CN114305261A - 扫地机路线纠偏处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机路线纠偏处理方法及装置，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

Description

扫地机路线纠偏处理方法及装置

技术领域

本发明涉及扫动机技术领域，特别是涉及一种扫地机路线纠偏处理方法及装置。

背景技术

扫地机指扫地机器人，是一种用于替代人工清洁的智能设备。随着扫地机行业的不断深入发展，扫地机的功能也越来越丰富。比如有不让扫地机进行清扫的禁区设置、允许扫地机进行清扫的清扫区域设置或在扫地机地图上设置个虚拟墙防止扫地机穿越到另一端进行清扫等等的功能。扫地机的功能，在节约了实物的基础上，通过算法在软件上就实现了对机器的指导控制，扩展了扫地机的功能，丰富了用户对机器的功能的体验。

在扫地机的实际应用中，扫地机存在路线偏移的问题，如穿越虚拟墙。扫地机路线偏移，会导致路线数据出错，影响用户的使用体验。

发明内容

基于此，有必要针对扫地机存在路线偏移的问题，提供一种扫地机路线纠偏处理方法及装置。

一种扫地机路线纠偏处理方法，包括步骤：

获取扫地机的实时位置和历史位置；

根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离；

在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。

上述的扫地机路线纠偏处理方法，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

在其中一个实施例中，获取扫地机的实时位置和历史位置的过程，包括步骤：

在获取不到历史位置时，控制扫地机运行预设时间段；

将预设时间段的起始时刻的位置作为历史位置，将预设时间段的结束时刻的位置作为实时位置。

在其中一个实施例中，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离的过程，包括步骤：

建立实时位置与历史位置之间的运行路线；

在运行路线与虚拟墙存在重合位置点时，判定扫地机偏离。

在其中一个实施例中，运行路线包括实时位置与历史位置间的直线。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

在扫地机不偏离时，控制扫地机持续运行。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

在扫地机返回历史位置时，控制扫地机向历史方向外的方向运行；其中，历史方向为历史位置运行至实时位置的方向。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

修正历史位置至实时位置的运行路线对应的存储数据。

一种扫地机路线纠偏处理装置，包括：

位置获取模块，用于获取扫地机的实时位置和历史位置；

偏离判断模块，用于根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离；

偏离纠正模块，用于在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。

上述的扫地机路线纠偏处理装置，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现上述任一实施例的扫地机路线纠偏处理方法。

上述的计算机存储介质，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例的扫地机路线纠偏处理方法。

上述的计算机设备，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

附图说明

图1为一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法流程图；

图2为扫地机路线位置示意图；

图3为另一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法流程图；

图4为一具体应用例的扫地机路线纠偏处理方法流程图；

图5为一实施方式的扫地机路线纠偏处理装置模块结构图；

图6为一实施方式的计算机结构示意图。

具体实施方式

为了更好地理解本发明的目的、技术方案以及技术效果，以下结合附图和实施例对本发明进行进一步的讲解说明。同时声明，以下所描述的实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种扫地机路线纠偏处理方法。

图1为一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法流程图，如图1所示，一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法包括步骤S100至步骤S102：

S100，获取扫地机的实时位置和历史位置；

S101，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离；

S102，在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。

其中，扫地机在执行清扫任务时，在扫地区域进行运行，向各清扫方向运动。在其中一个实施例中，本实施例所应用的扫地机具有导航识别的能力，能够识别扫地机的位置以及虚拟墙对应的位置坐标，例如采用视觉导航、激光导航等。

其中，扫地机运行清扫过程中，每隔一段时间记录一次位置坐标。图2为扫地机路线位置示意图，如图2所示，在运行场景Room内，扫地机每隔一段时间记录当前的位置坐标B以及上一次的位置坐标A。基于此坐标B为步骤S100的实时位置，位置坐标A为对应的历史位置。基于扫地机的位置记录，进行步骤S100中的实时位置和历史位置的获取。

在其中一个实施例中，图3为另一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法流程图，如图3所示，步骤S100中获取扫地机的实时位置和历史位置的过程，包括步骤S200和步骤S201：

S200，在获取不到历史位置时，控制扫地机运行预设时间段；

S201，将预设时间段的起始时刻的位置作为历史位置，将预设时间段的结束时刻的位置作为实时位置。

在扫地机的记录中不存在历史位置时，表征扫地机刚运行或记录存储出现问题。此时，控制扫地机运行预设时间段，进行历史位置的生成。

在其中一个实施例中，预设时间段可根据扫地机的运行场景Room的面积以及扫地机的运行速度等进行确定。作为一个较优的实施方式，扫地机预先设置有预设时间段，用户或相关人员可根据扫地机的应用进行相应调整，以适应虚拟墙与Room的相对关系。

如图2所示，虚拟墙在运行场景中表征为一条分界线，虚拟墙可以通过软件在扫地机的地图信息上生成，用于划分扫地机能够进入的工作区域和不能够进入的工作禁区，在扫地机的运行路线中，存在跨过虚拟墙的可能。在其中一个实施例中，根据扫地机从历史位置运行至实时位置的运行路线，在存在跨过虚拟墙的位置时，判断扫地机存在偏离。

在其中一个实施例中，如图3所示，步骤S101中根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离的过程，包括步骤S202和步骤S203：

S202，建立实时位置与历史位置之间的运行路线；

S203，在运行路线与虚拟墙存在重合位置点时，判定扫地机偏离。

基于此，通过任一重合位置点，表征扫地机跨过虚拟墙。在扫地机的正常路线设置中，跨过虚拟墙即判定扫地机出现偏离。

在其中一个实施例中，运行路线包括曲线、直线或不规则路线等。其中，预设时间段的时长，会影响运行路线的表征类型。

作为一个较优的实施方式，运行路线包括实时位置与历史位置间的直线。

通过直线类型的选取，可最大程度降低直线本实施例的运行资源或计算资源，便于在轻量化计算能力的扫地机集成或降低扫地机的数据处理负担。

在如图2所示，在运行路线为历史位置A至实时位置B间的直线，在直线与虚拟墙直线存在交点时，即存在重合位置点，判定扫地机偏离，否则判定扫地机不偏离。

其中，在扫地机的运行过程中，根据运行场景需求设置扫地机的地图边界，确定虚拟墙。虚拟墙在地图中具象为一条边界线，在扫地机运行设定运行路线中，根据运行路线与边界线存在相交时，判定存在交点。

在其中一个实施例中，通过扫地机的虚拟墙功能，在判定扫地机越过设置的虚拟墙时，判定存在交点。

在其中一个实施例中，通过图像识别算法，获取扫地机的运行路线和地图，以图像识别判断运行路线与虚拟墙是否相交。

基于此，在判定偏离后，控制扫地机返回历史位置，以便于刷新运行方向，进行路线纠偏。通过运行方向刷新，满足扫地机的清扫工作的同时，以最低计算负载执行纠偏。

在其中一个实施例中，一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法，还包括步骤：

在扫地机不偏离时，控制扫地机持续运行。

在判定扫地机不偏离时，不进行纠偏，根据运行方向控制扫地机持续运行。

在其中一个实施例中，如图3所示，另一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法还包括步骤S204：

S204，在扫地机返回历史位置时，控制扫地机向历史方向外的方向运行；其中，历史方向为历史位置运行至实时位置的方向。

如图2所示，在控制扫地机返回历史位置A后，转换运动方向，进行清扫并继续执行本实施例的方式，如运动至位置C。可以理解的，位置C位于虚拟墙外的工作区域。

需要注意的是，扫地机返回历史位置A后，转换运动方向运行到的位置也可能在工作区域外，此时扫地机需重复上述过程，再次返回历史位置A，转换运动方向进行清扫进行迭代，迭代上述步骤直至运动至工作区域内的位置C。这一过程可伴随多次位置返回和运动方向转换。

在其中一个实施例中，另一实施方式的扫地机路线纠偏处理方法还包括步骤：

修正历史位置至实时位置的运行路线对应的存储数据。

在扫地机返回历史位置时，确定历史方向，例如将历史位置A至实时位置B的矢量方向。根据历史方向外的矢量方向选取，控制扫地机进行新的路线运行，将历史位置A至位置C的路线数据覆盖历史位置A至实时位置B的路线数据。基于此，由于每处理完一次数据之后才生成轨迹线，发现数据错了后可以对生成的轨迹线进行纠正，历史位置A至实时位置B的路线数据被覆盖或删除，即修正后的运动轨迹是A→C，相关人员在后续查看扫地机的运行路线不会查看到越过虚拟墙的位置，避免了将错误的数据进行上传展示给用户而降低用户体验感。

在其中一个实施例中，通过预设时间段的时长限制，使扫地机在压线(扫地机处于虚拟墙时即发现存在重合位置点B’)即进行纠偏，防止如图2所示越过虚拟墙的严重偏离，防止扫地机越过虚拟墙。

为了更好地解释本发明的实施方式，以下以一具体应用例进行解释。图3为一具体应用例的扫地机路线纠偏处理方法流程图，如图3所示，扫地机路线纠偏处理方法对应的软件执行主体在开始后，判断扫地机是否完成清扫；在需要持续清扫时，根据一定的时间间隔获取当前机器(扫地机)坐标点B(实时位置)。判断上一个坐标A(历史位置)是否存在。在坐标A不存在时，将坐标A保存成坐标B作为历史位置进行继续清扫，执行循环检测。在坐标A存在时，计算坐标A与坐标B形成线段与扫地机虚拟墙的交点，在存在交点时判定扫地机穿越了虚拟墙，需要执行返回；在不存在交点时，判定扫地机未越界，执行循环检测。

上述任一实施例的扫地机路线纠偏处理方法，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

本发明实施例还提供了一种扫地机路线纠偏处理装置。

图5为一实施方式的扫地机路线纠偏处理装置模块结构图，如图5所示，一实施方式的扫地机路线纠偏处理装置包括：

位置获取模块100，用于获取扫地机的实时位置和历史位置；

偏离判断模块101，用于根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离；

偏离纠正模块102，用于在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。

在其中一个实施例中，位置获取模块100包括：

试运行单元，用于在获取不到历史位置时，控制扫地机运行预设时间段；

位置捕获单元，用于将预设时间段的起始时刻的位置作为历史位置，将预设时间段的结束时刻的位置作为实时位置。

在其中一个实施例中，偏离判断模块101包括：

路线建立单元，用于建立实时位置与历史位置之间的运行路线；

偏离判定单元，用于在运行路线与虚拟墙存在重合位置点时，判定扫地机偏离。

在其中一个实施例中，扫地机路线纠偏处理装置还包括：

路线控制模块，用于在扫地机返回历史位置时，控制扫地机向历史方向外的方向运行，其中，历史方向为历史位置运行至实时位置的方向；

数据修正模块，用于修正历史位置至实时位置的运行路线对应的存储数据。上述的扫地机路线纠偏处理装置，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述任一实施例的扫地机路线纠偏处理方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、终端、或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、RAM、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

与上述的计算机存储介质对应的是，在一个实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行程序时实现如上述各实施例中的任意一种扫地机路线纠偏处理方法。

该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机路线纠偏处理方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

上述计算机设备，在获取到扫地机的实时位置和历史位置后，根据实时位置、历史位置和扫地机的虚拟墙，判断扫地机是否偏离。在扫地机偏离时，控制扫地机返回历史位置。基于此，提供一种轻量化的纠偏处理方式，为扫地机提供路线纠偏、防止扫地机越过虚拟墙的同时，降低处理时间并提高处理稳定性，对扫地机的硬件资源要求少。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机路线纠偏处理方法，其特征在于，包括步骤：

获取扫地机的实时位置和历史位置；

根据所述实时位置、所述历史位置和所述扫地机的虚拟墙，判断所述扫地机是否偏离；

在所述扫地机偏离时，控制所述扫地机返回所述历史位置。

2.根据权利要求1所述的扫地机路线纠偏处理方法，其特征在于，所述获取扫地机的实时位置和历史位置的过程，包括步骤：

在获取不到历史位置时，控制扫地机运行预设时间段；

将所述预设时间段的起始时刻的位置作为所述历史位置，将所述预设时间段的结束时刻的位置作为所述实时位置。

3.根据权利要求1所述的扫地机路线纠偏处理方法，其特征在于，所述根据所述实时位置、所述历史位置和所述扫地机的虚拟墙，判断所述扫地机是否偏离的过程，包括步骤：

建立所述实时位置与所述历史位置之间的运行路线；

在所述运行路线与所述虚拟墙存在重合位置点时，判定所述扫地机偏离。

4.根据权利要求3所述的扫地机路线纠偏处理方法，其特征在于，所述运行路线包括所述实时位置与所述历史位置间的直线。

5.根据权利要求1所述的扫地机路线纠偏处理方法，其特征在于，还包括步骤：

在所述扫地机不偏离时，控制所述扫地机持续运行。

6.根据权利要求1所述的扫地机路线纠偏处理方法，其特征在于，还包括步骤：

在所述扫地机返回所述历史位置时，控制所述扫地机向历史方向外的方向运行；其中，所述历史方向为所述历史位置运行至实时位置的方向。

7.根据权利要求1所述的扫地机路线纠偏处理方法，其特征在于，还包括步骤：

修正所述历史位置至所述实时位置的运行路线对应的存储数据。

8.一种扫地机路线纠偏处理装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取扫地机的实时位置和历史位置；

偏离判断模块，用于根据所述实时位置、所述历史位置和所述扫地机的虚拟墙，判断所述扫地机是否偏离；

偏离纠正模块，用于在所述扫地机偏离时，控制所述扫地机返回所述历史位置。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的扫地机路线纠偏处理方法。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的扫地机路线纠偏处理方法。

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