CN114301357B - 单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法 - Google Patents

单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114301357B
CN114301357B CN202210221143.XA CN202210221143A CN114301357B CN 114301357 B CN114301357 B CN 114301357B CN 202210221143 A CN202210221143 A CN 202210221143A CN 114301357 B CN114301357 B CN 114301357B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
initial position
axis current
rotor
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210221143.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN114301357A (zh
Inventor
李昱兵
陈跃
赵鹏飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Aoku Technology Co ltd
Original Assignee
Sichuan Aoku Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Aoku Technology Co ltd filed Critical Sichuan Aoku Technology Co ltd
Priority to CN202210221143.XA priority Critical patent/CN114301357B/zh
Publication of CN114301357A publication Critical patent/CN114301357A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114301357B publication Critical patent/CN114301357B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

本发明公开了单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法，包括步骤S10、在电机模型d轴注入多个周期的方波信号；步骤S20、检测电机相电流，通过坐标变换获得电机d轴电流
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE001
和q轴电流
Figure 395040DEST_PATH_IMAGE002
，根据q轴电流
Figure 644756DEST_PATH_IMAGE002
获取电机转子角度位置
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE003
，根据d轴电流
Figure 567712DEST_PATH_IMAGE001
判断电机转子初始位置
Figure 815154DEST_PATH_IMAGE004
，判定
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE005
，或者判定
Figure 823561DEST_PATH_IMAGE006
；根据得到的电机转子的初始位置，再通过定位、开环拖动和无传感器闭环控制，控制电机的运行。本发明能够及时准确的获取电机转子的初始位置，从初始位置进行启动控制，避免电机启动时的反转，能够更快速的获取电机的位置和转速，提高冰箱带背压启动的能力。

Description

单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体的说，是一种单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法。
背景技术
传统的变频电机启动过程，采用定位、开环拖动、无位置传感器闭环控制。由于电机初始位置未知，强行将电机定位到指定位置如90度，当90°＜电机实际位置＜270°时，电机定位反转，随机造成启动失败。因此，这种采用定位、开环拖动的启动控制方法，明显不适合不允许电机反转的使用场景，而且容易造成冰箱带背压启动的失败。
发明内容
本发明的目的在于提供一种单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法，目的在于避免启动时电机的反转，同时提高启动成功率，提高冰箱系统带背压启动能力，解决带背压启动失败的问题。
本发明通过下述技术方案解决上述问题：
一种单电阻电机初始位置检测方法，包括如下步骤：
步骤S10、在电机模型d轴注入多个周期的方波信号；
步骤S20、检测电机相电流，通过坐标变换获得电机d轴电流
Figure DEST_PATH_IMAGE001
和q轴电流
Figure 299693DEST_PATH_IMAGE002
，根据q轴电流
Figure 744580DEST_PATH_IMAGE002
获取电机转子角度位置
Figure DEST_PATH_IMAGE003
，根据d轴电流
Figure 754125DEST_PATH_IMAGE001
判断电机转子初始位置
Figure 600858DEST_PATH_IMAGE004
，判定
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，或者判定
Figure 670445DEST_PATH_IMAGE006
。
