CN114303014A - 机器人装置以及液体供给装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人装置以及液体供给装置。本公开的机器人装置包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉、和对人工肌肉给排液体的液体供给装置，该液体供给装置包括：液体存积部，存积液体；调压阀门，对来自该液体存积部的液体进行调压而向人工肌肉供给；以及液体保持部，根据异常的发生，而使供给至人工肌肉的液体保持于该人工肌肉，能够使接受液体的供给而进行工作的人工肌肉适当地进行工作。

Description

机器人装置以及液体供给装置

技术领域

本公开涉及包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉的机器人装置、以及对人工肌肉给排液体的液体供给装置。

背景技术

以往，作为构成McKibben型的人工肌肉的流体压力致动器，公知有包括致动器主体部和密封机构的致动器，该致动器主体部包括借助流体的压力而膨胀及收缩的圆筒状的管体、和作为编入了沿规定方向被取向的帘线的构造体并覆盖该管体的外周面的套筒，该密封机构在致动器主体部的轴向上对该致动器主体部的端部进行密封(例如，参照专利文献1)。在该流体压力致动器中，能够向管体内供给流体而使该管体沿径向膨胀并且沿轴向收缩，从而获得拉伸力。

专利文献1：日本特开2018-35930号公报

上述那样的流体压力致动器能够容易地实现轻型化，作为工作流体，使用工作油等液体，由此与马达、液压缸相比，能够进一步增大力/自重比。但是，作为对用作人工肌肉的流体压力致动器给排液体的液体供给装置，没有提出具有充分的实用性的装置，要求能够使流体压力致动器适当地进行工作的液体供给装置。

发明内容

因此，本公开的主要目的在于使接受液体的供给而进行工作的人工肌肉适当地进行工作。

本公开的机器人装置是包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉、和对上述人工肌肉给排上述液体的液体供给装置的机器人装置，上述液体供给装置包括：液体存积部，存积上述液体；调压阀门，对来自上述液体存积部的上述液体进行调压而向上述人工肌肉供给；以及液体保持部，根据异常的发生，而使供给至上述人工肌肉的上述液体保持于上述人工肌肉。

在本公开的机器人装置中，利用调压阀门对来自液体存积部侧的液体进行调压而向人工肌肉供给。由此，能够根据要求迅速地对来自液体存积部侧的液体进行调压而使人工肌肉响应性良好且高精度地进行工作。另外，液体供给装置的液体保持部当发生某些异常时使供给至人工肌肉的液体保持于人工肌肉。由此，即使发生某些异常，也能够抑制该人工肌肉的状态的骤变，良好地抑制由人工肌肉驱动的驱动对象的意外动作的发生。其结果，在本公开的机器人装置中，能够使人工肌肉适当地进行工作。

附图说明

图1是表示本公开的液体供给装置的示意结构图。

图2是表示本公开的液体供给装置的控制装置的框图。

图3是表示本公开的另一液体供给装置的示意结构图。

图4是表示本公开的又一液体供给装置的示意结构图。

图5是表示能够应用于本公开的液体供给装置的另一线性电磁阀的示意结构图。

图6是用于说明图5所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。

图7是用于说明图5所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。

图8是表示能够应用于本公开的液体供给装置的又一线性电磁阀的示意结构图。

图9是用于说明图8所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。

图10是用于说明图8所示的线性电磁阀的动作的示意结构图。

具体实施方式

接下来，参照附图，对用于实施本公开的发明的方式进行说明。

图1是表示本公开的液体供给装置1的示意结构图。该图所示的液体供给装置1是对人工肌肉单元AM所包括的两个液压致动器M1、M2给排工作油(液体)而利用液压进行驱动的驱动装置。如图所示，人工肌肉单元AM除了两个液压致动器M1、M2之外，还包括基座部件B、由基座部件B支承的连杆C、以及固定或一体化于连杆C的可动臂A。而且，人工肌肉单元AM与液体供给装置1一起构成例如包括手部及机器人手臂在内的本公开的机器人装置。但是，人工肌肉单元AM也可以构成包括在手指安装有例如钻头等工具、例如按压开关等的按压部件这样的手部以外的元件的机器人手臂的机器人装置、步行机器人、可穿戴式机器人等。人工肌肉单元AM的液压致动器M1、M2均构成McKibben型的人工肌肉，在本实施方式中，具有彼此相同的规格。各液压致动器M1、M2包括借助工作油的压力而膨胀及收缩的管体T、和覆盖该管体T的编织套筒S。

各液压致动器M1、M2的管体T由具有高耐油性的例如橡胶材料等弹性材料形成为圆筒状，该管体T的两端部被密封部件密封。在管体T的一端侧(图中下端侧)的密封部件形成有工作油的出入口，在管体T的另一端侧(图中上端侧)的密封部件固定有连结杆R。编织套筒S通过将沿规定方向被取向的多个帘线以相互交叉的方式编入而形成为圆筒状，能够沿轴向及径向收缩。作为形成编织套筒S的帘线，能够采用纤维帘线、由高强度纤维、极细的长丝构成的金属制帘线等。通过从上述出入口向该液压致动器M1、M2的管体T内供给工作油来提高管体T内的工作油的压力，管体T在编织套筒S的作用下沿径向膨胀并沿轴向收缩。

在人工肌肉单元AM中，各液压致动器M1、M2的一端侧(工作油的出入口侧)的密封部件例如经由万向接头等接头连结于基座部件B，或者固定于该基座部件B。另外，各液压致动器M1、M2的连结杆R的端部转动自如地连结于连杆C的对应的端部。另外，连杆C的长边方向上的中央部被基座部件B支承为转动自如。由此，通过使液压致动器M1的管体T内的液压与液压致动器M2的管体T内的液压相互不同，能够使作为驱动对象的连杆C及可动臂A相对于基座部件B转动(移动)，使连杆C及可动臂A相对于该基座部件B的转动角度变化，并且能够从液压致动器M1、M2向该可动臂A传递力。在本实施方式中，一对液压致动器M1、M2以管体T沿轴向收缩了规定量(例如，自然长度的10％左右)的状态为初始状态，借助来自液体供给装置1的液压对抗驱动。另外，如图1所示，人工肌肉单元AM包括检测连杆C及可动臂A相对于基座部件B的动作量亦即转动角度的角度传感器AS。

