CN114303797A - 矩阵式流水线菇房布局方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种矩阵式流水线菇房设备的布局方法，包括步骤如下：(a)多个导轨纵向与横向交叉设置形成一矩阵式轨道；(b)多个菇床装置可驱动行走地设置于所述矩阵式轨道上；(c)一电力装置可转动地电连接所述多个菇床装置；(d)至少一喷洒装置设置于靠近所述矩阵式轨道的一喷洒位置的边缘；(e)至少一采摘装置设置于靠近所述矩阵式轨道的一采摘位置的边缘；以及(f)一输送装置设置于所述采摘装置的下方。

Description

矩阵式流水线菇房布局方法

技术领域

本发明涉及一种农业工程领域，尤其涉及一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，以自动化管理种植和采摘食用菌。

背景技术

食用菌含有丰富的甘露糖、海藻糖及各种氨基酸类物质。进一步地说，食用菌不仅营养丰富，味道鲜美，而且热量低，具有很高的保健价值，日益受到各国人民的喜爱。特别地，食用菌所含多糖的醌类化合物与巯基结合，可抑制脱氧核糖核酸合成，故在医学上具有一定的抗癌活性，可抑制肿瘤的发生。另外，食用菌所含的酪氨酸酶能溶解一定的胆固醇，对降低血压有一定帮助。因此，近年来随着食用菌产业的不断发展，食用菌工厂化生产的规模越来越大，十分有利于农业的可持续发展，带来了可观的经济效益和社会效益。然而，菇房内的栽培管理与采收还需要非常巨大的劳动力。以双孢蘑菇为例，进料之后，多次的打水；出菇后，需要大量的采菇工人等；其次，愿意从事农业的人越来越少，务农人口的老龄化现象严重；各种不利因素均妨碍了技术管理的落实，制约了更进一步的发展。

发明内容

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其为全自动生产无人化而设计。特别地，以双孢蘑菇为例，除了菇房进料与出料，其它的管理操作均可自动化完成。

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其中菇床装置为可移动设置，配合可暂时固定的采摘装置和喷洒装置，以达到全自动化生产的效果。特别地，采用流水线式的设计，可使机械设计与控制指令简单化。

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其中利用可动的菇床装置配合矩阵式轨道，使所述菇床装置移动到一采摘区和一喷洒区，以配合食用菌的种植需求和自动采摘设置，从而达到全自动生产的目的。

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其中利用可移动并转动的一电力装置配合可动的所述菇床装置，使所述菇床装置可灵活的在所述矩阵式轨道移动。

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其中利用所述矩阵式轨道限制并控制所述菇床装置的移动。特别地，所述矩阵式轨道为U型导轨，以限制并控制所述菇床装置的移动。

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其中利用四液压轮定位传感器与四轨道定位传感器配合，进行确认每台菇床装置的位置。进一步地，通过四所述液压轮定位传感器与四所述轨道定位传感器可用于确认所述菇床装置是否位于一喷洒位置或一采摘位置。

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其中通过相对的一卷线器使每一连接菇床装置的一导线具有收放的设置，以避免导线缠绕。

本发明的主要优势在于其提供一种矩阵式流水线菇房设备和布局方法，其中利用一采摘装置增加采摘范围。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明矩阵式流水线菇房布局方法，包括步骤如下:

(a)多个导轨纵向与横向交叉设置形成一矩阵式轨道；

(b)多个菇床装置可驱动行走地设置于所述矩阵式轨道上；

(c)一电力装置可转动地电连接所述多个菇床装置；

(d)至少一喷洒装置设置于靠近所述矩阵式轨道的一喷洒位置的边缘；

(e)至少一采摘装置设置于靠近所述矩阵式轨道的一采摘位置的边缘；以及

(f)一输送装置设置于所述采摘装置的下方。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(a)，多个纵列导轨和多个横列导轨交叉设置于地面形成所述矩阵式轨道。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(a)，一支撑部从两限位部的边缘向上延伸形成U型的所述导轨，并于限位部的底部设置多个排水口。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(a)，多个轨道定位传感器分别设置于多个纵列导轨和多个横列导轨的交叉位置，以用于感测所述菇床装置。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(a)，于每个所述交叉位置的外侧角落分别设有四个所述轨道定位传感器，并以其侦测每个所述菇床装置的位置，以在所述交叉位置控制所述菇床装置直行、退后或转向，从而抵达一预设位置。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(b)，每菇床装置的一液压动力装置和一菇床控制单元分别设置于每所述菇床装置的一菇床架上，每所述菇床装置的多组液压轮单元设置于所述菇床架下，其中所述液压动力装置连接所述菇床控制单元和多组所述液压轮单元，其中所述菇床控制单元控制或预设所述液压动力装置驱驶所述液压轮单元前进、后退或转向。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(b)，每菇床装置的一壳体包覆所述液压动力装置和所述菇床控制单元。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(b)，所述菇床架的多层菇床分别依序设置于所述菇床架的一组直立架，以增加食用菌的栽种面积。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(b)，每所述液压轮单元包括一万向轮，一定位方盘和四液压轮定位传感器，其中所述液压动力装置连接所述万向轮，以控制所述万向轮的行走轨迹，其中每所述定位方盘设置于每所述直立架的一支撑脚，其中四所述液压轮定位传感器分别位于所述定位方盘的四角，于所述液压轮单元抵达到所述交叉位置时，四所述液压轮定位传感器对齐四所述轨道定位传感器。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(c)，所述电力装置的一旋转单元固定地或可移动地设置在一菇房的顶部。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(c)，所述电力装置的多个卷线单元电连接一外部电源并环绕地设置于所述旋转单元，同时每所述卷线单元连接一台所述菇床装置。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(c)，所述旋转单元的一旋转盘可转动地设置于所述旋转单元的一旋转吊杆，其中述旋转吊杆可移动地设置于所述菇房的中央顶部，所述旋转单元的多个支撑架环绕地设置于所述旋转盘，以相对应设置多个所述卷线单元。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(c)，每所述卷线单元的一导线缠绕并可收放地设置于每所述卷线单元的一卷线器，并分别连接所述菇床装置和所述外部电源，以用于从所述外部电源取得电力并提供所述菇床装置移动所需的动能。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(d)，四所述液压轮定位传感器与四所述轨道定位传感器确认所述菇床装置抵达所述喷洒位置。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(d)，每所述喷洒装置包括一喷洒基座，一管路，一喷洒动力装置，其中所述喷洒基座支撑所述管路和所述喷洒动力装置，其中所述喷洒动力装置连接所述管路，以使所述管路从一水源或一溶液箱喷洒水或溶液到所述菇床架的多层菇床。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(d)，所述管路包括一主管路和多个次管路，其中所述主管路纵向或直立设置，所述多个次管路分别阶层横向设置于所述主管路，当所述主管路从所述水源或所述溶液箱取得水或溶液时，由所述多个次管路分别喷洒在各层的所述菇床。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(e)，由四所述液压轮定位传感器与四所述轨道定位传感器确认所述菇床装置抵达所述采摘位置。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(e)，所述采摘装置包括一采摘支撑底座，一垂直升降轨道，一采摘组合臂，一采摘盘，一暂储容器，以及一采摘控制单元，其中所述垂直升降轨道设置于所述采摘支撑底座，所述采摘组合臂可上下移动地设置于所述垂直升降轨道，所述采摘盘设置于所述采摘组合臂，所述暂储容器设置于所述垂直升降轨道，所述采摘控制单元连接分别所述垂直升降轨道、所述采摘组合臂，所述采摘盘，所述暂储容器，以控制所述采摘组合臂和所述采摘盘在所述菇床装置的不同层的菇床上进行采摘，并送达所述暂储容器或者直接送至所述输送装置。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(e)，所述垂直升降轨道包括一升降轨道本体和多个阶层定位单元，其中所述多个阶层定位单元分别间距地设置于升降轨道本体，以控制并定位所述采摘组合臂的高度位置，使所述采摘组合臂依需要采摘种植于不同所述菇床层的食用菌。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(e)，所述采摘组合臂包括一第一连接装置，一第一连接臂，一第二连接装置，一第二连接臂，其中所述第一连接装置支撑所述第一连接臂设置于所述垂直升降轨道，所述第二连接装置偶接所述第一连接臂和所述第二连接臂，以增加采摘范围。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(e)，所述第一连接臂和所述第二连接臂实施为一伸缩臂，所述第一连接装置和所述第二连接装置实施为一转动接头或万向接头。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(e)，所述暂储容器包括一第三连接装置和一盒体，所述第三连接装置偶接于盒体和所述垂直升降轨道之间。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(e)，所述第三连接装置包括一连接支撑部和一翻转轴，其中所述翻转轴偶接所述盒体，所述连接支撑部偶接于所述垂直升降轨道，所述翻转轴可翻转地偶接于所述连接支撑部，以利用翻转所述盒体。

根据本发明的一个实施方法，根据步骤(f)，所述输送装置包括至少一输送动力装置和一输送带，其中所述输送带偶接所述输送动力装置，通过所述输送动力装置使所述输送带进行作业输送在所述输送带上的食用菌。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的平面示意图。

图2是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的逻辑示意图。

图3A至图3B是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的矩阵式轨道在交叉位置配合菇床装置的液压轮单元的局部示意图。图3A是局部俯视图；图3B是局部前视图。

图3C至图3D是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的矩阵式轨道配合菇床装置的液压轮单元的局部示意图。图3C是局部侧视图；图3D是局部前视图。

图4是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的菇床装置的示意图。

图5是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的电力装置的结构示意图。

图6A至图6B是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的输送装置的示意图。图6A为俯视图；图6B为前视图。

图7A和图7B是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的采摘装置的示意图。图7A是结构示意图；图7B是结构逻辑方块图。

图8是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房设备的喷洒装置配合菇床装置的示意图。

图9是根据本发明的第一优选实施例的矩阵式流水线菇房布局方法的流程示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个组件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该组件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1所示至图9所示，是根据本发明的第一优选实施例的一矩阵式流水线菇房设备和布局方法。所述矩阵式流水线菇房设备1包括一矩阵式轨道10，至少一或多个菇床装置20，一电力装置30，至少一或多个采摘装置40以及一输送装置50。所述矩阵式轨道10作为所述菇床装置20的位移的轨迹。也就是说，所述矩阵式轨道10用于控制和限制所述菇床装置20的位移方向。所述菇床装置20可移动地设置于所述矩阵式轨道10。所述菇床装置20在所述矩阵式轨道10水平左右前后移动。所述电力装置30电连接所述菇床装置20，使所述菇床装置20具有动力地能够在所述矩阵式轨道10上移动。可以理解的，所述电力装置30电连接外部电源，例如交流电，以取得电力并提供所述菇床装置20移动所需的动能。特别地，所述电力装置30可相对所述菇床装置20移动。进一步地说，所述电力装置30是配合所述菇床装置20移动进行移动或转动，其可灵活地跟随和旋转。所述采摘装置40设置于所述矩阵式轨道10边缘，当所述菇床装置20移动到所述矩阵式轨道10边缘时，所述采摘装置40用于自动采摘所述菇床装置20上的食用菌。所述输送装置50设置于所述采摘装置40下方，在所述采摘装置40采摘食用菌后，直接送到所述输送装置50，并经由所述输送装置50送到一预定地，其可为一收纳容器。可以理解的，所述输送装置50亦可设置于所述采摘装置40的近侧，以方便所述采摘装置40采摘食用菌后可直接置放食用菌于所述输送装置50。换言之，所述输送装置50只要设置在所述采摘装置40可放置食用菌的地方即可。本发明的优选实施例为将所述输送装置50设置于所述采摘装置40下方，但这不会是本发明的限制。

另外，所述矩阵式流水线菇房设备1还包括一控制装置60，其连接所述菇床装置20，以控制所述菇床装置20于所述矩阵式轨道10移动。所述控制装置60还分别连接所述采摘装置40和所述输送装置50，其中所述控制装置60控制所述菇床装置20在所述矩阵式轨道10移动到所述采摘装置40的采摘范围后，再由所述控制装置60控制所述采摘装置40进行采摘所述菇床装置20上的食用菌，然后将采摘的食用菌直接送至所述输送装置50。最后，由所述控制装置60控制所述输送装置50将食用菌送到所述预定地。进一步地说，所述菇床装置20被设置移动到一预设采摘位置时，所述采摘装置40即可进行采摘。换言之，所述菇床装置20到达所述采摘预设位置时，即使所述菇床装置20位于所述采摘装置40的采摘范围。

另外，所述矩阵式流水线菇房设备1还包括至少一或多个喷洒装置70，其设置于所述矩阵式轨道10的边缘，以在所述菇床装置20移动到所述矩阵式轨道10边缘时，所述喷洒装置70用于自动喷洒液体到所述菇床装置20上。进一步地说，所述喷洒装置70位于所述矩阵式轨道10边缘，这样当所述菇床装置20移动到所述矩阵式轨道10边缘时，所述喷洒装置70可依预设条件对所述菇床装置20上的食用菌喷洒各种溶液，像水、营养剂、肥料等。

值得一提的，所述喷洒装置70与所述采摘装置40和所述输送装置50分别错开地设置于所述矩阵式轨道10边缘，使各装置的结构不互相干扰。进一步地说，所述矩阵式轨道10预设至少一喷洒位置和至少一采摘位置，所述喷洒装置70位于靠近所述喷洒位置的边缘，所述采摘装置40位于靠近所述采摘位置的边缘，所述输送装置50配合所述采摘装置40的位置设置。特别地，所述菇床装置20被所述控制装置60移动到所述喷洒位置或所述采摘位置。可以理解的，所述菇床装置20依成长需求，在所述矩阵式轨道10上移动，并依合适的时间移动到所述喷洒位置以添加水或营养剂等，且在合适的时间移动到所述采摘位置以进行自动采摘的动作。依据食用菌的成长，所述矩阵式流水线菇房设备1可进行全自动的生产，亦可手动进行各装置的操作。也就是说，可预设全自动食用菌生产，但在特殊情况下，亦可另外手动操作，以额外对食用菌喷洒所需溶液或额外进行采摘食用菌，这样将使所述矩阵式流水线菇房设备1更具使用的灵活性。

所述矩阵式轨道10包括多个纵列和多个横列的导轨11所构成。进一步地说，所述多个纵列导轨11a和所述多个横列导轨11b交叉设置，形成矩阵式，并设置于地面。进一步地说，所述多个纵列导轨11a和所述多个横列导轨11b交叉形成多个十字路口，所述菇床装置20依设定可在所述十字路口直行或转向。另外，每所述导轨11包括一支撑部111和两限位部112。所述两限位部112从所述支撑部111的边缘向上延伸构成U型导槽101。可以理解的，所述两限位部112和所述支撑部111形成U型导槽101。换言之，所述导轨11为U型导轨的行走槽，以用于控制和限制所述菇床装置20在其上的移动轨迹。每所述限位部112具有至少一或多个排水口1121，其位于所述限位部112的底部。进一步地说，所述排水口1121位于所述限位部112和所述支撑部111交接处，以用于排放积水或废水。换言之，所述U型槽的侧面底部设有至少一或多个排水口1121。另外，所述矩阵式轨道10还包括多个轨道定位传感器12，其分别设置于多个所述纵列导轨11a和多个所述横列导轨11b的交叉位置110的外侧，以用于感测所述菇床装置20。

所述菇床装置20包括一菇床架21，一液压动力装置22，一菇床控制单元23，以及多组液压轮单元24。食用菌种植于所述菇床架21上。所述液压动力装置22和所述菇床控制单元23设置于所述菇床架21上。所述菇床架21支撑所述液压动力装置22和所述菇床控制单元23。所述液压动力装置22连接所述菇床控制单元23和多组所述液压轮单元24。所述菇床控制单元23控制所述液压动力装置22以驱驶所述液压轮单元24前进、后退或转向。所述电力装置30连接所述液压动力装置22，以提供电力至所述液压动力装置22，从而驱动所述液压轮24单元作动。所述电力装置30连接所述菇床控制单元23，以使所述菇床控制单元23具有控制的动力。多组所述液压轮单元24分别位于所述矩阵式轨道10的所述支撑部111，并由所述限位部112限制，使其位于所述矩阵式轨道10上行走。也就是说，所述矩阵式轨道10在所述支撑部111行走。特别地，多组所述液压轮单元24同时到达多个所述纵列导轨11a和多个所述横列导轨11b的交叉位置110时，所述菇床控制单元23控制所述液压动力装置22并使其驱驶所述液压轮单元24前进、后退或转向。值得一提的，利用所述矩阵式轨道10的多个所述轨道定位传感器12确认所述液压轮单元24是否抵达所述交叉位置110，并由多个所述轨道定位传感器12将侦测的一定位讯息传达到所述菇床控制单元23。进一步地说，所述多个纵列导轨11a和所述多个横列导轨11b交叉设置形成多个所述交叉位置110，其中每一个所述交叉位置110包括四个角落120，即所述纵列导轨11a和所述横列导轨11b交接处。于每个所述交叉位置110的外侧角落120分别设有四个所述轨道定位传感器12，在所述液压轮单元24行进时，通过四个所述轨道定位传感器12可侦测所述液压轮单元24是否抵达所述交叉位置110，并在所述交叉位置110被控制直行、退后或转向，以抵达一预设位置。

另外，所述菇床装置20还包括一壳体25，其包覆所述液压动力装置22和所述菇床控制单元23，以保护两装置。进一步地说，所述液压动力装置22和所述菇床控制单元23设置于所述壳体25内，以被保护。

所述菇床架21包括一组直立架211和多层菇床212。多层所述菇床212分别依序设置于所述直立架211。进一步地说，多层所述菇床212以层级的方式组装于所述直立架211，以增加食用菌的栽种面积。每所述直立架211包括一支撑脚2111，其位于每所述直立架211的底部。每所述液压轮单元24分别设置于每所述支撑脚2111，以支撑并带动所述菇床架21移动。另外，所述液压动力装置22和所述菇床控制单元23设置于所述直立架211的底部，以维持所述菇床架21的重心。

每所述液压轮单元24包括一万向轮241，一定位方盘242和四液压轮定位传感器243。所述液压动力装置22连接所述万向轮241，以控制所述万向轮241的行走轨迹。每所述定位方盘242设置于每所述直立架211的所述支撑脚2111。四所述液压轮定位传感器243分别位于所述定位方盘242的四角。特别地，所述定位方盘242的尺寸大于导轨11的尺寸，当所述液压轮单元24行走于所述矩阵式轨道10时，其中四所述液压轮定位传感器243对齐四所述轨道定位传感器12，以表示所述液压轮单元24抵达到所述交叉位置110，这时由预定过程控制所述液压轮单元24前进、后退或转向。

特别地，四个所述轨道定位传感器12可设置于所述交叉位置110处的所述限位部112上方，以侦测所述液压轮单元24是否抵达所述交叉位置110。换言之，四所述液压轮定位传感器243与四所述轨道定位传感器12彼此相对应时，表示所述液压轮单元24位于所述交叉位置110，这时可以依预设值控制所述液压轮单元24持续前进或后退或90度转向。特别地，本发明在特殊情况下亦可手动操作所述菇床装置20，使所述液压轮单元24在所述交叉位置110前进或后退或转向，例如要重新种植或加强喷洒溶液或额外采收时，皆可通过所述控制装置60操作本发明的各装置。可以理解的，通过所述控制装置60亦可重新设置各装置的预设值。

特别地，四所述液压轮定位传感器243与四所述轨道定位传感器12亦可用于确认所述菇床装置20是否位于所述喷洒位置或所述采摘位置。也就是说，通过四所述液压轮定位传感器243与四所述轨道定位传感器12来判断所述菇床装置20的位置。当所述菇床装置20位于所述喷洒位置时，即所述喷洒装置70即开始进行作业。同样地，当所述菇床装置20位于所述采摘位置时，即所述采摘装置40即开始进行作业。

所述电力装置30包括一旋转单元31和多个卷线单元32，所述旋转单元31固定地或可移动地设置在菇房900的顶部。所述多个卷线单元32环绕并可转动地设置于所述旋转单元31，同时每所述卷线单元32连接一台所述菇床装置20，以为所述菇床装置20提供动力。可以理解的，所述旋转单元31悬挂于所述菇房900的顶部并且可随着所述菇床装置20移动并旋转。所述卷线单元32可随着所述菇床装置20的移动，进而使一导线322进行收放。换言之，所述旋转单元31在移动时，所述卷线单元32具有灵活跟随旋转和收放的功能，可避免所述导线322缠住。

所述旋转单元31包括一旋转吊杆311，一旋转盘312和多个支撑架313。所述旋转吊杆311可固定或可移动地设置于所述菇房900的顶部。特别地，依所述菇房900的设置，以及配合所述矩阵式轨道10，所述旋转吊杆311固定地或可移动地设置于所述菇房900中央顶部。所述旋转吊杆311连接所述旋转盘312，并作为支点，使所述旋转盘312依所述旋转吊杆311旋转。所述多个支撑架313环绕地设置于所述旋转单元31的所述旋转盘312，以用于连接相对应的所述卷线单元32，这样将使所述菇床装置20在所述矩阵式轨道10转向时，所述多个卷线单元32跟随转动，以避免所述导线322打结或纠缠。进一部地说，所述多个卷线单元32相对应地设置于所述多个支撑架313，使每所述卷线单元32跟随所述旋转盘312转动。

每所述卷线单元32包括一卷线器321和一所述导线322。所述导线322缠绕并可收放地设置于所述卷线器32，并分别连接所述菇床装置20和所述外部电源，以用于取得电力并提供所述菇床装置20移动所需的动能。值得一提的，通过所述卷线器321，以使所述菇床装置20移动或转向时，对所述导线322进行收放，这样可防止所述菇床装置20移动或转向所述导线322打结或缠住。另外，在所述旋转吊杆311内设置至少一组供电环结构，每一所述导线322通过所述供电环结构连接到所述外部电源以取得电力。

所述采摘装置40包括一采摘支撑底座41，一垂直升降轨道42，一采摘组合臂43，一采摘盘44，一暂储容器45，以及一采摘控制单元46。所述垂直升降轨道42设置于所述采摘支撑底座41。所述采摘组合臂43可上下移动地设置于所述垂直升降轨道42。所述采摘盘44设置于所述采摘组合臂43。所述暂储容器45设置于所述垂直升降轨道42。所述采摘控制单元46连接分别所述垂直升降轨道42、所述采摘组合臂43，所述采摘盘44，所述暂储容器45，以控制所述采摘组合臂43和所述采摘盘44在不同的层所述菇床212上进行采摘，并送达所述暂储容器45或者直接送至所述输送装置50。特别地，所述采摘装置40还包括一采摘移动轮组47，其设置于所述采摘支撑底座41下方。也就是说，通过所述采摘移动轮组47可使所述采摘装置40方便移动。

进一步地说，所述采摘组合臂43设置于所述垂直升降轨道42，其中所述垂直升降轨道42使所述采摘组合臂43在上下各层的所述菇床212间移动。换言之，通过所述垂直升降轨道42，使所述采摘组合臂43垂直上下移动，以采摘种植在不同层所述菇床212的食用菌。所述采摘组合臂43可延伸和旋转地在所述菇床212作业，以对应采摘在所述菇床212的食用菌。另外，通过所述采摘盘44采摘在所述菇床212的食用菌后，将所述食用菌送达所述暂储容器45或者直接送至所述输送装置50。若先将所述食用菌送达所述暂储容器45，在由所述暂储容器45将收集的所述食用菌送达到所述输送装置50。可以理解的，上述的采摘作业皆可由所述采摘控制单元46控制达成。

值得一提的，所述垂直升降轨道42包括一升降轨道本体421和多个阶层定位单元422，其中所述多个阶层定位单元422分别间距地设置于升降轨道本体421，以控制并定位所述采摘组合臂43的高度位置，使所述采摘组合臂43依需要可采摘种植于不同层所述菇床212的食用菌。可以理解的，所述多个阶层定位单元422使所述采摘组合臂43高于各层的所述菇床212，以便于采摘所述菇床212的食用菌。

所述采摘组合臂43包括一第一连接装置431，一第一连接臂432，一第二连接装置433，一第二连接臂434。所述第一连接装置431支撑所述第一连接臂432设置于所述垂直升降轨道42，用于使所述第一连接臂432相对所述垂直升降轨道42上下移动。值得一是的，所述第一连接装置431可实施为一转动接头或万向接头，使所述第一连接臂432可相对所述升降轨道本体421转动，以增加采摘食用菌的面积。所述第一连接臂432可实施为一伸缩臂，以配合所述菇床212的尺寸采摘所述菇床212的食用菌。换言之，通过所述第一连接装置431和所述第一连接臂432可增加采摘范围。所述第二连接装置433偶接所述第一连接臂432和所述第二连接臂434，使所述第二连接臂434可相对所述第一连接臂432转动，以增加采摘范围。所述第二连接装置433可实施为一转动接头或万向接头，所述第二连接臂434可实施为一伸缩臂。

所述暂储容器45包括一第三连接装置451和一盒体452，所述盒体452偶接于所述第三连接装置451。所述第三连接装置451位于盒体452和所述垂直升降轨道42之间。特别地，所述第三连接装置451包括一连接支撑部4511和一翻转轴4512。所述翻转轴4512偶接所述盒体452，所述连接支撑部4511偶接于所述垂直升降轨道42，所述翻转轴4512可翻转地偶接于所述连接支撑部4511，这样可利用翻转的方式使所述盒体452内的所述食用菌掉落于所述输送装置50。

所述输送装置50包括至少一输送动力装置51和一输送带52。所述输送带52偶接所述输送动力装置51，通过所述输送动力装置51使所述输送带52进行作动，以输送位于所述输送带52的所述食用菌。可以理解的，所述食用菌经由所述采摘盘44或所述暂储容器45送到所述输送带52，并利用所述输送带52送到所述预定地，例如所述收纳容器。另外，所述输送装置50还包括一输送支撑座53和一输送轮组54，其中所述输送动力装置51和所述输送带52设置于所述输送支撑座53，且所述输送带52的高度较最下层的所述菇床212略低。所述输送轮组54设置于所述输送支撑座53的下方，以用于移动所述输送装置50。可以理解的，所述输送动力装置51从外部取得电力以转换为动力，这为常见手段，故不在此赘述。

所述喷洒装置70包括一喷洒基座71，一管路72，一喷洒动力装置73。所述喷洒基座71支撑所述管路72和所述喷洒动力装置73。所述管路72和所述喷洒动力装置73分别设置于所述喷洒基座71。所述喷洒动力装置73连接所述管路72，以使所述管路72喷洒溶液到所述菇床212。进一步地说，所述管路72可连接一水源或一溶液箱，经由所述喷洒动力装置73产生动力，使所述水源或所述溶液箱内的液体从所述管路72喷洒到所述菇床212。另外，所述喷洒装置70还包括一喷洒轮组74，其设置于基座71的下方，以便于移动所述喷洒装置70。特别，所述管路72与所述水源或所述溶液箱的连接为可拆离或增加管路连接的，这样可增加使用的便利性。

所述管路72包括一主管路721和多个次管路722。所述多个次管路722分别阶层连接于所述主管路721，以对各层的所述菇床架21进行溶液的喷洒。所述主管路721纵向或直立设置，所述多个次管路722分别阶层横向设置于所述主管路721，当所述主管路721从所述水源或所述溶液箱取得水或溶液时，由所述多个次管路722分别喷洒在各层的所述菇床架21。换言之，所述次管路722的数量、高度和间距是配合所述菇床架21的多层菇床212。另外，所述管路72还包括多个可调的喷嘴723，其相对设置在所述多个次管路722，以调整喷洒的流量。

本发明还提供一矩阵式流水线菇房布局方法，其中包括步骤如下：

(a)多个导轨11纵向与横向交叉设置形成一矩阵式轨道10；

(b)多个菇床装置20可驱动行走设置于所述矩阵式轨道10上；

(c)一电力装置30可移动和转动地电连接所述多个菇床装置20；

(d)至少一喷洒装置70设置于靠近所述矩阵式轨道10的一喷洒位置的边缘；

(e)至少一采摘装置40设置于靠近所述矩阵式轨道10的一采摘位置的边缘；以及

(f)一输送装置50设置于所述采摘装置40的下方。

根据步骤(a)，多个纵列导轨11a和多个横列导轨11b交叉设置于地面形成所述矩阵式轨道10。

根据步骤(a)，一支撑部111从两限位部112的边缘向上延伸形成U型的所述导轨11，并于限位部112的底部设置多个排水口1121。

根据步骤(a)，多个轨道定位传感器12分别设置于多个所述纵列导轨11a和多个所述横列导轨11b的交叉位置110，以用于感测所述菇床装置20。

根据步骤(a)，于每个所述交叉位置110的外侧角落120分别设有四个所述轨道定位传感器12，并以其侦测每个所述菇床装置20的位置，以在所述交叉位置110控制所述菇床装置20直行、退后或转向，从而抵达一预设位置。

根据步骤(b)，一液压动力装置22和一菇床控制单元23设置于一菇床架21上，多组液压轮单元24设置于所述菇床架21下，其中所述液压动力装置22连接所述菇床控制单元23和多组所述液压轮单元24，其中所述菇床控制单元23控制或预设所述液压动力装置22驱驶所述液压轮单元24前进、后退或转向。

根据步骤(b)，一壳体25包覆所述液压动力装置22和所述菇床控制单元23，以保护两装置。

根据步骤(b)，多层菇床212分别依序设置于一组直立架211，以增加食用菌的栽种面积。

根据步骤(b)，每所述液压轮单元24包括一万向轮241，一定位方盘242和四液压轮定位传感器243，其中所述液压动力装置22连接所述万向轮241，以控制所述万向轮241的行走轨迹，其中每所述定位方盘242设置于每所述直立架211的一支撑脚2111，其中四所述液压轮定位传感器243分别位于所述定位方盘242的四角，于所述液压轮单元24抵达到所述交叉位置110时，四所述液压轮定位传感器243对齐四所述轨道定位传感器12。

根据步骤(c)，所述电力装置30的一旋转单元31可移动地设置在一菇房900的顶部。

根据步骤(c)，所述电力装置30的多个卷线单元32电连接一外部电源并环绕地设置于所述旋转单元31，同时每所述卷线单元32连接一台所述菇床装置20。

根据步骤(c)，一旋转盘312可转动地设置于一旋转吊杆311，其中述旋转吊杆311可移动地设置于所述菇房900的顶部，多个支撑架313环绕地设置于所述旋转单元31的所述旋转盘312，以相对应设置多个所述卷线单元32。

根据步骤(c)，每所述卷线单元32一导线322缠绕并可收放地设置于每所述卷线单元32的一卷线器32，并分别连接所述菇床装置20和所述外部电源，以用于取得电力并提供所述菇床装置20移动所需的动能。

根据步骤(d)，由四所述液压轮定位传感器243与四所述轨道定位传感器12确认所述菇床装置20抵达所述喷洒位置。

根据步骤(d)，每所述喷洒装置70包括一喷洒基座71，一管路72，一喷洒动力装置73。所述喷洒基座71支撑所述管路72和所述喷洒动力装置73，其中所述喷洒动力装置73连接所述管路72，以使所述管路72从一水源或一溶液箱喷洒水或溶液到所述菇床212。

根据步骤(d)，所述管路72包括一主管路721和多个次管路722，其中所述主管路721纵向或直立设置，所述多个次管路722分别阶层横向设置于所述主管路721，当所述主管路721从所述水源或所述溶液箱取得水或溶液时，由所述多个次管路722分别喷洒在各层的所述菇床212。

根据步骤(e)，由四所述液压轮定位传感器243与四所述轨道定位传感器12确认所述菇床装置20抵达所述采摘位置。

根据步骤(e)，所述采摘装置40包括一采摘支撑底座41，一垂直升降轨道42，一采摘组合臂43，一采摘盘44，一暂储容器45，以及一采摘控制单元46，其中所述垂直升降轨道42设置于所述采摘支撑底座41，所述采摘组合臂43可上下移动地设置于所述垂直升降轨道42，所述采摘盘44设置于所述采摘组合臂43，所述暂储容器45设置于所述垂直升降轨道42，所述采摘控制单元46连接分别所述垂直升降轨道42、所述采摘组合臂43，所述采摘盘44，所述暂储容器45，以控制所述采摘组合臂43和所述采摘盘44在不同的层所述菇床212上进行采摘，并送达所述暂储容器45或者直接送至所述输送装置50。

根据步骤(e)，所述垂直升降轨道42包括一升降轨道本体421和多个阶层定位单元422，其中所述多个阶层定位单元422分别间距地设置于升降轨道本体421，以控制并定位所述采摘组合臂43的高度位置，使所述采摘组合臂43依需要可采摘种植于不同所述菇床212层的食用菌。

根据步骤(e)，所述采摘组合臂43包括一第一连接装置431，一第一连接臂432，一第二连接装置433，一第二连接臂434，其中所述第一连接装置431支撑所述第一连接臂432设置于所述垂直升降轨道42，所述第二连接装置433偶接所述第一连接臂432和所述第二连接臂434，以增加采摘范围。

根据步骤(e)，所述第一连接臂432和所述第二连接臂434实施为一伸缩臂，所述第一连接装置431和所述第二连接装置433实施为一转动接头或万向接头。

根据步骤(e)，所述暂储容器45包括一第三连接装置451和一盒体452，所述第三连接装置451偶接于盒体452和所述垂直升降轨道42之间。

根据步骤(e)，所述第三连接装置451包括一连接支撑部4511和一翻转轴4512，其中所述翻转轴4512偶接所述盒体452，所述连接支撑部4511偶接于所述垂直升降轨道42，所述翻转轴4512可翻转地偶接于所述连接支撑部4511，以利用翻转的方式使所述盒体452内的所述食用菌翻落于所述输送装置50。

根据步骤(f)，所述输送装置50包括至少一输送动力装置51和一输送带52，其中所述输送带52偶接所述输送动力装置51，通过所述输送动力装置51使所述输送带52进行作动，以输送在所述输送带52上的食用菌。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。

本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (25)

1.一矩阵式流水线菇房布局方法，其特征在于，包括步骤如下：

(a)多个导轨纵向与横向交叉设置形成一矩阵式轨道；

(b)多个菇床装置可驱动行走地设置于所述矩阵式轨道上；

(c)一电力装置可转动地电连接所述多个菇床装置；

(d)至少一喷洒装置设置于靠近所述矩阵式轨道的一喷洒位置的边缘；

(e)至少一采摘装置设置于靠近所述矩阵式轨道的一采摘位置的边缘；以及

(f)一输送装置设置于所述采摘装置的下方。

2.根据权利要求1所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(a)，多个纵列导轨和多个横列导轨交叉设置于地面形成所述矩阵式轨道。

3.根据权利要求1所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(a)，一支撑部从两限位部的边缘向上延伸形成U型的所述导轨，并于限位部的底部设置多个排水口。

4.根据权利要求1所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(a)，多个轨道定位传感器分别设置于多个纵列导轨和多个横列导轨的交叉位置，以用于感测所述菇床装置。

5.根据权利要求4所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(a)，于每个所述交叉位置的外侧角落分别设有四个所述轨道定位传感器，并以其侦测每个所述菇床装置的位置，以在所述交叉位置控制所述菇床装置直行、退后或转向，从而抵达一预设位置。

6.根据权利要求1所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(b)，每菇床装置的一液压动力装置和一菇床控制单元分别设置于每所述菇床装置的一菇床架上，每所述菇床装置的多组液压轮单元设置于所述菇床架下，其中所述液压动力装置连接所述菇床控制单元和多组所述液压轮单元，其中所述菇床控制单元控制或预设所述液压动力装置驱驶所述液压轮单元前进、后退或转向。

7.根据权利要求4所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(b)，每菇床装置的一液压动力装置和一菇床控制单元分别设置于每所述菇床装置的一菇床架上，每所述菇床装置的多组液压轮单元设置于所述菇床架下，其中所述液压动力装置连接所述菇床控制单元和多组所述液压轮单元，其中所述菇床控制单元控制或预设所述液压动力装置驱驶所述液压轮单元前进、后退或转向。

8.根据权利要求6所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(b)，每菇床装置的一壳体包覆所述液压动力装置和所述菇床控制单元。

9.根据权利要求6所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(b)，所述菇床架的多层菇床分别依序设置于所述菇床架的一组直立架，以增加食用菌的栽种面积。

10.根据权利要求7所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(b)，每所述液压轮单元包括一万向轮，一定位方盘和四液压轮定位传感器，其中所述液压动力装置连接所述万向轮，以控制所述万向轮的行走轨迹，其中每所述定位方盘设置于每所述直立架的一支撑脚，其中四所述液压轮定位传感器分别位于所述定位方盘的四角，于所述液压轮单元抵达到所述交叉位置时，四所述液压轮定位传感器对齐四所述轨道定位传感器。

11.根据权利要求1所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(c)，所述电力装置的一旋转单元固定地或可移动地设置在一菇房的顶部。

12.根据权利要求11所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(c)，所述电力装置的多个卷线单元电连接一外部电源并环绕地设置于所述旋转单元，同时每所述卷线单元连接一台所述菇床装置。

13.根据权利要求12所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(c)，所述旋转单元的一旋转盘可转动地设置于所述旋转单元的一旋转吊杆，其中所述旋转吊杆固定地或可移动地设置于所述菇房的中央顶部，所述旋转单元的多个支撑架环绕地设置于所述旋转盘，以相对应设置多个所述卷线单元。

14.根据权利要求12所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(c)，每所述卷线单元的一导线缠绕并可收放地设置于每所述卷线单元的一卷线器，并分别连接所述菇床装置和所述外部电源，以用于从所述外部电源取得电力并提供所述菇床装置移动所需的动能。

15.根据权利要求10所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(d)，四所述液压轮定位传感器与四所述轨道定位传感器确认所述菇床装置抵达所述喷洒位置。

16.根据权利要求10所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(d)，每所述喷洒装置包括一喷洒基座，一管路，一喷洒动力装置，其中所述喷洒基座支撑所述管路和所述喷洒动力装置，其中所述喷洒动力装置连接所述管路，以使所述管路从一水源或一溶液箱喷洒水或溶液到所述菇床架的多层菇床。

17.根据权利要求16所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(d)，所述管路包括一主管路和多个次管路，其中所述主管路纵向或直立设置，所述多个次管路分别阶层横向设置于所述主管路，当所述主管路从所述水源或所述溶液箱取得水或溶液时，由所述多个次管路分别喷洒在各层的所述菇床。

18.根据权利要求10所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(e)，由四所述液压轮定位传感器与四所述轨道定位传感器确认所述菇床装置抵达所述采摘位置。

19.根据权利要求1所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(e)，所述采摘装置包括一采摘支撑底座，一垂直升降轨道，一采摘组合臂，一采摘盘，一暂储容器，以及一采摘控制单元，其中所述垂直升降轨道设置于所述采摘支撑底座，所述采摘组合臂可上下移动地设置于所述垂直升降轨道，所述采摘盘设置于所述采摘组合臂，所述暂储容器设置于所述垂直升降轨道，所述采摘控制单元连接分别所述垂直升降轨道、所述采摘组合臂，所述采摘盘，所述暂储容器，以控制所述采摘组合臂和所述采摘盘在所述菇床装置的不同层的菇床上进行采摘，并送达所述暂储容器或者直接送至所述输送装置。

20.根据权利要求19所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(e)，所述垂直升降轨道包括一升降轨道本体和多个阶层定位单元，其中所述多个阶层定位单元分别间距地设置于升降轨道本体，以控制并定位所述采摘组合臂的高度位置，使所述采摘组合臂依需要采摘种植于不同所述菇床层的食用菌。

21.根据权利要求19所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(e)，所述采摘组合臂包括一第一连接装置，一第一连接臂，一第二连接装置，一第二连接臂，其中所述第一连接装置支撑所述第一连接臂设置于所述垂直升降轨道，所述第二连接装置偶接所述第一连接臂和所述第二连接臂，以增加采摘范围。

22.根据权利要求21所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(e)，所述第一连接臂和所述第二连接臂实施为一伸缩臂，所述第一连接装置和所述第二连接装置实施为一转动接头或万向接头。

23.根据权利要求19所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(e)，所述暂储容器包括一第三连接装置和一盒体，所述第三连接装置耦接于盒体和所述垂直升降轨道之间。

24.根据权利要求23所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(e)，所述第三连接装置包括一连接支撑部和一翻转轴，其中所述翻转轴偶接所述盒体，所述连接支撑部偶接于所述垂直升降轨道，所述翻转轴可翻转地偶接于所述连接支撑部，以利用翻转所述盒体。

25.根据权利要求1所述矩阵式流水线菇房布局方法，其中根据步骤(f)，所述输送装置包括至少一输送动力装置和一输送带，其中所述输送带偶接所述输送动力装置，通过所述输送动力装置使所述输送带进行作业输送在所述输送带上的食用菌。

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