在电机模型d轴注入幅值不为0的方波信号，在q轴不注入信号，检测获取电机d轴和q轴电流，d轴电流用于检测电机转子方向是否相差180度，即
Figure DEST_PATH_IMAGE007
，或者
Figure 868208DEST_PATH_IMAGE008
，q轴电流用于获取电机转子轴误差
Figure DEST_PATH_IMAGE009
，通过对轴误差
Figure 179979DEST_PATH_IMAGE009
进行PI调节，获得电机转子角度位置
Figure 881218DEST_PATH_IMAGE003
，而估计的电机转子初始位置
Figure 856128DEST_PATH_IMAGE010
。
作为对其进一步的改进，所述步骤S10具体包括：在
Figure DEST_PATH_IMAGE011
个PWM波周期中，在时间t<
Figure 541187DEST_PATH_IMAGE012
个PWM波周期内，d轴注入信号幅度为U的高电平，在
Figure DEST_PATH_IMAGE013
个PWM波周期内，d轴注入信号幅度为-U的低电平,完成一个方波周期信号的注入，如此重复得到多个周期的方波信号；其中，
Figure 95796DEST_PATH_IMAGE014
为大于1的自然数。
Figure 713859DEST_PATH_IMAGE014
一般取值为大于1的自然数，这是由于单电阻采样存在采样不到电流时，PWM占空比需要做特殊漂移处理，因此需要多个PWM周期注入高电平和相同PWM周期数注入低电平。
作为对其进一步的改进，所述步骤S20中根据q轴电流
Figure 859670DEST_PATH_IMAGE002
获取电机转子角度位置
Figure 766446DEST_PATH_IMAGE003
具体包括：
步骤S21、获取电机q轴电流
Figure 718221DEST_PATH_IMAGE002
，在时间
Figure DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 87062DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure 669353DEST_PATH_IMAGE002
取相反数，即：
Figure DEST_PATH_IMAGE017
步骤S22、对
Figure 63425DEST_PATH_IMAGE018
进行PI调节，得到电机转子角度位置
Figure 756575DEST_PATH_IMAGE003
：
Figure DEST_PATH_IMAGE019
其中，
Figure 552492DEST_PATH_IMAGE020
为比例系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE021
为积分系数；
当
Figure 508947DEST_PATH_IMAGE022
时，令
Figure DEST_PATH_IMAGE023
，返回步骤S21；
当
Figure 888851DEST_PATH_IMAGE024
时，令
Figure DEST_PATH_IMAGE025
，返回步骤S21；
当
Figure 651270DEST_PATH_IMAGE026
或者
Figure DEST_PATH_IMAGE027
时时，则
Figure 504957DEST_PATH_IMAGE003
不变；
其中，
Figure 429050DEST_PATH_IMAGE028
、
Figure DEST_PATH_IMAGE029
均为预设值，满足
Figure 532136DEST_PATH_IMAGE029
＞0，
Figure 363825DEST_PATH_IMAGE028
＞0且为正实数。
其中，第一种情况（
Figure 868756DEST_PATH_IMAGE022
）、第二种情况（
Figure 963751DEST_PATH_IMAGE024
）是由于此时
Figure 350870DEST_PATH_IMAGE003
处于特殊位置，即在0°附近，获得的电流几乎为0，初始位置检测的结果不准确，需要重新将当前获得的
Figure 690978DEST_PATH_IMAGE023
或者
Figure 50415DEST_PATH_IMAGE025
作为当前角度，重新再进行一次初始位置检测。
优选地，所述
Figure 316311DEST_PATH_IMAGE030
。
作为对其进一步的改进，所述步骤S20中根据d轴电流
Figure 190726DEST_PATH_IMAGE001
判断电机转子初始位置
Figure DEST_PATH_IMAGE031
，判定
Figure 770743DEST_PATH_IMAGE032
，或者判定
Figure DEST_PATH_IMAGE033
的具体方法为：
对d轴电流
Figure 250266DEST_PATH_IMAGE001
进行带通滤波或者高通滤波，获得滤波后最小值累加和
Figure DEST_PATH_IMAGE035
和最大值之累加
Figure 952643DEST_PATH_IMAGE036
，当
Figure DEST_PATH_IMAGE037
时，
Figure 688256DEST_PATH_IMAGE038
,否则，
Figure DEST_PATH_IMAGE039
。
一种控制电机的方法，包括一种单电阻电机初始位置检测方法，还包括根据得到的电机转子的初始位置，再通过定位、开环拖动和无传感器闭环控制，控制电机的运行。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本发明的单电阻电机初始位置检测方法，能够及时准确的获取电机转子的初始位置，从初始位置进行启动控制，避免电机启动时的反转，通过位置观测器（一般采用比例积分计算/PI调节，位置观测器用于估计电机的实际转速和转子当前位置，位置观测器有多种，有锁相环观测器，滑膜观测器、磁链观测器等待）能够更快速的获取电机的位置和转速，提高冰箱带背压启动的能力。