如图1所示，液体供给装置1包括：作为存积工作油的液体存积部的罐2、泵3、储存由该泵3产生的液压的储压器(蓄压器)4、作为调压阀门的第一及第二线性电磁阀51、52、第一及第二开关电磁阀61、62、第一及第二开闭阀门71、72、以及控制泵3、第一及第二线性电磁阀51、52和第一及第二开关电磁阀61、62的控制装置10。泵3例如是电动泵，从罐2吸引工作油并向形成于未图示的阀体的油路(液体通路)L0排出。另外，储压器4在泵3的排出口的附近与油路(液体通路)L0连接。

第一及第二线性电磁阀51、52包括由控制装置100通电控制的电磁部5e或阀芯5s、对阀芯5s向电磁部5e侧(从输出端口5o侧到输入端口5i侧，图1中上侧)施力的弹簧SP等，且配置于阀体内。另外，第一及第二线性电磁阀51、52包括与阀体的油路L0连通的输入端口5i、能够与输入端口5i连通的输出端口5o、与输出端口5o连通的反馈端口5f、以及能够与输入端口5i及输出端口5o连通的排放口5d。在本实施方式中，第一及第二线性电磁阀51、52是在电流被供给至电磁部5e时开阀的常闭阀门，各电磁部5e根据被施加的电流使阀芯5s沿轴向移动。由此，通过使通过向电磁部5e(线圈)供电而从该电磁部5e向阀芯5s施加的推力、弹簧SP的作用力、以及因从输出端口5o供给至反馈端口5f的液压的作用而对阀芯5s施加的向电磁部5e侧的推力平衡，能够使供给至输入端口5i的来自泵3侧的工作油从该输出端口5o流出，以使从输出端口5o流出的工作油成为所希望的压力。另外，如图1所示，第一及第二线性电磁阀51、52的排放口5d分别经由形成于阀体的油路L3与罐2的内部(液体存积部)连通。

第一及第二开关电磁阀61、62分别包括由控制装置10通电控制的电磁部6e、与上述油路L0连通的输入端口以及输出端口。第一及第二开关电磁阀61、62根据对电磁部6e的通电，使供给至输入端口的来自泵3侧的工作油向输出端口流出，由此输出信号压力。

第一及第二开闭阀门71、72是包括未图示的阀芯及弹簧7s的常闭型的滑阀，且配置于阀体内。第一开闭阀门71包括：输入端口7i，经由形成于阀体的油路与第一线性电磁阀51的输出端口5o连通；输出端口7o，经由形成于阀体的油路L1与液压致动器M1(管体T)的工作油的出入口连通；以及信号压力输入端口7c，经由形成于阀体的油路与第一开关电磁阀61的输出端口连通。另外，第二开闭阀门72包括：输入端口7i，经由形成于阀体的油路与第二线性电磁阀52的输出端口5o连通；输出端口7o，经由形成于阀体的油路L2与液压致动器M2(管体T)的工作油的出入口连通；以及信号压力输入端口7c，经由形成于阀体的油路与第二开关电磁阀62的输出端口连通。

第一及第二开闭阀门71、72的阀芯在未从第一或第二开关电磁阀61、62向信号压力输入端口7c供给信号压力时，借助弹簧7s的作用力切断输入端口7i与输出端口7o的连通，并且关闭输出端口7o即油路L1或L2(参照图中虚线)。另外，第一及第二开闭阀门71、72的阀芯在根据对电磁部6e的通电而从第一或第二开关电磁阀61、62向信号压力输入端口7c供给信号压力时，克服弹簧7s的作用力而使输入端口7i与输出端口7o连通(参照图中实线)。

液体供给装置1的控制装置10包括包含CPU、ROM、RAM、输入输出接口等的微型计算机、各种逻辑IC等(均省略图示)。控制装置10输入在储压器4的下游侧检测油路L0中的工作油的压力的压力传感器PS、人工肌肉单元AM的角度传感器AS、检测第一、第二线性电磁阀51、52以及第一、第二开关电磁阀61、62的电源的电压的未图示的电压传感器、设置于人工肌肉单元AM的各种传感器等的检测值。

另外，在控制装置10中，利用CPU、ROM、RAM、逻辑IC这样的硬件和安装于ROM的各种程序这样的软件中的至少任一方，构建运算处理部11、与泵3连接的泵驱动控制部13、与第一线性电磁阀51连接的阀驱动控制部14a、与第二线性电磁阀52连接的阀驱动控制部14b、检测流过第一线性电磁阀51的电磁部5e的电流的电流检测部15a、检测流过第二线性电磁阀52的电磁部5e的电流的电流检测部15b、与第一开关电磁阀61连接的阀驱动控制部16a、以及与第二开关电磁阀62连接的阀驱动控制部16b作为功能模块(module)。

当由压力传感器PS检测到的油路L0中的液压成为预定的泵驱动阈值以下时，控制装置10的运算处理部11向泵驱动控制部13发送泵驱动指令，直到油路L0中的液压达到预定的泵停止阈值。另外，运算处理部11计算表示应从第一及第二线性电磁阀51、52输出的液压的液压指令值，并且计算与该液压指令值对应的向第一及第二线性电磁阀51、52的电磁部5e供给的电流的目标值亦即目标电流。另外，运算处理部11在使人工肌肉单元AM进行工作的期间，将用于使第一及第二开闭阀门71、72开阀的接通指令发送给阀驱动控制部16a及16b。

另外，运算处理部11监视由电流检测部15a及15b检测出的电流，例如当从目标电流减去由电流检测部15a及/或15b检测出的电流而得到的值成为预定的阈值以上时，视为工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向液压致动器M1、M2的供给发生了异常，将用于使第一及第二开闭阀门71、72闭阀的断开指令发送给阀驱动控制部16a、16b。另外，运算处理部11在检测到泵3或第一及第二线性电磁阀51、52、第一及第二开关电磁阀的至少任一个，即液体供给装置1的故障时，视为工作油从该第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向液压致动器M1、M2的供给发生了异常，将用于使第一及第二开闭阀门71、72闭阀的断开指令发送给阀驱动控制部16a、16b。另外，运算处理部11在检测到控制装置10(该运算处理部11以外)的故障(异常)时，视为工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向液压致动器M1、M2的供给发生了异常，将用于使第一及第二开闭阀门71、72闭阀的断开指令发送给阀驱动控制部16a、16b。

