CN114305606B - 医疗穿刺装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种医疗穿刺装置，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架，超声成像单元活动设置于转动调节单元，转动调节单元用于带动超声成像单元转动，超声成像单元用于检测并生成对象图像信息，平面调节单元固定设置于超声成像单元，角度调节单元活动设置于平面调节单元，穿刺针架活动设置于角度调节单元，平面调节单元用于带动角度调节单元移动，角度调节单元用于调节穿刺针架的朝向。本发明的医疗穿刺机器人，使得穿刺针能够在不同方位时朝向空间内的同一点，并能够通过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。

Description

医疗穿刺装置

技术领域

本发明涉及医疗穿刺领域，尤其涉及一种医疗穿刺装置。

背景技术

穿刺是指将穿刺针刺入目标腔内抽取分泌物做化验、向目标腔内注入气体或照影剂做照影检查、或向目标腔内注入药物的一种诊疗技术。现有的穿刺手术主要包括六点系统穿刺活检和十二点系统穿刺活检，这种穿刺方式穿针的次数多，对目标对象的创伤大，且容易造成感染。

现在临床上普遍采用穿刺和超声探头一体化设备，取样过程通过超声图像的引导依靠医生的感觉进行病灶区域的穿刺工作，这种根据医生经验和技能的穿刺过程，发生不准确穿刺的概率较大。

公告号为CN106901836B的中国专利申请公开了一种前列腺医疗穿刺机器人，包括多个维度的运动机构，能够灵活调整穿刺针的位置和方向。但是，该方案穿刺针的朝向与预定方向之间容易出现偏差，且不易精确控制，并且该方案仍需要通过多个位置对目标对象进行穿刺，会造成多个创口，对目标对象的伤害较大。

因此需要设计一种新型的医疗穿刺机器人以解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗穿刺装置，用以改善穿刺中需要从对象的多个位置进行穿针、造成多个创口的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种医疗穿刺装置，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架

所述超声成像单元活动设置于所述转动调节单元，所述转动调节单元用于带动所述超声成像单元转动，所述超声成像单元用于检测并生成对象图像信息；

所述平面调节单元固定设置于所述超声成像单元，所述角度调节单元活动设置于所述平面调节单元，所述穿刺针架活动设置于所述角度调节单元，所述平面调节单元用于带动所述角度调节单元移动，所述角度调节单元用于调节所述穿刺针架的朝向。

本发明的医疗穿刺装置的有益效果在于：所述超声成像单元活动设置于所述转动调节单元，所述转动调节单元用于带动所述超声成像单元转动，所述超声成像单元用于检测并生成对象图像信息，所述平面调节单元固定设置于所述超声成像单元，所述角度调节单元活动设置于所述平面调节单元，所述穿刺针架活动设置于所述角度调节单元，所述平面调节单元用于带动所述角度调节单元移动，所述角度调节单元用于调节所述穿刺针架的朝向。通过所述超声成像单元检测并生成对象图像信息，对穿刺工作进行图像定位引导，便于实际使用时根据穿刺位置的不同进行灵活调整，通过所述转动调节单元带动所述超声成像单元转动，便于调整所述超声成像单元的角度，便于获取不同部位的信息；通过所述转动调节单元带动所述超声成像单元转动的同时，带动所述平面调节单元转动，进而调整所述角度调节单元所在平面的位置和角度，使所述穿刺针架能够处于不同方位，并通过所述角度调节单元带动所述角度调节单元移动，调整所述穿刺针架在所述平面内的位置，之后通过所述角度调节单元调节所述穿刺针架的朝向，使得穿刺针能够在不同方位时朝向空间内的同一点，并能够通过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，且根据不同的使用要求可以调整每次使用时固定不动点所在的方位。

在一种可行的方案中，还包括导向板、外导向轮组和内导向轮组，所述外导向轮组和所述内导向轮组转动设置于所述转动调节单元，所述导向板设有弧形部，所述外导向轮组抵接于所述弧形部的外侧壁，所述内导向轮组抵接于所述弧形部的内侧壁，所述平面调节单元和所述超声成像单元设置于所述导向板，所述转动调节单元用于带动所述导向板转动。其有益效果在于：通过所述外导向轮组和所述内导向轮组实现所述导向板的转动固定，便于所述平面调节单元和所述超声成像单元的安装。