附图说明
图1为PWM波示意图；
图2为注入电压波形示意图；
图3为检测电流波形示意图；
图4为d轴电流滤波后波形示意图；
图5为根据d轴电流获取转子初始位置是否加180度流程图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例1：
一种单电阻电机初始位置检测方法，包括如下步骤：
步骤S10、在电机模型d轴注入多个周期的方波信号，如图1所示；
步骤S20、检测电机相电流，通过坐标变换获得电机d轴电流
Figure 134280DEST_PATH_IMAGE001
和q轴电流
Figure 468310DEST_PATH_IMAGE002
，根据q轴电流
Figure 810429DEST_PATH_IMAGE002
获取电机转子角度位置
Figure 659437DEST_PATH_IMAGE003
，根据d轴电流
Figure 643573DEST_PATH_IMAGE001
判断电机转子初始位置
Figure 566530DEST_PATH_IMAGE040
，判定
Figure 141868DEST_PATH_IMAGE038
，或者判定
Figure 681433DEST_PATH_IMAGE039
。
在电机模型d轴注入幅值不为0的方波信号，在q轴不注入信号，检测获取电机d轴和q轴电流，d轴电流用于检测电机转子方向是否相差180度，即
Figure 439567DEST_PATH_IMAGE007
，或者
Figure 544927DEST_PATH_IMAGE008
，q轴电流用于获取电机转子轴误差
Figure 494428DEST_PATH_IMAGE009
，通过对轴误差
Figure 255711DEST_PATH_IMAGE009
进行PI调节，获得电机转子角度位置
Figure 112808DEST_PATH_IMAGE003
，而估计的电机转子的初始位置
Figure DEST_PATH_IMAGE041
。
作为对其进一步的改进，所述步骤S10具体包括：在
Figure 479199DEST_PATH_IMAGE011
个PWM波周期中，在时间t<
Figure 865181DEST_PATH_IMAGE012
个PWM波周期内，d轴注入信号幅度为U的高电平，在
Figure 910497DEST_PATH_IMAGE013
个PWM波周期内，d轴注入信号幅度为-U的低电平,完成一个方波周期信号的注入，如此重复得到多个周期的方波信号；其中，
Figure 508969DEST_PATH_IMAGE014
为大于1的自然数。
Figure 792182DEST_PATH_IMAGE014
一般取值为大于1的自然数，这是由于单电阻采样存在采样不到电流时，PWM占空比需要做特殊漂移处理，因此需要多个PWM周期注入高电平和相同PWM周期数注入低电平。
电机线圈中电流信号为I，在时间
Figure 880224DEST_PATH_IMAGE042
、
Figure DEST_PATH_IMAGE043
PWM波周期内，I电流为负值，在时间
Figure 114634DEST_PATH_IMAGE044
PWM波周期内，I电流为正值，在
Figure DEST_PATH_IMAGE045
PWM波周期内，I电流波形为三角波，如图3所示。
如图2所示，当方波信号
Figure 985638DEST_PATH_IMAGE046
的频率为
Figure DEST_PATH_IMAGE047
，则
Figure 388938DEST_PATH_IMAGE046
的傅里叶级数展开得：
Figure 585564DEST_PATH_IMAGE048
（1）
其中，n为从1开始的整数，U为方波信号
Figure 808735DEST_PATH_IMAGE046
的幅值；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE049
，
Figure 14588DEST_PATH_IMAGE050
，利用叠加原理得：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE051
（2）
其中，
Figure 272394DEST_PATH_IMAGE052
，T为注入信号的周期，T=
Figure 406966DEST_PATH_IMAGE011
；
Ld为d轴电感，Lq为q轴电感，Ld≠Lq，因为Ld＝Lq时，Lq=0，无法识别电机转子位置；R为电机相电阻。
从公式（2）可见，
Figure 117433DEST_PATH_IMAGE002
含有转子位置误差信号
Figure 658135DEST_PATH_IMAGE009
，在时间
Figure 504869DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 105614DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure 37798DEST_PATH_IMAGE002
取相反数，即：
Figure 585454DEST_PATH_IMAGE017
（3）
对
Figure 349011DEST_PATH_IMAGE018
进行比例积分即PI调节，得到电机转子角度位置
Figure 323920DEST_PATH_IMAGE003
：
Figure 743400DEST_PATH_IMAGE019
（4）
其中，
Figure 891485DEST_PATH_IMAGE020
为比例系数，
Figure 447231DEST_PATH_IMAGE021
为积分系数；
当电机转子实际位置位于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE053
时，如果
