CN114305008A - 一种新型货架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型货架，包括顶板、支腿和移动轮，所述支腿固定安装在所述顶板的底部四角处，所述移动轮固连在所述支腿的底端，所述移动轮包括两个定向轮、一个万向轮和一个锁定轮，所述锁定轮能够进行定向轮或万向轮的自由切换，每对所述支腿之间连接有加强杆，位于两侧的两个所述加强杆相互平行，所述顶板的下方开设有限位槽，该限位槽朝向机器人潜入方向的两侧均呈开口状，所述限位槽与举升装置限位配合，所述锁定轮包括脚轮固定梁，轮架、脚轮和限位杆，所述脚轮转动安装在轮架上，所述轮架转动安装在脚轮固定架上，所述轮架上开设有锁止孔，所述脚轮固定梁上开设有穿孔，所述限位杆穿设在所述穿孔内。

Description

一种新型货架

技术领域

本发明涉及一种货架，具体是一种新型货架。

背景技术

在机器人应用领域，尤其针对托举式机器人底盘，机器人底盘行至货架下方，通过自带的举升机构托举起货架，使其离地，之后带动货架移动至预定位置放下。货架上可以设置货柜，也可以直接放置货品。

现有的货架绝大部分都采两种结构，一种是采用四个支腿、四个万向轮组合，另外一种就是采用四个支腿、两个万向轮和两个定向轮组合。这两种货架支腿的结构虽然常用，但是对于机器人领域，它们都存在着过于灵活、定位性差的缺点，当机器人底盘进入货架下方时，往往会触碰货架，进而造成货架任意便宜，进而无法使机器人自带的举升机构与货架的举升位置相对应，使用不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型货架，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种新型货架，包括顶板、支腿和移动轮，所述支腿固定安装在所述顶板的底部四角处，所述移动轮固连在所述支腿的底端，所述移动轮包括两个定向轮、一个万向轮和一个锁定轮，所述锁定轮能够进行定向轮或万向轮的自由切换。

作为本发明的进一步改进：每对所述支腿之间连接有加强杆，位于两侧的两个所述加强杆相互平行。

作为本发明的进一步改进：所述顶板的下方开设有限位槽，该限位槽朝向机器人潜入方向的两侧均呈开口状，所述限位槽与举升装置限位配合。

作为本发明的进一步改进：所述锁定轮包括脚轮固定梁，轮架、脚轮和限位杆，所述脚轮转动安装在轮架上，所述轮架转动安装在脚轮固定架上，所述轮架上开设有锁止孔，所述脚轮固定梁上开设有穿孔，所述限位杆穿设在所述穿孔内，所述限位杆具有插入所述锁止孔内以使得轮架周向固定的锁定位置以及与所述锁止孔分离以使轮架自由转动的分离位置。

作为本发明的进一步改进：还包括锁定组件，所述锁定组件设置在脚轮固定架和限位杆之间，以使得限位杆保持插入所述锁定位置上或所述分离位置上。

作为本发明的进一步改进：所述锁定组件包括限位块和凸筋，所述限位块固定安装在脚轮上，所述限位块为弧形限位块并围绕所述穿孔外周，所述限位块上开设有高位槽和低位槽，所述凸筋固定安装在限位杆的顶部周侧并与所述高位槽或低位槽相适配，所述高位槽与所述分离位置相对应，所述低位槽与所述锁定位置相对应。

作为本发明的进一步改进：所述限位杆的顶端固定安装有旋钮，该旋钮为圆形，所述凸筋固定安装在旋钮底部并沿其径向分布。

作为本发明的进一步改进：所述限位杆上套设有弹簧，所述弹簧的一端抵置于所述脚轮固定梁的底端，弹簧的另一端与所述限位杆固定连接，弹簧提供向下的弹力以使限位杆保持下拉趋势。

作为本发明的进一步改进：所述脚轮固定梁的底部固定安装有导向架，所述导向架上开设有供所述限位杆穿过的通孔，所述限位杆穿设在所述通孔内。

作为本发明的进一步改进：所述导向架为呈U型，所述弹簧位于该U型导向架内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明结构简单，使用方便，通过在货架的底部支腿上固定安装在移动轮，其中，移动轮包括两个定向轮、一个万向轮和一个能够进行定向轮和万向轮之间进行自由切换的锁定轮，从而能够使货架的移动轮进行两种组合，即在机器人运输模式时，移动轮采用三个定向轮、一个万向轮的组合方式；在人工运输模式时，移动轮采用两个定向轮、两个万向轮的组合方式，进而能够灵活切换，并在机器人运输模式下进行稳定、精确的定位，避免货架任意移动，便于机器人潜入货架下方，操作方便。