在一种可行的方案中，所述转动调节单元包括驱动机构、大齿轮和小齿轮，所述驱动机构固定设置，所述外导向轮组和所述内导向轮组转动设置于所述驱动机构，所述小齿轮固定设置于所述驱动机构，所述大齿轮固定设置于所述超声成像单元或所述导向板，且所述大齿轮与所述弧形部同轴设置，所述大齿轮和所述小齿轮啮合设置，所述驱动机构用于带动所述小齿轮转动。其有益效果在于：通过所述驱动机构对所述外导向轮组和所述内导向轮组进行支撑，实现所述外导向轮组和所述内导向轮组的转动固定，并通过所述驱动机构带动所述小齿轮转动，并在所述小齿轮和所述大齿轮的配合下带动所述转向板以及所述平面调节单元和所述超声成像单元转动。

在一种可行的方案中，所述大齿轮为不完全齿轮。其有益效果在于：这样设置能够降低所述大齿轮的占用空间。

在一种可行的方案中，所述不完全齿轮的覆盖角度为180-225°。其有益效果在于：这样设置使得所述转动调节单元能够带动所述超声成像单元在± 90-112.5°范围内转动，在降低所述大齿轮占用空间的前提下又能满足所述超声成像单元的使用要求。

在一种可行的方案中，所述转动调节单元还包括可调夹持组件，所述可调夹持组件设置于所述导向板，所述可调夹持组件用于固定所述超声成像单元。其有益效果在于：这样设置能够通过所述可调夹持组件调整所述超声成像单元的安装间距，便于安装不同规格的所述超声成像单元。

在一种可行的方案中，所述角度调节单元包括第一固定夹、第二固定夹和第一移动机构，所述第一固定夹转动设置于所述平面调节单元，所述第一移动机构设置于所述平面调节单元，所述第二固定夹转动设置于所述第一移动机构，所述穿刺针架设置于所述第一固定夹和所述第二固定夹，所述第一移动机构用于带动所述第二固定夹绕所述第一固定夹移动。其有益效果在于：通过所述第一固定夹和所述第二固定夹对所述穿刺针架进行固定支撑，且通过所述第一固定夹和所述第二固定夹均转动设置，并通过所述第一移动机构带动所述第二固定夹绕所述第一固定夹转动，进而调整所述穿刺针架的朝向，可以满足不同角度穿刺的需求。

在一种可行的方案中，还包括深度控制单元，所述穿刺针架包括第一段部和第二段部，所述第一段部固定设置于所述第一固定夹，所述第二段部固定设置于所述第二固定夹，且所述第一段部和所述第二段部同轴滑动设置，所述深度控制单元设置于所述第一移动机构，所述第二固定架转动设置于所述深度控制单元，所述深度控制单元用于带动所述第二固定架和所述第二段部靠近或远离所述第一固定夹。其有益效果在于：将所述第一段部和所述第二段部分别固定设置于所述第一固定夹和所述第二固定夹，且所述第一段部和所述第二段部同轴滑动设置，在所述深度控制单元的驱动下可以调整所述第一段部和所述第二段部的重叠程度，即调整所述第一固定夹和所述第二固定夹之间的间距，使用时将所述穿刺针设置于所述第二段部，即能够随着所述深度控制单元的开启调整所述穿刺针的相对位置。

在一种可行的方案中，还包括第二移动机构和底板，所述第二移动机构固定设置于所述底板，所述转动调节单元滑动设置于所述第二移动机构，所述第二移动机构用于带动所述转动调节单元移动。其有益效果在于：这样设置通过所述第二移动机构带动转动调节单元移动，能够调整所述转动调节单元以及其上结构的相对位置，更加实用。

在一种可行的方案中，还包括手持把手，所述手持把手设置于所述底板。其有益效果在于：设置所述手持把手便于使用。

在一种可行的方案中，所述手持把手上设有用于固定外部结构的固定部，所述固定部设置于所述手持把手远离所述底板的一端。其有益效果在于：这样设置便于连接其他结构。

附图说明

图1为本发明实施例中医疗穿刺机器人的结构示意图；

图2为图1中医疗穿刺机器人的主视结构示意图；

图3为图1中医疗穿刺机器人的右视结构示意图；

图4为图1中医疗穿刺机器人的俯视结构示意图；

图5为图1中医疗穿刺机器人的后视结构示意图；

图6为本发明实施例中可调夹持组件和超声成像单元的装配结构示意图；

图7为本发明实施例中平面调节单元和角度调节单元的部分装配结构示意图；

图8为本发明实施例中转动调节单元和超声成像单元的部分装配结构示意图。

图中附图标记如下：

1、转动调节单元；101、驱动机构；102、大齿轮；103、小齿轮；104、可调夹持组件；105、调节旋钮；106、夹持块；107、固定夹；108、支撑座；109、连接柱；