Figure 622735DEST_PATH_IMAGE003
初值为0，此时
Figure 263932DEST_PATH_IMAGE054
，从公式（2）、（3）可见
Figure 153391DEST_PATH_IMAGE018
＜0，这是因为公式（2）中包括
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE055
，这些角度的sin函数值为负值。（4）式中
Figure 360381DEST_PATH_IMAGE003
为负值，
Figure 677093DEST_PATH_IMAGE056
逐渐增大，
Figure 867903DEST_PATH_IMAGE018
绝对值逐渐减小；当
Figure 561052DEST_PATH_IMAGE009
=π时，
Figure 825812DEST_PATH_IMAGE018
=0，
Figure 375742DEST_PATH_IMAGE003
不变，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE057
。
Figure 973556DEST_PATH_IMAGE003
与转子实际位置相差π。
同理可知，当电机转子实际位置位于
Figure 267134DEST_PATH_IMAGE058
时，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE059
。由于
Figure 120820DEST_PATH_IMAGE003
可能与实际位置一致，也可能相差π弧度，以至于无法判断出实际直轴的正方向。解决的方法通常是利用磁路的饱和效应，利用d轴注入正、反方向的等宽电压脉冲，当电压脉冲沿着实际直轴正方向注入时，电感变小，电流峰值较大；当电压脉冲沿着实际直轴正方向反方向注入时，电感变大或者保持不变，电流峰值较小。
由于冰箱电机、吸油烟机、风机等工作电流很小，注入的电流不能太大，磁路的饱和效应产生的电感变化量不大，特别是在电机d/q轴电感差别不大的电机应用场合，d轴电流峰值很小，采用简单的比较电机转子正反向注入较小的电流来确定
Figure 310493DEST_PATH_IMAGE040
是否加π很不可靠。为此，本发明特采用检测到的d轴电流，通过对d轴电流进行高通滤波或者带通滤波处理，寻找d轴电流高通滤波后波形，如图4所示，计算多个周期最大值的累加和以及最小值的累加和，比较两个累加值的绝对值大小，来确定最终的电机初始位置
Figure 210316DEST_PATH_IMAGE040
是否加π，如图5所示。
从公式（3）可见，在
Figure 776427DEST_PATH_IMAGE040
初值为任意值，如果转子的实际位置
Figure 15778DEST_PATH_IMAGE060
位于
Figure 376352DEST_PATH_IMAGE061
、
Figure 763471DEST_PATH_IMAGE062
、
Figure 70956DEST_PATH_IMAGE063
、
Figure DEST_PATH_IMAGE064
这些特殊位置时，
Figure 663349DEST_PATH_IMAGE065
，
Figure DEST_PATH_IMAGE066
，
Figure 132508DEST_PATH_IMAGE067
，因此公式（4）PI调节的输出几乎不变，
Figure 210185DEST_PATH_IMAGE003
也几乎无变化，导致最终结果
Figure DEST_PATH_IMAGE068
，初始位置估计错误。
本发明采用的解决办法是：当
Figure 852519DEST_PATH_IMAGE068
时，如果
Figure 128780DEST_PATH_IMAGE022
时，令
Figure 565577DEST_PATH_IMAGE023
,
Figure 864971DEST_PATH_IMAGE029
为不为0的预设值,比如45°，当
Figure 842155DEST_PATH_IMAGE024
时，令
Figure 176184DEST_PATH_IMAGE025
，重新估计
Figure 285348DEST_PATH_IMAGE003
。
Figure 72038DEST_PATH_IMAGE029
＞0,优选
Figure 587333DEST_PATH_IMAGE030
。
Figure 41448DEST_PATH_IMAGE028
＞0，
Figure 554469DEST_PATH_IMAGE028
是一个很小的正实数，比如10°，根据不同的电机或者不同的使用场合，可以选择不同的值。
具体操作步骤为：
1.设置电机转子角度位置
Figure 94035DEST_PATH_IMAGE069
，设置位置检测时间t1=0，初始PWM波计周期数寄存器PWMn=0，设置标志f1=0；
2.在每个PWM周期，进行如下步骤：
A.在电流环d轴注入电压，当
Figure 413021DEST_PATH_IMAGE070
时，d轴电压命令值为Vd=U,否则，Vd=-U；q轴电压命令值为Vq=0；U为注入方波信号幅值，U＞0，
Figure 456063DEST_PATH_IMAGE014
为自然数；
Figure 405565DEST_PATH_IMAGE071
也可以设置其他数值，不一定为0；
B.求取
Figure 963585DEST_PATH_IMAGE072
、
Figure 289524DEST_PATH_IMAGE073
；
C.检测电机三相电流
Figure DEST_PATH_IMAGE074
、
Figure 951187DEST_PATH_IMAGE075
、
Figure DEST_PATH_IMAGE076
，利用
Figure 274852DEST_PATH_IMAGE072
、
Figure 585748DEST_PATH_IMAGE073
进行坐标变换，获取