附图说明

图1为实施例中新型货架的结构示意图；

图2为实施例中新型货架的侧视图；

图3为实施例中锁定轮的仰角示意图；

图4为实施例中锁定轮的俯角示意图；

图5为实施例中锁定轮的剖视图；

图中：脚轮固定梁1、穿孔11、轮架2、锁止孔21、脚轮3、限位杆4、弹簧5、旋钮6、限位块7、低位槽71、高位槽72、导向架8、通孔81、顶板9、锁定轮91、定向轮92、支腿93、万向轮94、加强杆95、限位槽96、机器人10、举升装置101。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1～2，本实施例，一种新型货架，包括顶板9、支腿93和移动轮，所述支腿93固定安装在所述顶板9的底部四角处，所述移动轮固连在所述支腿93的底端，该新型货架通过移动轮进行便携移动，本实施例中，所述移动轮包括两个定向轮92、一个万向轮94和一个锁定轮91，所述锁定轮91能够进行定向轮92或万向轮94的自由切换。

该货架处于机器人10运输模式时，在机器人10由侧方潜入货架底部之前，所述锁定轮91锁止定向并当作定向轮92使用。即货架上的移动轮变为三个定向轮92、一个万向轮94的组合方式。当机器人10从侧方潜入货架底部的时候，机器人10上方的举升装置101可能会触碰到顶板9的侧面，这种移动轮组合方式能够提高货架的定位精度，避免货架受到机器人10的触碰而发生侧滑，以使机器人10自行进行位置调整并对准货架的相应位置上，大大提高了货架的稳定性。货品放置在该货架的顶板9上，机器人10顺利潜入货架底部之后，通过机器人10自带的举升装置101对顶板9进行举升并使货架离地，进而使货架以及其上的货品通过机器人10托举运输至预设地点。

该货架处于人工运输模式时，所述锁定轮91解除锁止并当作万向轮94使用。使其变成一个自由万向轮94。即货架移动轮变为两个定向轮92、两个万向轮94的组合方式。此时货架与传统的货架支腿93结构相同，货架可以随意搬动，灵活的布置到指定的位置。

本实施例中，优选的，每对所述支腿93之间连接有加强杆95，位于两侧的两个所述加强杆95相互平行。此外，为了便于使机器人10的举升装置101在顶板9上的限位，所述顶板9的下方开设有限位槽96，该限位槽96朝向机器人10潜入方向的两侧均呈开口状，所述限位槽96与所述举升装置101限位配合。当机器人10由货架的侧方潜入时，举升装置101由限位槽96的一侧开口进入限位槽96内，以使举升装置101到达设定举升位置，从而避免运输过程中货架与举升装置101之间的相对移动。

参阅图3-5，本实施例中，所述锁定轮91包括脚轮固定梁1，轮架2、脚轮3和限位杆4，所述脚轮固定梁1固定安装在货架的其中一个支腿93上，所述脚轮3转动安装在轮架2上，脚轮3绕其自身轴线转动，所述轮架2转动安装在脚轮3固定架上，以带动脚轮3作周向转动，所述轮架2上开设有锁止孔21，所述脚轮固定梁1上开设有穿孔11，所述限位杆4穿设在所述穿孔11内，限位杆4的下端插入所述轮架2上的锁止孔21中以使所述轮架2周向固定，从而使由脚轮固定梁1、轮架2以及脚轮3共同组成的万向轮进行定向以转变为定向轮，当所述限位杆4由所述锁止孔21处抽离以使二者分离时，轮架2能够周向自由转动，进而通过限位杆4以实现万向轮和定向轮的转换。

本实施例中，还包括锁定组件，所述锁定组件设置在脚轮3固定架和限位杆4之间，通过锁定组件使得限位杆4保持插入在所述锁止孔21内以使轮架2周向锁定的锁定位置，或保持由所述锁孔抽离以使轮架2自由周向转动的分离位置。

本实施例中，所述锁定组件包括限位块7和凸筋61，所述限位块7固定安装在脚轮3上，所述限位块7为弧形限位块7并围绕所述穿孔11外周，所述限位块7上开设有高位槽72和低位槽71，所述高位槽72的高度大于低位槽71的高度，所述凸筋61固定安装在限位杆4的顶部周侧并与所述高位槽72或低位槽71相适配。当所述限位杆4转动并使所述凸筋61搭接在所述高位槽72时，所述限位杆4的端部与所述锁止孔21分离并使其保持在所述分离位置上；当所述限位杆4转动并使所述凸筋61搭接在所述低位槽71时，所述限位杆4的端部插入所述锁止孔21内并使其保持在所述锁定位置上。例如，当需要对轮架2进行万向调节时，先将限位杆4向上拉出后，将凸筋61对准高位槽72并搭接在该高位槽72内，此时，限位杆4的下端与轮架2上的锁止孔21保持分离状态，即限位杆4位于分离位置上，进而使得轮架2能够周向转动；当需要对轮架2进行定向调节时，先将限位杆4向上拉出后，将凸筋61对准低位槽71并搭接在该低位槽71内，此时，限位杆4的下端插入到轮架2上的锁止孔21内并保持锁定状态，即限位杆4位于锁定位置上，进而使得轮架2周向锁止。需要提醒的是，限位块7与凸筋61作为锁定组件仅为一种示例，在另一实施例中，该锁定组件还可以为螺纹孔和螺纹杆，例如，所述限位杆4的外周设置有外螺纹并形成所述螺纹杆，所述穿孔11内孔壁具有内螺纹并形成所述螺纹孔，所述螺纹杆螺纹穿设在螺纹孔内，在旋转限位杆4时，在其外螺纹与螺纹孔的内螺纹相互配合以使得限位杆4升降，进而使限位杆4的底端与所述锁止孔21插接或分离，从而能够起到相同的调节作用。