另外，运算处理部11在检测到压力传感器PS及角度传感器AS中的至少任一个的故障(异常)时，视为工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向液压致动器M1、M2的供给发生了异常，将用于使第一及第二开闭阀门71、72闭阀的断开指令发送给阀驱动控制部16a、16b。另外，运算处理部11当由角度传感器AS检测到的转动角度(动作量)与连杆C及可动臂A相对于基座部件B的目标转动角度(目标动作量)之差连续规定次数(包括一次)成为预定的阈值以上时，视为工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向液压致动器M1、M2的供给发生了异常，将用于使第一及第二开闭阀门71、72闭阀的断开指令发送给阀驱动控制部16a、16b。此外，连杆C及可动臂A相对于基座部件B的目标转动角度例如根据基座部件B与连杆C的连结部(关节)以及连杆C与液压致动器M1、M2的连结部的构造(规格)等、和可动臂A的目标位置而确定。

控制装置10的泵驱动控制部13在从运算处理部11接收泵驱动指令的期间，控制(占空比控制)泵3以使其从罐2吸引工作油并排出工作油。即，泵3被间歇地驱动，以将由压力传感器PS检测到的油路L0中的液压维持在预定的目标压力，在泵3停止中，通过使储压器4中储存的工作油流入油路L0，将该油路的L0的液压维持在目标压力。由此，能够削减泵3的功率消耗。

控制装置10的阀驱动控制部14a及14b包括：目标电压设定部，通过前馈控制及反馈控制设定目标电压，以使由对应的电流检测部15a或15b检测出的电流与由运算处理部11设定的目标电流一致；PWM信号生成部，将目标电压转换为PWM信号；以及驱动电路，包括例如两个开关元件(晶体管)，并且根据来自PWM信号生成部的PWM信号，向对应的第一或第二线性电磁阀51、52的电磁部5e施加电流。由此，第一及第二线性电磁阀51、52被控制为产生与液压指令值(目标电流)相应的液压。但是，目标电压设定部也可以仅通过前馈控制来设定目标电压。

控制装置10的阀驱动控制部16a及16b在从运算处理部11接收接通指令的期间，向对应的第一或第二开关电磁阀61、62的电磁部6e供给电流，以便向第一或第二开闭阀门71、72输出信号压力。另外，阀驱动控制部16a及16b当从运算处理部11接收到断开指令时，为了使信号压力向第一或第二开闭阀门71、72的输出停止，停止针对对应的第一或第二开关电磁阀61、62的电磁部6e的电流的供给。

在从如上述那样构成的液体供给装置1向作为人工肌肉的各液压致动器M1、M2供给工作油而使人工肌肉单元AM进行工作时，使第一及第二开闭阀门71、72开阀，并且将作为调压阀门的第一及第二线性电磁阀51、52控制为根据针对人工肌肉单元AM的要求而对来自油路L0(泵3侧)的工作油进行调压。由第一线性电磁阀51调压后的工作油经由第一开闭阀门71及油路L1被供给至液压致动器M1的管体T，由第二线性电磁阀52调压后的工作油经由第二开闭阀门72及油路L2被供给至液压致动器M2的管体T。由此，根据要求迅速地对来自泵3侧的液体进行调压，使液压致动器M1、M2的管体T响应性良好且高精度地沿轴向收缩，能够高精度地调整可动臂A的转动角度、从液压致动器M1、M2向该可动臂A传递的力。

另外，液体供给装置1的控制装置10能够基于目标电流以及由电流检测部15a及15b检测出的电流，检测因断线、接地异常、电阻值的异常增加等而引起的第一及第二线性电磁阀51、52的电磁部5e的通电异常。然后，控制装置10当检测到第一及第二线性电磁阀51、52的电磁部5e的至少任一方的通电异常时，为了使来自第一及/或第二开关电磁阀61、62的信号压力的输出停止，将上述断开指令发送给阀驱动控制部16a及/或16a。另外，液体供给装置1的控制装置10在发生了该控制装置10的一部分(运算处理部11以外)的故障、液体供给装置1即泵3或第一及第二线性电磁阀51、52等的故障、压力传感器PS及角度传感器AS的至少任一方的故障、由角度传感器AS检测到的转动角度与可动臂A等的目标转动角度之差的增大化这样的异常时，为了使来自第一及第二开关电磁阀61、62的信号压力的输出停止，将上述断开指令发送给阀驱动控制部16a及16a。

由此，在工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向液压致动器M1、M2的管体T的供给发生了异常(异常供给或异常停止)时，根据来自第一及/或第二开关电磁阀61、62的信号压力的输出停止，而第一及第二开闭阀门71、72的至少任一方闭阀，限制工作油向液压致动器M1及/或M2的管体T供给以及工作油从该管体T流出。即，第一开关电磁阀61(电磁部6e)以及第一开闭阀门71作为第一流入流出限制部发挥功能，该第一流入流出限制部在将包括油路L1、第一线性电磁阀51的输出端口5o及排放口5d以及油路L3在内的液压致动器M1的管体T与罐2连结的工作油通路上，限制工作油向该管体T流入以及工作油从该管体T流出。另外，第二开关电磁阀62(电磁部6e)以及第二开闭阀门72作为第二流入流出限制部发挥功能，该第二流入流出限制部在将包括油路L2、第二线性电磁阀52的输出端口5o及排放口5d以及油路L3在内的液压致动器M2的管体T与罐2连结的工作油通路上，限制工作油向该管体T流入以及工作油从该管体T流出。

换言之，第一开关电磁阀61以及第一开闭阀门71作为液体保持部发挥功能，该液体保持部根据某些异常的发生，而使供给至液压致动器M1的工作油保持于该液压致动器M1的管体T内。另外，第二开关电磁阀62以及第二开闭阀门72作为液体保持部发挥功能，该液体保持部根据某些异常的发生，而使供给至液压致动器M2的工作油保持于该液压致动器M2的管体T内。因此，即使在工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一个向管体T的供给等发生异常，也能够抑制管体T的状态的骤变，良好地抑制作为由液压致动器M1、M2驱动的驱动对象的可动臂A的意外动作的发生。其结果，根据液体供给装置1，能够使作为人工肌肉的液压致动器M1、M2即人工肌肉单元AM适当地进行工作。

另外，在液体供给装置1中，如图1所示，第一开闭阀门71配置在第一线性电磁阀51的输出端口5o与液压致动器M1的管体T之间，第二开闭阀门72配置在第二线性电磁阀52的输出端口5o与液压致动器M2的管体T之间。由此，在工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向管体T的供给发生了异常时，能够极其良好地抑制液体从该管体T流出。此外，从第一及第二线性电磁阀51、52向对应的管体T供给工作油时的第一及第二开闭阀门71、72的压力损失在实用上能够忽略。