Figure 449799DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 201854DEST_PATH_IMAGE002
：
Figure 555475DEST_PATH_IMAGE077
（A）
Figure DEST_PATH_IMAGE078
（B）
将检测电流
Figure 494612DEST_PATH_IMAGE074
、
Figure 959092DEST_PATH_IMAGE076
通过公式（A）从固定坐标轴u\v\w变换到固定坐标轴
Figure 565654DEST_PATH_IMAGE079
，获得
Figure DEST_PATH_IMAGE080
、
Figure 60482DEST_PATH_IMAGE081
再利用公式（B）变换到d/q轴，获得
Figure 18074DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 223927DEST_PATH_IMAGE002
。其中
Figure 12892DEST_PATH_IMAGE003
为电机当前转子的角度位置；
D.对
Figure 911578DEST_PATH_IMAGE001
进行带通滤波（或者高通滤波）；分别获得滤波后最小值累加和
Figure DEST_PATH_IMAGE082
和最大值之累加
Figure 356465DEST_PATH_IMAGE036
；
E.当
Figure 100430DEST_PATH_IMAGE083
时，
Figure DEST_PATH_IMAGE084
，否则，
Figure 681585DEST_PATH_IMAGE085
；
F.对
Figure 282330DEST_PATH_IMAGE018
进行PI调节，输出
Figure 713049DEST_PATH_IMAGE003
；
G.PWMn加1，限制
Figure DEST_PATH_IMAGE086
，位置检测时间t1加1，当t1＜tinal，返回步骤2，否则，进入步骤H；tinal为
Figure 526284DEST_PATH_IMAGE029
为不为0（比如45°）的预设值；
H.检查
Figure 493103DEST_PATH_IMAGE003
是否在0附近，即
Figure 202433DEST_PATH_IMAGE087
，如果
Figure DEST_PATH_IMAGE088
，进行步骤J，如果
Figure 153072DEST_PATH_IMAGE089
并且f1=0进入步骤I，如果
Figure 238840DEST_PATH_IMAGE089
并且进f1=1入步骤J，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE090
为很小的正实数，比如10°；
I.令t1=0；设置标志f1=1，返回步骤2；
J.当
Figure 325744DEST_PATH_IMAGE091
时，
Figure DEST_PATH_IMAGE092
,否则，
Figure 441861DEST_PATH_IMAGE093
；
K、利用
Figure 348637DEST_PATH_IMAGE040
作为电机转子初始位置，启动电机的运行。
本发明的有益效果是，通过上述一种单电阻电机初始位置检测方法，能够及时准确的获取电机转子的初始位置，从初始位置进行启动控制，避免电机启动时的反转，通过位置观测器，能够更快速的获取电机的位置和转速，提高冰箱带背压启动的能力。
实施例2：
一种控制电机的方法，包括一种单电阻电机初始位置检测方法，还包括根据得到的电机转子的初始位置，再通过定位、开环拖动和无传感器闭环控制，控制电机的运行。
尽管这里参照本发明的解释性实施例对本发明进行了描述，上述实施例仅为本发明较佳的实施方式，本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。

Claims (4)

1.一种单电阻电机初始位置检测方法，其特征在于，包括：
步骤S10、在电机模型d轴注入多个周期的方波信号；
步骤S20、检测电机相电流，通过坐标变换获得电机d轴电流
Figure DEST_PATH_IMAGE002
和q轴电流
Figure DEST_PATH_IMAGE004
，根据q轴电流
Figure 402813DEST_PATH_IMAGE004
获取电机转子角度位置
Figure DEST_PATH_IMAGE006
，根据d轴电流
Figure 913429DEST_PATH_IMAGE002
判断电机转子初始位置
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，判定
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，或者判定
Figure DEST_PATH_IMAGE012
；
所述步骤S10具体包括：在
Figure DEST_PATH_IMAGE014
个PWM波周期中，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
为大于1的自然数，在时间t<
Figure DEST_PATH_IMAGE018
个PWM波周期内，d轴注入信号幅度为U的高电平，在
Figure DEST_PATH_IMAGE020
个PWM波周期内，d轴注入信号幅度为-U的低电平,完成一个方波周期信号的注入，如此重复得到多个周期的方波信号；
所述步骤S20中根据q轴电流
Figure 83379DEST_PATH_IMAGE004
获取电机转子角度位置
Figure 681851DEST_PATH_IMAGE006
具体包括：
步骤S21、获取电机q轴电流
Figure 761802DEST_PATH_IMAGE004
，在时间
Figure DEST_PATH_IMAGE022
、
Figure DEST_PATH_IMAGE024