在本实施例的基础上，优选的，为了便于对限位杆4的提拉转动，所述限位杆4的顶端固定安装有旋钮6，该旋钮6为圆形，所述凸筋61固定安装在旋钮6底部并沿其径向分布。通过旋钮6的设置，便于使用者提拉转动限位杆4，方便操作。

进一步的，所述防止限位杆4纵向任意活动，所述限位杆4上套设有弹簧5，所述弹簧5的一端抵置于所述脚轮固定梁1上，弹簧5的另一端与所述限位杆4固定连接，弹簧5提供向下的弹力，以使限位杆4保持下拉趋势。本实施例中，弹簧5位于所述脚轮固定梁1的底部，即弹簧5一端部抵置于脚轮固定梁1的下端面上，该弹簧5一方面能够使限制限位杆4纵向的任意活动，另一方面，在限位杆4在提拉后，在弹簧5的拉力作用下向下迅速复位，使操作更加便捷。

本实施例中，为了对限位杆4进一步纵向限位，所述脚轮固定梁1的底部固定安装有导向架8，所述导向架8上开设有供所述限位杆4穿过的通孔81，所述限位杆4穿设在所述通孔81内。该导向架8为呈U型，所述弹簧5位于该U型导向架8内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新型货架，包括顶板、支腿和移动轮，所述支腿固定安装在所述顶板的底部四角处，所述移动轮固连在所述支腿的底端，其特征在于：所述移动轮包括两个定向轮、一个万向轮和一个锁定轮，所述锁定轮能够进行定向轮或万向轮的自由切换。

2.根据权利要求1所述的新型货架，其特征在于：每对所述支腿之间连接有加强杆，位于两侧的两个所述加强杆相互平行。

3.根据权利要求1所述的新型货架，其特征在于：所述顶板的下方开设有限位槽，该限位槽朝向机器人潜入方向的两侧均呈开口状，所述限位槽与举升装置限位配合。

4.根据权利要求1所述的新型货架，其特征在于：所述锁定轮包括脚轮固定梁，轮架、脚轮和限位杆，所述脚轮转动安装在轮架上，所述轮架转动安装在脚轮固定架上，所述轮架上开设有锁止孔，所述脚轮固定梁上开设有穿孔，所述限位杆穿设在所述穿孔内，所述限位杆具有插入所述锁止孔内以使得轮架周向固定的锁定位置以及与所述锁止孔分离以使轮架自由转动的分离位置。

5.根据权利要求4所述的一种新型货架，其特征在于：还包括锁定组件，所述锁定组件设置在脚轮固定架和限位杆之间，以使得限位杆保持插入所述锁定位置上或所述分离位置上。

6.根据权利要求5所述的一种新型货架，其特征在于：所述锁定组件包括限位块和凸筋，所述限位块固定安装在脚轮上，所述限位块为弧形限位块并围绕所述穿孔外周，所述限位块上开设有高位槽和低位槽，所述凸筋固定安装在限位杆的顶部周侧并与所述高位槽或低位槽相适配，所述高位槽与所述分离位置相对应，所述低位槽与所述锁定位置相对应。

7.根据权利要求6所述的一种新型货架，其特征在于：所述限位杆的顶端固定安装有旋钮，该旋钮为圆形，所述凸筋固定安装在旋钮底部并沿其径向分布。

8.根据权利要求5所述的一种新型货架，其特征在于：所述限位杆上套设有弹簧，所述弹簧的一端抵置于所述脚轮固定梁的底端，弹簧的另一端与所述限位杆固定连接，弹簧提供向下的弹力以使限位杆保持下拉趋势。

9.根据权利要求8所述的一种新型货架，其特征在于：所述脚轮固定梁的底部固定安装有导向架，所述导向架上开设有供所述限位杆穿过的通孔，所述限位杆穿设在所述通孔内。

10.根据权利要求9所述的一种新型货架，其特征在于：所述导向架为呈U型，所述弹簧位于该U型导向架内。

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