法，所述机器人的控制方法包括：

步骤S10，检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

第一判定条件是判定机器人经过目标区域的条件，第二判定条件是机器人经过目标区域时第一工作数据所需满足的条件。第一判定条件与第二判定条件不同。第一工作数据是机器人工作过程中或者运行过程中产生的数据。目标区域是所要检测的机器人经过的区域。

目标区域例如可以是地毯区域、地垫区域、不平滑区域、软质地板区域等等，其中，假定一块区域的地板上有纹理，使该地板不平滑，则可视作不平滑区域。在机器人的运行场所(如清洁场所)，可能存在不同材质的区域，例如平滑地板区域、不平滑区域、若房间铺设有地毯、地垫等，则可能存在地毯区域、地垫区域，机器人在经过上述地毯区域、地垫区域、不平滑区域中任一种目标区域时，可能需要对机器人进行与平滑地板区域不同的控制行为，例如清洁行为、行走行为等做特定的控制，具体来说，机器人在走到地毯区域时，可能需要控制机器人不进行拖地，仅控制机器人扫地，从而可以对地毯区域进行清洁，又不打湿地毯区域；又或者，机器人走到不平滑区域时，相比于平滑地板区域，需要控制行走轮以不同的功率进行工作，以顺利通过不平滑区域，防止在不平滑区域打滑或卡住。由于需要针对上述目标区域执行对应的机器人行为控制，需要在机器人运行过程中，准确地识别到目标区域，因此，本方案为了准确识别目标区域，通过检测第一判定条件和第二判定条件，以准确判断机器人是否经过目标区域。

可以理解的是，检测机器人是否满足第一判定条件以及获取机器人的第一工作数据之间不作执行先后顺序上的限定。既可以先检测机器人是否满足第一判定条件，也可以先获取机器人的第一工作数据，根据第一工作数据检测机器人是否经过目标区域的第二判定条件，还可以同时检测第一判定条件以及第二判定条件。

可选地，第一工作数据包括风机功率数据和/或蜗杆功率数据。

可选地，目标区域包括地毯区域。

可选地，目标区域包括各种软质地板区域。

可选地，通过预先测定一次或者多次机器人在经过目标区域时，第一工作数据的变化状态，并基于该变化状态设定第二判定条件。

可选地，目标区域的材质与非目标区域的材质不同。机器人在从非目标区域的第一位置经过目标区域时，第一工作数据的变化趋势包括第一趋势，机器人在从目标区域移动至第一位置时，第一工作数据的变化趋势包括第二趋势，第一趋势与第二趋势相反。据此原理，可以根据第一趋势与第二趋势是否相反判定是否满足第一判定条件。变化趋势包括下降和上升。比如，目标区域的材质为软质地板，非目标区域的材质为硬质地板。机器人非目标区域的第一位置移动至目标区域时，第一工作数据的变化趋势包括下降趋势，机器人从目标区域移动至第一位置时，第一工作数据的变化趋势包括上升趋势。

可选地，预先记录目标区域在地图中的位置。机器人根据当前在地图中的位置，以及目标区域在地图中的位置，检测是否满足第一判定条件。

可选地，可以在目标区域设置磁性物质，机器人处于目标区域中或者其附近时，磁场信号具有特定属性。据此原理，可以通过机器人的磁传感器检测磁场信号，根据磁场信号的属性检测是否满足第一判定条件。

可选地，可以根据机器人检测到的磁场信号的属性，以及机器人当前在地图中的位置，检测是否满足第一判定条件。

可选地，为了避免采用额外的超声波传感器进行识别，可以设置第一判定条件不包括采用超声波传感器判定机器人经过目标区域的条件。第一工作数据不包括超声波传感器采集的数据。

可选地，目标区域为地毯区域，非目标区域为木质地板区域。第一工作数据为蜗杆功率数据。机器人在地毯区域时的蜗杆功率比在木质地板区域时的蜗杆功率有提升。

步骤S20，若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

在一实施例中，所述方法还包括：

若机器人不满足第一判定条件，或者不满足第二判定条件，则确定机器人未经过目标区域，从而避免误判。

在一实施例中，所述方法还包括：

机器人检测当前是否正在执行清洁任务，若是，则执行步骤S10，若否，则控制预设识别进程处于关闭状态，预设识别进程是预设的用于识别是否经过目标区域的计算机进程。其中，在预设识别进程处于关闭状态时，机器人不执行步骤S10以及步骤S20。

在一实施例中，所述方法还包括：

机器人检测到正在进基站、正在退基站、正在建图或者处于自检模式时，控制预设识别进程处于关闭状态。

在本实施例中，通过检测机器人是否满足第一判定条件，获取机器人的第一工作数据，根据第一工作数据检测机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件，若机器人满足第一判定条件以及第二判定条件，则确定机器人经过目标区域。由于在机器人满足第一判定条件以及经过目标区域的第二判定条件时，确定机器人经过目标区域，其中，根据工作数据检测机器人是否满足第二判定条件，从而避免采用超声波传感器单一识别机器人是否经过目标区域，能够降低误判的可能性。

参照图5，本发明第二实施例提供一种机器人的控制方法，基于上述图4所示的第一实施例，所述步骤S10包括：

步骤S11，检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，所述第一工作数据包括第一时段的所述风机功率，检测所述第一时段的所述风机功率是否下降；若是，检测所述第一时段的第一风机功率变化量，所述第一工作数据包括第一时段的所述风机功率；

本实施例中，第一工作数据包括第一时段的风机功率。第一风机功率变化量为第一时段内风机功率的变化量。

可选地，预先设定多个固定时段分别作为第一时段。或者，将固定时间间隔作为第一时段。或者，将机器人每移动一段预设距离所经历的时段作为第一时段。还可以采用其它方式设定第一时段，本实施例不限定设置第一时段的具体方式。

可选地，将第一时段内相邻两个时间点的风机功率变化量作为第一风机功率变化量，或者，将第一时段内多个相邻时间点风机功率变化量的均值作为第一风机功率变化量，或者，采用其它方式确定第一风机功率变化量。

可选地，目标区域的材质与非目标区域的材质不同。机器人在目标区域与非目标区域之间移动时，风机功率有一定的变化。比如，目标区域为地毯区域，非目标区域为木质地板区域。机器人在地毯上时风机功率比在目标地板区域时的风机功率有下降，随着转速升高，功率的变化量也在增大。

可选地，可以检测第一时段内初始时间点与结束时间段对应的风机功率是否下降，或者，检测第一时段内每相邻两个时间点对应的风机功率是否下降，或者，检测第一时段内在多个时间点风机功率持续下降，或者，也可以采用其它方式检测第一时段内功率下降。

为了降低误判的可能性，若检测到第一时段的风机功率下降，还进一步检测第一时段的第一风机功率变化量，根据第一风机功率变化量检测机器人是否满足第二判定条件。

需要注意的是，检测机器人是否满足第一判定条件，以及根据风机功率检测是否满足第二判定条件之间不限定执行的先后顺序。

步骤S12，若所述第一风机功率变化量大于第一目标阈值，则确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件。

第一目标阈值为机器人经过目标区域时，风机功率的变化量阈值。在第一风机功率变化量大于第一目标阈值时，判定满足第二判定条件。

本发明考虑到在地毯、地垫等目标区域，机器人的风机功率会下降，因此，可以通过判断风机功率是否下降，以及通过判断第一风机功率变化量是否大于第一目标阈值，来准确判断是否满足第二判定条件，从而可以采用风机功率来判断是否满足第二判定条件，进而判断机器人是否进入目标区域。为了更加准确地判断机器人是否经过目标区域，本方案还进行第一判定条件的判断，以同时根据两个判定条件进行目标区域的识别，以保证目标区域识别的准确性。

在一实施例中，所述第一工作数据还包括所述第一时段的风机转速，所述方法还包括：

确定所述机器人的当前工作模式；确定所述当前工作模式对应的所述第一目标阈值；或者，

确定与所述风机转速对应的所述第一目标阈值。

可选地，机器人在不同工作模式下，经过目标区域时的风机功率变化量不同。可以分别测试不同工作模式下，机器人经过目标区域的风机功率的变化量，并基于该变化量预设每种工作模式对应的第一目标阈值。

可选地，当前工作模式为静默模式、正常工作模式或者强力模式。或者，当前工作模式还可以为其它工作模式。

可选地，在转速档位不同的情况下，机器人经过目标区域时的风机功率变化量不同，为此，可以分别测试不同档位转速情况下，机器人经过目标区域时风机功率的变化量，并基于该变化量预设不同档位转速情况下，对应的第一目标阈值。

可选地，当前工作模式与第一目标阈值一一对应。

可选地，风机转速与第一目标阈值一一对应，如下表1所示，为本实施例提供的一种风机转速与第一目标阈值之间的一一对应关系的示例。

风机转速	r1	r2	r3
				第一目标阈值	W1	W2	W3

表1

可选地，风机转速包括三个档位。每个档位对应一第一目标阈值。

在本实施例中，通过检测第一时段的风机功率是否下降；若是，检测第一时段的第一风机功率变化量；若第一风机功率变化量大于第一目标阈值，则确定机器人满足经过目标区域的第二判定条件。不需要额外采用传感器即可检测机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件，能够适用于传感器缺失的机器人，识别普适性较高。

参照图6，本发明第三实施例提供一种机器人的控制方法，基于上述图5所示的第二实施例，所述步骤S12之后，还包括：

步骤S13，若确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件，则控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置；

由于风机功率在硬质地板区域存在一定的波动，并且机器人可能出现突然吸入大量垃圾堵住风机进风口等特殊情况，导致仅根据风机功率判定机器人经过目标区域时可能存在误判。为了降低上述情况造成误判的可能性，在机器人满足第二判定条件的情况下，本实施例还检测机器人是否满足第一判定条件。

其中，本实施例所采用的检测是否满足第一判定条件的原理如下：机器人从非目标区域经过目标区域时，风机功率下降，而在从目标区域经过非目标区域时，风机功率上升。据此原理，可以通过控制机器人移动至风机功率下降前的位置，并根据移动过程中风机功率是否上升，检测是否满足第一判定条件。

其中，机器人在检测到风机功率下降时，记录风机功率下降时机器人所处的位置为第一位置。第二位置是机器人当前所处的位置。

可选地，在机器人第一次根据风机功率检测到满足第二判定条件时，执行步骤S13；在机器人从第二次经过目标区域，并根据风机功率检测到满足第二判定条件时，可以直接确定机器人经过目标区域。

可选地，控制机器人从第二位置原路退回第一位置，或者，为了进行避障，在导航模式下控制机器人从第二位置移动至第一位置。

在一实施例中，所述控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置的步骤，包括：

控制所述机器人切换至导航模式；

在所述导航模式下，控制所述机器人从当前的所述第二位置移动至所述风机功率下降前的所述第一位置。

机器人在导航模式下会进行避障，因此，通过切换至导航模式，在导航模式下控制机器人回到第一位置，可以避免机器人碰撞到障碍物。

步骤S14，检测所述机器人从所述第二位置移动至所述第一位置的第二时段内，所述风机功率是否上升；

第二时段为机器人从第二位置移动至第一位置的时段。

可选地，检测第二时段内起始时间点以及结束时间点之间的风机功率是否上升，或者，检测第二时段内每相邻的两个时间点之间的风机功率是否上升，或者，检测第二时段内预设的两个时间点之间的风机功率是否上升，预设的两个时间点比如为到达第一位置的时间点和到达第一位置之前相邻的时间点。

步骤S15，若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

在一场景中，目标区域为地毯区域。机器人根据第一时段的风机功率检测到满足第二识别条件时，切换导航模式，从地毯区域导航至风机功率下降前的位置，在机器人达到风机功率下降前的位置时，若识别到风机功率上升则确定满足第一识别条件，则确定机器人经过目标区域。如此，通过二次识别能够降低误判的可能性。

在一实施例中，所述方法还包括：

若所述机器人经过所述目标区域，则控制所述机器人移动至所述第二位置，并执行目标清洁任务。

在机器人移动至第一位置之后，若检测到机器人经过目标区域，则可以使机器人在目标区域执行其清洁任务。因此，若机器人经过目标区域，则控制机器人移动至第二位置，执行目标清洁任务。

在本实施例中，若确定机器人满足经过目标区域的第二判定条件，则控制机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置；检测机器人从第二位置移动至第一位置的第二时段内，风机功率是否上升；若是，则确定机器人满足所述第一判定条件。在机器人满足第二判定条件时，控制机器人移动，并进行二次检测，从而能够降低误判的可能性，并且，不需要采用额外的传感器识别是否经过目标区域，可适用于缺失传感器的机器人。

结合图5所示的第二实施例，通过采用风机功率判断机器人是否满足第二判定条件，然后控制机器人回到风机功率下降前的第一位置，并判断机器人是否满足第二判定条件，可以结合风机功率和控制机器人行为来判断机器人是否经过目标区域，以更加准确地识别目标区域。

参照图7，本发明第四实施例提供一种机器人的控制方法，基于上述图4所示的第一实施例，所述步骤S10包括：

步骤S16，获取所述机器人检测到电磁信号的实际属性信息，所述实际属性信息包极性信息和/或磁场强度；

本申请中，可以在目标区域设置磁条，例如，可以在地毯区域边缘设置一圈磁条，通过检测磁条的极性信息和/或磁场强度，可以判断机器人是否检测到磁条，进而初步判断机器人是否经过目标区域。

实际属性信息为实际检测到的电磁信号的属性信息。

通过在目标区域设置磁性物体，机器人通过磁传感器检测电磁信号，根据检测到的电磁信号，判断是否处于目标区域中。

步骤S17，检测所述实际属性信息与预设属性信息是否匹配，所述预设属性信息为预先设定的所述机器人位于所述目标区域内时的属性信息；

预先将机器人置于目标区域并测定属性信息得到预设属性信息。

可选地，根据检测到的电磁信号的极性以及磁场强度中的至少一个与预设属性信息进行匹配，若检测到的极性与预设极性一致，和/或，检测到的磁场强度处于预设磁场强度范围内，则确定实际属性信息与预设属性信息匹配。

步骤S18，若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件。

可选地，判定机器人满足第一判定条件，与判定机器人满足第二条件之间不限定执行的先后顺序。其中，可以在确定所述机器人满足所述第一判定条件之后，若确定所述机器人满足所述第一判定条件，则获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过所述目标区域的所述第二判定条件。或者，在步骤S16之前、之后或者同时，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件。

在一实施例中，所述步骤S17之后，还包括：

若否，则获取所述机器人当前的第二位置；检测所述第二位置是否处于地图中标记的所述目标区域；若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

在本实施例中，获取机器人检测到电磁信号的实际属性信息，实际属性信息包极性信息和/或磁场强度；检测实际属性信息与预设属性信息是否匹配，预设属性信息为预先设定的机器人位于目标区域内时的属性信息；若是，则确定机器人满足第一判定条件。基于检测到的电磁信号的实际属性信息，检测是否满足第一判定条件，结合第二判定条件，能够降低误判的可能性，同时，不需要控制机器人导航至某一位置进行判断，避免机器人重复往返目标区域。

结合图5所示的第二实施例，机器人先通过磁传感器检测到电磁信号，在根据极性信息和/或磁场强度初步判断机器人是否经过目标区域后，可以进一步根据风机功率判断机器人是否满足第二判定条件，如此，可以结合磁条检测和风机功率来判断机器人是否经过目标区域，以更加准确地识别目标区域。

参照图8，本发明第五实施例提供一种机器人的控制方法，基于上述图4所示的第一实施例，所述步骤S10包括：

步骤S19，获取所述机器人当前的第二位置；

第二位置是机器人当前所处的位置。

为了检测是否满足第一判定条件，本实施例中，基于机器人在地图中的位置以及地图中标记的目标区域，检测机器人是否满足第一判定条件。

步骤S110，检测所述第二位置是否处于地图中标记的所述目标区域；

可选地，机器人在已经确定检测到经过目标区域时，可以在地图中标记目标区域的位置，即记录下已经检测到的目标区域，例如，在第一次检测到地毯区域，可以在地图中标记出地毯区域。从而在后续判断是否经过目标区域时，检测机器人当前的第二位置是否处于地图标记的目标区域。

步骤S111，若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件。

结合图5所示的第二实施例，通过采用风机功率判断机器人是否满足第二判定条件，然后机器人通过判断地图中是否有已经检测过的目标区域，以判断机器人是否满足第二判定条件，如此，可以结合风机功率和地图中记录的目标区域的历史标记来判断机器人是否经过目标区域，以更加准确地识别目标区域。

可选地，可以在确定机器人满足第一判定条件之后、之前或者同时，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件。本实施例不限定检测第一判定条件以及第二判定条件的执行先后顺序。

在一实施例中，步骤S110之后，还包括：

若否，则获取所述机器人的第一工作数据，根据第一工作数据检测机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件，在满足第二判定条件时，控制机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置；检测机器人从第二位置移动至第一位置的第二时段内，风机功率是否上升；若是，则确定机器人满足第一判定条件。从而进一步降低误判的可能性。

在一实施例中，步骤S110之后，还包括：

若否，则获取机器人检测到电磁信号的实际属性信息，实际属性信息包极性信息和/或磁场强度；检测实际属性信息与预设属性信息是否匹配，预设属性信息为预先设定的机器人位于目标区域内时的属性信息；若是，则确定机器人满足第一判定条件。从而进一步降低误判的可能性。

在本实施例中，通过获取机器人当前的第二位置；检测第二位置是否处于地图中标记的目标区域；若是，则确定所述机器人满足第一判定条件，获取机器人的第一工作数据，根据第一工作数据检测机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件。从而基于机器人当前的第二位置是否处于地图标记的目标区域，结合第二判定条件判断是否经过目标区域，从而能够降低误判的可能性。

参照图9，本发明第五实施例提供一种机器人的控制方法，基于上述图4所示的第一实施例，所述方法还包括：

步骤S30，若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在预设时间段内定时检测实际功率；

预设时间段是预先设定的检测实际功率的时间段。实际功率为机器人在预设时间段内检测的功率。

在确定机器人经过目标区域时，还需要判断机器人是否离开目标区域。机器人离开目标区域之后，机器人的功率存在一定规律，据此规律可以检测机器人是否离开目标区域。

步骤S40，在所述实际功率处于预设功率范围内时，确定所述机器人离开所述目标区域。

预设功率范围是预先设定的机器人未处于目标区域时的功率范围。

在机器人处于非目标区域时，记录功率，并计算平均功率，基于平均功率以及预设误差修正值，得到预设功率范围。若实际功率处于预设功率范围内，则确定机器人离开目标区域，例如，可以通过检测实际功率处于预设功率范围，来判断机器人是否从地毯区域或地垫区域离开，从而，可以在机器人到达平滑地板区域后，控制机器人的清洁行为或者行进行为，例如，在机器人从地毯区域离地，到达平滑地板区域后，可以进行拖地。

在一实施例中，所述方法还包括：

在确定所述机器人离开所述目标区域之后，降低风机转速。

在一场景中，目标区域为地毯区域。检测到机器人满足第一判定条件以第二判定条件时，确定机器人经过地毯区域，此后的预设时间段内，不停检测实际功率，并检测实际功率是否处于预设功率范围内，在实际功率处于预设功率范围内时，确定机器人离开地毯区域，在机器人离开地毯区域之后，降低风机档位。

在本实施例中，若检测到机器人经过目标区域，则在预设时间段内定时检测实际功率；在实际功率处于预设功率范围内时，确定机器人离开目标区域。从而实现检测机器人离开目标区域，不需要借助额外的传感器，适用于缺失传感器的机器人。

参照图10，本发明第六实施例提供一种机器人的控制方法，基于上述图4所示的第一实施例，所述方法还包括：

步骤S50，若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在第三时段内实时检测风机功率；

第三时段为用于检测机器人是否离开目标区域的时段。

可选地，将检测到机器人经过目标区域之后的预设时段作为第三时段。

本实施例中，为了检测机器人是否离开目标区域，首先检测第三时段内风机功率是否上升，并在第三时段内风机功率上升的情况下，检测第三时段内的第二风机功率变化量是否大于第二目标阈值，在第二风机功率变化量大于第二目标阈值的情况下，则确定机器人离开目标区域。

步骤S60，判断第三时段的风机功率是否上升；

可选地，判断第三时段内每相邻两个时间点之间的风机功率是否上升，只要存在相邻两个时间点的风机功率上升，则确定第三时段的风机功率上升。

步骤S70，若是，确定第三时段的第二风机功率变化量；

第二风机功率变化量时第三时段内的风机功率变化量。

步骤S80，若所述第二风机功率变化量大于第二目标阈值，则确定所述机器人离开目标区域。

第二目标阈值是机器人离开目标区域时，风机功率变化量的阈值。

在一场景中，目标区域为地毯区域。在确定机器人经过目标区域时，定时检测风机功率，在检测到风机功率上升时，检测风机功率上升的变化量是否大于第二目标阈值，在上升的变化量大于第二目标阈值时，确定机器人离开目标区域。

在一实施例中，所述方法还包括：

在确定所述机器人离开所述目标区域之后，降低风机转速。

在本实施例中，若检测到机器人经过目标区域，则在第三时段内实时检测风机功率；判断第三时段的风机功率是否上升；若是，确定第三时段的第二风机功率变化量；若第二风机功率变化量大于第二目标阈值，则确定机器人离开目标区域。从而能够在无需额外传感器的情况下，检测机器人离开目标区域。

参照图11所示，图11为机器人的控制装置一实施例的示意图，所述机器人的控制装置包括检测模块10以及确定模块20，其中：

所述检测模块10，用于检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

所述确定模块20，用于判断若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台装置(可以是机器人)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测所述机器人是否满足第一判定条件；

获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一工作数据包括第一时段的风机功率，所述根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件的步骤包括：

检测所述第一时段的所述风机功率是否下降；若是，检测所述第一时段的第一风机功率变化量；

若所述第一风机功率变化量大于第一目标阈值，则确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一工作数据还包括所述第一时段的风机转速，所述方法还包括：

确定所述机器人的当前工作模式；确定所述当前工作模式对应的所述第一目标阈值；或者，

确定与所述风机转速对应的所述第一目标阈值。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

若确定所述机器人满足经过所述目标区域的所述第二判定条件，则控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置；

检测所述机器人从所述第二位置移动至所述第一位置的第二时段内，所述风机功率是否上升；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人经过所述目标区域，则控制所述机器人移动至所述第二位置，并执行目标清洁任务。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人从当前的第二位置移动至风机功率下降前的第一位置的步骤，包括：

控制所述机器人切换至导航模式；

在所述导航模式下，控制所述机器人从当前的所述第二位置移动至所述风机功率下降前的所述第一位置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

获取所述机器人检测到电磁信号的实际属性信息，所述实际属性信息包极性信息和/或磁场强度；

检测所述实际属性信息与预设属性信息是否匹配，所述预设属性信息为预先设定的所述机器人位于所述目标区域内时的属性信息；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足第一判定条件的步骤包括：

获取所述机器人当前的第二位置；

检测所述第二位置是否处于地图中标记的所述目标区域；

若是，则确定所述机器人满足所述第一判定条件。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在预设时间段内定时检测实际功率；

在所述实际功率处于预设功率范围内时，确定所述机器人离开所述目标区域。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机器人经过所述目标区域，则在第三时段内实时检测风机功率；

判断所述第三时段的风机功率是否上升；

若是，确定所述第三时段的第二风机功率变化量；

若所述第二风机功率变化量大于第二目标阈值，则确定所述机器人离开所述目标区域。

11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述机器人离开所述目标区域之后，降低风机转速。

12.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

13.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人的控制装置包括检测模块以及确定模块，其中：

所述检测模块，用于检测所述机器人是否满足第一判定条件，获取所述机器人的第一工作数据，根据所述第一工作数据检测所述机器人是否满足经过目标区域的第二判定条件；

所述确定模块，用于判断若所述机器人满足所述第一判定条件以及所述第二判定条件，则确定所述机器人经过所述目标区域。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

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