，
Figure 145117DEST_PATH_IMAGE004
取相反数，即：
Figure DEST_PATH_IMAGE026
步骤S22、对
Figure DEST_PATH_IMAGE028
进行PI调节，得到电机转子角度位置
Figure 208888DEST_PATH_IMAGE006
：
Figure DEST_PATH_IMAGE030
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE032
为比例系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE034
为积分系数；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE036
时，令
Figure DEST_PATH_IMAGE038
，返回步骤S21；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE040
时，令
Figure DEST_PATH_IMAGE042
，返回步骤S21；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE044
或者
Figure DEST_PATH_IMAGE046
时，则
Figure 892941DEST_PATH_IMAGE006
不变；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
、
Figure DEST_PATH_IMAGE050
均为预设值，满足
Figure DEST_PATH_IMAGE051
＞0，
Figure 827399DEST_PATH_IMAGE048
＞0且为正实数。
2.根据权利要求1所述的单电阻电机初始位置检测方法，其特征在于，所述
Figure DEST_PATH_IMAGE053
。
3.根据权利要求1所述的单电阻电机初始位置检测方法，其特征在于，所述步骤S20中根据d轴电流
Figure 414238DEST_PATH_IMAGE002
判断电机转子初始位置
Figure 434147DEST_PATH_IMAGE008
，判定
Figure 374421DEST_PATH_IMAGE010
，或者判定
Figure 163385DEST_PATH_IMAGE012
的具体方法为：
对d轴电流
Figure 921126DEST_PATH_IMAGE002
进行带通滤波或者高通滤波，获得滤波后最小值累加和
Figure DEST_PATH_IMAGE055
和最大值之累加
Figure DEST_PATH_IMAGE057
，当
Figure DEST_PATH_IMAGE059
时，
Figure 989183DEST_PATH_IMAGE010
,否则，
Figure 467568DEST_PATH_IMAGE012
。
4.一种控制电机的方法，其特征在于，包括如权利要求1-3中任意一项所述的单电阻电机初始位置检测方法，还包括根据得到的电机转子的初始位置，再通过定位、开环拖动和无传感器闭环控制，控制电机的运行。
CN202210221143.XA 2022-03-09 2022-03-09 单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法 Active CN114301357B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210221143.XA CN114301357B (zh) 2022-03-09 2022-03-09 单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210221143.XA CN114301357B (zh) 2022-03-09 2022-03-09 单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114301357A CN114301357A (zh) 2022-04-08
CN114301357B true CN114301357B (zh) 2022-06-03

Family

ID=80978667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210221143.XA Active CN114301357B (zh) 2022-03-09 2022-03-09 单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114301357B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102427322A (zh) * 2011-10-27 2012-04-25 哈尔滨工业大学 电梯无齿轮曳引机转子初始位置检测方法
CN106655952A (zh) * 2017-03-08 2017-05-10 北京工业大学 一种检测永磁同步电机转子初始位置的电流包络线法
CN110971163A (zh) * 2019-12-23 2020-04-07 哈尔滨工业大学 同步磁阻电机低转矩脉动无传感器控制方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4988374B2 (ja) * 2007-02-15 2012-08-01 三洋電機株式会社 モータ制御装置
JP6150211B2 (ja) * 2013-08-09 2017-06-21 有限会社シー・アンド・エス国際研究所 交流電動機のデジタル式回転子位相速度推定装置