2、平面调节单元；201、第三移动机构；202、第四移动机构；

3、角度调节单元；301、第一固定夹；302、第二固定夹；303、第一移动机构；

4、超声成像单元；401、超声探头；402、超声鞘；

5、穿刺针架；

6、导向板；

7、外导向轮组；701、固定杆；702、转动轮；

8、内导向轮组；

9、深度控制单元；

10、第二移动机构；

11、底板；

12、手持把手；1201、固定部。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了一种医疗穿刺装置。

图1为本发明实施例中医疗穿刺机器人的结构示意图，图2为图1中医疗穿刺机器人的主视结构示意图，图3为图1中医疗穿刺机器人的右视结构示意图，图4为图1中医疗穿刺机器人的俯视结构示意图，图5为图1中医疗穿刺机器人的后视结构示意图。

本发明的一些实施例中，参考图1至图5，包括转动调节单元1、平面调节单元2、角度调节单元3、超声成像单元4和穿刺针架5，所述超声成像单元4 活动设置于所述转动调节单元1，所述转动调节单元1用于带动所述超声成像单元4转动，所述超声成像单元4用于检测并生成对象图像信息，所述平面调节单元2固定设置于所述超声成像单元4，所述角度调节单元3活动设置于所述平面调节单元2，所述穿刺针架5活动设置于所述角度调节单元3，所述平面调节单元2用于带动所述角度调节单元3移动，所述角度调节单元3用于调节所述穿刺针架5的朝向。

本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述转动调节单元4水平设置，所述超声成像单元4可转动的设置于所述转动调节单元4上，所述超声成像单元4 前后水平设置，所述平面调节单元2固定设置于所述超声成像单元4的的左侧，所述平面调节单元2包括第三移动机构201和第四移动机构202，所述第三移动机构201前后水平设置，所述第四移动机构202垂直于所述第三移动机构201 设置，所述第三移动机构201为导轨滑块移动机构，所述第三移动机构201的驱动部件为电机，所述第三移动机构201设置于所述超声成像单元4上，所述第四移动机构202与所述第三移动机构201结构相同，所述第四移动机构202 设置于所述第三移动机构201的滑块上，所述角度调节单元3设置于所述第四移动机构202的滑块上，且所述角度调节单元3设置于所述平面调节单元2的右侧，所述穿刺针架5设置于所述角度调节单元3的右侧。

初始状态下，所述第三移动机构201位于前后水平状态，所述第四移动机构202位于竖直状态，所述穿刺针架5位于前后水平状态，使用时开启所述超声成像单元4获取对象的图像信息，之后开启所述转动调节单元1带动所述超声成像单元4获取不同部位的图像信息，根据图像信息并通过所述转动调节单元1调整所述平面调节单元2所在平面的位置，并通过所述平面调整单元的所述第三移动机构201和所述第四移动机构202调整所述角度调整单元的位置，再通过所述角度调节单元3带动所述穿刺针架5转动，调整所述穿刺针架5的朝向，使所述穿刺针架5能够指向不同的方向，并能够使所述穿刺针架5在多个角度或多个位置指向空间内的同一点，穿刺时通过该点进行多个方位的穿刺能够使得穿刺只会留下一个伤口，且该空间内的同一点可以根据穿刺点位的不同进行调整，调整后同样能够满足多个角度或多个位置指向该点。

所述超声成像单元4包括超声探头401、成像装置(图中未视)和超声鞘 402，所述超声探头401设置于所述转动调节单元1，所述成像装置(图中未视) 与所述超声探头401电连接，所述超声鞘402固定设置于所述超声探头401的前端，所述超声鞘402中空设置，所述超声探头401的前端延伸至所述超声鞘 402的中空部位，所述超声探头401用于获取检测的图像信息并传输给所述成像装置，所述成像装置用于显示所述成像装置，设置超声鞘402能够免除转动所述超声探头401时对检测部位或对象的摩擦。

图8为本发明实施例中转动调节单元和超声成像单元的部分装配结构示意图。

本发明一些实施例中，参考图1、图3和图8，还包括导向板6、外导向轮组7和内导向轮组8，所述外导向轮组7和所述内导向轮组8转动设置于所述转动调节单元1，所述导向板6设有弧形部，所述外导向轮组7抵接于所述弧形部的外侧壁，所述内导向轮组8抵接于所述弧形部的内侧壁，所述平面调节单元2 和所述超声成像单元4设置于所述导向板6，所述转动调节单元1用于带动所述导向板6转动。

本发明的一些具体实施例中，所述外导向轮组7和所述内导向轮组8均包括至少两个固定杆701和至少两个转动轮702，所述固定杆701延伸并固定至所述转动调节单元1的固定部1201上，所述转动轮702转动设置于所述固定杆701 上，所述外导向轮组7的各固定杆701设置于同一圆弧线上，所述内导向轮组8 的各固定杆701设置于同一圆弧线上，且各所述外导向轮组7的固定杆701所在的轴心与各所述外导向轮组7的固定杆701所在的轴心同心设置，所述导向板6的弧形部为弧形板状，所述导向板6的弧形部卡接设置于所述外导向轮组7 的转动轮702与所述内导向轮组8的转动轮702之间，且所述导向板6的弧形部分别与所述外导向轮组7的转动轮702与所述内导向轮组8的转动轮702的侧壁抵接，进而实现所述导向板6的固定，所述超声探头401设置于所述导向板6，所述转动调节单元1的转动部与所述导向板6连接并能够带动所述导向板 6转动，这样设置通过所述导向板6实现所述超声成像单元4的固定，便于设备的安装。

此外，所述弧形部设置为阶梯面，所述转动轮702设置于所述内导向轮组8 的固定杆701远离所述转动调节单元1的固定部1201的一端，且所述内导向轮组8的转动轮702的侧面与所述阶梯面抵接，这样设置能够避免所述导向板6 从前后方向上脱离所述外导向轮组7和所述内导向轮组8，保证结构的稳定性。

本发明一些实施例中，参考图1、图3和图8，所述转动调节单元1包括驱动机构101、大齿轮102和小齿轮103，所述驱动机构101固定设置，所述外导向轮组7和所述内导向轮组8转动设置于所述驱动机构101，所述小齿轮103固定设置于所述驱动机构101的转动部，所述大齿轮102固定设置于所述超声成像单元4或所述导向板6，且所述大齿轮102与所述弧形部同轴设置，所述大齿轮102和所述小齿轮103啮合设置，所述驱动机构101用于带动所述小齿轮103 转动。

本发明的一些具体实施例中，参考图1、图3和图8，所述驱动机构101为电机，所述小齿轮103设置于所述驱动机构101的转动轴上，所述大齿轮102 设置于所述导向板6上，且所述大齿轮102与所述弧形部同轴设置，这样设置能够使所述超声探头401的转动轴心与所述超声探头401自身的轴心同轴，降低转动时所述超声探头401的转动覆盖范围，所述转动调节单元1的固定部1201 即所述驱动机构101的主体部，所述外导向轮组7和所述内导向轮组8的固定杆701设置于所述驱动机构101的主体部上，实现所述外导向轮组7和所述内导向轮组8的固定支撑，使用时开启所述驱动机构101，在所述小齿轮103和所述大齿轮102的传动作用下带动所述导向板6以及所述导向板6上的所述超声探头401和所述平面调节单元2转动。

本发明一些实施例中，参考图1和图8，所述大齿轮102为不完全齿轮。

本发明的一些具体实施例中，所述大齿轮102的轮齿部和轮盘部的覆盖角度均小于360°，更具体的为小于240°，这样设置能够降低所述大齿轮102的占用空间，能够降低机器人的整体重量和静静止状态下的占用面积，同时在获取图像时往往无需全方位转动所述超声探头401，符合实际使用，此外这样设置便于所述超声探头401更换使的拆卸和安装。

本发明一些实施例中，参考图1和图8，所述不完全齿轮的覆盖角度为 180-225°。

本发明的一些具体实施例中，初始时所述大齿轮102居中设置，这样能够使得所述超声探头401在±90-112.5°的范围内转动，此外，由于所述平面调节单元2设置于所述导向板6，且所述超声探头401与所述弧形部同轴设置，即所述平面调节单元2与所述弧形部偏心设置，且由于所述平面调节单元2设置于所述超声探头401的左侧，这样设置能够带动所述平面调节单元2在垂直于水平面的方向上转动±90-112.5°，又由于所述角度调节单元3设置于所述平面调节单元2的右侧，这样设置能够在所述转动调节单元1的右侧留出部分空白区域，便于连接其他结构。

图6为本发明实施例中可调夹持组件和超声成像单元的装配结构示意图。

本发明一些实施例中，参考图1、图3和图8，所述转动调节单元1还包括可调夹持组件104，所述可调夹持组件104设置于所述导向板6，所述可调夹持组件104用于固定所述超声成像单元4。

本发明的一些具体实施例中，参考图1、图6和图8，所述可调夹持组件104 包括调节旋钮105、夹持块106、固定夹107和支撑座108，所述固定夹107和所述夹持块106均为弧形板状，所述固定架和所述夹持块106分别用于抵接于所述超声探头401的两侧，所述固定架一端铰接固定设置于所述导向板6，所述固定架的另一端通过螺栓固定设置于所述导向板6，所述支撑座108固定设置于所述导向板6，所述夹持块106通过连接柱109且可上下滑动的设置于所述支撑座108上，所述支撑座108的中间位置设有螺纹孔，所述调节旋钮105的的外侧壁上设有螺纹，所述调节旋钮105通过所述螺纹设置于所述支撑座108上，所述调节旋钮105的顶端与所述夹持块106的底面抵接，使用时通过所述调节旋钮105调整所述夹持块106与所述固定架之间的间距即可固定不同规格的所述超声探头401，安装时通过旋拧螺栓然后打开所述固定夹107，并与安装所述超声探头401。

图7为本发明实施例中平面调节单元2和角度调节单元的部分装配结构示意图。

本发明一些实施例中，参考图1和图7，所述角度调节单元3包括第一固定夹301、第二固定夹302和第一移动机构303，所述第一固定夹301转动设置于所述平面调节单元，所述第一移动机构303设置于所述平面调节单元2，所述第二固定夹302转动设置于所述第一移动机构303，所述穿刺针架5设置于所述第一固定夹301和所述第二固定夹302，所述第一移动机构303用于带动所述第二固定夹302绕所述第一固定夹301移动。

本发明的一些具体实施例中，所述第一固定夹301转动设置于所述第四移动机构202，所述第一移动机构303设置于所述第四移动机构202，且所述第一移动机构303与所述第四移动机构202平行设置，所述第一移动机构303为电机，所述第二固定夹302转动设置于所述第一移动机构303的活动端，所述第一移动机构303能够带动所述第二固定夹302在平行于所述第一移动机构303 的方向上移动，由于所述穿刺针架5设置于所述第一固定夹301和所述第二固定夹302，且所述第一固定夹301转动设置于所述第四移动机构202，则所述第一移动机构303能够带动所述第二固定夹302相对于所述第一固定夹301转动，即调整所述穿刺针架5在所述平面调节单元2上的角度。

本发明一些实施例中，参考图1和图7，还包括深度控制单元9，所述穿刺针架5包括第一段部和第二段部，所述第一段部固定设置于所述第一固定夹301，所述第二段部固定设置于所述第二固定夹302，且所述第一段部和所述第二段部同轴滑动设置，所述深度控制单元9设置于所述第一移动机构303，所述第二固定架转动设置于所述深度控制单元9，所述深度控制单元9用于带动所述第二固定架和所述第二段部靠近或远离所述第一固定夹301。

本发明的一些具体实施例中，参考图7，所述深度控制单元9为电机，所述深度控制单元9前后水平设置，所述深度控制单元9设置于所述第一移动机构 303的活动端，所述第二固定夹302设置于所述深度控制单元9的活动端，所述第一段部和所述第二段部均为中空管状结构，且所述第一段部和所述第二段部可以相对滑动伸缩，所述第一段部固定设置于所述第一固定夹301，所述第二段部固定设置于所述第二固定夹302，所述第一移动机构303带动所述第二固定夹 302移动时，所述第一段部和所述第二段部发生相对滑动，所述深度控制单元9 带动所述第二固定夹302移动时，所述第一段部和所述第二段部也发生相对滑动，使用时将穿刺针固定设置于所述第二段部，通过所述深度控制单元9即可调整所述穿刺针的前后位置。

本发明一些实施例中，参考图1和图2，还包括第二移动机构10和底板11，所述第二移动机构10固定设置于所述底板11，所述转动调节单元1滑动设置于所述第二移动机构10，所述第二移动机构10用于带动所述转动调节单元1移动。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图3，所述第二移动机构10与所述第三移动机构201结构相同，所述驱动机构101设置于所述第二移动机构10 的滑块上，所述底板11水平设置，这样设置能够带动所述转动调节单元1以及其上的所述超声成像单元4、所述角度调节单元3、所述平面调节单元2和所述穿刺针架5前后移动，便于实际使用。

本发明一些实施例中，参考图1至图3，还包括手持把手12，所述手持把手12设置于所述底板11。

本发明的一些具体实施例中，所述手持把手12为圆柱状，所述手持扳手设置于所述底板11的底面，且所述手持把手12位于所述超声成像单元4的右下侧，这样不会对所述平面调节单元2的转动构成影响，设置所述手持把手12便于工作人员把持，便于灵活使用。

本发明一些实施例中，参考图1和图2，所述手持把手12上设有用于固定外部结构的固定部1201，所述固定部1201设置于所述手持把手12远离所述底板11的一端。

本发明的一些具体实施例中，所述固定部1201设置于所述手持把手12的底部侧壁上，所述固定部1201为圆台状，设置所述固定部1201便于将所述手持把手12与外部结构进行，例如：通过所述固定部1201与机械手进行连接。

虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (10)

1.一种医疗穿刺装置，其特征在于，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架；

所述超声成像单元活动设置于所述转动调节单元，所述转动调节单元用于带动所述超声成像单元转动，所述超声成像单元用于检测并生成对象图像信息；

所述平面调节单元固定设置于所述超声成像单元，所述角度调节单元活动设置于所述平面调节单元，所述穿刺针架活动设置于所述角度调节单元，所述平面调节单元用于带动所述角度调节单元移动，所述角度调节单元用于调节所述穿刺针架的朝向；

还包括导向板、外导向轮组和内导向轮组；

所述外导向轮组和所述内导向轮组转动设置于所述转动调节单元，所述导向板设有弧形部，所述外导向轮组抵接于所述弧形部的外侧壁，所述内导向轮组抵接于所述弧形部的内侧壁，所述平面调节单元和所述超声成像单元设置于所述导向板，所述转动调节单元用于带动所述导向板转动。

2.根据权利要求1所述的医疗穿刺装置，其特征在于，所述转动调节单元包括驱动机构、大齿轮和小齿轮；

所述驱动机构固定设置，所述外导向轮组和所述内导向轮组转动设置于所述驱动机构，所述小齿轮固定设置于所述驱动机构的转动部，所述大齿轮固定设置于所述超声成像单元或所述导向板，且所述大齿轮与所述弧形部同轴设置，所述大齿轮和所述小齿轮啮合设置，所述驱动机构用于带动所述小齿轮转动。

3.根据权利要求2所述的医疗穿刺装置，其特征在于，所述大齿轮为不完全齿轮。

4.根据权利要求3所述的医疗穿刺装置，其特征在于，所述不完全齿轮的覆盖角度为180-225°。

5.根据权利要求1所述的医疗穿刺装置，其特征在于，所述转动调节单元还包括可调加持组件；

所述可调加持组件设置于所述导向板，所述可调加持组件用于固定所述超声成像单元。

6.根据权利要求1所述的医疗穿刺装置，其特征在于，所述角度调节单元包括第一固定夹、第二固定夹和第一移动机构；

所述第一固定夹转动设置于所述平面调节单元，所述第一移动机构设置于所述平面调节单元，所述第二固定夹转动设置于所述第一移动机构，所述穿刺针架设置于所述第一固定夹和所述第二固定夹，所述第一移动机构用于带动所述第二固定夹绕所述第一固定夹移动。

7.根据权利要求6所述的医疗穿刺装置，其特征在于，还包括深度控制单元；

所述穿刺针架包括第一段部和第二段部；

所述第一段部固定设置于所述第一固定夹，所述第二段部固定设置于所述第二固定夹，且所述第一段部和所述第二段部同轴滑动设置；

所述深度控制单元设置于所述第一移动机构，所述第二固定架转动设置于所述深度控制单元，所述深度控制单元用于带动所述第二固定架和所述第二段部靠近或远离所述第一固定夹。

8.根据权利要求1所述的医疗穿刺装置，其特征在于，还包括第二移动机构和底板；

所述第二移动机构固定设置于所述底板，所述转动调节单元滑动设置于所述第二移动机构，所述第二移动机构用于带动所述转动调节单元移动。

9.根据权利要求8所述的医疗穿刺装置，其特征在于，还包括手持把手，所述手持把手设置于所述底板。

10.根据权利要求9所述的医疗穿刺装置，其特征在于，所述手持把手上设有用于固定外部结构的固定部，所述固定部设置于所述手持把手远离所述底板的一端。

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