另外，在液体供给装置1中，第一及第二线性电磁阀51、52是在电流被供给至电磁部5e时开阀的常闭阀门，第一及第二开闭阀门71、72是在电流被供给至第一及第二开关电磁阀61、62的电磁部6e时开阀的常闭阀门。由此，在由于电源失效而工作油从第一及第二线性电磁阀51、52向液压致动器M1、M2的管体T的供给被切断时，能够迅速地使第一及第二开闭阀门71、72闭阀，限制工作油从各管体T流出。

另外，与多个液压致动器M1、M2连接的液体供给装置1包括单一的泵3，并且针对多个液压致动器M1、M2的每一个而逐一包括一个线性电磁和开关电磁阀及开闭阀门(流入流出限制部)。由此，与在各液压致动器M1、M2连接有专用的泵的情况相比，能够抑制液体供给装置1的成本增高、尺寸增加，并且能够使多个液压致动器M1、M2适当地进行工作。

图3是表示本公开的另一液体供给装置1B的示意结构图。此外，对液体供给装置1B的构成要素中的与上述液体供给装置1相同的要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。

如图3所示，在液体供给装置1B中，第一线性电磁阀51的输出端口5o经由形成于阀体的油路L1B与液压致动器M1(管体T)的工作油的出入口连通，第二线性电磁阀52的输出端口5o经由形成于阀体的油路L2B与液压致动器M2(管体T)的工作油的出入口连通。另外，液体供给装置1B的第一及第二开闭阀门71B、72B是包括未图示的阀芯及弹簧7s的常闭型的滑阀，且配置于阀体内。

第一开闭阀门71B的输入端口7i经由形成于阀体的油路与第一线性电磁阀51的排放口5d连通，第一开闭阀门71B的输出端口7o经由形成于阀体的油路L3B与罐2的内部连通。即，第一开闭阀门71B配置在第一线性电磁阀51的排放口5d与罐2之间。另外，第二开闭阀门72B的输入端口7i经由形成于阀体的油路与第二线性电磁阀52的排放口5d连通，第二开闭阀门72B的输出端口7o经由形成于阀体的油路L3B与罐2的内部连通。即，第二开闭阀门72B配置在第二线性电磁阀52的排放口5d与罐2之间。

第一及第二开闭阀门71B、72B的阀芯在未从第一或第二开关电磁阀61、62向信号压力输入端口7c供给信号压力时，借助弹簧7s的作用力切断输入端口7i与输出端口7o的连通，并且关闭输出端口7o即第一或第二线性电磁阀51、52的排放口5d(参照图中虚线)。另外，第一及第二开闭阀门71B、72B的阀芯在根据对电磁部6e的通电而从第一或第二开关电磁阀61、62向信号压力输入端口7c供给信号压力时，克服弹簧7s的作用力而使输入端口7i与输出端口7o连通(参照图中实线)。

另外，液体供给装置1B包括第三及第四开闭阀门73B、74B。第三及第四开闭阀门73、74是包括配置于阀体内的未图示的阀芯、弹簧7s、输入端口7i、输出端口7o以及与第一或第二开关电磁阀61、62的输出端口连通的信号压力输入端口7c的常闭型的滑阀。第三开闭阀门73B的输入端口7i与阀体的油路L0连通，第三开闭阀门71B的输出端口7o经由形成于阀体的油路与第一线性电磁阀51的输入端口5i连通。即，第一开闭阀门71B配置在泵3与第一线性电磁阀51的输入端口5i之间。第四开闭阀门74B的输入端口7i与阀体的油路L0连通，第四开闭阀门74B的输出端口7o经由形成于阀体的油路与第二线性电磁阀52的输入端口5i连通。即，第四开闭阀门74B配置在泵3与第二线性电磁阀52的输入端口5i之间。

第三及第四开闭阀门73B、74B的阀芯在未从第一或第二开关电磁阀61、62向信号压力输入端口7c供给信号压力时，借助弹簧7s的作用力切断输入端口7i与输出端口7o的连通，并且关闭输出端口7o即第一或第二线性电磁阀51、52的输入端口5i(参照图中虚线)。另外，第三及第四开闭阀门73B、74B的阀芯在根据对电磁部6e的通电而从第一或第二开关电磁阀61、62向信号压力输入端口7c供给信号压力时，克服弹簧7s的作用力而使输入端口7i与输出端口7o连通(参照图中实线)。

上述那样的液体供给装置1B的控制装置10在使人工肌肉单元AM进行工作时，使第一及第二开闭阀门71B、72B以及第三及第四开闭阀门73B、74B开阀，并且控制作为调压阀门的第一及第二线性电磁阀51、52，以对来自油路L0(泵3侧)的工作油进行调压而向对应的液压致动器M1、M2的管体T供给。此时，来自泵3侧的工作油经由开阀的第三或第四开闭阀门73、74被供给至第一及第二线性电磁阀51、52的输入端口5i。另外，从第一及第二线性电磁阀51、52的排放口5d排出的工作油经由开阀的第一或第二开闭阀门71B、72B以及油路L3B向罐2内流入。

另外，液体供给装置1B的控制装置10当检测到第一及第二线性电磁阀51、52的电磁部5e的至少任一方的通电异常这样的某些异常时，为了使第一及/或第二开闭阀门71B、72B以及第三及/或第四开闭阀门73B、74B闭阀，使来自第一及/或第二开关电磁阀61、62的信号压力的输出停止。由此，在工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向液压致动器M1、M2的管体T的供给发生了异常时，通过第一及第二开闭阀门71B、72B的至少任一方将该第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方的排放口5d关闭，由此限制工作油从管体T流出。另外，通过第三及第四开闭阀门73B、74B的至少任一方将第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方的输入端口5i关闭，由此限制工作油向管体T供给(流入)。

即，第一开关电磁阀61(电磁部6e)以及第一开闭阀门71B作为第一流出限制部发挥功能，该第一流出限制部在将包括油路L1B、第一线性电磁阀51的输出端口5o及排放口5d以及油路L3B在内的液压致动器M1的管体T与罐2连结的工作油通路上，限制工作油从该管体T流出。另外，第一开关电磁阀61(电磁部6e)以及第三开闭阀门73B作为第一流入限制部发挥功能，该第一流入限制部在将包括油路L0、L1B等在内的泵3(罐2)与液压致动器M1的管体T连结的工作油通路上，限制工作油向该管体T供给(流入)。另外，第二开关电磁阀62(电磁部6e)以及第二开闭阀门72B作为第二流出限制部发挥功能，该第二流出限制部在将包括油路L2B、第二线性电磁阀52的输出端口5o及排放口5d以及油路L3B在内的液压致动器M2的管体T与罐2连结的工作油通路上，限制工作油从该管体T流出。另外，第二开关电磁阀62(电磁部6e)以及第四开闭阀门74B作为第二流入限制部发挥功能，该第二流入限制部在将包括油路L0、L2B等在内的泵3(罐2)与液压致动器M2的管体T连结的工作油通路上，限制工作油向该管体T供给(流入)。

换言之，第一开关电磁阀61以及第一及第三开闭阀门71B、73B作为液体保持部发挥功能，该液体保持部根据某些异常的发生，而使供给至液压致动器M1的工作油保持于该液压致动器M1的管体T内。另外，第二开关电磁阀62以及第二及第四开闭阀门72B、74B作为液体保持部发挥功能，该液体保持部根据某些异常的发生，而使供给至液压致动器M2的工作油保持于该液压致动器M2的管体T内。由此，在液体供给装置1B中，在工作油从第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一方向管体T的供给发生了异常时，也能够抑制该管体T的状态的骤变，良好地抑制由液压致动器M1、M2驱动的可动臂A的意外动作的发生。其结果，能够使作为人工肌肉的液压致动器M1、M2即人工肌肉单元AM适当地进行工作。另外，在液体供给装置1B中，与上述液体供给装置1相比，虽然在异常发生时从管体T泄漏的工作油的泄漏量稍微增加，但能够抑制油路L1B、L2B中的压力损失的增加，从而能够从第一及第二线性电磁阀51、52通过液压致动器M1、M2的管体T顺畅地供给工作油，因此能够进一步提高液压致动器M1、M2的响应性。此外，也可以代替第三及第四开闭阀门73B、74B，而将单一的开闭阀门设置于将罐2(液体存积部)与泵3连结的油路。另外，也可以向第三及第四开闭阀门73B、74B的信号压力输入端口7c分别单独地供给来自对应的开关电磁阀的信号压力。

图4是表示本公开的又一液体供给装置1C的示意结构图。此外，对液体供给装置1C的构成要素中的与上述液体供给装置1、1B相同的要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。

对于图4所示的液体供给装置1C而言，作为与液压致动器M1对应的调压阀门，包括：常闭型的第一线性电磁阀51C，输出与供给至电磁部5e的电流相应的信号压力；和第一控制阀81，根据来自第一线性电磁阀51C的信号压力，对工作油进行调压，作为与液压致动器M2对应的调压阀门，包括：常闭型的第二线性电磁阀52C，输出与供给至电磁部5e的电流相应的信号压力；和第二控制阀82，根据来自第二线性电磁阀52C的信号压力，对工作油进行调压。第一及第二控制阀81、82是包括阀芯80及弹簧8s的常闭型的滑阀，且配置于阀体内。

第一控制阀81包括：输入端口8i，与形成于阀体的油路L0连通；输出端口8o，经由形成于阀体的油路L1C与液压致动器M1(管体T)的工作油的出入口连通；反馈端口8f，与输出端口8o连通；信号压力输入端口8c，经由形成于阀体的油路与第一线性电磁阀51C的输出端口5o连通；以及排放口8d，经由形成于阀体的油路L3C与罐2的内部连通。另外，第二控制阀82包括：输入端口8i，与形成于阀体的油路L0连通；输出端口8o，经由形成于阀体的油路L2C与液压致动器M2(管体T)的工作油的出入口连通；反馈端口8f，与输出端口8o连通；信号压力输入端口8c，经由形成于阀体的油路与第二线性电磁阀52C的输出端口5o连通；以及排放口8d，经由形成于阀体的油路L3C与罐2的内部连通。

第一及第二控制阀81、82借助与电磁部5e被施加的电流相应的来自第一或第二线性电磁阀51、52的信号压力，克服弹簧8s的作用力而使阀芯80沿轴向移动。由此，通过使由信号压力的作用对阀芯80赋予的推力、弹簧8s的作用力、以及由从输出端口8o供给至反馈端口8f的液压作用于阀芯8s的推力平衡，能够将供给至输入端口8i的来自泵3侧的工作油的一部分适当地从排放口8d排出而将从输出端口8o向液压致动器M1或M2的管体T供给的工作油调压为所希望的压力。

而且，在液体供给装置1C中，相对于与罐2连通的油路L3C，以接近第一控制阀81的排放口8d的方式设置有第一节流孔91，并且以接近第二控制阀82的排放口8d的方式设置有第二节流孔92。由此，在由于电磁部5e中的通电异常而不从第一及第二线性电磁阀51C、52C的至少任一方输出信号压力，导致第一及第二控制阀81、82的至少任一方闭阀而不向对应的管体T供给工作油时，利用第一及第二节流孔91、92中的至少任一方来限制工作油从该管体T流出。其结果，通过液体供给装置1C，也能够抑制管体T的状态的骤变，良好地抑制由液压致动器M1、M2驱动的可动臂A的意外动作的发生，因此能够使作为人工肌肉的液压致动器M1、M2即人工肌肉单元AM适当地进行工作。

此外，在上述液体供给装置1、1B中，第一及第二线性电磁阀51、52也可以被输出与供给至电磁部的电流相应的信号压力的线性电磁阀以及根据该信号压力对工作油进行调压的控制阀置换。另外，在液体供给装置1、1B中，第一开关电磁阀61以及第一开闭阀门71或71B也可以被包括由电磁部开闭的阀体在内的双向电磁阀置换，第二开关电磁阀62以及第二开闭阀门72或72B也可以被包括由电磁部开闭的阀体在内的双向电磁阀置换。另外，液体供给装置1、1B也可以包括根据来自信号压力输出阀的信号压力对来自泵3的工作油进行调压而向油路L0供给的调节阀(调压阀门)。另外，液体供给装置1、1B、1C也可以将水等工作油以外的液体向液压致动器M1、M2供给，也可以构成为向单一的或三个以上的液压致动器给排液体。另外，第一及第二线性电磁阀51、52也可以被流量控制阀门置换，该流量控制阀门被控制为使向对应的液压致动器M1、M2供给的液压(液压)成为目标压力。另外，第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一个也可以是常开阀。在该情况下，该常开阀也可以使来自电磁部的推力以及由以与来自该电磁部的推力向相同方向作用的方式被供给至反馈端口的液压产生的推力与弹簧的作用力平衡。而且，第一及第二线性电磁阀51、52的至少任一个也可以构成为不具有专用的反馈端口，而在收容阀芯的套筒的内侧将输出压力作为反馈压力作用于阀芯(例如，参照日本特开2020-41687号公报)。

另外，在上述实施方式中，作为人工肌肉的液压致动器M1、M2是包括管体T和覆盖该管体T的编织套筒S的McKibben型的人工肌肉，该管体T在内部被供给工作油，并且随着该内部的液压的上升而一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩，但人工肌肉单元AM中的液压致动器M的结构不限于此。即，液压致动器M只要包括在被供给液体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩的管体即可，例如也可以是包括由弹性体形成的内侧筒状部件、由弹性体形成并且同轴地配置于内侧筒状部件的外侧的外侧筒状部件、以及配置在内侧筒状部件与外侧筒状部件之间的纤维层在内的轴向纤维强化型的液压致动器(例如，参照日本特开2011-137516号)。

图5是表示能够应用于上述液体供给装置1的另一线性电磁阀50的示意结构图。此外，对线性电磁阀50的构成要素中的与上述第一及第二线性电磁阀51、52相同的要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。

图6所示的线性电磁阀50其本身单独发挥上述液体供给装置1中的第一线性电磁阀51、第一开关电磁阀61以及第一开闭阀门71的组，或第二线性电磁阀52、第二开关电磁阀62以及第二开闭阀门72的组的作用。如图5所示，线性电磁阀50包括：套筒5s，具有输入端口5i、输出端口5o、排放口5d以及未图示的反馈端口；阀芯500，沿轴向滑动自如(移动自如)地配置于套筒5s的内部；电磁部5e，由未图示的控制装置通电控制而使阀芯500移动；以及弹簧SP，对阀芯500向电磁部5e侧施力。

在线性电磁阀50中，输入端口5i、输出端口5o以及排放口5d以从弹簧SP侧朝向电磁部5e侧，按照该顺序隔开间隔地沿轴向排列的方式形成于套筒5s。即，输出端口5o形成于输入端口5i的电磁部5e侧，排放口5d形成于输出端口5o的电磁部5e侧。线性电磁阀50的输入端口5i被供给来自泵3侧的工作油，输出端口5o经由油路与管体T的工作油的出入口连通。另外，排放口5d与罐2的内部连通。

线性电磁阀50的阀芯500包括弹簧SP侧的第一台肩501、比该第一台肩501靠电磁部5e侧的第二台肩502、以及两者之间的轴部503。第一及第二台肩501、502形成为具有彼此相同的外径(截面积)的圆柱状，轴部503形成为具有比第一及第二台肩501、502的外径(截面积)小的内径(截面积)的圆柱状。第一及第二台肩501、502以及轴部503沿着阀芯5的轴心相互同轴地延伸。

在未向线性电磁阀50的电磁部5e供给电流，并且阀芯500被弹簧SP向电磁部5e侧施力的安装状态(非通电时)下，输入端口5i及输出端口5o被阀芯500的第一台肩501关闭，由此输出端口5o与输入端口5i及排放口5d的连通被切断。另外，在向电磁部5e供给电流的通电时，阀芯500克服弹簧SP的作用力而向该弹簧SP侧移动，如图6所示，逐渐解除第一台肩501对输出端口5o的关闭而使该输出端口5o与排放口5d连通。另外，阀芯500随着向电磁部5e供给的电流值的增加而进一步向弹簧SP侧移动，如图7所示，逐渐解除第一台肩501对输入端口5i的关闭而使该输入端口5i与输出端口5o连通。由此，能够根据向电磁部5e供给的电流值，对从输出端口5o供给至管体T的工作油进行调压。

另外，例如在由于电源失效这样的异常发生而向电磁部5e的通电被断开，工作油从线性电磁阀50向管体T的供给发生了异常(异常停止)的情况下，该线性电磁阀50的阀芯500借助弹簧SP的作用力返回到图5所示的安装状态下的位置。由此，输出端口5o被阀芯500的第一台肩501关闭，该输出端口5o与输入端口5i及排放口5d的连通被切断，从而工作油从管体T的流出受到限制。即，线性电磁阀50的阀芯500的第一台肩501作为在将泵3(罐2)与管体T连结的工作油通路上限制工作油向该管体T流入的流入限制部发挥功能，并且作为在将管体T与罐2连结的工作油通路上限制工作油从该管体T流出的流出限制部发挥功能。因此，通过将该线性电磁阀50应用于液体供给装置1，能够实现构件件数的削减带来的液体供给装置1的成本降低以及小型·轻型化。

此外，线性电磁阀50包括弹簧SP作为对阀芯50施力的施力部件，但也可以包括磁铁作为施力部件。另外，线性电磁阀50的电磁部5e在通电时，也可以利用自重克服作用于阀芯500的作用力而使该阀芯500移动。

图8是表示能够应用于上述液体供给装置1的又一线性电磁阀50B的示意结构图。此外，对线性电磁阀50B的构成要素中的与上述线性电磁阀50等相同的要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。

图8所示的线性电磁阀50B也是其本身单独发挥上述液体供给装置1中的第一线性电磁阀51、第一开关电磁阀61以及第一开闭阀门71的组，或第二线性电磁阀52、第二开关电磁阀62以及第二开闭阀门72的组的作用。如图8所示，线性电磁阀50B包括输入端口5i、输出端口5o、排放口5d、未图示的反馈端口、阀芯500B、以及由未图示的控制装置通电控制而使阀芯500B移动的电磁部5x。

线性电磁阀50B的输入端口5i被供给来自泵3侧的工作油，输出端口5o经由油路与管体T的工作油的出入口连通。另外，排放口5d与罐2的内部连通。电磁部5x包括：磁轭Y；筒状的线圈C，配置于该磁轭Y的内部；以及柱塞X，以被线圈C包围的方式被磁轭Y支承为沿轴向移动(滑动)自如，并且与阀芯500B连结。另外，在磁轭Y形成有环状的轴向的间隙G，以包围柱塞X。另外，在柱塞X固定有沿径向磁化的筒状的永久磁铁M。在本实施方式中，永久磁铁M的轴长被设定为比间隙G的轴长长。

在未向线性电磁阀50B的电磁部5x供给电流的状态即安装状态(非通电时)下，固定于柱塞X的永久磁铁M的轴向的中央借助在与磁轭Y之间作用的磁力而与间隙P的轴向的中央重叠。此时，阀芯500B切断输入端口5i与输出端口5o的连通、以及输出端口5o与排放口5d的连通。另外，在向线圈C供给的电流的方向为正方向(一方向)时，如图9所示，电磁部5x克服永久磁铁M的磁力而使阀芯500B移动，以对从泵3侧流向输入端口5i的工作油进行调压而经由输出端口5o向管体T内供给。由此，能够根据向电磁部5x(线圈C)供给的电流值(绝对值)，对从输出端口5o供给至管体T的工作油进行调压。另外，在向线圈C供给的电流的方向为负方向(另一方向)时，如图10所示，电磁部5x克服永久磁铁M的磁力而使阀芯500B移动，以使管体T内的工作油从排放口5d向罐2内流出。

另外，例如在由于电源失效这样的异常的发生而对电磁部5x的线圈C的通电被切断，工作油从线性电磁阀50B向管体T的供给发生了异常(异常停止)的情况小，该线性电磁阀50B的阀芯500B借助永久磁铁M的磁力，返回到图8所示的安装状态下的位置。由此，通过阀芯500B切断输入端口5i与输出端口5o的连通、以及输出端口5o与排放口5d的连通，从而工作油从管体T的流出受到限制。即，线性电磁阀50B的阀芯500B也作为在将泵3(罐2)与管体T连结的工作油通路上限制工作油向该管体T流入的流入限制部发挥功能，并且作为在将管体T与罐2连结的工作油通路上限制工作油从该管体T流出的流出限制部发挥功能。因此，将该线性电磁阀50B应用于液体供给装置1，也能够实现构件件数的削减带来的液体供给装置1的成本降低以及小型·轻型化。

如以上说明的那样，本公开的液体供给装置是包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉(M1、M2)、和对上述人工肌肉(M1、M2)给排上述液体的液体供给装置(1、1B、1C)的机器人装置(AM)，上述液体供给装置(1、1B、1C)包括：液体存积部(2)，存积上述液体；调压阀门(51、51C、81、52、52C、82、50、50B)，对来自上述液体存积部(2)的上述液体进行调压而向上述人工肌肉(M1、M2)供给；以及液体保持部(61、71、71B、73B、91、62、72、72B、74B、92、500、500B)，根据异常的发生，而使供给至上述人工肌肉(M1、M2)的上述液体保持于上述人工肌肉(M1、M2)。

在本公开的机器人装置中，利用调压阀门对来自液体存积部侧的液体进行调压而向人工肌肉供给。由此，能够根据要求迅速地对来自液体存积部侧的液体进行调压而使人工肌肉响应性良好且高精度地进行工作。另外，液体供给装置的液体保持部当发生某些异常时，使供给至人工肌肉的液体(液压或液体的量)保持于人工肌肉。由此，即使发生某些异常，也能够抑制该人工肌肉的状态的骤变，良好地抑制由人工肌肉驱动的驱动对象的意外动作的发生。其结果，在本公开的机器人装置中，能够使人工肌肉适当地进行工作。

另外，上述液体供给装置(1、1B)也可以还包括泵(3)，该泵(3)从上述液体存积部(2)吸引上述液体而将上述液体排出，上述调压阀门(51、52)也可以对来自上述泵(3)的上述液体进行调压而向上述人工肌肉(M1、M2)供给，上述液体保持部也可以包括至少一个阀(61、71、71B、73B、62、72、72B、74B、500、500B)，上述阀根据上述异常的发生，而使供给至上述人工肌肉(M1、M2)的上述液体保持于上述人工肌肉(M1、M2)。

另外，上述机器人装置(AM)也可以还包括传感器(AS)，上述传感器(AS)检测由上述人工肌肉(M1、M2)驱动的驱动对象(C、A)的动作量，上述异常也可以包括上述液体供给装置(1、1B、1C)的控制装置(10)的故障、上述液体供给装置(1、1B、1C)的故障、上述传感器(AS)的故障、由上述传感器(AS)检测到的上述动作量与上述驱动对象(C、A)的目标动作量之差的增大化之中的至少任一个。

另外，上述液体保持部也可以包括流出限制部(61、71、71B、91、62、72、72B、92、500、500B)，上述流出限制部设置在将上述人工肌肉(M1、M2)与上述液体存积部(2)连结的液体通路上，在发生了上述异常时限制上述液体从上述人工肌肉(M1、M2)流出。

另外，上述流出限制部(71、72)也可以配置在上述调压阀门(51、52)的输出端口(5o)与上述人工肌肉(M1、M2)之间。由此，能够在液体从调压阀门向人工肌肉的供给发生了异常时，极其良好地抑制液体从该人工肌肉流出。

另外，上述流出限制部(71B、91、72B、92)也可以配置在上述调压阀门(51、81、52、82)的排放口(5d、8d)与上述液体存积部(2)之间。由此，能够更顺畅地从调压阀门向人工肌肉供给液体，因此能够进一步提高人工肌肉的响应性。

另外，上述调压阀门(51、51C、81、52、52C、82)也可以包括由上述控制装置(10)控制的电磁部(5e)，上述流出限制部也可以包括由上述控制装置(10)控制的开闭阀门(61、62、71、71B、72、72B)，上述控制装置(10)也可以能够检测上述调压阀门(51、51C、81、52、52C、82)的上述电磁部(5e)的通电异常，在检测到上述通电异常时使上述开闭阀门(71、71B、72、72B)闭阀。在该情况下，调压阀门可以是包括电磁部(5e)的线性电磁阀(51、52)，也可以包括输出与供给至电磁部(5e)的电流相应的信号压力的电磁阀(51C，52C)以及根据该信号压力对液体进行调压的滑阀(81、82)。此外，开闭阀门(71、71B、72、72B)可以是根据来自输出与供给至电磁部(6e)的电流相应的信号压力的电磁阀(61、62)的该信号压力而进行开闭的(滑阀)，也可以是包括由电磁部开闭的阀体的双向电磁阀。

另外，上述液体保持部也可以包括流入限制部(61、71、73B、62、72、74、500、500B)，上述流入限制部设置在将上述人工肌肉(M1、M2)与上述液体存积部(2)连结的液体通路上，在发生了上述异常时限制上述液体向上述人工肌肉(M1、M2)流入。

另外，上述流入限制部(71、72)也可以配置在上述调压阀门(51、52)的输出端口(5o)与上述人工肌肉(M1、M2)之间。

另外，上述流入限制部(73B、74B)也可以配置在上述液体存积部(2)与上述调压阀门(51、52)的输入端口(5i)之间。

另外，上述液体供给装置(1、1B、1C)也可以与多个上述人工肌肉(M1、M2)连接，也可以包括单一的上述泵(3)，并且针对多个上述人工肌肉(M1、M2)的每一个而逐一包括一个上述调压阀门(51、51C、81、52、52C、82)以及上述流出限制部(61、71、71B、73B、91、62、72、72B、74B、92、50、50B)。由此，能够抑制液体供给装置的成本增高、尺寸增加，并且能够使多个人工肌肉适当地进行工作。

而且，上述液压致动器(M1、M2)也可以在被供给上述液体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩。

本公开的液体供给装置是向接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉(M1、M2)给排上述液体的液体供给装置(1、1B、1C)，包括：液体存积部(2)，存积上述液体；调压阀门(51、51C、81、52、52C、82、50、50B)，对来自上述液体存积部(2)的上述液体进行调压而向上述人工肌肉(1、1B、1C)供给；以及液体保持部(61、71、71B、73B、91、62、72、72B、74B、92、500、500B)，根据异常的发生，而使供给至上述人工肌肉(M1、M2)的上述液体保持于上述人工肌肉(M1、M2)。

本公开的液体供给装置利用调压阀门对来自液体存积部侧的液体进行调压而向人工肌肉供给。由此，能够根据要求迅速地对来自液体存积部侧的液体进行调压而使人工肌肉响应性良好且高精度地进行工作。另外，液体供给装置的液体保持部当发生某些异常时使供给至人工肌肉的液体保持于人工肌肉。由此，即使发生某些异常，也能够抑制该人工肌肉的状态的骤变，良好地抑制由人工肌肉驱动的驱动对象的意外动作的发生。其结果，根据本公开的液体供给装置，能够使人工肌肉适当地进行工作。

另外，上述液体供给装置(1、1B)也可以还具备泵(3)，该泵(3)从上述液体存积部(2)吸引上述液体而将上述液体排出，上述调压阀门(51、52)也可以对来自上述泵(3)的上述液体进行调压而向上述人工肌肉(M1、M2)供给，上述液体保持部也可以包括至少一个阀(61、71、71B、73B、62、72、72B、74B、500、500B)，上述阀根据上述异常的发生，而使供给至上述人工肌肉(M1、M2)的上述液体保持于上述人工肌肉(M1、M2)。

另外，上述异常也可以包括上述液体供给装置(1、1B、1C)的控制装置(10)的故障、上述调压阀门(51、51C、81、52、52C、82、50、50B)的故障、上述传感器(AS)的故障、以及由上述传感器(AS)检测到的上述动作量与上述驱动对象(C、A)的目标动作量之差的增大化。

而且，本公开的发明不限定于上述实施方式，能够在本公开的外延的范围内进行各种变更。另外，上述实施方式只不过是发明内容中记载的发明的一个具体方式，并不限定发明内容中记载的发明的要素。

工业上的利用可能性

本公开的发明能够在包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉的机器人装置、以及对人工肌肉给排液体的液体供给装置的制造工业等中利用。

Claims (15)

1.一种机器人装置，该机器人装置包括接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉、和对所述人工肌肉给排所述液体的液体供给装置，其中，

所述液体供给装置具备：

液体存积部，存积所述液体；

调压阀门，对来自所述液体存积部的所述液体进行调压而向所述人工肌肉供给；以及

液体保持部，根据异常的发生，而使供给至所述人工肌肉的所述液体保持于所述人工肌肉。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

所述液体供给装置还具备泵，所述泵从所述液体存积部吸引所述液体而将所述液体排出，

所述调压阀门对来自所述泵的所述液体进行调压而向所述人工肌肉供给，

所述液体保持部包括至少一个阀，所述阀根据所述异常的发生，而使供给至所述人工肌肉的所述液体保持于所述人工肌肉。

3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其中，

所述机器人装置还具备传感器，所述传感器检测由所述人工肌肉驱动的驱动对象的动作量，

所述异常包括所述液体供给装置的控制装置的故障、所述液体供给装置的故障、所述传感器的故障、由所述传感器检测到的所述动作量与所述驱动对象的目标动作量之差的增大化之中的至少任一个。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人装置，其中，

所述液体保持部包括流出限制部，所述流出限制部设置在将所述人工肌肉与所述液体存积部连结的液体通路上，在发生了所述异常时限制所述液体从所述人工肌肉流出。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，

所述流出限制部配置在所述调压阀门的输出端口与所述人工肌肉之间。

6.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，

所述流出限制部配置在所述调压阀门的排放口与所述液体存积部之间。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的机器人装置，其中，

所述调压阀门包括由所述液体供给装置的控制装置控制的电磁部，

所述流出限制部包括由所述控制装置控制的开闭阀门，

所述控制装置能够检测所述调压阀门的所述电磁部的通电异常，在检测到所述通电异常时使所述开闭阀门闭阀。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人装置，其中，

所述液体保持部包括流入限制部，所述流入限制部设置在将所述人工肌肉与所述液体存积部连结的液体通路上，在发生了所述异常时限制所述液体向所述人工肌肉流入。

9.根据权利要求8所述的机器人装置，其中，

所述流入限制部配置在所述调压阀门的输出端口与所述人工肌肉之间。

10.根据权利要求8所述的机器人装置，其中，

所述流入限制部配置在所述液体存积部与所述调压阀门的输入端口之间。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的机器人装置，其中，

所述液体供给装置与多个所述人工肌肉连接，包括单一的所述泵，并且针对多个所述人工肌肉的每一个而逐一包括一个所述调压阀门及所述流出限制部。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的机器人装置，其中，

所述人工肌肉在被供给所述液体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩。

13.一种液体供给装置，该液体供给装置向接受液体的供给而进行工作的至少一个人工肌肉供给所述液体，其中，

所述液体供给装置具备：

液体存积部，存积所述液体；

调压阀门，对来自所述液体存积部的所述液体进行调压而向所述人工肌肉供给；以及

液体保持部，根据异常的发生，而使供给至所述人工肌肉的所述液体保持于所述人工肌肉。

14.根据权利要求13所述的液体供给装置，其中，

所述液体供给装置还具备泵，所述泵从所述液体存积部吸引所述液体而将所述液体排出，

所述调压阀门对来自所述泵的所述液体进行调压而向所述人工肌肉供给，

所述液体保持部包括至少一个阀，所述阀根据所述异常的发生，而使供给至所述人工肌肉的所述液体保持于所述人工肌肉。

15.根据权利要求13或14所述的液体供给装置，其中，

所述异常包括所述液体供给装置的控制装置的故障、所述调压阀门的故障、对由所述人工肌肉驱动的驱动对象的动作量进行检测的传感器的故障、由所述传感器检测到的所述动作量与所述驱动对象的目标动作量之差的增大化。

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