CN103986395B (zh) * 2014-05-07 2016-11-02 南京航空航天大学 一种表贴式永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN104022709B (zh) * 2014-05-22 2018-07-06 广东威灵电机制造有限公司 一种永磁同步电机中转子初始位置的定位方法及系统
CN104022710A (zh) * 2014-05-28 2014-09-03 南京航空航天大学 一种检测表贴式永磁同步电机转子初始位置的方法
CN104158462B (zh) * 2014-09-01 2016-08-10 石成富 一种无位置传感器的永磁同步电机初始位置检测方法
CN106374803B (zh) * 2016-09-12 2019-02-12 合肥工业大学 永磁同步电机转子初始位置辨识方法
KR20180102261A (ko) * 2017-03-07 2018-09-17 엘에스산전 주식회사 전동기 회전자의 초기위치 추정장치
CN108847795A (zh) * 2018-07-19 2018-11-20 哈尔滨工业大学 一种永磁同步电机无位置传感器的控制方法
CN109450326B (zh) * 2018-09-18 2021-07-23 深圳市汇川技术股份有限公司 转子初始位置检测方法、设备及计算机可读存储介质
CN111082724A (zh) * 2018-10-22 2020-04-28 三垦电气株式会社 电机的转子位置的推定装置和推定方法
CN109639205B (zh) * 2019-01-22 2021-06-22 东南大学 基于高频方波注入无位置传感器控制的位置误差消除方法
CN109981001B (zh) * 2019-05-13 2020-09-01 哈尔滨工业大学 一种低噪音的永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN110995100A (zh) * 2019-12-12 2020-04-10 华中科技大学 一种永磁同步电机的无位置传感器控制方法及系统
CN112436762A (zh) * 2020-11-29 2021-03-02 上海电机学院 一种永磁同步电机转子初始位置检测方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102427322A (zh) * 2011-10-27 2012-04-25 哈尔滨工业大学 电梯无齿轮曳引机转子初始位置检测方法
CN106655952A (zh) * 2017-03-08 2017-05-10 北京工业大学 一种检测永磁同步电机转子初始位置的电流包络线法
CN110971163A (zh) * 2019-12-23 2020-04-07 哈尔滨工业大学 同步磁阻电机低转矩脉动无传感器控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114301357A (zh) 2022-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101478281B (zh) 基于电流反馈的无位置传感器无刷直流电机起动方法
CN109802618B (zh) 基于无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法
CN103856139B (zh) 无速度传感器永磁同步电机转子磁极初始位置识别方法
CN110311608B (zh) 一种最优注入角的高频方波电压注入永磁同步电机无位置传感器控制方法
JP2008017608A (ja) 同期機のセンサレス制御装置
CN111245330A (zh) 基于过采样的永磁电机方波注入无位置传感器控制方法
CN103986393A (zh) 一种永磁同步电机转子初始位置检测方法
CN103701395B (zh) 一种基于正反序列谐波注入的电机转子初位估计方法
CN109639202B (zh) 一种永磁同步电机转子磁极极性判断方法
CN107508521B (zh) 一种永磁同步电机的无速度传感器控制方法和系统
CN111464105B (zh) 一种永磁同步电机初始位置检测方法
CN108900127A (zh) 考虑交叉耦合效应的ipmsm低速段无位置传感器控制方法
CN110011587A (zh) 一种基于多参数识别的永磁同步电机无传感器矢量控制方法
CN108347207A (zh) 基于复数pi控制器的永磁同步电机位置和速度估算方法
CN107994818B (zh) 以内功率因数角实时闭环调整控制单相无刷直流电机方法
CN108054962B (zh) 一种无刷直流电机无位置传感器控制方法
CN109873589B (zh) 一种永磁同步电机转子零位检测方法
WO2018090783A1 (zh) 电机定子电阻的在线辨识方法、装置和电机控制系统
CN114301357B (zh) 单电阻电机初始位置检测方法及控制电机的方法
Kraemer et al. Sensorless vector control of PMSM with observer-based phase current reconstruction using only a DC-link current sensor
TWI824666B (zh) 同步馬達的啟動方法及其控制器
Huang et al. An enhanced reliability method of initial angle detection on surface mounted permanent magnet synchronous motor
CN107404274B (zh) 一种基于开环电压检测pmsm转子零位的方法
CN112787559B (zh) 一种永磁电机转子初始位置检测方法
CN105915144B (zh) 一种永磁同步电机转速跟踪控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant